CN109286915A - 一种基于v2x的车辆位置信息获取方法 - Google Patents

一种基于v2x的车辆位置信息获取方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于V2X的车辆位置信息获取方法，包括步骤：车辆OBU接收路基RSU通过第一V2X模块发送的车牌信息及车辆位置信息；车辆OBU通过第二V2X模块接收车牌信息及车辆位置信息，并识别出与其匹配的车牌信息，将车辆位置信息更新为车辆定位信息。本发明通过设置的路基RSU推算车辆位置信息并发送给车辆OBU，使其能够在无GPS或GPS信号的情况下获取准确的位置信息，对于存在DR的车辆或设备，能够一定程度修正其推算偏差；同时对于没有GNSS模块的的设备，也能够提供一定程度的位置信息。同时V2X采用DSRC通信协议，传输距离为300m‑1km，传输频率为50HZ；有效解决了移动通信网络3G\4G等无线传输时延问题，提高了消息处理能力和效率。

Description

一种基于V2X的车辆位置信息获取方法
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，特别是涉及一种基于V2X的车辆位置信息获取方法。
背景技术
随着全球卫星导航系统GNSS（Global Navigation Satellite System）如GPS（Global Positioning System）及电子地图技术的成熟，车辆导航在日常生活中越来越普及，为车辆出行提供极为便利的方式。
在隧道、涵洞或地下车库等卫星信号很弱或无卫星信号的情况下，GNSS设备是无法进行定位的。为弥补该问题，当前有GNSS+DR(惯性导航)的解决方案，能够进行一定时间的位置补偿。同时，需要要求车辆或设备具备GNSS全球导航系统。
然而，GNSS+DR的方案，在一定程度上解决了GNSS信号缺失情况下的位置定位，但随着时间的推移，位置偏差会越来越大，导致车辆定位不准确。且需要所有设备都需要安装GNSS导航系统，增加额外成本。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种基于V2X的车辆位置信息获取方法。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种基于V2X的车辆位置信息获取方法，包括如下步骤：
S10. 路基RSU通过第一V2X模块发送车辆的车牌信息及车辆位置信息至车辆OBU；
S20. 车辆OBU通过第二V2X模块接收车牌信息及车辆位置信息，并识别出与其匹配的车牌信息，将车辆位置信息更新为车辆定位信息。
进一步的，作为优选技术方案，步骤S10具体为：
S101. 路基RSU通过通过车辆识别模块识别车辆车牌并计算车辆的状态信息；
S102. 路基RSU通过第一中心处理模块根据车辆的状态信息及路基RSU预置的定位信息推算出车辆位置信息；
S103. 路基RSU通过第一V2X模块广播发送车牌信息及车辆位置信息至车辆OBU。
进一步的，作为优选技术方案，
所述车辆的状态信息包括车辆方位、距离和速度；
所述路基RSU预置的定位信息包括经纬度及航向；
所述车辆位置信息包括经纬度、航向及车速。
进一步的，作为优选技术方案，还包括步骤S30. 车辆OBU通过第二中心处理模根据更新的车辆定位信息和自身的车辆状态信息在无GPS、GPS信号弱或路基RSU的位置信息更新时推算出车辆位置信息。
进一步的，作为优选技术方案，路基RSU还通过第一V2X模块发送UTC时戳至车辆OBU。
进一步的，作为优选技术方案，步骤S20中当车辆OBU通过第二中心处理模块识别出与其匹配的车牌信息，且车辆自身无GPS模块或GPS信号弱的情况下，则将车辆位置信息更新为车辆定位信息。
进一步的，作为优选技术方案，所述路基RSU设置在长时间信号缺失或信号弱的位置，包括隧道、地下车库出入口等。
进一步的，作为优选技术方案，所述车辆识别模块包括摄像头。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：本发明通过设置的路基RSU推算车辆位置信息并发送给车辆OBU，使其能够在无GPS或GPS信号的情况下获取准确的位置信息，对于存在DR的车辆或设备，能够一定程度修正其推算偏差；同时对于没有GNSS模块的车辆或设备，也能够提供一定程度的位置信息。同时V2X采用DSRC通信协议，传输距离为300m-1km，传输频率为50HZ；有效解决了移动通信网络3G\4G等无线传输时延问题，提高了消息处理能力和效率。
附图说明
图1为本发明方法步骤图。
图2为本发明方法步骤S10具体步骤图。
图3为本发明路基RSU模块图。
图4为本发明车辆OBU模块图。
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。
实施例1
一种基于V2X的车辆位置信息获取方法，如图1和图2所示：包括如下步骤：
S10. 路基RSU（road-side-uinit，路测单元）通过第一V2X模块发送车辆的车牌信息及车辆位置信息至车辆OBU（on-board-unit，车载单元）。
本步骤具体为：
