CN110647600A - 三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents
三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110647600A CN110647600A CN201810669956.9A CN201810669956A CN110647600A CN 110647600 A CN110647600 A CN 110647600A CN 201810669956 A CN201810669956 A CN 201810669956A CN 110647600 A CN110647600 A CN 110647600A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crowdsourcing
- target area
- dimensional map
- dimensional
- map corresponding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/003—Maps
- G09B29/005—Map projections or methods associated specifically therewith
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质。所述方法包括：接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图。构建精度较高、构建成本较低、构建覆盖率更加全面。
Description
技术领域
本发明实施例涉及互联网技术领域，尤其涉及三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质。
背景技术
目前，地图的展现形式主要是以平面2D的形式，对于存在高低起伏比较大的山区或者城市，展示效果并不理想，甚至在导航过程中，带来非常大的误差，给用户造成很大的误导。因此，需要寻找一种三维地图的构建方法，用于弥足2D地图带来的用户体验上的缺失。
传统的构建三维地图的方法包括：车载实地测量、航测和卫星地图；其中，车载实地测量是指采用人工的方式对预设区域中的各个位置进行实地测量；航测是利用非接触传感器来获取有关目标的时空信息；卫星地图指通过卫星在太空中探测地球地表物体对电磁波的反射和其发射的电磁波，从而提取这些物体的信息，完成远距离识别物体。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
在现有的三维地图的构建方法中，构建精度较低、构建成本较高；而且对于车辆无法到达或者物体遮挡区域，构建覆盖率还会受到限制。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质，构建精度较高、构建成本较低、构建覆盖率更加全面。
第一方面，本发明实施例提供了一种三维地图的构建方法，所述方法包括：
接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；
根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图。
在上述实施例中，所述根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图，包括：
在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，所述三维位置信息包括：全球定位系统GPS位置信息和海拔位置信息；
根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图。
在上述实施例中，所述根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图，包括：
根据各个众包用户的三维位置信息确定所述目标区域对应的三维点云；
根据所述目标区域对应的二维地图和所述目标区域对应的三维点云构建所述目标区域对应的三维地图。
在上述实施例中，在所述根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图之后，所述方法还包括：
在各个众包数据中提取出各个众包用户的兴趣点信息；
将各个众包用户的兴趣点信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
在上述实施例中，在所述根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图之后，所述方法还包括：
根据各个众包用户的三维位置信息计算各个众包用户的行为轨迹信息；
在上述实施例中，在所述接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据之前，所述方法还包括：
确定目标区域的数据采集点；
依据所述数据采集点生成并下发数据采集任务指令，供众包用户响应所述数据采集任务指令采集并上报众包数据。
第二方面，本发明实施例提供了一种三维地图的构建装置，所述装置包括：接收模块和构建模块；其中，
所述接收模块，用于接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；
所述构建模块，用于根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图。
在上述实施例中，所述构建模块包括：提取子模块和构建子模块；其中，
所述提取子模块，用于在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，所述三维位置信息包括：GPS位置信息和海拔位置信息；
所述构建子模块，用于根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图。
在上述实施例中，所述构建子模块，具体用于根据各个众包用户的三维位置信息确定所述目标区域对应的三维点云；根据所述目标区域对应的二维地图和所述目标区域对应的三维点云构建所述目标区域对应的三维地图。
在上述实施例中，所述构建模块还包括：标记子模块；其中，
所述提取子模块，还用于在各个众包数据中提取出各个众包用户的兴趣点信息；
所述标记子模块，用于将各个众包用户的兴趣点信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
在上述实施例中，所述构建模块还包括：计算子模块，用于根据各个众包用户的地理位置信息计算各个众包用户的行为轨迹信息；
所述标记子模块，还用于将各个众包用户的行为轨迹信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
在上述实施例中，所述装置还包括：确定模块，用于确定目标区域的数据采集点；依据所述数据采集点生成并下发数据采集任务指令，供众包用户响应所述数据采集任务指令采集并上报众包数据。
第三方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的三维地图的构建方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的三维地图的构建方法。
