CN116124155A - 一种提高地图精度的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

一种提高地图精度的方法、装置及电子设备，该方法包括：获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，基于局部坐标集中的各个局部坐标确定出智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于世界坐标集中各个世界坐标点确定出智能车辆的标准行驶轨迹，基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，获得实际轨迹对应的目标行驶轨迹，确定出局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出智能车辆的目标车辆检测信息。通过上述的方法，通过标准轨迹对实际轨迹进行修正，从而避免了同一轨迹在不同的局部地图中的尺度不同，进而提高了基于局部地图获得的高精度地图的精度。

Description

一种提高地图精度的方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种提高地图精度的方法、装置及电子设备。

背景技术

随着智能车辆技术的发展，为了提高智能车辆行驶过程中的便捷性，引入了高精度地图为智能车辆的行驶提供导航作用，高精度地图的生成需要智能车辆提供车辆检测信息，该车辆检测信息包括：车辆实际行驶轨迹信息、车辆所属车道信息以及车辆观测信息，该车辆检测信息的准确性决定了高精度地图的精度。

目前，车辆检测信息的获得方法具体包括：获得智能车辆在各个检测时间点各自对应的局部坐标以及世界坐标，该局部坐标基于以智能车辆未起步时的地理位置为原点构建的空间局部直角坐标系获得，该世界坐标基于智能车辆在世界坐标系中的位置获得，再基于变换矩阵将各个检测时间点的局部坐标变换至世界坐标系下，从而获得目标车辆检测信息。

基于上述的描述，在各个检测时间点获取局部坐标时，由于同一段轨迹在不同的局部地图中的尺度不一致，而高精地图是将多个局部地图进行融合得到的，当局部地图之间的尺度差异越大时，基于多个局部地图的融合结果获得的高精地图的精度将越低，因此，将导致获得的高精度地图的精度较低。

发明内容

本申请提供了一种提高地图精度的方法、装置及电子设备，用于解决同一轨迹在不同局部地图中的尺度不同的问题，以及提高高精度地图的精度。

第一方面，本申请提供了一种提高地图精度的方法，所述方法包括：

获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，其中，所述局部坐标集以及所述世界坐标集中的各个坐标基于各个时间检测点获取；

基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；

基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；

确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。

通过上述的方法，通过标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，将实际行驶轨迹修正为目标行驶轨迹，从而解决了同一轨迹在不同局部地图中的尺度不同的问题，进而确保了能够提高高精度的精度。

在一种可能的设计中，基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹，包括：

确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度；

计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度；

响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。

通过上述的方法，确定出达到预设长度比值的第二长度比值，从而确保了对实际行驶轨迹进行修正之后，得到的目标行驶轨迹与标准行驶轨迹的偏差较小，进而确保了高精度地图的精度。

在一种可能的设计中，在获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹之后，还包括：

基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点；

建立所述局部坐标与所述世界坐标之间的映射关系。

通过上述的方法，基于时间检测点建立局部坐标点与世界坐标点之间的映射关系，从而确保了实际行驶轨迹与标准行驶轨迹存在对应关系，进而确保了基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正。

在一种可能的设计中，确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，包括：

确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息；

将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息；

确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。

通过上述的方法，将目标行驶轨迹中的各个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联，从而能够提高高精度地图的精度。

第二方面，本申请提供了一种提高地图精度的装置，所述装置包括：

获得模块，用于获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集；

确定模块，用于基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；

修正模块，用于基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；

关联模块，用于确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。

在一种可能的设计中，所述修正模块，具体用于确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度，计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度，响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。

在一种可能的设计中，所述修正模块，还用于基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点，建立所述局部坐标与所述世界坐标之间的映射关系。

在一种可能的设计中，所述关联模块，具体用于确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息，将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息，确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种提高地图精度的方法步骤。