S101. 路基RSU通过通过车辆识别模块识别车辆车牌并计算车辆的状态信息。其中，车辆识别模块包括摄像头；车辆的状态信息包括车辆方位、距离和速度。
S102. 路基RSU通过第一中心处理模块根据车辆的状态信息及路基RSU预置的定位信息推算出车辆位置信息。其中，路基RSU预置的定位信息包括经纬度及航向；车辆位置信息包括经纬度、航向及车速。
S103. 路基RSU通过第一V2X模块广播发送车牌信息、UTC时戳及车辆位置信息至车辆OBU。
在本步骤中，路基RSU读取自身预置的定位信息，即经纬度及航向，并根据车辆方位、距离推算车辆位置信息，即车辆经纬度及车辆行驶航向，通过第一V2X模块将车牌信息、车辆位置信息、UTC时戳广播出去。
S20. 车辆OBU通过第二V2X模块接收车牌信息及车辆位置信息，并识别出与其匹配的车牌信息，将车辆位置信息更新为车辆定位信息。
在本步骤中，当车辆OBU通过第二中心处理模块识别出与其匹配的车牌信息，且车辆自身无GPS模块或GPS信号弱的情况下，则将车辆位置信息更新为车辆定位信息。
S30. 车辆OBU通过第二中心处理模根据更新的车辆定位信息和自身的车辆状态信息在无GPS、GPS信号弱或路基RSU的位置信息更新时推算出车辆位置信息。
在本发明中，路基RSU设置在长时间信号缺失或信号弱的位置，包括较长的隧道、地下车库出入口等。
在本发明中，路基RSU如图3所示：包括第一中心处理模块和分别与第一中心处理模块连接的第一V2X模块和车牌识别模块。
所述第一中心处理模块用于用于预置定位信息，计算车辆的状态信息，并根据预置的定位信息和计算的车辆的状态信息推算车辆出车辆位置信息；同时通过第一V2X模块发送车牌信息、车辆位置信息和UTC时戳等。
车牌识别模块包括摄像头，用于识别车辆的车牌信息。
第一V2X模块用于进行无线自组网及收发无线信息。
车辆OBU如图4所示：包括第二中心处理模块和与第二中心处理模块连接的第二V2X模块。
所述第二中心处理模块用于处理车辆CAN总线的车辆状态信息，解析第二V2X模块消息、推算车辆位置信息等。
所述第二V2X模块用于无线自组网及收发无线消息。
本发明的车辆OBU还具有时钟模块，具有UTC时间。
本发明通过设置的路基RSU推算车辆位置信息并发送给车辆OBU，使其能够在无GPS或GPS信号的情况下获取准确的位置信息，对于存在DR的车辆或设备，能够一定程度修正其推算偏差；同时对于没有GNSS模块的车辆或设备，也能够提供一定程度的位置信息。同时V2X采用DSRC通信协议，传输距离为300m-1km，传输频率为50HZ；有效解决了移动通信网络3G\4G等无线传输时延问题，提高了消息处理能力和效率。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，包括如下步骤：
S10. 路基RSU通过第一V2X模块发送车辆的车牌信息及车辆位置信息至车辆OBU；
S20. 车辆OBU通过第二V2X模块接收车牌信息及车辆位置信息，并识别出与其匹配的车牌信息，将车辆位置信息更新为车辆定位信息。
2.根据权利要求1所述的基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，步骤S10具体为：
S101. 路基RSU通过通过车辆识别模块识别车辆车牌并计算车辆的状态信息；
S102. 路基RSU通过第一中心处理模块根据车辆的状态信息及路基RSU预置的定位信息推算出车辆位置信息；
S103. 路基RSU通过第一V2X模块广播发送车牌信息及车辆位置信息至车辆OBU。
3.根据权利要求2所述的基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，
所述车辆的状态信息包括车辆方位、距离和速度；
所述路基RSU预置的定位信息包括经纬度及航向；
所述车辆位置信息包括经纬度、航向及车速。
4.根据权利要求1所述的基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，还包括步骤S30. 车辆OBU通过第二中心处理模根据更新的车辆定位信息和自身的车辆状态信息在无GPS、GPS信号弱或路基RSU的位置信息更新时推算出车辆位置信息。
5.根据权利要求1所述的基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，路基RSU还通过第一V2X模块发送UTC时戳至车辆OBU。
6.根据权利要求1所述的基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，步骤S20中当车辆OBU通过第二中心处理模块识别出与其匹配的车牌信息，且车辆自身无GPS模块或GPS信号弱的情况下，则将车辆位置信息更新为车辆定位信息。
7.根据权利要求1所述的基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，所述路基RSU设置在长时间信号缺失或信号弱的位置，包括隧道、地下车库出入口。
8.根据权利要求2所述的基于V2X的车辆位置信息获取方法，其特征在于，所述车辆识别模块包括摄像头。
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