本发明实施例提出了一种三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质，先接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；然后根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。采用现有的三维地图的构建方法，采用人工的方式对预设区域中的各个位置进行实地测量；或者利用非接触传感器来获取有关目标的时空信息；或者通过卫星在太空中探测地球地表物体对电磁波的反射和其发射的电磁波。在现有的三维地图的构建方法中，构建精度较低、构建成本较高；而且对于车辆无法到达或者物体遮挡区域，构建覆盖率还会受到限制。而采用本发明的技术方案，则可以根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质，构建精度较高、构建成本较低、构建覆盖率更加全面；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的三维地图的构建方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的三维地图的构建方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的三维地图的构建方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的三维地图的构建装置的第一结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的三维地图的构建装置的第二结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的三维地图的构建方法的流程示意图。如图1所示，三维地图的构建方法可以包括以下步骤：
S101、接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息。
在本发明的具体实施例中，服务器可以接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息。具体地，服务器可以先筛选出需要构建的目标区域；然后在目标区域内生成不同密度的任务投放点，并进行任务发布；众包用户可以在服务器上进行任务认领；众包用户可以在多个POI点进行行走，并通过拍照方式记录沿途的关键POI点采集数据；众包用户可以将目标区域采集的众包数据上传至服务器；从而服务器可以接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据。
S102、根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。
在本发明的具体实施例中，服务器可以根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。具体地，服务器可以在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；然后根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建目标区域对应的三维地图。
本发明实施例提出的三维地图的构建方法，先接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；然后根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。采用现有的三维地图的构建方法，采用人工的方式对预设区域中的各个位置进行实地测量；或者利用非接触传感器来获取有关目标的时空信息；或者通过卫星在太空中探测地球地表物体对电磁波的反射和其发射的电磁波。在现有的三维地图的构建方法中，构建精度较低、构建成本较高；而且对于车辆无法到达或者物体遮挡区域，构建覆盖率还会受到限制。而采用本发明的技术方案，则可以根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的三维地图的构建方法，构建精度较高、构建成本较低、构建覆盖率更加全面；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例二
图2为本发明实施例提供的三维地图的构建方法的流程示意图。如图2所示，三维地图的构建方法可以包括以下步骤：
S201、接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息。
在本发明的具体实施例中，服务器可以接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息。具体地，服务器可以先筛选出需要构建的目标区域；然后在目标区域内生成不同密度的任务投放点，并进行任务发布；众包用户可以在服务器上进行任务认领；众包用户可以在多个POI点进行行走，并通过拍照方式记录沿途的关键POI点采集数据；众包用户可以将目标区域采集的众包数据上传至服务器；从而服务器可以接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据。
S202、在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，三维位置信息包括：GPS位置信息和海拔位置信息。
在本发明的具体实施例中，服务器可以在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，其中，三维位置信息包括：GPS位置信息和海拔位置信息。具体地，服务器可以在第一众包数据中提取出第一众包用户的第一三维位置信息；其中，第一三维位置信息包括：第一GPS位置信息和第一海拔位置信息；服务器还可以在第二众包数据中提取出第二众包用户的第二三维位置信息；其中，第二三维位置信息包括：第二GPS位置信息和第二海拔位置信息；...；服务器还可以在第N众包数据中提取出第N众包用户的第N三维位置信息；其中，第N三维位置信息包括：第N GPS位置信息和第N海拔位置信息；N为大于等于1的自然数。
S203、根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。
在本发明的具体实施例中，服务器在接收到目标区域中的各个众包用户发送的众包数据之后，服务器可以根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。具体地，服务器可以根据预先确定的目标区域对应的二维地图以及第一三维位置信息、第二三维位置信息、...、第N三维位置信息构建目标区域对应的三维地图。具体地，三维位置信息可以包括：第一维位置信息、第二维位置信息和第三维位置信息。服务器可以根据各个众包用户的第一维位置信息和第二维位置信息加载第三维位置信息，生成空间离散点云；然后服务器采用最小曲率的方法对空间离散点云进行差值拟合，生成密集三维点云；最后服务器将预先确定的目标区域对应的二维地图融合在密集三维点云上。
较佳地，在本发明的具体实施例中，在根据目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建目标区域对应的三维地图之后，服务器还可以在各个众包数据中提取出各个众包用户的兴趣点信息；将各个众包用户的兴趣点信息标记在目标区域对应的三维地图中。
较佳地，在本发明的具体实施例中，在根据目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建目标区域对应的三维地图之后，服务器还可以根据各个众包用户的三维位置信息计算各个众包用户的行为轨迹信息；将各个众包用户的行为轨迹信息标记在目标区域对应的三维地图中。
较佳地，在本发明的具体实施例中，在接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据之前，服务器还可以确定目标区域的数据采集点；依据数据采集点生成并下发数据采集任务指令，供众包用户响应数据采集任务指令采集并上报众包数据。
本发明实施例提出的三维地图的构建方法，先接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；然后根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。采用现有的三维地图的构建方法，采用人工的方式对预设区域中的各个位置进行实地测量；或者利用非接触传感器来获取有关目标的时空信息；或者通过卫星在太空中探测地球地表物体对电磁波的反射和其发射的电磁波。在现有的三维地图的构建方法中，构建精度较低、构建成本较高；而且对于车辆无法到达或者物体遮挡区域，构建覆盖率还会受到限制。而采用本发明的技术方案，则可以根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的三维地图的构建方法，构建精度较高、构建成本较低、构建覆盖率更加全面；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的三维地图的构建方法的流程示意图。如图3所示，三维地图的构建方法可以包括以下步骤：
