CN112017428A - 路侧车联网装置、高架桥路段识别方法及车载车联网装置 - Google Patents

路侧车联网装置、高架桥路段识别方法及车载车联网装置 Download PDF

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CN112017428A CN202010656856.XA CN202010656856A CN112017428A CN 112017428 A CN112017428 A CN 112017428A CN 202010656856 A CN202010656856 A CN 202010656856A CN 112017428 A CN112017428 A CN 112017428A
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Abstract

本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种路侧车联网装置、高架桥路段识别方法及车载车联网装置；所述路侧车联网装置包括存储单元、无线发送单元和广播单元，用于收集和广播各高架桥路段的位置点数据；所述高架桥路段识别方法包括采集本车的位置数据，建立本车航迹记录；接收其它车联网装置的广播，当接收到路侧车联网装置广播的所述多个路段的位置点数据集时，根据本车航迹记录计算本车位置与所述多个路段的评价指标；并根据所计算的评价指标，对本车是否进入或驶出高架桥的某一路段进行判别和存储。所述车载车联网装置包括控制单元，所述控制单元中加载有高架桥路段识别程序，所述高架桥路段识别程序被运行时，执行上述的高架桥路段识别方法。

Description

路侧车联网装置、高架桥路段识别方法及车载车联网装置
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种路侧车联网装置、高架桥路段识别方法及车载车联网装置。
背景技术
车联网主要指：车辆上的车载设备通过无线通信技术，对信息网络平台中的所有车辆动态信息进行有效利用，在车辆运行中提供不同的功能服务。车联网的主要特征是：车联网能够为车与车之间的间距提供保障，降低车辆发生碰撞事故的几率；车联网可以帮助车主实时导航，并通过与其它车辆和网络系统的通信，提高交通运行的效率。V2X（vehicleto everything，车对外界的信息交换），是车联网发展的关键领域之一，主要包括以下几种互联类型：车与车V2V(Vehicle to Vehicle)、车与基础设施V2I(Vehicle toInfrastructure)、车与人V2P(Vehicle to Pedestrian)和车与互联网(Vehicle toNetwork)。V2X通过车与万物互联，能够使车辆获得实时的路况信息、道路信息和行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率等。
V2X在高架桥路段所面临的问题：由于高架桥存在多层高度平面的路段，如果我们没有区分车辆是在哪层高度平面路段行驶，那么势必会出现不同高度平面路段的车辆互相影响而导致的预警误报问题。例如不同层次高度平面路段的车辆存在交叉行驶，且运动趋势存在碰撞的危险，但是他们在不同的高度平面路段，实际上他们是不会存在碰撞可能的，然而若没有区分高度平面路段，就会误报交叉碰撞预警。
现有技术中，针对车辆在高架桥路段预警误报的问题，一般通过以下方式解决：
1）利用导航卫星定位系统提供的高度数据来作为本车与目标车是否在同一平面路段的判断。这种方案最为简单和直接，也是最为经济的一种方法；然而，由于目前导航卫星定位系统提供的高度数据误差无法保证，使得同一平面判断存在一定的错误概率，错误的预警不仅会给驾驶员产生干扰和误导，从体验上和驾驶安全上都是不可接受的。
2）增加高精度的高度传感器来获取车辆的海拔高度。这种方案一方面需要增加额外的硬件成本，设想所有安装有V2X系统的车辆都需要加装该传感器的话，成本总量将很难承受；另一方面，传感器的接入将增加系统的复杂性和不稳定性，且增加系统功耗；另外，V2X的最远预警范围可达几百米，那么不同环境的因素（如温度）也会对高度传感器带来一定的误差，存在误判风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种路侧车联网装置、一种可准确识别本车所驶入或驶出的高架桥路段的高架桥路段识别方法及应用该方法的车载车联网装置。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种路侧车联网装置，用于安装在具有多个路段的高架桥上或附近，其包括：存储单元，其内存储有所述多个路段的位置点数据集；无线发送单元；以及广播单元，其用于控制所述无线发送单元以预定时间间隔广播所述位置点数据集。