第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种提高地图精度的方法步骤。

上述第一方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种提高地图精度的方法步骤的流程图；

图2为本申请提供的智能车辆的实际行驶轨迹示意图；

图3为本申请提供的智能车辆的标准行驶轨迹示意图；

图4为本申请提供的一种提高地图精度的装置的结构示意图；

图5为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

在以往的技术中，高精度地图是由多个局部地图融合而成，而同一段轨迹在不同的局部地图中的尺度不同，使得基于多个局部地图融合而成的高精地图的精度低，进而导致高精地图不准确。

为了解决上述描述的问题，本申请提供了一种提高地图精度的方法，用于提高高精度地图的精度。其中，本申请实施例所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置所解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。

下面结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

参照图1，本申请提供了一种提高地图精度的方法，该方法用于提升高精地图的进度，该方法的实现流程如下：

步骤S1：获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集。

本申请实施例是为了提高高精度地图的精度，需要提高局部地图的精度，首先，需要获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，该局部坐标集中以及该世界坐标集中的各个坐标由各个时间检测点获取，每一个时间检测点分别对应一个局部坐标垫以及一个世界坐标点，局部坐标系可以根据智能车辆的位置建立，比如，当智能车辆处于静止状态时，以智能车辆为原点建立空间直角坐标系，并将该空间直角坐标系作为局部坐标系；世界坐标系基于经纬度建立，世界坐标系中的世界坐标可由全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)获取。

基于各个时间检测点获取的局部坐标集以及世界坐标集如表1所示：

时间检测点	局部坐标点	世界坐标点
			T1	(1，2，3)	(2，5，8)
T2	(3，5，7)	(6，1，2)
			T3	(1，4，8)	(3，5，9)
……	……	……

表1

基于上述表1，表1中列举了多个局部坐标点以及多个世界坐标点作为举例，基于表1中的各个局部坐标点可以组成局部坐标集，以及基于各个世界坐标点可以组成世界坐标集，时间检测点可以根据智能车辆实际交通场景进行采集，这里不作具体限制。

通过上述的方法，在智能车辆行驶过程中，基于时间检测点获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，从而能够基于各个局部坐标点以及各个世界坐标点分别获得智能车辆的行驶轨迹。

步骤S2：基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹。

上述已经确定出了智能车辆对应的局部坐标集以及世界坐标集，基于各个时间检测点以及局部坐标集中的各个局部坐标点能够确定出智能车辆的实际行驶轨迹，智能车辆的实际行驶轨迹示意图如图2所示，图2中记录了4个时间检测点，以及4个时间检测点分别对应的布局坐标点组成的实际行驶轨迹。

进一步，基于GPS能够记录各个时间检测点分别对应的世界坐标点，再将各个世界坐标点依次连接，组成标准行驶轨迹，智能车辆的标准行驶轨迹示意图如图3所示，在图3中，记录了4个时间检测点分别对应的世界坐标点，以及基于4个世界坐标点生成的标准行驶轨迹。

需要说明的是，实际行驶轨迹与标准行驶轨迹的尺度能够根据智能车辆的实际行驶情况以及交通道路情况进行调整，这里不作过多说明。

通过上述的方法，通过局部坐标集确定出智能车辆的实际行驶轨迹以及通过世界坐标集确定出智能车辆的标准行驶轨迹，从而有利于将实际行驶轨迹以及标准行驶轨迹进行对比，进而实现对局部地图中局部坐标的调整。

步骤S3：基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹。

上述已经确定出智能车辆的实际行驶轨迹以及标准行驶轨迹，为了解决同一轨迹在多个局部地图中的尺度不同的问题，需要基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，具体修正方法如下：

确定出局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出世界坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第二长度，并计算出第一长度与第二长度之间的第一长度比值，再基于第一长度比值对实际行驶轨迹进行调整，为了确保调整之后的实际行驶轨迹靠近标准行驶轨迹，需要计算出调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度，并检测第三长度与第二长度的第二长度比值是否达到预设长度比值，比如：第二长度比值为0.6，预设长度比值为0.9，则第二长度比值未达到预设长度比值，代表调整之后的实际行驶轨迹与预设行驶轨迹存在较大差距，当第二长度比值达到预设长度比值时，将调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。

