CN111832774A - 网约车的轨迹追踪方法、云平台和网约车obu - Google Patents

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Abstract

本发明涉及了一种网约车的轨迹追踪方法、云平台和网约车OBU，该网约车的轨迹追踪方法应用于云平台，包括：接收网约车OBU实时发送的GPS定位信息并形成GPS轨迹信息；获取网约车行驶经过RSU时对应的RSU坐标信息，并根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息；根据RSU路径信息验证GPS轨迹信息是否准确，若是，则生成网约车的轨迹。实施本发明实施例，可以有效提高网约车轨迹追踪的真实可靠，以确保乘客的人身安全。

Description

网约车的轨迹追踪方法、云平台和网约车OBU
技术领域
本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及一种网约车的轨迹追踪方法、云平台和网约车OBU。
背景技术
随着网约车的普及和应用，网约车的安全性问题已成为了社会关注的焦点。由于无法精确判定网约车的车辆行驶轨迹，使得网约车在行驶过程中缺乏有效的监管机制，因此导致了很多不法事件的发生。
一些网约车平台采用的是车辆导航数据来监控，对网约车司机有了一定的约束作用。但这种方式存在着不足，比如当GPS信号差时，可能会导致导航数据出现偏差，此时平台也无法精确监控网约车的车辆轨迹，并且普通车载导航设备与车辆之间没有绑定关系，车载设备可随意放置到另一辆车上，这存在安全隐患。因此，仅用车辆导航数据作为网约车轨迹的监控方式缺乏精确性，且存在较大的安全隐患。
发明内容
本发明提供一种网约车的轨迹追踪方法，根据网约车的GPS定位信息和路侧单元的坐标信息验证网约车的车辆轨迹，可以有效提高网约车轨迹追踪的真实可靠准确性，以确保乘客的人身安全。
第一方面，本发明实施例提供一种网约车的轨迹及追踪方法，应用于云平台，包括：接收网约车OBU实时发送的GPS定位信息并形成GPS轨迹信息；获取网约车行驶经过RSU时对应的RSU坐标信息，并根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息；根据RSU路径信息验证GPS轨迹信息是否准确，若是，则生成所述网约车的轨迹。
可选的实施例中，获取RSU坐标信息之后，根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息之前，还包括：验证网约车OBU的防拆位信息是否有效；相应的，根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息，具体为：若防拆位信息有效，则根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息。
实施本发明实施例，在根据RSU坐标信息形成RSU路径信息之前验证网约车OBU的防拆为是否有效，可以有效避免OBU被拆卸后安装到其他车辆的情况。
可选的实施例中，在验证网约车OBU的防拆位信息是否有效之后，还包括：根据网约车OBU的标识信息确认网约车OBU是否已注册；相应的，根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息，具体为：若防拆位信息有效且网约车OBU已注册，则根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息。
实施本发明实施例，由于云平台会接收大量OBU的标识信息，其中包括网约车的和非网约车的OBU标识信息，因此在验证OBU的防拆位信息之后验证网约车的OBU是否已经注册，可以有效减少云平台的数据处理量。
可选的实施例中，所述RSU坐标信息包括第一坐标信息，所述获取所述网约车行驶经过RSU时对应的RSU坐标信息，还包括：接收网约车OBU发送的第一RSU坐标信息；其中第一RSU坐标信息是RSU与网约车OBU建立通讯后写入网约车OBU的。
实施本发明实施例，RSU和网约车OBU建立通讯，可快速将RSU的坐标信息写入网约车，以便OBU将RSU坐标信息发送给云平台。
可选的实施例中，所述RSU坐标信息还包括第二RSU坐标信息，在根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息之前，还包括：接收所述RSU发送的第二RSU坐标信息，并验证所述第二RSU坐标信息与所述第一RSU坐标信息是否一致；其中所述第二RSU坐标信息是所述RSU与所述网约车OBU建立通讯后发送给所述云平台的；