S301、接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息。
在本发明的具体实施例中，服务器可以接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息。具体地，服务器可以先筛选出需要构建的目标区域；然后在目标区域内生成不同密度的任务投放点，并进行任务发布；众包用户可以在服务器上进行任务认领；众包用户可以在多个POI点进行行走，并通过拍照方式记录沿途的关键POI点采集数据；众包用户可以将目标区域采集的众包数据上传至服务器；从而服务器可以接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据。
S302、在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，三维位置信息包括：GPS位置信息和海拔位置信息。
在本发明的具体实施例中，服务器可以在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，三维位置信息包括：GPS位置信息和海拔位置信息。具体地，服务器可以在第一众包数据中提取出第一众包用户的第一三维位置信息；其中，第一三维位置信息包括：第一GPS位置信息和第一海拔位置信息；服务器还可以在第二众包数据中提取出第二众包用户的第二三维位置信息；其中，第二三维位置信息包括：第二GPS位置信息和第二海拔位置信息；...；服务器还可以在第N众包数据中提取出第N众包用户的第N三维位置信息；其中，第N三维位置信息包括：第N GPS位置信息和第N海拔位置信息；N为大于等于1的自然数。
S303、根据各个众包用户的三维位置信息确定目标区域对应的三维点云。
在本发明的具体实施例中，服务器可以根据各个众包用户的三维位置信息确定目标区域对应的三维点云。具体地，三维位置信息可以包括：第一维位置信息、第二维位置信息和第三维位置信息。服务器可以根据各个众包用户的第一维位置信息和第二维位置信息加载第三维位置信息，生成空间离散点云；然后服务器采用最小曲率的方法对空间离散点云进行差值拟合，生成密集三维点云。
S304、根据目标区域对应的二维地图和目标区域对应的三维点云构建目标区域对应的三维地图。
在本发明的具体实施例中，服务器可以根据目标区域对应的二维地图和目标区域对应的三维点云构建目标区域对应的三维地图。具体地，服务器可以根据各个众包用户的第一维位置信息和第二维位置信息加载第三维位置信息，生成空间离散点云；然后服务器采用最小曲率的方法对空间离散点云进行差值拟合，生成密集三维点云；最后服务器将预先确定的目标区域对应的二维地图融合在密集三维点云上。
较佳地，在本发明的具体实施例中，在根据目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建目标区域对应的三维地图之后，服务器还可以在各个众包数据中提取出各个众包用户的兴趣点信息；将各个众包用户的兴趣点信息标记在目标区域对应的三维地图中。
较佳地，在本发明的具体实施例中，在根据目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建目标区域对应的三维地图之后，服务器还可以根据各个众包用户的三维位置信息计算各个众包用户的行为轨迹信息；将各个众包用户的行为轨迹信息标记在目标区域对应的三维地图中。
较佳地，在本发明的具体实施例中，在接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据之前，服务器还可以确定目标区域的数据采集点；依据数据采集点生成并下发数据采集任务指令，供众包用户响应数据采集任务指令采集并上报众包数据。
本发明实施例提出的三维地图的构建方法，先接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；然后根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。采用现有的三维地图的构建方法，采用人工的方式对预设区域中的各个位置进行实地测量；或者利用非接触传感器来获取有关目标的时空信息；或者通过卫星在太空中探测地球地表物体对电磁波的反射和其发射的电磁波。在现有的三维地图的构建方法中，构建精度较低、构建成本较高；而且对于车辆无法到达或者物体遮挡区域，构建覆盖率还会受到限制。而采用本发明的技术方案，则可以根据预先确定的目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建目标区域对应的三维地图。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的三维地图的构建方法，构建精度较高、构建成本较低、构建覆盖率更加全面；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的三维地图的构建装置的第一结构示意图。如图4所示，本发明实施例所述的三维地图的构建装置可以包括：接收模块401和构建模块402；其中，
所述接收模块401，用于接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；
所述构建模块402，用于根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图。
图5为本发明实施例四提供的三维地图的构建装置的第二结构示意图。如图5所示，所述构建模块402包括：提取子模块4021和构建子模块4022；其中，
所述提取子模块4021，用于在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，所述三维位置信息包括：GPS位置信息和海拔位置信息；
所述构建子模块4022，用于根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图。
进一步的，所述构建子模块4022，具体用于根据各个众包用户的三维位置信息确定所述目标区域对应的三维点云；根据所述目标区域对应的二维地图和所述目标区域对应的三维点云构建所述目标区域对应的三维地图。
进一步的，所述构建模块402还包括：标记子模块4023(图中未示出)；其中，
所述提取子模块4021，还用于在各个众包数据中提取出各个众包用户的兴趣点信息；
所述标记子模块4023，用于将各个众包用户的兴趣点信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
进一步的，所述构建模块402还包括：计算子模块4024(图中未示出)，用于根据各个众包用户的地理位置信息计算各个众包用户的行为轨迹信息；
所述标记子模块4023，还用于将各个众包用户的行为轨迹信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
进一步的，所述装置还包括：确定模块403(图中未示出)，用于确定目标区域的数据采集点；依据所述数据采集点生成并下发数据采集任务指令，供众包用户响应所述数据采集任务指令采集并上报众包数据。
上述三维地图的构建装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的三维地图的构建方法。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的服务器的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器的框图。图6显示的服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，服务器12以通用计算设备的形式表现。服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器12交互的设备通信，和/或与使得该服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的三维地图的构建方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (14)
1.一种三维地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；
