CN116089560B - 轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取栅格地图及轨迹点；根据轨迹点，获得轨迹点在栅格地图中对应的索引点；如果索引点满足预设条件，确定索引点为目标索引点；根据目标索引点，获得目标索引点的业务数据，并对轨迹点进行赋值。本申请提供的方案，能够减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据搜索和匹配的时间，提高轨迹点业务数据获取的效率。

Description

轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

高精地图作为实现自动驾驶的关键能力之一，其将成为对自动驾驶现传感器的有效补充，为车辆提供更加可靠的感知能力。高精地图，具有精度更高、数据维度更多等特点，其包括了除道路信息之外的与交通相关的业务数据，例如高程值、坡度、气象数据等。

然而由于地图投影会发生畸变，当需要从地图中获取轨迹点的业务数据时，一般不能直接得到该轨迹点对应的业务数据。相关技术中，从地图中获取轨迹点的业务数据，需要花费大量时间进行搜索和匹配，才能确定该轨迹点对应的业务数据，导致轨迹点业务数据获取的效率低下。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质，能够减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据搜索和匹配的时间，提高轨迹点业务数据获取的效率。

本申请第一方面提供一种轨迹点赋值方法，包括：

获取栅格地图及轨迹点；

根据所述轨迹点，获得所述轨迹点在所述栅格地图中对应的索引点；

如果所述索引点满足预设条件，确定所述索引点为目标索引点；

根据所述目标索引点，获得所述目标索引点的业务数据，并对所述轨迹点进行赋值。

在一种实施方式中，所述根据所述轨迹点，获得所述轨迹点在所述栅格地图中对应的索引点，包括：

根据所述轨迹点，确定所述栅格地图中的索引区域；

根据所述索引区域，获得所述轨迹点在所述索引区域对应的索引点。

在一种实施方式中，所述如果所述索引点满足预设条件，确定所述索引点为目标索引点，包括：

根据所述索引点与所述轨迹点，获得所述索引点与所述轨迹点的相对距离；

判断所述相对距离是否满足预设条件；

如果所述相对距离满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述相对距离对应的所述索引点为目标索引点。

在一种实施方式中，所述判断所述相对距离是否满足预设条件，包括：

判断所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值是否小于或等于第一预设阈值；和/或，

判断所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值是否小于或等于第二预设阈值；

所述如果所述相对距离满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述相对距离对应的所述索引点为目标索引点，包括：

如果所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值小于或等于第一预设阈值，且所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值小于或等于第二预设阈值，确定所述索引点为目标索引点。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

如果所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值大于第一预设阈值；和/或，如果所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值大于第二预设阈值，根据所述索引点和所述轨迹点，获得下一个所述索引点；

重复上述步骤直到所述索引点满足预设条件。

在一种实施方式中，所述根据所述索引点和所述轨迹点，获得下一个所述索引点，包括：

根据所述索引点和所述轨迹点的横向偏差和纵向偏差，获得所述索引点与所述轨迹点的相对位置；

根据所述索引点与所述轨迹点的相对位置和相对距离，获得下一个所述索引点。

本申请第二方面提供一种轨迹点赋值装置，包括：

获取模块，用于获取栅格地图及轨迹点；

索引模块，用于根据所述获取模块获取的轨迹点，获得所述轨迹点在所述获取模块获取的栅格地图中对应的索引点；

处理模块，用于如果所述索引模块获得的索引点满足预设条件，确定所述索引点为目标索引点；

赋值模块，用于根据所述处理模块确定的目标索引点，获得所述目标索引点的业务数据，并对所述轨迹点进行赋值。

在一种实施方式中，所述索引模块，还用于：

根据所述获取模块获取的轨迹点，确定所述获取模块获取的栅格地图中的索引区域；

根据所述索引区域，获得所述轨迹点在所述索引区域对应的索引点。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：采用同步根据轨迹点的经度和纬度搜索对应索引点的方式，缩小搜索范围，能够减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据搜索和匹配的时间，提高轨迹点业务数据获取的效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的轨迹点赋值方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的轨迹点赋值方法中轨迹点在栅格地图中的位置示意图；