相应的，根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息，具体为：若所述第二RSU坐标信息与所述第一RSU坐标信息一致，根据至少一个所述第一RSU坐标信息形成所述RSU路径信息。
实施本发明实施例，由于存在某些不法分子在网约车OBU篡改程序代码使得OBU向云平台发送错误的RSU坐标信息，以此来逃避云平台的轨迹监控，本发明实施例检查OBU发送的第一RSU坐标信息与RSU发送的第二RSU坐标信息是否一致，可以有效避免不法分子的恶意行为。
第二方面，本发明实施例提供了一种网约车的轨迹追踪方法，应用于网约车OBU，包括：向云平台实时发送GPS定位信息，以使云平台根据GPS定位信息形成GPS定位轨迹；当网约车行驶经过RSU时，与RSU建立通讯后，接收RSU发送的RSU坐标信息，并将RSU坐标信息发送给云平台，以使云平台根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息；其中，所述RSU路径信息用于所述云平台验证所述GPS定位信息是否准确。
实施本发明实施例，网约车向云平台发送GPS定位信息和RSU坐标信息，可以使得云平台快速生成网约车轨迹信息并验证网约车的定位是否准确。
可选的实施例中，RSU坐标信息所属的数据帧中还包括网约车OBU的防拆位信息，网约车OBU的防拆位信息用于云平台验证网约车是否有效。
实施本发明实施，验证OBU中包含的防拆位信息的有效性可以避免OBU被拆卸后安装到其他车辆的情况。
可选的实施例中，数据帧还包括网约车OBU的标识信息，网约车OBU的标识信息用于云平台验证网约车OBU是否已注册。
实施本发明实施，由于云平台会接收大量OBU的标识信息，其中包括网约车的和非网约车的OBU标识信息，因此在验证OBU的防拆位信息之后验证网约车的OBU是否已经注册，可以有效减少云平台的数据处理量。
第三方面，本发明实施例提供一种云平台，该云平台包括处理器和存储器，处理器和存储器相互连接，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用所述程序指令，执行第一方面描述的网约车的轨迹追踪方法。
第四方面，本发明实施例提供一种网约车OBU，该网约车OBU包括处理器和存储器，处理器和存储器相互连接，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用程序指令，执行如第二方面描述的网约车的轨迹追踪方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：
图1是本发明实施例提供的车辆行驶示意图；
图2是本发明实施例提供的一种路径轨迹匹配示意图；
图3是本发明实施例提供的一种网约车的轨迹追踪方法示意图；
图4是本发明实施例提供的一种网约车的轨迹追踪方法示意图；
图5是本发明实施例提供的一种网约车的轨迹追踪方法示意图；
图6是本发明实施例提供的一种网约车的轨迹追踪方法示意图；
图7是本发明实施例提供的云平台结构示意图；
图8是本发明实施例提供的网约车OBU结构示意图；
图9为本发明示例提供的一种网约车应用系统。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，图1是本发明实施例提供的车辆行驶示意图。如图1所示，网约车安装有OBU，该OBU可以是在ETC电子标签中的增加GPS模块的车载单元，其不仅具备ETC收费功能，可以与RSU进行ETC通讯，还具备联网功能，可以通过4G/5G/专用网络与云平台通讯。在高速公路或者城市道路的路侧设置有路侧单元RSU，相邻RSU之间间隔一定距离，RSU可以基于DSRC专用短程通信协议与网约车OBU通讯。
当网约车经过RSU，RSU会读取网约车OBU的标识信息，并将自身的坐标信息写入OBU的存储单元，其自身的坐标信息是在预先存储在RSU的。RSU将RSU坐标信息和OBU标识信息发送给云平台，其中OBU标识信息可以包括车牌信息、车主信息、交易卡信息以及唯一标识OBU的SN序列码中的任意一种或任意多种组合。OBU将RSU写入的RSU坐标信息和OBU自身的GPS定位信息发送给云平台。