确定出目标行驶轨迹之后，为了目标行驶轨迹与标准行驶轨迹能够对应，需要确定出每一个时间检测点对应的局部坐标点以及世界坐标点，再建立该局部坐标点与世界坐标点之间的关联关系，使得局部坐标集中的局部坐标点与世界坐标集中的世界坐标点形成映射关系，从而使得目标行驶轨迹与标准行驶轨迹之间存在映射关系。

通过上述的方法，基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，将实际行驶轨迹调整为目标行驶轨迹，从而实现了对实际行驶轨迹的修正，进而实现对局部地图的调整。

步骤S4：确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。

将实际行驶轨迹修正为目标行驶轨迹之后，为了提高高精度地图的精度，需要确定出局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，该车辆检测信息包括：车辆实际行驶轨迹信息、车辆所属车道信息以及车辆观测信息，该车辆观测信息为智能车辆的图像采集设备采集到的信息，或者为智能车辆的雷达设备采集到的信息，这里不作具体限制。

为了使得局部地图与世界地图能够一致，需要确定出这局部坐标点中的每一个车辆车速以及目标物体信息，该目标物体信息为智能车辆检测到的所属车道中目标物体的信息，目标物体可以为智能车辆检测到的车辆提示牌，也可以为其他物体，这里不作限制。

确定出车辆车速以及目标物体信息之后，将车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息，并基于上述描述的方法，确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，再将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联，并将关联了车辆检测信息的目标行驶轨迹作为智能车辆的目标车辆检测信息，从而确保了目标行驶轨迹与标准行驶轨迹能够一致。

基于上述描述的方法，基于时间检测点确定出实际行驶轨迹以及标准行驶轨迹，并基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，从而得到实际行驶轨迹对应的目标行驶轨迹，从而能够对基于目标行驶轨迹对局部地图进行调整，进而能够提高高精度地图的精度。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种提高地图精度的装置，该提高地图精度的装置用于实现了一种提高地图精度的方法的功能，参照图4，所述装置包括：

获得模块401，用于获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集；

确定模块402，用于基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；

修正模块403，用于基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；

关联模块404，用于确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。

在一种可能的设计中，所述修正模块403，具体用于确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度，计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度，响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。

在一种可能的设计中，所述修正模块403，还用于基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点，建立所述局部坐标与所述世界坐标之间的映射关系。

在一种可能的设计中，所述关联模块404，具体用于确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息，将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息，确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种提高地图精度的装置的功能，参考图5，所述电子设备包括：

至少一个处理器501，以及与至少一个处理器501连接的存储器502，本申请实施例中不限定处理器501与存储器502之间的具体连接介质，图5中是以处理器501和存储器502之间通过总线500连接为例。总线500在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线500可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器501也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，至少一个处理器501通过执行存储器502存储的指令，可以执行前文论述的一种提高地图精度的方法。处理器501可以实现图4所示的装置中各个模块的功能。

其中，处理器501是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的指令以及调用存储在存储器502内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器501可包括一个或多个处理单元，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。在一些实施例中，处理器501和存储器502可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器501可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的一种提高地图精度的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器502可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器502是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器502还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器501进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的一种提高地图精度的方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的一种提高地图精度的步骤。如何对处理器501进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种提高地图精度的方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供一种提高地图精度的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种提高地图精度的方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种提高地图精度的方法，其特征在于，包括：

获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，其中，所述局部坐标集以及所述世界坐标集中的各个坐标基于各个时间检测点获取；

基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；

基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；

确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹，包括：

确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度；

计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度；

响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹之后，还包括：

基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点；

建立所述局部坐标点与所述世界坐标点之间的映射关系。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，包括：

确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息；

将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息；

确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。

5.一种提高地图精度的装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集；

确定模块，用于基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；

修正模块，用于基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；

关联模块，用于确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述修正模块，具体用于确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度，计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度，响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述修正模块，还用于基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点，建立所述局部坐标与所述世界坐标之间的映射关系。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述关联模块，具体用于确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息，将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息，确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。

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