图3是本申请另一实施例示出的轨迹点赋值方法的流程示意图；

图4是本申请另一实施例示出的轨迹点赋值方法的流程示意图；

图5是本申请实施例示出的轨迹点赋值方法在栅格地图中搜索目标索引点的路径示意图；

图6是本申请实施例示出的轨迹点赋值装置的结构示意图；

图7是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

相关技术获取轨迹点的业务数据，主要有两种方式，一是依次查找地图中的所有坐标点，分别计算该轨迹点与地图中各坐标点的距离，比较各坐标点与该轨迹点距离的大小，确定距离最小的坐标点为目标坐标点，以目标坐标点对应的业务数据为该轨迹点的业务数据；二是利用KDtree（K-Dimensionaltree）结构，在该结构中首先按照行索引的方式依次查找地图中的所有行对应的坐标点，计算该轨迹点与所有行对应的坐标点中各坐标点的横向偏差值，比较各横向偏差值的大小，横向偏差值最小对应的坐标点的横坐标确定为该轨迹点在地图中对应的横坐标，再按照列索引的方式依次查找地图中的所有列对应的坐标点，计算该轨迹点与所有列对应的坐标点中各坐标点的纵向偏差值，比较各纵向偏差值的大小，纵向偏差值最小对应的坐标点的纵坐标确定为该轨迹点在地图中对应的纵坐标；根据分步确定该轨迹点在地图中对应的横坐标和纵坐标，确定该轨迹点在地图中对应的目标坐标点，并以目标坐标点对应的业务数据为该坐标点的业务数据。

由于地图投影会发生畸变，当需要从地图中获取某一轨迹点的业务数据时，需要花费大量时间进行搜索和匹配，导致轨迹点业务数据获取效率低下。针对上述问题，本申请实施例提供一种轨迹点赋值方法，能够减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据搜索和匹配的时间，提高轨迹点业务数据搜索和匹配的效率。

图1是本申请实施例示出的轨迹点赋值方法的流程示意图。

参见图1，轨迹点赋值方法包括：

S110、获取栅格地图及轨迹点。

栅格地图是一种地理空间数据文件，按照一个个栅格（像素）组成的网格对地图进行地理编码并存储与地表特征相关的业务数据。其中，业务数据包括高程值、坡度、深度、温度、湿度等数据。栅格地图可以是由数字航空影像、卫星影像、数字图片或者扫描获取的地图。

在栅格地图中，每个栅格（像素）都有一个值，栅格的尺寸可大可小，具体可根据栅格地图的表面以及表面中要素的表达需要来确定，例如，栅格可以表示平方千米、平方厘米等。各栅格的位置由其所在的栅格矩阵中的行和列来定义，而矩阵实质上是使用直角坐标系来表示的。图2是本申请实施例示出的轨迹点赋值方法中轨迹点在栅格地图中的位置示意图（图中，△：轨迹点）。参见图2，可以设定矩阵的行（x轴）与纬度对应，矩阵的列（y轴）与经度对应。

在一实施方式中，轨迹点可以由采集车辆在道路上行驶时通过采集车辆上的定位系统采集得到，其中，定位系统包括但不限于GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、北斗定位系统、RTK（Real-timekinematic，实时动态载波相位差分技术）系统。轨迹点包含经度、纬度等地理信息。

S120、根据轨迹点，获得轨迹点在栅格地图中对应的索引点。

在一实施方式中，可以根据轨迹点的经度和纬度信息，采用估算法搜索轨迹点在栅格地图中对应的索引点，即已知轨迹点的经度和纬度信息，可以根据轨迹点的经度和纬度分别搜索轨迹点邻近的坐标点，将搜索到的邻近的坐标点作为该轨迹点在栅格地图中对应的索引点。例如，当待搜索的轨迹点为点P（123,37）时，根据点P的经度和纬度信息可以同时搜索与轨迹点的经度和纬度邻近的坐标点，如点（125，35）、（120，40）等。