参见图2，图2为本发明实施例提供的一种路径轨迹匹配示意图。如图2所示，网约车OBU向云平台实时发送GPS定位信息，云平台根据GPS定位信息生成GPS轨迹信息；云平台获取该网约车OBU所行驶经过的RSU的RSU坐标信息，其中，RSU坐标信息可以是网约车OBU向云平台发送的，也可以是该网约车OBU所行驶经过的RSU向云平台发送的。云平台接收到RSU坐标信息后，根据RSU坐标信息形成该网约车OBU的RSU路径信息，并根据RSU路径信息验证GPS轨迹信息是否准确，若验证准确，云平台根据GPS轨迹信息和RSU路径信息生成网约车的轨迹。由此，通过验证的网约车轨迹的安全可靠性会更高，从而确保的网约车乘客的人身安全。
参见图3，图3为本发明实施例提供的一种的网约车的轨迹追踪方法示意图。该方法应用于云平台，如图3所示，网约车的轨迹追踪方法包括：
S101，云平台接收网约车OBU实时发送的GPS定位信息并形成GPS轨迹信息。
S102，云平台获取网约车行驶经过RSU时对应的RSU坐标信息，并根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息。
本发明实施例中的RSU坐标信息包括第一RSU坐标信息，其中第一RSU坐标信息可以是网约车经过RSU时，RSU与网约车OBU建立通讯后，RSU将坐标信息写入网约车OBU，网约车OBU向云平台发送的。
在另一些实施例中，RSU坐标信息包括第二RSU坐标信息，其中第二RSU坐标信息可以是网约车经过RSU时，RSU与网约车OBU建立通讯后，RSU获得网约车OBU的标签信息，将网约车OBU的标签信息以及自身坐标信息发送给云平台的。
参见图4，图4为本发明实施例提供的一种网约车的轨迹追踪方法示意图。云平台在执行步骤S102之前，还包括步骤S201-S203，以下对步骤S201-S203进行详细介绍：
S201，云平台接收网约车OBU发送的OBU防拆位信息和OBU标识信息。
S202，云平台验证网约车OBU的防拆位信息是否有效。
实施本发明实施例，云平台在根据RSU坐标信息形成RSU路径信息之前验证网约车OBU的防拆为是否有效，可以有效避免网约车OBU被拆卸后安装到其他车辆的情况。本实施例采用具有防拆装置的网约车OBU，当网约车OBU发行注册后，会被粘粘在汽车的前挡风玻璃上，其防拆装置，例如防拆导杆由于粘力紧压在前挡风玻璃上，当网约车OBU被从前挡风玻璃拆卸后，防拆装置相应脱离玻璃，防拆功能被触发并使得网约车OBU无效。相比一些网约车平台采用的是车辆导航数据来监控，对网约车司机有了一定的约束作用。但这种方式存在着不足，普通车载导航设备与车辆之间没有绑定关系，车载设备可随意放置到另一辆车上，这存在安全隐患。发明实施例采用的网约车OBU与车辆具有很强的绑定关系，当网约车OBU从车辆上拆卸后，网约车OBU就会立即失效。因此，相比于通过普通车载导航设备来监控网约车路径的方式，本实施例的安全可靠性更高。
可选的，若云平台验证网约车OBU的防拆位信息无效，执行步骤S105。
S203，云平台根据网约车OBU的标识信息确认网约车OBU是否已注册。
实施本发明实施例，由于云平台会接收大量OBU的标识信息，其中包括网约车的和非网约车的OBU标识信息，因此在验证OBU的防拆位信息之后验证网约车的OBU是否已经注册，可以有效减少云平台的数据处理量。
可选的，若云平台根据网约车OBU的标识信息确认网约车OBU为未注册，则标明该车辆不是网约车，不执行后续步骤。
需要说明的，本发明实施例对步骤S202和步骤S203的执行顺序不作具体限定，步骤S202可以在步骤S203之前，也可以在步骤S203之后。
参见图5，图5为本发明实施例提供的一种网约车的轨迹追踪方法示意图。当云平台验证网约车OBU的防拆位有效且根据网约车的OBU标识确认网约车OBU已注册之后，还包括步骤S301-S302，以下对步骤S301-S302进行详细介绍：
S301，云平台接收RSU发送的第二RSU坐标信息。其中，第二RSU坐标信息预先存储在RSU，当网约车行驶经过该RSU时，该RSU与网约车OBU通过DSRC专用短程通讯协议进行通讯，此时RSU获得该网约车OBU的标识信息后，RSU会将网约车OBU的标识信息以及自身的坐标信息，即上述第二RSU坐标信息，发送给云平台。
多个网约车不同时段经过同一个RSU，RSU与多个网约车OBU建立通讯，RSU读取多个网约车OBU的标识信息，RSU将OBU标识信息和RSU坐标信息发送给云平台，以便云平台根据OBU标识信息匹配正确网约车，然后确认网约车OBU发送的第一坐标信息与RSU发送的第二坐标信息是否一致。