根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图，包括：
在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，所述三维位置信息包括：全球定位系统GPS位置信息和海拔位置信息；
根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图，包括：
根据各个众包用户的三维位置信息确定所述目标区域对应的三维点云；
根据所述目标区域对应的二维地图和所述目标区域对应的三维点云构建所述目标区域对应的三维地图。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图之后，所述方法还包括：
在各个众包数据中提取出各个众包用户的兴趣点信息；
将各个众包用户的兴趣点信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图之后，所述方法还包括：
根据各个众包用户的三维位置信息计算各个众包用户的行为轨迹信息；
将各个众包用户的行为轨迹信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据之前，所述方法还包括：
确定目标区域的数据采集点；
依据所述数据采集点生成并下发数据采集任务指令，供众包用户响应所述数据采集任务指令采集并上报众包数据。
7.一种三维地图的构建装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块和构建模块；其中，
所述接收模块，用于接收目标区域中的各个众包用户发送的众包数据；其中，各个众包数据至少包括各个众包用户的三维位置信息；
所述构建模块，用于根据预先确定的所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户发送的众包数据构建所述目标区域对应的三维地图。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建模块包括：提取子模块和构建子模块；其中，
所述提取子模块，用于在各个众包数据中提取出各个众包用户的三维位置信息；其中，所述三维位置信息包括：GPS位置信息和海拔位置信息；
所述构建子模块，用于根据所述目标区域对应的二维地图和各个众包用户的三维位置信息构建所述目标区域对应的三维地图。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：
所述构建子模块，具体用于根据各个众包用户的三维位置信息确定所述目标区域对应的三维点云；根据所述目标区域对应的二维地图和所述目标区域对应的三维点云构建所述目标区域对应的三维地图。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述构建模块还包括：标记子模块；其中，
所述提取子模块，还用于在各个众包数据中提取出各个众包用户的兴趣点信息；
所述标记子模块，用于将各个众包用户的兴趣点信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述构建模块还包括：计算子模块，用于根据各个众包用户的地理位置信息计算各个众包用户的行为轨迹信息；
所述标记子模块，还用于将各个众包用户的行为轨迹信息标记在所述目标区域对应的三维地图中。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：确定模块，用于确定目标区域的数据采集点；依据所述数据采集点生成并下发数据采集任务指令，供众包用户响应所述数据采集任务指令采集并上报众包数据。
13.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的三维地图的构建方法。
14.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的三维地图的构建方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810669956.9A CN110647600B (zh) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810669956.9A CN110647600B (zh) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110647600A true CN110647600A (zh) | 2020-01-03 |
| CN110647600B CN110647600B (zh) | 2023-10-20 |
Family
ID=68988575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810669956.9A Active CN110647600B (zh) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110647600B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111698422A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-22 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 一种全景图像的采集方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114219907A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-03-22 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 三维地图生成方法、装置、设备以及存储介质 |
| CN116256780A (zh) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104991947A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-10-21 | 小米科技有限责任公司 | 地图显示方法及装置 |
| CN105069842A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-11-18 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 道路三维模型的建模方法和装置 |
| CN106448431A (zh) * | 2016-08-24 | 2017-02-22 | 电子科技大学 | 一种采用众包方式的基于手机传感器的室内平面图构建方法 |
| US20170090460A1 (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | Microsoft Technology Licensing, Llc | 3D Model Generation From Map Data |
| CN107402569A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-11-28 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人及地图构建方法、组合机器人地图调用方法 |
| CN107741233A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-02-27 | 邦鼓思电子科技（上海）有限公司 | 一种三维室外地图的构建方法 |
| CN107833276A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-03-23 | 深圳数位传媒科技有限公司 | 二维地图转换三维地图的方法、装置和计算机存储介质 |
-
2018