较佳地，每个路段的位置点数据集均包括该路段的中心线上的多个位置点的位置数据。
较佳地，每个路段的位置点数据集均包括两套数据集：入口数据集和出口数据集，分别包括了从该路段入口端向出口端前进时的该路段的中心线上的多个位置点的位置数据。
较佳地，假设所述高架桥的路段数为M，为保证高架桥所收集位置数据的准确性和完整性，优选M为大于或等于2的整数，则该M个路段的位置点数据集的结构如下：
Figure 464550DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 595711DEST_PATH_IMAGE002
为所述高架桥，
Figure 332722DEST_PATH_IMAGE003
为路段，
Figure 669157DEST_PATH_IMAGE004
为入口数据集，
Figure 99001DEST_PATH_IMAGE005
为出口数据集，
Figure 137364DEST_PATH_IMAGE006
为地方坐标系的坐标值。
一种高架桥路段识别方法，其特征在于，包括，
采集本车的位置数据，建立本车航迹记录；
接收其它车联网装置的广播，当接收到如上所述的路侧车联网装置广播的所述多个路段的位置点数据集时，根据本车航迹记录计算本车位置与所述多个路段的评价指标；并根据所计算的评价指标，对本车是否进入或驶出高架桥的某一路段进行判别和存储。
较佳地，在所述采集本车的位置数据，建立本车航迹记录步骤中，以一定的周期
Figure 678067DEST_PATH_IMAGE007
采集本车的位置数据，并按照固定的距离间隔
Figure 321538DEST_PATH_IMAGE008
，抽取位置数据，存储进长度为N的滑动队列定位数组
Figure 968289DEST_PATH_IMAGE009
中形成所述本车航迹记录；所述滑动队列定位数组
Figure 697211DEST_PATH_IMAGE009
的存储结构如下：
Figure 838342DEST_PATH_IMAGE010
，其中
Figure 336319DEST_PATH_IMAGE011
为本车地方坐标系的定位坐标值。
较佳地，在所述接收其它车联网装置的广播步骤中，还包括接收来自其它车辆广播的状态信息，并将所接收的信息更新存储到本车系统中；
如果本车在所述高架桥的某一路段行驶过程中产生与其他车辆的碰撞预警，先判断本车和预警车辆是否处于同路段，如果处于同路段，则输出该预警，否则视为误判的预警，不做相应处理。
较佳地，所述评价指标包括本车位置与所述多个路段的相关性r，其计算公式为：
公式（一）：
Figure 655436DEST_PATH_IMAGE012
，其中
Figure 871654DEST_PATH_IMAGE013
，
Figure 816476DEST_PATH_IMAGE014
越大则相关性越强；
Figure 168960DEST_PATH_IMAGE015
为接收到的所述多个路段的位置点数据集中的X或Y坐标值，
Figure 437741DEST_PATH_IMAGE016
为本车航迹记录中的X或Y坐标值，
Figure 875676DEST_PATH_IMAGE017
为所述多个路段的位置点数据集中的X或Y坐标值的均值，
Figure 296293DEST_PATH_IMAGE018
为本车航迹记录中的X或Y坐标值的均值。
将所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值、本车航迹记录中的X坐标值代入公式（一）得到本车航迹记录中的X坐标值和所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值的相关性
Figure 831180DEST_PATH_IMAGE019
；将所述多个路段的位置点数据集中的Y坐标值、本车航迹记录中的Y坐标值代入公式（一）得到本车航迹记录中的Y坐标值和所述多个路段的位置点数据集中的Y坐标值的相关性
Figure 679050DEST_PATH_IMAGE020
。
较佳地，所述评价指标包括本车位置与所述多个路段的一致性，其计算方法包括：
分别计算所述多个路段的位置点数据集和本车航迹记录的数据中每个对应位置点的距离：
Figure 417330DEST_PATH_IMAGE021
，
Figure 641638DEST_PATH_IMAGE022
Px和Py为接收到的所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值和Y坐标值，Hx和Hy为本车航迹记录中的X坐标值或Y坐标值；
计算上述得出的位置点距离的均值
Figure 31031DEST_PATH_IMAGE023
和标准差S：
Figure 315382DEST_PATH_IMAGE024
，用标准差S表示各位置点距离差距的离散程度。
较佳地，所述对本车是否进入或驶出高架桥的某一路段进行判别和存储的步骤包括：
如果
Figure 39493DEST_PATH_IMAGE025
且
Figure 801913DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 983495DEST_PATH_IMAGE027
，CR为预设相关性标准值，则判断所计算的该路段数据和本车的位置数据之间满足相关关系程度，开始计算所计算的该路段数据和本车的位置数据之间的一致性；
如果
Figure 501064DEST_PATH_IMAGE028
且
Figure 400887DEST_PATH_IMAGE029
，其中
Figure 780047DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 816136DEST_PATH_IMAGE031
为预设标准距离参数和预设标准差参数，则认为所计算的该高架桥路段位置点数据集和本车航迹记录是一致的，不再进行其它路段的计算；以及当本车进入上述被判断为一致的该高架桥路段时，在本车系统中进行标记，并通过本车搭载的车载车联网装置对外广播本车所处的高架路段信息。
一种车载车联网装置，包括控制单元，所述控制单元中加载有高架桥路段识别程序，所述高架桥路段识别程序被运行时，执行如上所述的高架桥路段识别方法。
本发明的路侧车联网装置、高架桥路段识别方法及车载车联网装置至少具有如下优点：
1、本发明的路侧车联网装置，可有效的收集和广播各高架桥路段的位置点数据。
2、本发明的高架桥路段识别方法可准确识别本车所驶入或驶出的高架桥路段，有效地解决了因高架桥各层路段车辆互相影响而导致的预警误报问题，大大的提高了系统预警的准确性。
3、本发明的车载车联网装置，加载有高架桥路段识别程序，可有效的保证高架桥路段识别程序的运行，执行如上所述的高架桥路段识别方法。
具体实施方式
下面将结合具体实施例对本发明的路侧车联网装置、高架桥路段识别方法及车载车联网装置作进一步详细描述。
本发明实施例中的路侧车联网装置安装在具有多个路段的高架桥上或附近，包括存储单元、无线发送单元和广播单元；所述存储单元内存储有该高架桥多个路段的位置点数据集，所述广播单元控制无线发送单元以预定时间间隔广播上述位置点数据集；预定时间间隔设置为例如但不限于100ms。
每个路段的位置点数据集均包括该路段的中心线上的多个位置点的位置数据。优选地，每个路段的位置点数据集均包括两套数据集：入口数据集和出口数据集，分别包括了从该路段入口端向出口端前进时的该路段的中心线上的多个位置点的位置数据。
高架桥的每个路段的入口数据集和出口数据集均为预先采集，为每个路段的入口和出口长度为
Figure 504606DEST_PATH_IMAGE032
的位置点数据，入口和出口的位置点数据个数都为
Figure 891725DEST_PATH_IMAGE033
，则位置点数据之间为相同的距离间隔
Figure 995948DEST_PATH_IMAGE034
。假设所述高架桥的路段数为M，为保证高架桥所收集位置数据的准确性和完整性，优选M为大于或等于2的整数，则该M个路段的位置点数据采集结果按照如下数据结构存储到本车系统中。
Figure 466637DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 263691DEST_PATH_IMAGE035
为所述高架桥，
Figure 934844DEST_PATH_IMAGE003
为路段，
Figure 108336DEST_PATH_IMAGE004
为入口数据集，
Figure 932067DEST_PATH_IMAGE005
为出口数据集，
Figure 900023DEST_PATH_IMAGE006
为地方坐标系的坐标值。
本发明实施例中高架桥路段识别方法的具体实施步骤如下：
步骤一：
采集本车的位置数据，建立本车航迹记录；以例如但不限于100 ms为一个时间周期
Figure 996155DEST_PATH_IMAGE036
采集本车的位置数据，并按照固定的距离间隔
Figure 504497DEST_PATH_IMAGE008
，抽取位置数据，存储进长度为N的滑动队列定位数组
Figure 635264DEST_PATH_IMAGE009
中形成本车航迹记录；滑动队列定位数组
Figure 85706DEST_PATH_IMAGE009
的存储结构如下：
Figure 669134DEST_PATH_IMAGE037
，其中
Figure 981166DEST_PATH_IMAGE011
为本车地方坐标系的定位坐标值。
步骤二：
接收其它车联网装置的广播，当接收到路侧车联网装置广播的多个路段的位置点数据集时，根据本车航迹记录计算本车位置与多个路段的评价指标；并根据所计算的评价指标，对本车是否进入或驶出高架桥的某一路段进行判别和存储。
1、在该步骤中，评价指标包括本车位置与所述多个路段的相关性r，其计算公式为：
公式（一）：
Figure 966440DEST_PATH_IMAGE012
，其中
Figure 276199DEST_PATH_IMAGE013
，
Figure 159972DEST_PATH_IMAGE014
越大则相关性越强；
Figure 213379DEST_PATH_IMAGE015
为接收到的所述多个路段的位置点数据集中的X或Y坐标值，
Figure 115476DEST_PATH_IMAGE016
为本车航迹记录中的X或Y坐标值，
Figure 596135DEST_PATH_IMAGE017
为所述多个路段的位置点数据集中的X或Y坐标值的均值，
Figure 203091DEST_PATH_IMAGE018
为本车航迹记录中的X或Y坐标值的均值。将所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值、本车航迹记录中的X坐标值代入公式（一）得到本车航迹记录中的X坐标值和所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值的相关性
Figure 60188DEST_PATH_IMAGE019
；将所述多个路段的位置点数据集中的Y坐标值、本车航迹记录中的Y坐标值代入公式（一）得到本车航迹记录中的Y坐标值和所述多个路段的位置点数据集中的Y坐标值的相关性
Figure 754475DEST_PATH_IMAGE020
。
2、在该步骤中，评价指标包括本车位置与所述多个路段的一致性，其计算方法包括：
分别计算所述多个路段的位置点数据集和本车航迹记录的数据中每个对应位置点的距离：
Figure 468353DEST_PATH_IMAGE021
，
Figure 513669DEST_PATH_IMAGE022
；
Px和Py为接收到的所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值和Y坐标值，Hx和Hy为本车航迹记录中的X坐标值或Y坐标值。
计算上述得出的位置点距离的均值
Figure 721928DEST_PATH_IMAGE038
和标准差S：
Figure 270721DEST_PATH_IMAGE024
，用标准差S表示各位置点距离差距的离散程度，离散程度越小，表示各对应位置点的距离差距越集中。
3、所述对本车是否进入或驶出高架桥的某一路段进行判别和存储的步骤包括：
如果
Figure 421080DEST_PATH_IMAGE025
且
Figure 688113DEST_PATH_IMAGE039
，
Figure 621434DEST_PATH_IMAGE040
，CR为预设相关性标准值，则判断所计算的该路段数据和本车的位置数据之间满足相关关系程度，开始计算所计算的该路段数据和本车的位置数据之间的一致性。其中，CR根据实际情况进行设定，可选的，CR为0.9，即r≥0.9，可认为该路段数据和本车所采集的位置数据之间满足相关关系水平。
如果
Figure 601897DEST_PATH_IMAGE028
且
Figure 860840DEST_PATH_IMAGE041
，其中
Figure 411907DEST_PATH_IMAGE042
和
Figure 414498DEST_PATH_IMAGE031
为预设标准距离参数和预设标准差参数，表示各位置点距离的均值和标准差都在预设的范围内，则认为所计算的该高架桥路段位置点数据集和本车航迹记录是一致的，不再进行其它路段的计算；其中，
Figure 750933DEST_PATH_IMAGE042
根据实际情况进行设定，可选的，
Figure 915198DEST_PATH_IMAGE042
为（LN/2-0.5）*LW，其中LN为路段的车道数，LW为车道的宽度，例如某路段为3车道，车道宽度为3.5米，即
Figure 156823DEST_PATH_IMAGE042
可选为3.5米。
Figure 759843DEST_PATH_IMAGE031
根据实际情况进行设定，可选的，
Figure 137735DEST_PATH_IMAGE031
为0.5米，即S＜0.5米，则认为道路和本车的位置数据距离的标准差符合要求。
如果该路段数据是入口数据，则认为车辆进入该路段，如果该路段数据是出口数据，则认为车辆驶出该路段。以及当本车进入上述被判断为一致的该高架桥路段时，在本车系统中进行标记，并通过本车搭载的车载车联网装置对外广播本车所处的高架路段信息。
4、在该步骤中还包括接收来自其它车辆广播的状态信息和高架桥各路段入口和出口的位置点数据，并将所接收的信息更新存储到本车系统中；如果本车在高架桥的某一路段行驶过程中产生相关预警（如与其他车辆的碰撞预警），先判断本车和预警车辆是否处于同路段，如果处于同路段，则输出该预警，否则视为误判的预警，不做相应处理。
本发明所提出的高架桥路段识别方法的原理：
从背景技术可知，我们需要识别车辆在高架桥的某个平面路段行驶，才能避免不同平面路段预警的误报问题。现有的技术中，由于导航卫星定位系统提供的高度数据精度无法保证，增加精密高度传感器的可行性也不高。当下，V2X技术在国家层面正在大力推动，数字交通、智慧城市是未来的趋势，该方法正是数据交通的一个实现方案，所以借助V2X技术，把预先采集的高架桥各平面路段的入口和出口的位置点数据广播给周围的车辆，让车辆根据自身的位置运动轨迹和接收到的高架桥各平面路段的位置数据进行匹配，从而达到车辆识别自身处于某个高架平面路段行驶的目的。
本方法另外一个关键点，是如何解决车辆自身运动轨迹位置点和高架桥各平面路段位置点数据的一致性评价问题。方法中，先通过对车辆自身和路段位置点数据的X和Y值，分别进行相关性计算，从而判别出车辆自身和路段位置点数据之间是否存在相关性，其相关性的程度有多大。但是，由于相关性只反映数据的相关性，却无法保证数据的一致性，所以在相关性的基础上，再对数据的误差(即位置点之间的距离)情况进行评价，数据误差通过平均误差和误差的标准差来进行评价。标准差是衡量数据的离散程度，在本方法中用于反映位置点距离的离散程度；如果计算得出的平均距离为0，但是标准差很大，意味着每个对应的位置点距离之间存在很大差异，所以不能认为数据是一致的。类似的，如果平均距离很大，但是标准差很小，意味着每个对应的位置点距离之间差异小，但是整体的误差很大，也不能认为数据是一致的。只有综合考虑数据间的相关性、平均误差和误差的离散情况，才能更加准确得给出数据一致性的评价结论。
本发明实施例中的车载车联网装置，包括控制单元，所述控制单元中加载有高架桥路段识别程序，所述高架桥路段识别程序被运行时，执行如上所述的高架桥路段识别方法。
由以上实施例可知，本发明提供了一种可有效的收集和广播各高架桥路段的位置点数据的路侧车联网装置；一种可准确识别本车所驶入或驶出的高架桥路段的高架桥路段识别方法及应用该方法的车载车联网装置。
本发明实施例中高架桥路段识别方法，可准确识别本车所驶入或驶出的高架桥路段，有效地解决了因高架桥各层路段车辆互相影响而导致的预警误报问题，大大的提高了系统预警的准确性。
本领域技术人员可以理解的，其他实施例中，路侧车联网装置的广播单元广播的频率可根据需要进行调整。其他实施例中，步骤一采集本车的位置数据，建立本车航迹记录的时间周期
Figure 52994DEST_PATH_IMAGE036
可以替换为50ms、100ms、150ms、200ms等整数周期，但不限于上述时间周期。
虽然对本发明的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

Claims (11)

1.一种路侧车联网装置，用于安装在具有多个路段的高架桥上或附近，其特征在于，其包括：
存储单元，其内存储有所述多个路段的位置点数据集；
无线发送单元；以及
广播单元，其用于控制所述无线发送单元以预定时间间隔广播所述位置点数据集。
2.根据权利要求1所述的路侧车联网装置，其特征在于，每个路段的位置点数据集均包括该路段的中心线上的多个位置点的位置数据。
3.根据权利要求1所述的路侧车联网装置，其特征在于，每个路段的位置点数据集均包括两套数据集：入口数据集和出口数据集，分别包括了从该路段入口端向出口端前进时的该路段的中心线上的多个位置点的位置数据。
4.根据权利要求3所述的路侧车联网装置，其特征在于，
假设所述高架桥的路段数为M，M为大于或等于2的整数，则该M个路段的位置点数据集的结构如下：
Figure 934886DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 479000DEST_PATH_IMAGE002
为所述高架桥，
Figure 627084DEST_PATH_IMAGE003
为路段，
Figure 307464DEST_PATH_IMAGE004
为入口数据集，
Figure 781171DEST_PATH_IMAGE005
为出口数据集，
Figure 989079DEST_PATH_IMAGE006
为地方坐标系的坐标值。
5.一种高架桥路段识别方法，其特征在于，包括，
采集本车的位置数据，建立本车航迹记录；
接收其它车联网装置的广播，当接收到如权利要求1所述的路侧车联网装置广播的所述多个路段的位置点数据集时，根据本车航迹记录计算本车位置与所述多个路段的评价指标；并根据所计算的评价指标，对本车是否进入或驶出高架桥的某一路段进行判别和存储。
6.根据权利要求5所述的高架桥路段识别方法，其特征在于，
在所述采集本车的位置数据，建立本车航迹记录步骤中，以一定的周期
Figure 940855DEST_PATH_IMAGE007
采集本车的位置数据，并按照固定的距离间隔
Figure 944583DEST_PATH_IMAGE008
，抽取位置数据，存储进长度为N的滑动队列定位数组
Figure 323612DEST_PATH_IMAGE009
中形成所述本车航迹记录；所述滑动队列定位数组
Figure 576738DEST_PATH_IMAGE009
的存储结构如下：
Figure 66626DEST_PATH_IMAGE010
，其中
Figure 924860DEST_PATH_IMAGE011
为本车地方坐标系的定位坐标值。
7.根据权利要求5所述的高架桥路段识别方法，其特征在于，
在所述接收其它车联网装置的广播步骤中，还包括接收来自其它车辆广播的状态信息，并将所接收的信息更新存储到本车系统中；
如果本车在所述高架桥的某一路段行驶过程中产生与其他车辆的碰撞预警，先判断本车和预警车辆是否处于同路段，如果处于同路段，则输出该预警，否则视为误判的预警，不做相应处理。
8.根据权利要求5所述的高架桥路段识别方法，其特征在于，
所述评价指标包括本车位置与所述多个路段的相关性r，其计算公式为：
公式（一）：
Figure 241834DEST_PATH_IMAGE012
，其中
Figure 982257DEST_PATH_IMAGE013
,
Figure 275835DEST_PATH_IMAGE014
越大则相关性越强；
Figure 988576DEST_PATH_IMAGE015
为接收到的所述多个路段的位置点数据集中的X或Y坐标值，
Figure 709408DEST_PATH_IMAGE016
为本车航迹记录中的X或Y坐标值，
Figure 140389DEST_PATH_IMAGE017
为所述多个路段的位置点数据集中的X或Y坐标值的均值，
Figure 237658DEST_PATH_IMAGE018
为本车航迹记录中的X或Y坐标值的均值；
将所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值、本车航迹记录中的X坐标值代入公式（一）得到本车航迹记录中的X坐标值和所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值的相关性
Figure DEST_PATH_IMAGE019
；
将所述多个路段的位置点数据集中的Y坐标值、本车航迹记录中的Y坐标值代入公式（一）得到本车航迹记录中的Y坐标值和所述多个路段的位置点数据集中的Y坐标值的相关性
Figure 365758DEST_PATH_IMAGE020
。
9.根据权利要求8所述的高架桥路段识别方法，其特征在于，所述评价指标包括本车位置与所述多个路段的一致性，其计算方法包括：
分别计算所述多个路段的位置点数据集和本车航迹记录的数据中每个对应位置点的距离：
Figure DEST_PATH_IMAGE021
，
Figure 850966DEST_PATH_IMAGE022
Px和Py为接收到的所述多个路段的位置点数据集中的X坐标值和Y坐标值，Hx和Hy为本车航迹记录中的X坐标值或Y坐标值；
计算上述得出的位置点距离的均值
Figure 503664DEST_PATH_IMAGE023
和标准差S：
Figure 139045DEST_PATH_IMAGE024
。
10.根据权利要求9所述的高架桥路段识别方法，其特征在于，所述对本车是否进入或驶出高架桥的某一路段进行判别和存储的步骤包括：
如果
Figure 124580DEST_PATH_IMAGE025
且
Figure 452793DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 327209DEST_PATH_IMAGE027
，CR为预设相关性标准值，则判断所计算的该路段数据和本车的位置数据之间满足相关关系程度，开始计算所计算的该路段数据和本车的位置数据之间的一致性；
如果
Figure 828597DEST_PATH_IMAGE028
且
Figure 370437DEST_PATH_IMAGE029
，其中
Figure 603972DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 520676DEST_PATH_IMAGE031
为预设标准距离参数和预设标准差参数，则认为所计算的该高架桥路段位置点数据集和本车航迹记录是一致的，不再进行其它路段的计算；以及
当本车进入上述被判断为一致的该高架桥路段时，在本车系统中进行标记，并通过本车搭载的车载车联网装置对外广播本车所处的高架路段信息。
11.一种车载车联网装置，包括控制单元，其特征在于，所述控制单元中加载有高架桥路段识别程序，所述高架桥路段识别程序被运行时，执行权利要求5至10中任一项所述的高架桥路段识别方法。
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