S302，云平台验证第二RSU坐标信息与第一RSU坐标信息是否一致。
具体的，例如：网约车A向云平台发送的OBU标识信息为EFX12，第一RSU坐标信息为(东经30、北纬40)；RSU向云平台发送的网约车OBU标识信息为EFX12，第二RSU坐标信息为(东经30、北纬40)。云平台根据RSU发送的网约车OBU标识信息为EFX12匹配到网约车A的OBU，然后验证网约车A的OBU发送的第一RSU坐标信息为(东经30、北纬40)与RSU发送的第二RSU坐标信息为(东经30、北纬40)是否一致。
需要说明的是，网约车OBU标识信息包括但不限于数字、字母等符号，RSU坐标信息包括但不限于经纬坐标、海拔坐标等坐标，本发明实施例对此不作限定。
实施本发明实施例，由于存在某些不法分子在网约车OBU篡改程序代码使得OBU向云平台发送错误的RSU坐标信息，以此来逃避云平台的轨迹监控，本发明实施例检查OBU发送的第一RSU坐标信息与RSU发送的第二RSU坐标信息是否一致，可以有效避免不法分子的这种恶意行为。
可选的，若云平台验证第二RSU坐标信息与第一RSU坐标信息一致，执行步骤S103；若验证信息不一致，执行步骤S105。
S103，云平台根据RSU路径信息验证GPS轨迹信息是否准确，若是，则生成所述网约车的轨迹。
参见图2，RSU向云平台发送的RSU坐标间隔距离由相邻的两个RSU之间的间隔距离决定，网约车GPS定位间隔距离由网约车OBU发送时隙和网约车的速度决定，云平台根据GPS定位信息生成的GPS轨迹信息与RSU坐标信息生成的RSU路径信息进行验证。
可选的，若云平台根据RSU路径信息验证GPS轨迹信息准确，执行步骤S104；若云平台根据RSU路径信息验证GPS轨迹信息不准确，则执行步骤S105。
S104，云平台生成网约车轨迹。
S105，云平台发出警告。例如，云平台可以控制网约车OBU的语言模块发出“当前网约车的轨迹异常，请乘客注意安全”，云平台还可以与警方报警系统对接，当出现异常时，可以将异常信息发送给警方报警系统。
实施本发明实施例，云平台根据网约车的GPS定位信息和路侧单元的坐标信息验证网约车的车辆轨迹，可以有效提高网约车轨迹检测的准确性。
参见图6，图6为本发明实施例提供的一种网约车的轨迹追踪方法示意图。该方法应用于网约车OBU，如图6所示，网约车的轨迹追踪方法包括：
S301，网约车OBU向云平台实时发送GPS定位信息。
网约车OBU向云平台实时发送GPS定位信息，以使云平台根据GPS定位信息形成GPS定位轨迹。
S302，网约车行驶经过RSU时，网约车OBU接收RSU发送的RSU坐标信息。
S303，网约车OBU将RSU坐标信息发送给云平台。
网约车OBU将RSU坐标信息发送给云平台，以使云平台根据至少一个RSU坐标信息形成RSU路径信息，其中，RSU路径信息用于云平台验证GPS定位信息是否准确。
首先需要说明的，本实施例采用具有防拆装置的网约车OBU，当网约车OBU发行注册后，会被粘粘在汽车的前挡风玻璃上，其防拆装置，例如防拆导杆由于粘力紧压在前挡风玻璃上，当网约车OBU被从前挡风玻璃拆卸后，防拆装置相应脱离玻璃，防拆功能被触发并使得OBU无效。相比一些网约车平台采用的是车辆导航数据来监控，对网约车司机有了一定的约束作用，但这种方式存在着不足，普通车载导航设备与车辆之间没有绑定关系，车载设备可随意放置到另一辆车上，这存在安全隐患。本发明实施例采用的网约车OBU与车辆具有很强的绑定关系，当网约车OBU从车辆上拆卸后，网约车OBU就会立即失效，因此，相比于通过普通车载导航设备来监控网约车路径的方式，本实施例的安全可靠性更高。
实施本发明实施例，网约车向云平台发送GPS定位信息和RSU坐标信息，可以使得云平台快速生成网约车轨迹信息并验证网约车的定位是否准确。
可选的，第一RSU坐标信息所属的数据帧中还包括网约车OBU的防拆位信息，网约车OBU的防拆位信息用于云平台验证网约车是否有效。
实施本发明实施，验证OBU中包含的防拆位信息的有效性可以避免OBU被拆卸后安装到其他车辆的情况。
可选的，网约车OBU向RSU发送的RSU坐标信息所属的数据帧还包括网约车OBU的标识信息，网约车OBU的标识信息用于云平台验证网约车OBU是否已注册，具体的网约车OBU的标识信息可以包括车牌信息、车主信息、交易卡信息以及唯一标识OBU的SN序列码中的任意一种或任意多种组合。。
实施本发明实施，由于云平台会接收大量OBU的标识信息，其中包括网约车的和非网约车的OBU标识信息，因此在验证OBU的防拆位信息之后验证网约车的OBU是否已经注册，可以有效减少云平台的数据处理量。
