CN116610766A - 地图更新方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种地图更新方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取路侧相机采集的道路图像并对道路图像进行检测，得到道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；根据机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；对非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到道路图像中的实际非机动车停放区域；根据道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。本申请基于路侧感知设备对非机动车停放区域进行检测将非机动车停放区域的精确区域位置更新到地图中，从而可以用于非机动车停放区域的导航及自动驾驶非机动车的泊车导航等。
Description
技术领域
本申请涉及地图更新技术领域，尤其涉及一种地图更新方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
随着“绿色健康”、“节能环保”等出行理念的普及，非机动车开始逐渐成为人们近距离出行的优选出行方式，而非机动车停放区域的提供可以便于人们在出行导航时更方便地停放非机动车，甚至为自动驾驶非机动车的自动停放提供帮助。
然而，目前的道路地图中很少提供非机动车停放区域的相关信息，即使有少数地图能够提供非机动车停放区域的信息，也需要人工勘验采集非机动车停放区域的信息后再将此信息同步至地图中，导致地图更新效率较低，成本较高。
发明内容
本申请实施例提供了一种地图更新方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，以将非机动车停放区域的信息更新到地图中，为非机动车出行导航等提供依据。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种地图更新方法，其中，所述方法包括：
获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；
根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；
对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；
根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
可选地，所述对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果包括：
利用第一预设目标检测模型对所述道路图像中的机动车进行检测，得到机动车检测结果；
根据所述机动车检测结果确定所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车区域的检测结果；
根据所述非机动车区域的检测结果确定所述非机动车停放区域的初始检测结果。
可选地，所述根据所述非机动车区域的检测结果确定所述非机动车停放区域的初始检测结果包括：
利用第二预设目标检测模型对所述非机动车区域中的停放区域进行检测，得到所述非机动车停放区域的初始检测结果。
可选地，所述根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果包括：
根据所述机动车区域的检测结果确定所述机动车区域对应的道路边界；
利用所述机动车区域对应的道路边界对所述非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，得到所述非机动车停放区域的修正检测结果。
可选地，所述非机动车停放区域的初始检测结果包括非机动车停放区域的初始检测框，所述非机动车停放区域的修正检测结果包括非机动车停放区域的修正检测框，所述利用所述机动车区域对应的道路边界对所述非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，得到所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果包括：
基于所述机动车区域对应的道路边界，确定所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分；
将所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分去除，得到所述非机动车停放区域的修正检测框。
可选地，所述根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新包括：
利用第三预设目标检测模型对所述实际非机动车停放区域中的非机动车进行检测，得到非机动车检测结果；
根据所述非机动车检测结果对非机动车进行跟踪，得到非机动车跟踪结果；
根据所述非机动车跟踪结果对所述实际非机动车停放区域进行验证；
在验证通过的情况下，根据所述实际非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
可选地，所述根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新包括：
获取路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系；
根据所述路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系，将所述道路图像中的实际非机动车停放区域变换到世界坐标系下，得到世界坐标系下的非机动车停放区域；
利用所述世界坐标系下的非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
第二方面，本申请实施例还提供一种地图更新装置，其中，所述装置包括：
检测单元，用于获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；
确定单元，用于根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；
分割单元，用于对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；
更新单元，用于根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的地图更新方法，先获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；然后根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；之后对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；最后根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。本申请实施例的地图更新方法基于路侧感知设备对非机动车停放区域进行检测将非机动车停放区域的精确区域位置更新到地图中，从而可以用于非机动车停放区域的导航以及自动驾驶非机动车的泊车导航等。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中一种地图更新方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种地图更新装置的结构示意图；
图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种地图更新方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种地图更新方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：
步骤S110，获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果。
本申请实施例的地图更新方法主要用于为目前的地图提供非机动车停放区域的相关信息，从而便于实现非机动车停放区域的导航以及自动驾驶非机动车的泊车导航等。
本申请实施例需要先获取路侧相机采集的道路图像，然后对道路图像进行检测，从而得到道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果，这里的机动车区域的检测结果可以理解为是机动车可行驶的区域范围，考虑到实际道路场景中，道路中的非机动车停放区域通常采用矩形框(封闭式或开放式)的形式，因此这里的非机动车停放区域的初始检测结果主要是指非机动车停放区域的初始检测框的位置。
步骤S120，根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果。
由于前述步骤得到的非机动车停放区域的检测结果只是会提供一个大致的非机动车停放区域范围，而最终要更新到道路地图中的需要是足够精确的区域位置信息，因此本申请实施例可以进一步结合机动车区域的检测结果对非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，进一步精确非机动车停放区域的范围，从而得到非机动车停放区域的修正检测结果。
步骤S130，对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域。
上述步骤得到的非机动车停放区域的修正检测结果本质上也是基于图像检测得到的检测框，但由于路侧相机的拍摄视角以及图像畸变等原因，非机动车停放区域在路侧相机采集的道路图像中的呈现形式并非是正正好好的矩形框，也即上述修正结果的检测框的四个边界并不一定就是实际的非机动车停放区域的边界位置，因此本申请实施例需要进一步对非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割检测，从而得到道路图像中的实际非机动车停放区域的边界位置。
边界分割可以基于现有的分割检测模型得到，通过对实际道路场景中的白实线或者黄实线进行直线分割检测，从而将分割出的直线所围成的区域范围作为实际非机动车停放区域。
步骤S140，根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
在得到道路图像中的实际非机动车停放区域的边界位置后，即可基于该实际非机动车停放区域在道路图像中的边界位置将实际非机动车停放区域的绝对位置信息更新到道路地图的相应位置中，这里的道路地图可以是云端的高精地图、标准地图等，从而便于用户或者自动驾驶非机动车在即将进入非机动车停放区域时能够基于更新后的地图进行导航。
本申请实施例的地图更新方法基于路侧感知设备对非机动车停放区域进行检测将非机动车停放区域的精确区域位置更新到地图中，从而可以用于非机动车停放区域的导航以及自动驾驶非机动车的泊车导航等。
在本申请的一些实施例中，所述对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果包括：利用第一预设目标检测模型对所述道路图像中的机动车进行检测，得到机动车检测结果；根据所述机动车检测结果确定所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车区域的检测结果；根据所述非机动车区域的检测结果确定所述非机动车停放区域的初始检测结果。
本申请实施例在对道路图像进行检测时，可以先利用第一预设目标检测模型对道路图像中的机动车目标进行检测，根据检测到的机动车可以确定出机动车行驶所覆盖的区域，将机动车在道路图像中行驶覆盖的区域定义为机动车区域，将道路图像中的其它区域定义为非机动车区域。第一预设目标检测模型可以基于现有的卷积神经网络如YOLO系列的网络训练得到，具体如何进行非机动车检测，本领域技术人员可以结合现有技术灵活确定，在此不作具体限定。
上述非机动车区域既可能包含非机动车行驶区域，也可能包含非机动车停放区域，因此本申请实施例可以进一步在非机动车区域进行非机动车停放区域的检测，从而得到非机动车停放区域的初始检测结果。
通过上述先确定非机动车区域再在非机动车区域中确定非机动车停放区域的方式，可以在一定程度上降低非机动车停放区域误检的可能。当然，需要说明的是，本申请的另一些实施例中也可以直接对道路图像中的非机动车停放区域进行检测，在满足地图精度要求的情况下，同样可以作为地图更新的依据。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述非机动车区域的检测结果确定所述非机动车停放区域的初始检测结果包括：利用第二预设目标检测模型对所述非机动车区域中的停放区域进行检测，得到所述非机动车停放区域的初始检测结果。
本申请实施例在对非机动车区域中的停放区域进行检测时，可以利用事先训练好的第二预设目标检测模型来实现，由于实际道路场景下，非机动车停放区域的边界通常是采取白实线或者黄实线等四线相交或者三线相交(即缺少靠近机动车道路那一侧的边界)的形式，因此本申请实施例可以采取大量的包含有上述形式的非机动车停放区域的样本图像，并标注出非机动车停放区域的矩形框位置，以此训练卷积神经网络，得到第二预设目标检测模型。
由于道路图像中存在的其他道路标识以及障碍物的干扰等，第二预设目标检测模型的检测结果可能存在一定误检，因此上述得到的非机动车停放区域的检测结果可以作为初始的检测结果，后续可以进一步对检测结果进行修正，精确非机动车停放区域的位置。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果包括：根据所述机动车区域的检测结果确定所述机动车区域对应的道路边界；利用所述机动车区域对应的道路边界对所述非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，得到所述非机动车停放区域的修正检测结果。
由于非机动车停放区域的初始检测结果本质上是非机动停放区域的边界对应的最小包围框，该最小包围框中包含的道路区域有可能会有部分区域落在非机动车区域内，因此本申请实施例在利用机动车区域对非机动车停放区域的初始检测结果进行修正时，可以先根据机动车区域的检测结果确定机动车区域对应的道路边界，再利用机动车区域对应的道路边界对非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，也即通过机动车区域的边界位置的约束进一步精确非机动车停放区域的边界位置。
在确定机动车区域的道路边界时，除了可以基于机动车的行驶覆盖范围来确定，也可以基于路侧相机所在区域对应的高精地图中的道路标识信息来确定，通过路侧相机与高精地图的变换关系，将高精地图中的机动车道路边界位置投影至图像中，从而确定出道路图像中的机动车区域的道路边界。或者，由于路侧相机的位置固定，机动车区域的实际道路边界位置也固定，因此路侧相机拍摄的道路图像中的机动车区域的道路边界位置也固定，进而可以通过人工画线的方式确定机动车区域对应的道路边界。当然，具体如何确定机动车区域的道路边界，本领域技术人员可以根据实际需求灵活选择，在此不作具体限定。
在本申请的一些实施例中，所述非机动车停放区域的初始检测结果包括非机动车停放区域的初始检测框，所述非机动车停放区域的修正检测结果包括非机动车停放区域的修正检测框，所述利用所述机动车区域对应的道路边界对所述非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，得到所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果包括：基于所述机动车区域对应的道路边界，确定所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分；将所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分去除，得到所述非机动车停放区域的修正检测框。
本申请实施例的非机动车停放区域的初始检测结果包括非机动车停放区域的初始检测框，在对非机动车停放区域的初始检测框进行修正时，可以基于机动车区域对应的道路边界，确定出非机动车停放区域的初始检测框中落入机动车区域的部分，这部分是明显不属于非机动车停放区域的部分，因此可以直接将这部分图像区域从初始检测框中去除，剩余部分即作为非机动车停放区域的修正检测框，也即通过机动车区域的道路边界进一步精确了非机动车停放区域的区域范围。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新包括：利用第三预设目标检测模型对所述实际非机动车停放区域中的非机动车进行检测，得到非机动车检测结果；根据所述非机动车检测结果对非机动车进行跟踪，得到非机动车跟踪结果；根据所述非机动车跟踪结果对所述实际非机动车停放区域进行验证；在验证通过的情况下，根据所述实际非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
为了进一步提高地图更新的准确性，在基于前述实施例确定出道路图像中的实际非机动车停放区域后，本申请实施例还可以进一步结合该实际非机动车停放区域的非机动车目标的跟踪检测结果判断该实际非机动车停放区域是否可更新到道路地图中。
具体地，可以利用事先训练好的第三预设目标检测模型对连续多帧道路图像中的实际非机动车停放区域的非机动车如自行车目标进行检测，得到连续多帧的非机动车检测结果，关联多帧的非机动车检测结果，得到同一非机动车在该实际非机动车停放区域的停放时间，如果停放时间超过一定时间阈值，则将该区域标记为非机动车停放区域，进而可以基于该非机动车停放区域的边界位置信息更新道路地图。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新包括：获取路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系；根据所述路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系，将所述道路图像中的实际非机动车停放区域变换到世界坐标系下，得到世界坐标系下的非机动车停放区域；利用所述世界坐标系下的非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
由于道路图像中的实际非机动车停放区域的边界位置信息是路侧相机坐标系下的，而道路地图中的位置信息均为世界坐标系下的绝对位置信息，因此本申请实施例可以基于事先标定好的路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系，将道路图像中的实际非机动车停放区域的边界位置转换到世界坐标系下，从而得到世界坐标系下的非机动车停放区域的的边界位置，最后再将世界坐标系下的非机动车停放区域的的边界位置更新到道路地图的相应位置处。
本申请实施例提供了一种地图更新装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中一种地图更新装置的结构示意图，所述装置200包括：检测单元210、确定单元220、分割单元230以及更新单元240，其中：
检测单元210，用于获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；
确定单元220，用于根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；
分割单元230，用于对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；
更新单元240，用于根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
在本申请的一些实施例中，所述检测单元210具体用于：利用第一预设目标检测模型对所述道路图像中的机动车进行检测，得到机动车检测结果；根据所述机动车检测结果确定所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车区域的检测结果；根据所述非机动车区域的检测结果确定所述非机动车停放区域的初始检测结果。
在本申请的一些实施例中，所述检测单元210具体用于：利用第二预设目标检测模型对所述非机动车区域中的停放区域进行检测，得到所述非机动车停放区域的初始检测结果。
在本申请的一些实施例中，所述确定单元220具体用于：根据所述机动车区域的检测结果确定所述机动车区域对应的道路边界；利用所述机动车区域对应的道路边界对所述非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，得到所述非机动车停放区域的修正检测结果。
在本申请的一些实施例中，所述非机动车停放区域的初始检测结果包括非机动车停放区域的初始检测框，所述非机动车停放区域的修正检测结果包括非机动车停放区域的修正检测框，所述确定单元220具体用于：基于所述机动车区域对应的道路边界，确定所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分；将所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分去除，得到所述非机动车停放区域的修正检测框。
在本申请的一些实施例中，所述更新单元240具体用于：利用第三预设目标检测模型对所述实际非机动车停放区域中的非机动车进行检测，得到非机动车检测结果；根据所述非机动车检测结果对非机动车进行跟踪，得到非机动车跟踪结果；根据所述非机动车跟踪结果对所述实际非机动车停放区域进行验证；在验证通过的情况下，根据所述实际非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
在本申请的一些实施例中，所述更新单元240具体用于：获取路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系；根据所述路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系，将所述道路图像中的实际非机动车停放区域变换到世界坐标系下，得到世界坐标系下的非机动车停放区域；利用所述世界坐标系下的非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
能够理解，上述地图更新装置，能够实现前述实施例中提供的地图更新方法的各个步骤，关于地图更新方法的相关阐释均适用于地图更新装置，此处不再赘述。
图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成地图更新装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；
根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；
对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；
根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
上述如本申请图1所示实施例揭示的地图更新装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中地图更新装置执行的方法，并实现地图更新装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中地图更新装置执行的方法，并具体用于执行：
获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；
根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；
对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；
根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种地图更新方法，其中，所述方法包括：
获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；
根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；
对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；
根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果包括：
利用第一预设目标检测模型对所述道路图像中的机动车进行检测，得到机动车检测结果；
根据所述机动车检测结果确定所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车区域的检测结果；
根据所述非机动车区域的检测结果确定所述非机动车停放区域的初始检测结果。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述非机动车区域的检测结果确定所述非机动车停放区域的初始检测结果包括：
利用第二预设目标检测模型对所述非机动车区域中的停放区域进行检测，得到所述非机动车停放区域的初始检测结果。
4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果包括：
根据所述机动车区域的检测结果确定所述机动车区域对应的道路边界；
利用所述机动车区域对应的道路边界对所述非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，得到所述非机动车停放区域的修正检测结果。
5.如权利要求4所述方法，其中，所述非机动车停放区域的初始检测结果包括非机动车停放区域的初始检测框，所述非机动车停放区域的修正检测结果包括非机动车停放区域的修正检测框，所述利用所述机动车区域对应的道路边界对所述非机动车停放区域的初始检测结果进行修正，得到所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果包括：
基于所述机动车区域对应的道路边界，确定所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分；
将所述非机动车停放区域的初始检测框中超出所述机动车区域对应的道路边界的部分去除，得到所述非机动车停放区域的修正检测框。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新包括：
利用第三预设目标检测模型对所述实际非机动车停放区域中的非机动车进行检测，得到非机动车检测结果；
根据所述非机动车检测结果对非机动车进行跟踪，得到非机动车跟踪结果；
根据所述非机动车跟踪结果对所述实际非机动车停放区域进行验证；
在验证通过的情况下，根据所述实际非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
7.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新包括：
获取路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系；
根据所述路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系，将所述道路图像中的实际非机动车停放区域变换到世界坐标系下，得到世界坐标系下的非机动车停放区域；
利用所述世界坐标系下的非机动车停放区域对所述道路地图进行更新。
8.一种地图更新装置，其中，所述装置包括：
检测单元，用于获取路侧相机采集的道路图像，并对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果；
确定单元，用于根据所述机动车区域的检测结果和非机动车停放区域的初始检测结果确定所述道路图像中的非机动车停放区域的修正检测结果；
分割单元，用于对所述非机动车停放区域的修正检测结果进行边界分割，得到所述道路图像中的实际非机动车停放区域；
更新单元，用于根据所述道路图像中的实际非机动车停放区域对道路地图进行更新。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
Priority Applications (1)
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Country Status (1)
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