CN116256780B - 高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取车辆的第一卫星定位信息；根据第一卫星定位信息确定车辆是否即将进入预设高架桥区域；在车辆即将进入预设高架桥区域的情况下，获取预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；根据预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及第二卫星定位信息和第一当前行驶路线确定车辆在高架桥区域的定位结果。本申请将事先通过众包测试得到的预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据作为高架桥区域车辆定位的依据，能够在卫星定位信号较差时准确判断车辆处于高架桥区域的桥上还是桥下，提高了高架桥区域的车辆定位精度。

Description

高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

目前大部分车辆都装有摄像头和地图导航软件，但受制于车端算力的影响，一般没有高精地图，当这些车辆进入高架桥区域时，GPS（Global Positioning System，全球定位系统）会因为高架桥的遮挡以及附近高楼等的影响导致车辆出现定位偏差，尤其是在平行的高架桥区域，无法准确分辨出自身处于高架桥上还是高架桥下。因此，高架桥区域的准确识别能够帮助车辆在行驶过程中及时发现自身是否偏航，从而能够尽快找到合适的正确行驶路线。

对于高架桥区域的识别和定位，一些方案是通过图像识别分类的方式来确定车辆是位于高架桥上还是高架桥下，但定位结果受制于图像识别模型的识别精度的影响。还有一些方案通过IMU（Inertial Measurement Unit），即惯性测量单元）中的加速度计与陀螺仪来推算车辆的上下坡状态，但IMU数据存在噪声，并且会造成累计误差，尤其在缓坡的情况下，无法准确分辨。

因此，上述方案对于高架桥区域的识别和定位存在较高的误检率，而一旦出现误检导致地图发起偏航，会影响用户的出行体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，以提高高架桥区域的车辆定位精度。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种高架桥区域的车辆定位方法，其中，所述方法包括：

获取车辆的第一卫星定位信息；

根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域；

在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；

根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

可选地，所述根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域包括：

获取所述车辆的第二当前行驶路线；

根据所述第二当前行驶路线和所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入所述预设高架桥区域。

可选地，所述获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括：

获取所述车辆的第三当前行驶路线和第三卫星定位信息；

根据所述第三当前行驶路线和所述第三卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入高架桥区域；

在所述车辆即将进入所述高架桥区域的情况下，获取所述车辆在进入高架桥区域内以及驶出高架桥区域的预设距离内的第四卫星定位信息；

根据所述第四卫星定位信息和所述第三当前行驶路线确定所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据。

可选地，所述根据所述第四卫星定位信息和所述第三当前行驶路线确定所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括：

将所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线进行比较，得到比较结果；

根据所述比较结果，利用所述第三当前行驶路线对所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记，所述轨迹类型包括桥上轨迹和桥下轨迹；

将所述第四卫星定位信息及对应的轨迹类型作为所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据进行存储。

可选地，所述根据所述比较结果，利用所述第三当前行驶路线对所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记包括：

根据所述第三当前行驶路线确定所述车辆在预设高架桥区域的规划轨迹类型；

若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线一致，则直接将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为所述预设高架桥区域的规划轨迹类型；

若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥上轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥下轨迹；

若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥下轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥上轨迹。

可选地，所述预设高架桥区域通过如下方式确定：

若在高架桥区域的桥上能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，且在高架桥区域的桥下不能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，则将所述高架桥区域标记为所述预设高架桥区域。

可选地，所述根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果包括：

若所述第一当前行驶路线对应的规划轨迹类型为桥上轨迹，且所述第二卫星定位信息与所述第一当前行驶路线一致，则确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥上；

否则，则根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据和所述第二卫星定位信息确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

可选地，在根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域之后，所述方法还包括：

确定是否能够获取到所述车辆的第二卫星定位信息；

若不能，则直接确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥下。

第二方面，本申请实施例还提供一种高架桥区域的车辆定位装置，其中，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取车辆的第一卫星定位信息；

第一确定单元，用于根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域；

第二获取单元，用于在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；

第二确定单元，用于根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的高架桥区域的车辆定位方法，先获取车辆的第一卫星定位信息；然后根据第一卫星定位信息确定车辆是否即将进入预设高架桥区域；之后在车辆即将进入预设高架桥区域的情况下，获取预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；最后根据预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及第二卫星定位信息和第一当前行驶路线确定车辆在高架桥区域的定位结果。本申请实施例的高架桥区域的车辆定位方法将事先通过众包测试得到的预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据作为高架桥区域车辆定位的依据，能够在卫星定位信号较差时准确判断车辆处于高架桥区域的桥上还是桥下，提高了高架桥区域的车辆定位精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种高架桥区域的车辆定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种高架桥区域的车辆定位装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种高架桥区域的车辆定位方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种高架桥区域的车辆定位方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：

步骤S110，获取车辆的第一卫星定位信息。

本申请实施例的高架桥区域的车辆定位方法，需要先获取车辆当前输出的第一卫星定位信息，可以由车辆上装载的GPS定位设备输出。

步骤S120，根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域。

基于车辆当前的第一卫星定位信息，可以进一步结合车辆当前的行驶路线来确定车辆是否即将驶入预设高架桥区域，这里的预设高架桥区域并非是指地图中所有的高架桥区域，而是满足一定的定位要求的高架桥区域，只有在车辆即将进入预设高架桥区域后，才会触发后续的定位策略，目的是为了保证本申请实施例的定位策略应用的准确性，避免错误干涉车辆原有的定位逻辑。

步骤S130，在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线。

如果基于车辆当前的第一卫星定位信息判断出车辆即将驶入预设高架桥区域，可以进一步获取预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及车辆当前的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线，预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据可以事先通过众包测试的方式采集得到，即事先根据多个车辆在经过该预设高架桥区域时产生的定位信息来确定，例如可以包括桥上轨迹数据和桥下轨迹数据。

车辆当前的第二卫星定位信息可以看作是车辆在进入预设高架桥区域后输出的卫星定位信息，第一当前行驶路线则为车辆在将进入预设高架桥区域后规划的行驶路线。

步骤S140，根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

第一当前行驶路线可以理解为是车辆规划行驶的路线，因此可以先利用第一当前行驶路线判断车辆当前的第二卫星定位信息是否符合规划路线，如果不符合，则可以进一步结合预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据来判断，最终得到车辆当前在高架桥区域的定位结果，例如是位于高架桥区域的桥上还是桥下。

本申请实施例的高架桥区域的车辆定位方法将事先通过众包测试得到的预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据作为高架桥区域车辆定位的依据，能够在卫星定位信号较差时准确判断车辆处于高架桥区域的桥上还是桥下，提高了高架桥区域的车辆定位精度。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域包括：获取所述车辆的第二当前行驶路线；根据所述第二当前行驶路线和所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入所述预设高架桥区域。

在确定车辆是否即将进入预设高架桥区域时，可以先获取车辆的第一卫星定位信息对应的第二当前行驶路线，第二当前行驶路线是基于地图导航软件规划后得到的结果，因此如果车辆在到达最终目的地的过程中需要经过高架桥区域，则可以通过车辆当前的位置以及当前规划的行驶路线来确定车辆是否即将驶入高架桥区域。

此外，需要说明的是，本申请实施例实质上判断的是车辆是否即将进入预设高架桥区域，将哪些高架桥区域标记为预设高架桥区域可以根据实际的定位要求在众包测试环节事先确定好，预设高架桥区域的标记信息会同步更新给地图导航软件，进而可以根据当前规划的行驶路线来确定车辆是否即将进入预设高架桥区域。

在本申请的一些实施例中，所述获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括：获取所述车辆的第三当前行驶路线和第三卫星定位信息；根据所述第三当前行驶路线和所述第三卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入高架桥区域；在所述车辆即将进入所述高架桥区域的情况下，获取所述车辆在进入高架桥区域内以及驶出高架桥区域的预设距离内的第四卫星定位信息；根据所述第四卫星定位信息和所述第三当前行驶路线确定所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据。

预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据是在众包测试环节得到的，独立于车辆实际定位的环节，这个环节的核心在于标注出一定数量的高架桥区域的桥上轨迹数据和桥下轨迹数据，从而作为车辆实际定位环节的依据。

具体可以先获取车辆当前的第三卫星定位信息以及对应的第三当前行驶路线，根据车辆当前的第三卫星定位信息和第三当前行驶路线可以判断出车辆是否即将进入高架桥区域，如果车辆即将进入高架桥区域，可以进一步结合车辆当前的位置以及高架桥区域的位置推算车辆进入高架桥区域的时间，并在车辆进入高架桥区域后，持续获取车辆的卫星定位信息，直至车辆驶出高架桥区域一定距离，由此得到车辆在进入高架桥区域内到驶出高架桥区域一定距离后的这一段行驶区域的第四卫星定位信息。

第四卫星定位信息中既包含了车辆在高架桥区域内产生的卫星定位信息，也包含了车辆驶出高架桥区域一段距离的卫星定位信息，高架桥区域内的卫星定位信息可能会由于遮挡导致信号较差，定位不准确，因此不适合作为比较的依据，但车辆在驶出高架桥区域一段距离后，卫星定位信号基本恢复正常，此时得到的卫星定位信号是准确的，可以作为比较的依据。因此可以将车辆驶出高架桥区域一段距离后产生的第四卫星定位信息与第三当前行驶路线进行比较，从而判断出车辆在进入到驶出高架桥区域所产生的卫星定位信息对应的是桥上的定位信息还是桥下的定位信息，以此得到预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述第四卫星定位信息和所述第三当前行驶路线确定所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括：将所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果，利用所述第三当前行驶路线对所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记，所述轨迹类型包括桥上轨迹和桥下轨迹；将所述第四卫星定位信息及对应的轨迹类型作为所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据进行存储。

在根据第四卫星定位信息和第三当前行驶路线确定预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据时，可以将车辆驶出高架桥区域一段距离后产生的第四卫星定位信息与第三当前行驶路线进行比较，得到的比较结果包含两种情况，一种是第四卫星定位信息与第三当前行驶路线一致，例如都对应桥上或者都对应桥下，另一种是第四卫星定位信息与第三当前行驶路线不一致，例如第四卫星定位信息显示车辆位于桥下，而第三当前行驶路线规划的位置是桥上，或者第四卫星定位信息显示车辆位于桥上，而第三当前行驶路线规划的位置是桥下。

基于上述不同的比较结果，可以进一步利用第三当前行驶路线对应的规划轨迹类型对第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记，例如将第四卫星定位信息标记为桥上轨迹或者桥下轨迹对应的定位信息，最后将第四卫星定位信息和对应的轨迹类型作为预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据并保存。

通过一段时间内采集多个车辆在经过同一个预设高架桥区域产生的卫星定位信息并进行标记，即可相应得到多组桥上/桥下的卫星定位轨迹数据，从而作为后续定位阶段的依据。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述比较结果，利用所述第三当前行驶路线对所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记包括：根据所述第三当前行驶路线确定所述车辆在预设高架桥区域的规划轨迹类型；若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线一致，则直接将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为所述预设高架桥区域的规划轨迹类型；若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥上轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥下轨迹；若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥下轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥上轨迹。

根据第三当前行驶路线可以确定车辆在预设高架桥区域的规划轨迹类型，例如规划车辆在高架桥区域的桥上行驶，或者规划车辆在高架桥区域的桥下行驶，在将第四卫星定位信息与第三当前行驶路线进行比较后，如果第四卫星定位信息所在位置与第三当前行驶路线对应的规划轨迹类型一致，例如规划轨迹类型为桥上轨迹，且当前的第四卫星定位信息也表明车辆位于桥上，则可以将第四定位信息对应的轨迹类型标记为规划轨迹类型。

如果第四卫星定位信息所在位置与第三当前行驶路线对应的规划轨迹类型不一致，说明车辆当前实际行驶的轨迹与规划的行驶路线不一致，车辆出现偏航，那么可以进一步区分不同的情况来确定第四卫星定位信息对应的轨迹类型。如果第三当前行驶路线对应的规划轨迹类型为桥上轨迹，那么说明第四卫星定位信息实际对应的是桥下的定位信息，因此可以将第四卫星定位信息的实际轨迹类型标记为桥下轨迹，而如果第三当前行驶路线对应的规划轨迹类型为桥下轨迹，说明第四卫星定位信息实际对应的是桥上的定位信息，因此可以将第四卫星定位信息的实际轨迹类型标记为桥上轨迹，由此完成高架桥区域的卫星定位信息的采集和轨迹类型的标记。

在本申请的一些实施例中，所述预设高架桥区域通过如下方式确定：若在高架桥区域的桥上能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，且在高架桥区域的桥下不能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，则将所述高架桥区域标记为所述预设高架桥区域。

实际定位场景下，有一些高架桥的桥下区域更容易受到遮挡，导致卫星定位信号的位置偏差较大，甚至无法输出卫星定位信息，而桥上区域可以输出正常的定位信息，车辆在行驶到这些高架桥区域时，即可通过卫星定位信息的比对来进行定位。也即，本申请可以事先标记出哪些高架桥区域是可以采用本申请实施例的定位策略来进行定位的，例如如果车辆在桥下没有输出卫星定位信息或者每次输出的卫星定位信息与规划的行驶路线偏差都很大，也即信号太差，但车辆在桥上可以输出正常的卫星定位信息，这样的高架桥区域就可以标记为预设高架桥区域，从而避免了车辆在经过所有高架桥区域均采取本申请实施例的定位策略，即通过约束本申请实施例的定位策略的应用范围来保证整体定位结果的准确率。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果包括：若所述第一当前行驶路线对应的规划轨迹类型为桥上轨迹，且所述第二卫星定位信息与所述第一当前行驶路线一致，则确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥上；否则，则根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据和所述第二卫星定位信息确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

在确定车辆在高架桥区域的定位结果时，如果第一当前行驶路线对应的规划轨迹类型为桥上轨迹，并且第二卫星定位信息与第一当前行驶路线一致，则说明车辆当前也处于高架桥区域的桥上。如果第二卫星定位信息与第一当前行驶路线不一致，则可以进一步将第二卫星定位信息与预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据进行匹配来确定车辆当前处于高架桥区域的桥上还是桥下，例如可以通过根据第二卫星定位信息中的位置点坐标计算其到各个预设高架桥区域的卫星定位轨迹的距离来确定第二卫星定位信息与桥上轨迹数据更匹配还是与桥下轨迹数据更匹配。当然，具体如何匹配，本领域技术人员也可以结合现有技术灵活确定，在此不作具体限定。

在本申请的一些实施例中，在根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域之后，所述方法还包括：确定是否能够获取到所述车辆的第二卫星定位信息；若不能，则直接确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥下。

在实际定位阶段，还可能会出现车辆在进入预设高架桥区域之后没有输出卫星定位信息的情况，由于前述实施例界定了“预设高架桥区域”的标记条件，即在高架桥区域的桥上能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，但在高架桥区域的桥下不能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，这里的不能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息就包含了无法输出卫星定位信息的情况，因此如果车辆在进入预设高架桥区域之后没有输出卫星定位信息，则可以直接确定车辆当前处于高架桥区域的桥下。

本申请实施例还提供了一种高架桥区域的车辆定位装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中一种高架桥区域的车辆定位装置的结构示意图，所述装置200包括：第一获取单元210、第一确定单元220、第二获取单元230以及第二确定单元240，其中：

第一获取单元210，用于获取车辆的第一卫星定位信息；

第一确定单元220，用于根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域；

第二获取单元230，用于在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；

第二确定单元240，用于根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

在本申请的一些实施例中，所述第一确定单元220具体用于：获取所述车辆的第二当前行驶路线；根据所述第二当前行驶路线和所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入所述预设高架桥区域。

在本申请的一些实施例中，所述第二获取单元230具体用于：获取所述车辆的第三当前行驶路线和第三卫星定位信息；根据所述第三当前行驶路线和所述第三卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入高架桥区域；在所述车辆即将进入所述高架桥区域的情况下，获取所述车辆在进入高架桥区域内以及驶出高架桥区域的预设距离内的第四卫星定位信息；根据所述第四卫星定位信息和所述第三当前行驶路线确定所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据。

在本申请的一些实施例中，所述第二获取单元230具体用于：将所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果，利用所述第三当前行驶路线对所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记，所述轨迹类型包括桥上轨迹和桥下轨迹；将所述第四卫星定位信息及对应的轨迹类型作为所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据进行存储。

在本申请的一些实施例中，所述第二获取单元230具体用于：根据所述第三当前行驶路线确定所述车辆在预设高架桥区域的规划轨迹类型；若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线一致，则直接将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为所述预设高架桥区域的规划轨迹类型；若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥上轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥下轨迹；若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥下轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥上轨迹。

在本申请的一些实施例中，所述预设高架桥区域通过如下方式确定：若在高架桥区域的桥上能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，且在高架桥区域的桥下不能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，则将所述高架桥区域标记为所述预设高架桥区域。

在本申请的一些实施例中，所述第二确定单元240具体用于：若所述第一当前行驶路线对应的规划轨迹类型为桥上轨迹，且所述第二卫星定位信息与所述第一当前行驶路线一致，则确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥上；否则，则根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据和所述第二卫星定位信息确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于确定是否能够获取到所述车辆的第二卫星定位信息；第四确定单元，用于若不能，则直接确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥下。

能够理解，上述高架桥区域的车辆定位装置，能够实现前述实施例中提供的高架桥区域的车辆定位方法的各个步骤，关于高架桥区域的车辆定位方法的相关阐释均适用于高架桥区域的车辆定位装置，此处不再赘述。

图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成高架桥区域的车辆定位装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取车辆的第一卫星定位信息；

根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域；

在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；

根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

上述如本申请图1所示实施例揭示的高架桥区域的车辆定位装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central ProcessingUnit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中高架桥区域的车辆定位装置执行的方法，并实现高架桥区域的车辆定位装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中高架桥区域的车辆定位装置执行的方法，并具体用于执行：

获取车辆的第一卫星定位信息；

根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域；

在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；

根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种高架桥区域的车辆定位方法，其中，所述方法包括：

获取车辆的第一卫星定位信息；

根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域；

在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；

根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果；

所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据是在众包测试环节得到的，所述众包测试环节独立于车辆实际定位的环节，所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括通过众包测试标记出的高架桥区域的桥上轨迹数据和桥下轨迹数据；

所述根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果包括：

若所述第一当前行驶路线对应的规划轨迹类型为桥上轨迹，且所述第二卫星定位信息与所述第一当前行驶路线一致，则确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥上；

否则，则根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据和所述第二卫星定位信息确定所述车辆在高架桥区域的定位结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域包括：

获取所述车辆的第二当前行驶路线；

根据所述第二当前行驶路线和所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入所述预设高架桥区域。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括：

获取所述车辆的第三当前行驶路线和第三卫星定位信息；

根据所述第三当前行驶路线和所述第三卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入高架桥区域；

在所述车辆即将进入所述高架桥区域的情况下，获取所述车辆在进入高架桥区域内以及驶出高架桥区域的预设距离内的第四卫星定位信息；

根据所述第四卫星定位信息和所述第三当前行驶路线确定所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据。

4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述第四卫星定位信息和所述第三当前行驶路线确定所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括：

将所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线进行比较，得到比较结果；

根据所述比较结果，利用所述第三当前行驶路线对所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记，所述轨迹类型包括桥上轨迹和桥下轨迹；

将所述第四卫星定位信息及对应的轨迹类型作为所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据进行存储。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述比较结果，利用所述第三当前行驶路线对所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型进行标记包括：

根据所述第三当前行驶路线确定所述车辆在预设高架桥区域的规划轨迹类型；

若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线一致，则直接将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为所述预设高架桥区域的规划轨迹类型；

若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥上轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥下轨迹；

若所述第四卫星定位信息与所述第三当前行驶路线不一致，且所述规划轨迹类型为桥下轨迹，则将所述第四卫星定位信息对应的轨迹类型标记为桥上轨迹。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述预设高架桥区域通过如下方式确定：

若在高架桥区域的桥上能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，且在高架桥区域的桥下不能获取到满足预设定位精度要求的卫星定位信息，则将所述高架桥区域标记为所述预设高架桥区域。

7.如权利要求6所述方法，其中，在根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域之后，所述方法还包括：

确定是否能够获取到所述车辆的第二卫星定位信息；

若不能，则直接确定所述车辆在高架桥区域的定位结果为所述车辆在高架桥区域的桥下。

8.一种高架桥区域的车辆定位装置，其中，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取车辆的第一卫星定位信息；

第一确定单元，用于根据所述第一卫星定位信息确定所述车辆是否即将进入预设高架桥区域；

第二获取单元，用于在所述车辆即将进入所述预设高架桥区域的情况下，获取所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取所述车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；

第二确定单元，用于根据所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及所述第二卫星定位信息和所述第一当前行驶路线确定所述车辆在高架桥区域的定位结果；

所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据是在众包测试环节得到的，所述众包测试环节独立于车辆实际定位的环节，所述预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据包括通过众包测试标记出的高架桥区域的桥上轨迹数据和桥下轨迹数据；

其中，所述装置用于执行权利要求1~7之任一所述方法。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1~7之任一所述方法。