在网约车中采用本发明实施例提供的网约车OBU，可以有效提高网约车轨迹追踪的真实可靠，以确保乘客的人身安全。
参见图7，图7是本发明实施例提供的云平台结构框图，云平台包括：处理器701和存储有计算机程序的存储器702，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图3，图4或图5实施例的方法和步骤。
可能实施例中，云平台还可以包括：一个或多个输入接口703，一个或多个输出接口704。
上述处理器701、输入接口703、输出接口704和存储器702通过总线705连接。存储器702用于存储指令，处理器701用于执行存储器702存储的指令，输入接口703用于接收数据，例如GPS定位信息和RSU坐标信息等，输出接口704用于输出数据，例如网约车轨迹等。
其中，处理器701被配置用于调用所述程序指令执行：图3，图4或图5实施例中涉及网约车的轨迹追踪的方法步骤。应当理解，在本公开实施例中，所称处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器702可以包括只读存储器和随机存取存储器以及可读写可编程非易失性存储器，如计算机硬盘(例如固态硬盘或者机械硬盘)，U盘等，该存储器702向处理器701提供指令和数据。存储器702的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器702还可以存储接口类型的信息。
在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的服务器的上述各部件可用于执行图3，图4或图5方法实施例中的方法步骤，为了简洁，这里不再赘述。
参见参见图8，图8是本发明实施例提供的网约车OBU结构框图，网约车OBU包括：处理器801和存储有计算机程序的存储器802，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图6实施例的方法和步骤。
可能实施例中，网约车OBU还可以包括：一个或多个输入接口803，一个或多个输出接口804。
上述处理器801、输入接口803、输出接口804和存储器802通过总线805连接。存储器802用于存储指令，处理器801用于执行存储器802存储的指令，输入接口803用于接收数据，例如接收RSU发送的第一RSU坐标信息等，输出接口804用于输出数据，例如向云平台发送GPS定位数据和第一RSU坐标信息等。
其中，处理器801被配置用于调用所述程序指令执行：图6实施例中涉及网约车的轨迹追踪的方法步骤。应当理解，在本公开实施例中，所称处理器801可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器802可以包括只读存储器和随机存取存储器以及可读写可编程非易失性存储器，如计算机硬盘(例如固态硬盘或者机械硬盘)，U盘等，该存储器802向处理器801提供指令和数据。存储器802的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器802还可以存储接口类型的信息。
在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的服务器的上述各部件可用于执行图6方法实施例中的方法步骤，为了简洁，这里不再赘述。
参加图9，图9为本发明实施例提供的一种网约车应用系统，用于追踪网约车的轨迹，该网约车应用系统包括：至少一个OBU以及N个RSU，N个RSU分别设置在道路侧且彼此间隔设置，N为大于等于1的整数。
其中，云平台为图7实施例中描述的云平台，用于实现图3，图4或图5实施例中描述的方法和步骤。OBU为图8实施例中描述的网约车OBU，用于实现图6实施例中描述的方法和步骤。
可选的，RSU用于与OBU建立通讯，RSU读取OBU标识信息，并且将RSU坐标信息写入OBU，RSU向云平台发送OBU标识信息和RSU坐标信息，以便云平台根据RSU坐标信息和OBU标识信息生成网约车轨迹。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，应用于云平台，包括：
接收网约车OBU实时发送的GPS定位信息并形成GPS轨迹信息；
获取所述网约车行驶经过RSU时对应的RSU坐标信息，并根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息；
根据所述RSU路径信息验证所述GPS轨迹信息是否准确，若是，则生成所述网约车的轨迹。
2.根据权利要求1所述的网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，在获取所述RSU坐标信息之后，根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息之前，所述方法还包括：
验证所述网约车OBU的防拆位信息是否有效；
相应的，所述根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息，具体为：
若所述防拆位信息有效，则根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息。
3.根据权利要求2所述的网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，在验证所述网约车OBU的防拆位信息是否有效之后，所述方法包括：
根据所述网约车OBU的标识信息确认所述网约车OBU是否已注册；
相应的，所述根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息，具体为：
若所述防拆位信息有效且所述网约车OBU已注册，则根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息。
4.根据权利要求1-3任一项所述的网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，所述RSU坐标信息包括第一RSU坐标信息，所述获取所述网约车行驶经过RSU时对应的RSU坐标信息，包括：
获取所述网约车OBU发送的所述第一RSU坐标信息；其中所述第一RSU坐标信息是所述RSU与所述网约车OBU建立通讯后写入网约车OBU的。
5.根据权利要求4所述的网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，所述RSU坐标信息还包括第二RSU坐标信息，在根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息之前，所述方法还包括：
接收所述RSU发送的第二RSU坐标信息，并验证所述第二RSU坐标信息与所述第一RSU坐标信息是否一致；其中所述第二RSU坐标信息是所述RSU与所述网约车OBU建立通讯后发送给所述云平台的；
相应的，根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息，具体为：
若所述第二RSU坐标信息与所述第一RSU坐标信息一致，根据至少一个所述第一RSU坐标信息形成所述RSU路径信息。
6.一种网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，应用于网约车OBU，包括：
向云平台实时发送GPS定位信息，以使所述云平台根据所述GPS定位信息形成GPS定位轨迹；
当所述网约车行驶经过RSU时，与所述RSU建立通讯后，接收所述RSU发送的RSU坐标信息，并将所述RSU坐标信息发送给所述云平台，以使所述云平台根据至少一个所述RSU坐标信息形成RSU路径信息；
其中，所述RSU路径信息用于所述云平台验证所述GPS定位信息是否准确。
7.根据权利要求6所述的网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，所述RSU坐标信息所属的数据帧中还包括所述网约车OBU的防拆位信息，所述网约车OBU的防拆位信息用于所述云平台验证所述网约车是否有效。
8.根据权利要求7所述的网约车的轨迹追踪方法，其特征在于，所述数据帧还包括所述网约车OBU的标识信息，所述网约车OBU的标识信息用于所述云平台验证所述网约车OBU是否已注册。
9.一种云平台，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-3任一项所述的网约车的轨迹追踪方法。
10.一种网约车OBU，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求6-8任一项所述的网约车的轨迹追踪方法。
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