S130、如果索引点满足预设条件，确定索引点为目标索引点。

在一实施方式中，可以计算各索引点与轨迹点之间的相对距离，比较各索引点与轨迹点之间相对距离的大小，将相对距离最小对应的索引点作为轨迹点最邻近的目标索引点。

S140、根据目标索引点，获得目标索引点的业务数据，并对轨迹点进行赋值。

在一实施方式中，可以从栅格地图中获得目标索引点存储的业务数据，根据目标索引点存储的业务数据对轨迹点进行业务数据赋值，业务数据包括高程值、坡度、深度、温度、湿度等数据信息。

本申请实施例的轨迹点赋值方法，采用同步根据轨迹点的经度和纬度搜索对应索引点的方式，缩小匹配范围，从而减少轨迹点匹配业务数据的时间，提高搜索和匹配效率。

图3是本申请另一实施例示出的轨迹点赋值方法的流程示意图。

参见图3，该轨迹点赋值方法包括：

S210、获取栅格地图及轨迹点。

该步骤可以参见S110的描述，此处不再赘述。

S220、根据轨迹点，确定栅格地图中的索引区域；根据索引区域，获得轨迹点在索引区域对应的索引点。

参见图2，由于地图投影会发生畸变，导致栅格地图中每个栅格的形状和大小不完全等同，难以在栅格地图中快速获取其中一轨迹点的经度和纬度信息，因此根据轨迹点的经度和纬度信息难以直接在栅格地图中获取该轨迹点的准确位置，但可以在栅格地图中确定该轨迹点在栅格地图中的一个索引区域，索引区域包括至少一个栅格。

设定栅格地图的原点O（0,0），根据地图投影的畸变原则，栅格地图的x轴为0时不发生畸变，即x轴为0时，原点相邻近栅格的列间距等同；栅格地图的y轴为0时不发生畸变，即y轴为0时，原点相邻近栅格的行间距等同。

索引区域不唯一，即根据轨迹点P确定索引区域在x轴和y轴的起始点和终点均不唯一。例如：可以设定索引区域在x轴的起始点与点P的横坐标之间的相对距离为10个原始栅格(需要说明的是，原始栅格指x轴为0时的栅格)的距离，索引区域在x轴的终点与点P的横坐标之间的相对距离为10个原始栅格的距离；索引区域在y轴的起始点与P的纵坐标之间的相对距离为10个原始栅格的距离，索引区域在y轴的终点与点P的纵坐标之间的相对距离为10个原始栅格的距离。

索引区域内包含有至少一个栅格，每个栅格的四个角对应的点均可以当作一个索引点，因此索引区域包含有至少四个索引点，可以通过估算法在索引区域内获得索引点。例如，当需要获得轨迹点P（123,37）在栅格地图中的索引点时，首先确定索引区域，根据畸变原则和栅格地图，确定索引区域的范围为（120-130,30-40），将该索引区域内多个栅格中每个栅格对应的点作为该轨迹点的索引点，如索引点P1的坐标可以为（120,35），确定该索引点P1在栅格地图中的位置。

S230、根据索引点与轨迹点，获得索引点与轨迹点的相对距离；判断相对距离是否满足预设条件；如果相对距离满足预设条件，确定满足预设条件的相对距离对应的索引点为目标索引点。

在一实施方式中，在索引区域内搜索的索引点有多个，索引点与轨迹点之间的相对距离可以是各索引点与轨迹点之间两点的距离，例如可以采用欧氏距离公式计算索引点与轨迹点两点之间的距离，比较多个索引点中各索引点与轨迹点之间的距离，将索引点与轨迹点之间距离最小对应的索引点确定为该轨迹点的目标索引点。

S240、根据目标索引点，获得目标索引点的业务数据，并对轨迹点进行赋值。

在一实施方式中，可以从栅格地图中获取目标索引点存储的业务数据，根据目标索引点存储的业务数据对轨迹点的业务数据进行赋值，业务数据包括高程值、坡度、深度、温度、湿度等数据信息。

本申请实施例的轨迹点赋值方法，采用首先根据轨迹点的经度和纬度确定索引区域，再同步根据轨迹点的经度和纬度在索引区域内搜索对应索引点的方式，缩小并限定匹配范围，从而减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据的搜索和匹配时间，提高轨迹点业务数据获取的效率。

图4是本申请另一实施例示出的轨迹点赋值方法的流程示意图。

参见图4，该轨迹点赋值方法包括：

S310、获取栅格地图及轨迹点。

该步骤可以参见S110的描述，此处不再赘述。

S320、根据轨迹点，确定栅格地图中的索引区域；根据索引区域，获得轨迹点在索引区域对应的索引点。

该步骤可以参见S220的描述，此处不再赘述。

S330、根据索引点与轨迹点，获得索引点与轨迹点的相对距离；判断相对距离是否满足预设条件；如果是，执行S350；如果否，执行S340。

在一实施方式中，索引点与轨迹点之间的相对距离包括横向偏差值和纵向偏差值，即分别计算索引点的横坐标和轨迹点的横坐标之间的偏差值、索引点的纵坐标和轨迹点的纵坐标之间的偏差值。例如，设定轨迹点的坐标为P0（x0，y0），索引点的坐标为P1（x1，y1），其中，索引点与轨迹点的横向偏差值由|（x1-x0）|获得，索引点与轨迹点的纵向偏差值由|（y1-y0）|获得。

在一实施方式中，预设条件可以是横向偏差值最小且纵向偏差值最小，即比较所有索引点中各索引点与轨迹点的横向偏差值和纵向偏差值。

在一实施方式中，预设条件还可以是横向偏差值小于或等于第一预设阈值，且纵向偏差值小于或等于第二预设阈值。

第一预设阈值可以是栅格列间距，此处的栅格列间距可以是原始栅格列间距（不发生畸变的栅格地图的栅格列间距），也可以是当前y1所在行的栅格列间距（当前y1所在行的各栅格列间距的平均值），也可以是当前y0所在行的列间距（当前y0所在行的各栅格行间距的平均值），在此不作限制；第二预设阈值可以是栅格行间距的二分之一，此处的栅格行间距可以是原始栅格行间距（不发生畸变的栅格地图的栅格行间距），也可以是当前x1所在列的平均栅格行间距（当前x1所在列的各栅格行间距的平均值），也可以是当前x0所在列的平均栅格行间距（当前x0所在列的各栅格行间距的平均值），在此不作限制。

例如，选择原始栅格行间距的二分之一为第一预设阈值，原始栅格列间距的二分之一为第二预设阈值，则判断|（x1-x0）|是否小于或等于原始栅格行间距的二分之一，以判断横向偏差值是否满足预设条件；判断|（y1-y0）|是否小于或等于原始栅格列间距的二分之一，以判断纵向偏差值是否满足预设条件。

判断相对距离是否满足预设条件时，会出现以下四种情况：

（1）|（x1-x0）|大于原始栅格行间距的二分之一，|（y1-y0）|大于原始栅格列间距的二分之一，不满足预设条件。

（2）|（x1-x0）|大于原始栅格行间距的二分之一，|（y1-y0）|小于或等于原始栅格列间距的二分之一，不满足预设条件。

（3）|（x1-x0）|小于或等于原始栅格行间距的二分之一，|（y1-y0）|大于原始栅格列间距的二分之一，不满足预设条件。

（4）|（x1-x0）|小于或等于原始栅格行间距的二分之一，|（y1-y0）|小于或等于原始栅格列间距的二分之一，满足预设条件。

当索引点与轨迹点的相对距离满足上述情况（1）、（2）、（3），执行S340；当索引点与轨迹点的相对距离满足上述情况（4），执行S350。

S340、根据索引点与轨迹点的横向偏差和纵向偏差，获得索引点与轨迹点的相对位置；根据索引点与轨迹点的相对位置和相对距离，获得下一个索引点；再执行S330。

在判断索引点与轨迹点的相对距离是否满足预设条件时，如果出现横向偏差值大于第一预设阈值，或纵向偏差值大于第二预设阈值，或横向偏差值大于第一预设阈值且纵向偏差值大于第二预设阈值的情况，即满足上述S330中情况（1）、（2）、（3）时，则根据索引点与轨迹点的横向偏差和纵向偏差，获得索引点与轨迹点的相对位置。

在一实施方式中，索引点与轨迹点的相对位置包括横向相对位置和纵向相对位置。根据栅格矩阵行和列之间的二维相关性，横向相对位置可以由索引点与轨迹点横向偏差获得，即由（x1-x0）获得，纵向相对位置可以由索引点与轨迹点纵向偏差获得，即由（y1-y0）获得，因此索引点与轨迹点的相对位置包括以下情况：

①（x1-x0）=0，（y1-y0）>0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的正北方；

②（x1-x0）<0，（y1-y0）>0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的西北方；

③（x1-x0）>0，（y1-y0）>0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的东北方；

④（x1-x0）=0，（y1-y0）<0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的正南方；

⑤（x1-x0）<0，（y1-y0）<0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的西南方；

⑥（x1-x0）>0，（y1-y0）<0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的东南方；

⑦（x1-x0）<0，（y1-y0）=0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的正西方；

⑧（x1-x0）>0，（y1-y0）=0，此时可怀疑索引点位于轨迹点的正东方。

根据当前索引点与轨迹点的相对位置，结合当前索引点与轨迹点的相对距离，可以获得下一个索引点。其中，当前索引点与轨迹点的相对位置，可以在获得下一个索引点时起到方向指引的作用；当前索引点与轨迹点的相对距离，可以在获得下一个索引点时起到距离指引的作用。

在一实施方式中，获得下一个索引点，可以是根据索引点与轨迹点的横向偏差与0的关系、纵向偏差与0的关系，获得索引点与轨迹点的相对位置；根据索引点与轨迹点的相对位置和相对距离，获得下一个索引点。具体地，获得下一个索引点，包括：

当索引点与轨迹点的横向偏差等于0、纵向偏差大于0，判断该索引点可能位于轨迹点的正北方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点正南方的下一个索引点；

当索引点与轨迹点的横向偏差小于0、纵向偏差大于0，判断该索引点可能位于轨迹点的西北方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点东南方的下一个索引点；

当索引点与轨迹点的横向偏差大于0、纵向偏差大于0，判断该索引点可能位于轨迹点的东北方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点西南方的下一个索引点；

当索引点与轨迹点的横向偏差等于0、纵向偏差小于0，判断该索引点可能位于轨迹点的正南方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点正北方的下一个索引点；

当索引点与轨迹点的横向偏差小于0、纵向偏差小于0，判断该索引点可能位于轨迹点的西南方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点东北方的下一个索引点；

当索引点与轨迹点的横向偏差大于0、纵向偏差小于0，判断该索引点可能位于轨迹点的东南方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点西北方的下一个索引点；

当索引点与轨迹点的横向偏差小于0、纵向偏差等于0，判断该索引点可能位于轨迹点的正西方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点正东方的下一个索引点；

当索引点与轨迹点的横向偏差大于0、纵向偏差等于0，判断该索引点可能位于轨迹点的正东方；根据该索引点与轨迹点的相对距离获得位于该索引点正西方的下一个索引点。

在一实施方案中，获得下一个索引点，还可以是根据索引点与轨迹点的横向偏差与0的关系、纵向偏差与0的关系，获得索引点与轨迹点的相对位置；根据索引点与轨迹点的相对位置，以及索引点与轨迹点的横向偏差值与第一预设阈值的差值、纵向偏差值与第二预设阈值的差值，获得下一个索引点。

图5是本申请实施例示出的轨迹点赋值方法在栅格地图中搜索目标索引点的路径示意图（图中，△：轨迹点；○：索引点；L1：根据轨迹点P0在栅格地图中获得索引点P1的路径1；L2：根据索引点P1和轨迹点P0在栅格地图中获得索引点P2的路径）。

例如：参见图5，设定轨迹点的坐标为P0（x0，y0），索引点的坐标为P1（x1，y1），当（x1-x0）>0，（y1-y0）<0，即此时可以怀疑该索引点位于轨迹点的东南方，结合该索引点与轨迹点的相对距离|（x1-x0）|与栅格行间距的差值、|（y1-y0）|与栅格列间距的差值，可以在该索引点的西北方获得下一个索引点P2（x2，y2）。

再计算索引点P2（x2，y2）与轨迹点P0（x0，y0）之间的相对距离，并判断相对距离是否满足预设条件，如果是，执行S350；如果否，重复执行S330和S340以对索引点进行迭代优化，直至索引点与轨迹点的相对距离满足预设条件，执行S350。

S350、确定满足预设条件的相对距离对应的索引点为目标索引点。

在判断索引点与轨迹点的横向偏差值和纵向偏差值时，如果出现横向偏差值小于或等于第一预设阈值，且纵向偏差值小于或等于第二预设阈值，即满足上述S330中情况（4）时，则判断该相对距离满足预设条件，确定该相对距离对应的索引点为目标索引点。

S360、根据目标索引点，获得目标索引点的业务数据，并对轨迹点进行赋值。

在一实施方式中，可以从栅格地图中获取目标索引点存储的业务数据，根据目标索引点存储的业务数据对轨迹点的业务数据进行赋值，业务数据包括高程值、坡度、深度、温度、湿度等数据信息。

本申请实施例的轨迹点赋值方法，采用索引点与轨迹点之间相对距离与栅格间距之间的差距来判断索引点是否符合预设条件，然后根据栅格矩阵的二维相关性对索引点进行迭代优化以确定目标索引点的方式，利用栅格矩阵的二维相关性可以减少轨迹点业务数据的搜索次数，从而缩短轨迹点业务数据的搜索和匹配时间，提高轨迹点业务数据获取的效率缩小并限定匹配范围，从而减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据的搜索和匹配时间，提高轨迹点业务数据获取的效率；同时能够准确地获得轨迹点的目标索引点，确保目标索引点的精准性，为轨迹点赋予高精度的业务数据。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种轨迹点赋值装置、电子设备及相应的实施例。

图6是本申请实施例示出的轨迹点赋值装置的结构示意图。

参见图6，该轨迹点赋值装置600包括：获取模块610、索引模块620、处理模块630和赋值模块640。

其中，获取模块610，用于获取栅格地图及轨迹点。

索引模块620，用于根据获取模块610获取的轨迹点，获得轨迹点在栅格地图中对应的索引点。

在一实施方式中，索引模块620，可以根据获取模块610获取的轨迹点，确定栅格地图中的索引区域；根据索引区域，获得轨迹点在索引区域对应的索引点。

处理模块630，用于如果索引模块620获得的索引点满足预设条件，确定索引点为目标索引点。

在一实施方式中，判断模块630，可以根据索引模块620获得的索引点与获取模块610获取的轨迹点，获得索引点与轨迹点的相对距离；判断相对距离是否满足预设条件，如果相对距离满足预设条件，确定满足预设条件的相对距离对应的索引点为目标索引点。

在一实施方式中，判断模块630，可以判断索引点与轨迹点的横向偏差值是否小于或等于第一预设阈值，和/或，判断索引点与轨迹点的纵向偏差值是否小于或等于第二预设阈值；如果横向偏差值小于或等于第一预设阈值，且纵向偏差值小于或等于第二预设阈值，确定该索引点为目标索引点。

在一实施方式中，判断模块630，还用于如果索引点与轨迹点的横向偏差值大于第一预设阈值，和/或，如果索引点与轨迹点的纵向偏差值大于第二预设阈值，根据索引点与轨迹点获得下一个索引点；如果下一个索引点满足预设条件，确定下一个索引点为目标索引点。其中，判断模块630，可以根据索引点与轨迹点的横向偏差和纵向偏差，获得索引点与轨迹点的相对位置，根据索引点与轨迹点的相对位置和相对距离，获得下一个索引点。

赋值模块640，用于根据处理模块630获得的目标索引点，获得目标索引点的业务数据，并对轨迹点进行赋值。

本申请实施例的轨迹点赋值装置，采用同步根据轨迹点的经度和纬度搜索对应索引点的方式，缩小匹配范围，从而减少轨迹点匹配业务数据的时间，提高搜索和匹配效率。

图7是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图7，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元（CentralProcessing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、minSD卡、Micro-SD卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种轨迹点赋值方法，其特征在于，包括：

获取栅格地图及轨迹点；

根据所述轨迹点，获得所述轨迹点在所述栅格地图中对应的索引点；

根据所述索引点与所述轨迹点，获得所述索引点与所述轨迹点的相对距离，判断所述相对距离是否满足预设条件；如果所述相对距离不满足预设条件，则根据栅格矩阵的二维相关性对所述索引点进行迭代优化，直到如果所述索引点与所述轨迹点的相对距离满足预设条件，确定满足预设条件的相对距离对应的所述索引点为目标索引点；

根据所述目标索引点，获得所述目标索引点的业务数据，并对所述轨迹点进行赋值。

2.根据权利要求1所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：

所述根据所述轨迹点，获得所述轨迹点在所述栅格地图中对应的索引点，包括：

根据所述轨迹点，确定所述栅格地图中的索引区域；

根据所述索引区域，获得所述轨迹点在所述索引区域对应的索引点。

3.根据权利要求1所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：

所述判断所述相对距离是否满足预设条件，包括：

判断所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值是否小于或等于第一预设阈值；和/或，

判断所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值是否小于或等于第二预设阈值；

所述如果所述相对距离满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述相对距离对应的所述索引点为目标索引点，包括：

如果所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值小于或等于第一预设阈值，且所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值小于或等于第二预设阈值，确定所述索引点为目标索引点。

4.根据权利要求3所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：所述根据栅格矩阵的二维相关性对所述索引点进行迭代优化，包括：

如果所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值大于第一预设阈值；和/或，如果所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值大于第二预设阈值，根据所述索引点和所述轨迹点，获得下一个所述索引点；

重复上述步骤直到所述索引点满足预设条件。

5.根据权利要求4所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：所述根据所述索引点和所述轨迹点，获得下一个所述索引点，包括：

根据所述索引点和所述轨迹点的横向偏差和纵向偏差，获得所述索引点与所述轨迹点的相对位置；

根据所述索引点与所述轨迹点的相对位置和相对距离，获得下一个所述索引点。

6.一种轨迹点赋值装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取栅格地图及轨迹点；

索引模块，用于根据所述获取模块获取的轨迹点，获得所述轨迹点在所述获取模块获取的栅格地图中对应的索引点；

处理模块，用于根据所述索引点与所述轨迹点，获得所述索引点与所述轨迹点的相对距离，判断所述相对距离是否满足预设条件；如果所述相对距离不满足预设条件，则根据栅格矩阵的二维相关性对所述索引点进行迭代优化，直到如果所述索引点与所述轨迹点的相对距离满足预设条件，确定满足预设条件的相对距离对应的所述索引点为目标索引点；

赋值模块，用于根据所述处理模块确定的目标索引点，获得所述目标索引点的业务数据，并对所述轨迹点进行赋值。

7.根据权利要求6所述的轨迹点赋值装置，其特征在于：所述索引模块，还用于：

根据所述获取模块获取的轨迹点，确定所述获取模块获取的栅格地图中的索引区域；

根据所述索引区域，获得所述轨迹点在所述索引区域对应的索引点。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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