- 2018-06-26 CN CN201810669956.9A patent/CN110647600B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104991947A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-10-21 | 小米科技有限责任公司 | 地图显示方法及装置 |
| CN105069842A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-11-18 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 道路三维模型的建模方法和装置 |
| US20170090460A1 (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | Microsoft Technology Licensing, Llc | 3D Model Generation From Map Data |
| CN107402569A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-11-28 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人及地图构建方法、组合机器人地图调用方法 |
| CN106448431A (zh) * | 2016-08-24 | 2017-02-22 | 电子科技大学 | 一种采用众包方式的基于手机传感器的室内平面图构建方法 |
| CN107833276A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-03-23 | 深圳数位传媒科技有限公司 | 二维地图转换三维地图的方法、装置和计算机存储介质 |
| CN107741233A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-02-27 | 邦鼓思电子科技（上海）有限公司 | 一种三维室外地图的构建方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111698422A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-22 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 一种全景图像的采集方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111698422B (zh) * | 2020-06-10 | 2022-01-25 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 一种全景图像的采集方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114219907A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-03-22 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 三维地图生成方法、装置、设备以及存储介质 |
| CN116256780A (zh) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质 |
| CN116256780B (zh) * | 2023-05-16 | 2023-09-08 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110647600B (zh) | 2023-10-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109270545B (zh) | 一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110095752B (zh) | 定位方法、装置、设备和介质 | |
| CN109931945B (zh) | Ar导航方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN107450088B (zh) | 一种基于位置的服务lbs的增强现实定位方法及装置 | |
| CN109931944B (zh) | 一种ar导航方法、装置、车端设备、服务端及介质 | |
| CN109059906B (zh) | 车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| CN108318043A (zh) | 用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质 | |
| US11087474B2 (en) | Method, apparatus, device, and storage medium for calibrating posture of moving obstacle | |
| US20120245885A1 (en) | Positioning device, positioning method, program, and recording medium | |
| US9805058B2 (en) | Visibility of a point of interest based on environmental conditions | |
| Niu et al. | Development and evaluation of GNSS/INS data processing software for position and orientation systems | |
| CN110647600B (zh) | 三维地图的构建方法、装置、服务器及存储介质 | |
| EP3482162B1 (en) | Systems and methods for dynamically providing scale information on a digital map | |
| CN113804204A (zh) | 应用于车辆中的驾驶方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111121755B (zh) | 一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110567468A (zh) | 道路轨迹获取方法、设备及存储介质 | |
| CN107869991B (zh) | 室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质 | |
| CN113759348B (zh) | 一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN107766476B (zh) | 基于楼块数据的众包数据处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109348408B (zh) | 一种车位确定方法、装置、电子设备、车辆及存储介质 | |
| CN114578401B (zh) | 一种车道航迹点的生成方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN107869990B (zh) | 室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质 | |
| CN113218380B (zh) | 一种电子罗盘的校正方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114743395A (zh) | 一种信号灯检测方法、装置、设备及介质 | |
| CN115032672A (zh) | 一种基于定位子系统的融合定位方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |