CN115546350B - 虚拟车道边缘线的生成方法、生成装置与处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种虚拟车道边缘线的生成方法、生成装置与处理器，该生成方法包括：获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合；添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前车道片段中的多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个目标点的唯一编号不相同且两个目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个目标点为起始点编号集合中的起始点或者为结束点编号集合中的结束点；重复步骤，依次重复获取步骤和添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成，从而解决了现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

Description

虚拟车道边缘线的生成方法、生成装置与处理器

技术领域

本申请涉及高精地图领域，具体而言，涉及一种虚拟车道边缘线的生成方法、生成装置、计算机可读存储介质、处理器与电子设备。

背景技术

高精地图是自动驾驶系统的基石。高精地图的特点为高精度以及高维度，其可以达到厘米级精度，从而为自动驾驶车辆提供车道级的导航。在高精地图中，车道由其两侧的车道边缘线和车道中心线组成。其中，虚拟车道边缘线在实际道路中并不存在。但是在高精地图中，虚拟车道边缘线是构成车道必不可少的一条车道边缘线。

在现有技术中，公开号为CN115063507A的专利文件中提出了通过训练样本对预制模型进行训练，使用行车视频自动绘制区域内的虚拟车道线。公开号为CN114777799A的专利文件提出了使用路口类型、驶入驶出道路数量、驶入路口道路转向关系作为输入，生成待处理路口的高精地图。公开号为CN115064055A的专利文件提出了一条主路与至少两条岔路连接的特殊场景下，自动生成虚拟车道线的方法。

上述的生成虚拟车道边缘线的方法均存在着计算量大、效率较低以及成本较高的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种虚拟车道边缘线的生成方法、生成装置、计算机可读存储介质、处理器与电子设备，以解决现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种虚拟车道边缘线的生成方法，包括：获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，所述起始点编号集合为当前所述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，所述结束点编号集合为当前所述车道片段中各所述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，所述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个所述目标点的唯一编号不相同且两个所述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个所述目标点为所述起始点编号集合中的所述起始点或者为所述结束点编号集合中的所述结束点；重复步骤，依次重复所述获取步骤和所述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成。

可选地，确定两个所述目标点的所述目标距离的过程包括：对两个所述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个所述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；基于两个所述目标点的所述三维位置信息，得到两个所述目标点的所述目标距离。

可选地，在所述预定条件为至少两个所述目标点的唯一编号不相同且两个所述目标点的所述目标距离小于或者等于所述预定阈值的情况下，至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，包括：对两个所述目标点进行交点修正处理，得到一个修正目标点；使用所述修正目标点对两个所述目标点进行替换处理，以得到替换处理后的所述车道边缘线；基于替换处理后的当前所述车道片段的所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

可选地，对两个所述目标点进行交点修正处理，得到一个修正目标点，包括：对两个所述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个所述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；基于两个所述三维位置信息，计算在所述东北天坐标系的X轴上的第一数值，Y轴上的第二数值和Z轴上的第三数值；由所述第一数值、所述第二数值和所述第三数值所构成的点为所述修正目标点。

可选地，至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，包括：确定目标车道边缘线的相邻的两个第一目标车道点，所述目标车道边缘线为第一车道边缘线集合中的任意一条所述车道边缘线，所述第一车道边缘线集合为当前所述车道片段的所述车道边缘线的集合，相邻的两个所述第一目标车道点为所述目标车道边缘线中间位置处的车道点；确定与第一目标直线垂直且过一个所述第一目标车道点的第二目标直线，所述第一目标直线为基于两个所述第一目标车道点所构成的直线；至少基于所述第二目标直线和第二车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，所述第二车道边缘线为当前所述车道片段中不包含所述目标车道边缘线的所述车道边缘线的集合。

可选地，至少基于所述第二目标直线和第二车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：确定所述第二目标直线和所述第二车道边缘线集合中各所述车道边缘线的交点，得到多个第二目标车道点；按照预定顺序对多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点进行排序，以得到第三车道边缘线集合，所述预定顺序包括以下至少之一：东北天坐标系下Y轴上的数值的递增顺序、所述东北天坐标系下X轴上的数值的递增顺序，所述第三车道边缘线集合为排序后的各所述车道边缘线的集合；至少基于所述第三车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

可选地，按照预定顺序对多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点进行排序，以得到第三车道边缘线集合，包括：按照所述预定顺序，对多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点进行排序，得到排序后的多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点；基于排序后的多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点，确定对应的所述车道边缘线的顺序，得到所述第三车道边缘线集合。

可选地，至少基于所述第三车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：按照所述第三车道边缘线集合中各所述车道边缘线的顺序，确定对应的车道起始点数组和车道结束点数组，所述车道起始点数组为各所述车道边缘线的起始点构成的数组，所述车道结束点数组为各所述车道边缘线的结束点构成的数组；计算各所述起始点在所述车道起始点数组中的下标，与属于同一个所述车道边缘线的所述结束点在所述车道结束点数组中下标的差，得到多个目标差值；至少基于多个所述目标差值，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

可选地，至少基于多个所述目标差值，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：基于多个所述目标差值，对所述第三车道边缘线集合中的各所述车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组；对多个所述车道边线组进行遍历，以为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

可选地，对多个所述车道边线组进行遍历，以为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：在目标车道边线组中的目标车道边缘线为一个的情况下，由虚拟起始点和虚拟结束点构成所述虚拟车道边缘线，且将所述虚拟车道边缘线添加到当前所述车道片段中，所述虚拟起始点是与所述目标车道边缘线的所述起始点相邻的所述起始点，所述虚拟结束点是与所述目标车道边缘线的所述结束点相邻的所述结束点，所述目标车道边线组为多个所述车道边线组中的一个，所述目标车道边缘线为一个所述车道边线组中的所述车道边缘线；在所述目标车道边缘线组中存在至少两个所述目标车道边缘线的情况下，不添加所述虚拟车道边缘线。

可选地，在至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线之前，所述生成方法还包括：对当前所述车道片段进行滤波处理，以将道路边界线滤除，得到滤波后的多个所述车道边缘线。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种虚拟车道边缘线的生成装置，包括：获取单元，用于获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，所述起始点编号集合为当前所述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，所述结束点编号集合为当前所述车道片段中各所述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；添加单元，用于添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，所述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个所述目标点的唯一编号不相同且两个所述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个所述目标点为所述起始点编号集合中的所述起始点或者为所述结束点编号集合中的所述结束点；重复单元，用于重复步骤，重复所述获取步骤和所述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的虚拟车道边缘线的生成方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的虚拟车道边缘线的生成方法。

根据本发明实施例的一方面，还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的虚拟车道边缘线的生成方法。

在本发明实施例中，所述的虚拟车道边缘线的生成方法中，首先，获取当前车道片段中各车道边缘线的起始点所构成的起始点编号集合，以及获取当前车道片段中各车道边缘线的结束点所构成的结束点编号集合；然后，在起始点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者结束点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者起始点编号集合或者结束点编号集合中不存在两个目标点的编号相同但存在两个目标点之间的目标距离小于预定阈值的情况下，至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线；最后，依次重复上述获取步骤和添加步骤至少一次，直到将所有的车道片段遍历完成。在本申请的生成方法中，由于无需通过大量的训练样本，对基于机器学习构建的预定模型进行训练，再基于训练后的目标模型生成虚拟车道线，本申请中至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样保证了计算量较小以及添加虚拟车道线的效率较高。同时，本申请的生成方法无需同时依赖雷达数据和图像数据，只需雷达数据即可，这样还保证了本申请的生成方法的成本较低以及减少了数据的传输过程，从而解决了现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请的一种实施例的虚拟车道边缘线的生成方法的流程图；

图2示出了本申请的一种实施例的车道片段的示意图；

图3示出了本申请的一种实施例的交点修正处理的示意图；

图4示出了本申请的一种实施例的第一目标直线和第二目标直线的示意图；

图5示出了本申请的一种实施例的排序后的第二目标车道点和第二目标直线上的第一车道点的示意图；

图6示出了本申请的一种实施例的未添加虚拟车道边缘线的车道片段的示意图；

图7示出了本申请的一种实施例的添加虚拟车道边缘线的车道片段的示意图；

图8示出了本申请的一种实施例的虚拟车道边缘线的生成装置的结构示意图；

图9示出了本申请的一种具体实施例的虚拟车道边缘线的生成方法的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、获取单元；20、添加单元；30、重复单元；100、道路边界线；101、车道边缘线；102、车道片段；103、车辆行驶方向；104、起始点；105、结束点；106、第一车道边缘线；107、第二车道边缘线；108、第一目标点；109、第二目标点；110、修正目标点；111、第一目标车道点；112、目标车道边缘线；113、第二目标直线；114、第一车道边缘线集合；115、第一目标直线；116、第二目标车道点；117、第二目标车道点A；118、第一目标车道点B；119、第二目标车道点C；120、第二目标车道点D。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所说的，现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种虚拟车道边缘线的生成方法、生成装置、计算机可读存储介质、处理器与电子设备。

根据本申请的实施例，提供了一种虚拟车道边缘线的生成方法。

图1是根据本申请实施例的虚拟车道边缘线的生成方法的流程图。如图1所示，该生成方法包括以下步骤：

步骤S101，获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，上述起始点编号集合为当前上述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，上述结束点编号集合为当前上述车道片段中各上述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；

步骤S102，添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线，上述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个上述目标点的唯一编号不相同且两个上述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个上述目标点为上述起始点编号集合中的上述起始点或者为上述结束点编号集合中的上述结束点；

步骤S103，重复步骤，依次重复上述获取步骤和上述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成。

上述的虚拟车道边缘线的生成方法中，首先，获取当前车道片段中各车道边缘线的起始点所构成的起始点编号集合，以及获取当前车道片段中各车道边缘线的结束点所构成的结束点编号集合；然后，在起始点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者结束点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者起始点编号集合或者结束点编号集合中不存在两个目标点的编号相同但存在两个目标点之间的目标距离小于预定阈值的情况下，至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线；最后，依次重复上述获取步骤和添加步骤至少一次，直到将所有的车道片段遍历完成。在本申请的生成方法中，由于无需通过大量的训练样本，对基于机器学习构建的预定模型进行训练，再基于训练后的目标模型生成虚拟车道线，本申请中至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样保证了计算量较小以及添加虚拟车道线的效率较高。同时，本申请的生成方法无需同时依赖雷达数据和图像数据，只需雷达数据即可，这样还保证了本申请的生成方法的成本较低以及减少了数据的传输过程，从而解决了现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

在实际的应用过程中，上述车道片段可以为基于垂直车辆行驶方向的方向对道路进行切分，得到多个车道片段。本申请的一种具体的实施例中，如图2所示，一条目标道路由道路边界线100和车道边缘线101构成。同时，按照与车辆行驶方向103垂直的方向，一条目标道路进行切分，得到多个车道片段102（如图2所示，可以得到三个车道片段）。其中，起始点编号集合由当前车道片段中各车道边缘线101的起始点104的唯一编号构成，结束点编号集合由当前车道片段中各车道边缘线101的结束点105的唯一编号构成。当然，无论是在起始点编号集合还是结束点编号集合，各起始点或者结束点在对应的集合中的顺序在本申请中并不限制。

具体地，在实际的应用过程中，各个车道边缘线可以有多个车道点构成。其中，每一个车道点具有一个全局的唯一编号，该唯一编号可以为数字的组合，也可以为基于字符串和数字的组合。基于每一个唯一编号，可以唯一的确定出唯一的一个车道点。当然，各个车道点的唯一编号并不限于为数字的组合，或者基于字符串和数字的组合，还可以为现有技术中任何合适的表述形式，在本申请中并不对此进行限制。

另外，上述的起始点可以为按照车辆的行驶方向，当前的车道片段中的车道边缘线的第一个车道点；上述的结束点可以为按照车辆的行驶方向，当前的车道片段中的车道边缘线的最后一个车道点。上述各个车道点不仅具有全局的唯一编号，还均具有经度值、纬度值和高度值等等信息。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在实际的应用过程中，若相邻的两个车道边缘线的起始点或者结束点不是同一个点，那么则会认为对应的两条车道边缘线之间会存在一个车辆的行驶车道。但若这两个目标点的目标距离小于车辆的行驶宽度，则无法有车辆行驶通过，因此为了进一步地较为准确地为当前车道片段中添加虚拟车道线，本申请的一种实施例中，确定两个上述目标点的上述目标距离的过程包括：对两个上述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个上述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；基于两个上述目标点的上述三维位置信息，得到两个上述目标点的上述目标距离。后续在目标距离小于预定阈值的情况下，则对两个目标点进行交点修正处理，进一步地保证了为当前车道片段添加的虚拟车道线较为合理和准确。

在实际的应用过程中，上述预定阈值可以根据实际的场景进行灵活地调整，在本申请中并不对上述预定阈值的大小进行限制。本申请的一种具体的实施例中，上述预定阈值可以为20cm。

具体地，上述的实施例中，基于两个目标点的三维位置信息，得到目标距离的过程可以为：假设一个目标点为p1点，另一个目标点为p2点，两者的目标距离的计算公式可以为：

目标距离=(p1.x-p2.x)²+(p1.y-p2.y)²+(p1.z-p2.z)²，

其中，p1.x为p1点在东北天坐标系下的X轴上的数值；p2.x为p2点在东北天坐标系下的X轴上的数值；p1.y为p1点在东北天坐标系下的Y轴上的数值；p2.y为p2点在东北天坐标系下的Y轴上的数值；p1.z为p1点在东北天坐标系下的Z轴上的数值；p2.z为p2点在东北天坐标系下的Z轴上的数值。在本申请中，计算目标距离的公式可以为理解为退化后的欧几里得距离。由于本申请中省略了欧几里得距离的计算方法中的开方步骤，这样可以进一步地减少计算量，进一步地保证了本申请中为当前车道片段中添加虚拟车道边缘线的效率较高。

本申请的另一种实施例中，在上述预定条件为至少两个上述目标点的唯一编号不相同且两个上述目标点的上述目标距离小于或者等于上述预定阈值的情况下，至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线，包括：对两个上述目标点进行交点修正处理，得到一个修正目标点；使用上述修正目标点对两个上述目标点进行替换处理，以得到替换处理后的上述车道边缘线；基于替换处理后的当前上述车道片段的上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线。在该实施例中，在两个目标点之间的目标距离小于预定阈值的情况下，通过对两个目标点进行交点修正处理，并通过修正目标点对目标点进行替换，得到替换后的车道边缘线，再至少基于替换后的车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样进一步地保证了为当前车道片段添加的车道边缘线较为合理和准确。

为了较为合理地确定出修正目标点所属的位置信息，本申请的又一种实施例中，对两个上述目标点进行交点修正处理，得到一个修正目标点，包括：对两个上述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个上述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；基于两个上述三维位置信息，计算在上述东北天坐标系的X轴上的第一数值，Y轴上的第二数值和Z轴上的第三数值；由上述第一数值、上述第二数值和上述第三数值所构成的点为上述修正目标点。

在实际的应用过程中，如图3所示，相邻的两个车道边缘线，即第一车道边缘线106和第二车道边缘线107，第一车道边缘线106对应的第一目标点108与第二车道边缘线107对应的第二目标点109并不相同，那么则会认为第一车道边缘线106和第二车道边缘线之间会存在一个车辆可行驶的车道。但若第一目标点108和第二目标点109之间的目标距离小于车辆的行驶宽度（即上述所提及的预定阈值），则无法有车辆行驶通过，也会为高精地图的制作带来错误问题。因此，在本申请中对第一目标点108和第二目标点109进行交点修正处理。为了较为合理和准确地确定修正目标点110的位置，本申请的一种具体的实施例中，采用如下公式计算修正目标点110的位置信息：

A.x=0.5*（a.x+b.x），

A.y=0.5*（a.y+b.y），

A.z=0.5*（a.z+b.z），

其中，A.x为修正目标点110在东北天坐标系下的X轴上的数值，A.y为修正目标点110在东北天坐标系下的Y轴上的数值，A.z为修正目标点110在东北天坐标系下的Z轴上的数值，a.x为第一目标点108在东北天坐标系下的X轴上的数值，a.y为第一目标点108在东北天坐标系下的Y轴上的数值，a.z为第一目标点108在东北天坐标系下的Z轴上的数值，b.x为第二目标点109在东北天坐标系下的X轴上的数值，b.y为第二目标点109在东北天坐标系下的Y轴上的数值，b.z为第二目标点109在东北天坐标系下的Z轴上的数值。再得到修正目标点110后，采用修正目标点110对第一目标点108和第二目标点109进行替换，得到图3的下方的示意图。

在实际的应用过程中，为了避免当前车道片段中车道边缘线的排序混乱导致添加的虚拟车道线较为不准确，本申请的再一种实施例中，如图4所示，至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线，包括：确定目标车道边缘线112的相邻的两个第一目标车道点111，上述目标车道边缘线112为第一车道边缘线集合114中的任意一条上述车道边缘线，上述第一车道边缘线集合114为当前上述车道片段的上述车道边缘线的集合，相邻的两个上述第一目标车道点111为上述目标车道边缘线112中间位置处的车道点；确定与第一目标直线115垂直且过一个上述第一目标车道点111的第二目标直线113，上述第一目标直线115为基于两个上述第一目标车道点111所构成的直线；至少基于上述第二目标直线113和第二车道边缘线集合，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，上述第二车道边缘线为当前上述车道片段中不包含上述目标车道边缘线112的上述车道边缘线的集合。

具体地，上述的实施例中，上述第二目标直线的斜率的表达式可以为：

k=（pp2.x-pp1.x）/（pp1.y-pp2.y），

常数b的表达式为：

b= pp1.y-k*pp1.x，

其中，pp1.x为一个第一目标车道点在东北天坐标系下的X轴上的数值，pp1.y为一个第一目标车道点在东北天坐标系下的Y轴上的数值，pp2.x为另一个第一目标车道点在东北天坐标系下的X轴上的数值，pp2.y为另一个第一目标车道点在东北天坐标系下的Y轴上的数值。

具体地，上述车道边缘线是由多个车道点构成。每一个车道点具有一个唯一编号。上述目标车道边缘线为第一车道边缘线集合中的任意的一条车道边缘线，相邻的两个第一目标车道点为目标车道边缘处最中间位置处的两个车道点。本申请的一种具体的实施例中，若目标车道边缘线由5个车道点构成的情况下，按照车辆的行驶方向，相邻的两个第一目标车道点可以为第二个车道点和第三个车道点，或者可以为第三个车道点和第四个车道点；若目标车道边缘线由6个车道点构成的情况下，按照车辆的行驶方向，相邻的两个第一目标车道点可以为第三个车道点和第四个车道点构成。

本申请的一种实施例中，如图4所示，至少基于上述第二目标直线113和第二车道边缘线集合，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，包括：确定上述第二目标直线113和上述第二车道边缘线集合中各上述车道边缘线的交点，得到多个第二目标车道点116；按照预定顺序对多个上述第二目标车道点116和上述第二目标直线113上的上述第一目标车道点111进行排序，以得到第三车道边缘线集合，上述预定顺序包括以下至少之一：多个上述第二目标车道点116和第二目标直线113上的上述第一目标车道点111在东北天坐标系下Y轴上的数值的递增顺序、多个上述第二目标车道点116和第二目标直线113上的上述第一目标车道点111在上述东北天坐标系下X轴上的数值的递增顺序，上述第三车道边缘线集合为排序后的各上述车道边缘线的集合；至少基于上述第三车道边缘线集合，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线。在该实施例中，按照预定顺序对多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点进行排序，这样可以较为简单地得到第三车道边缘线集合，再至少基于第三车道边缘线集合，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样进一步地保证了计算量较小以及为当前车道片段添加虚拟车道边缘线的效率较高以及较为准确。

具体地，在实际的应用过程中，还可以按照多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点在东北天坐标系下Y轴上的数值的递减顺序，对多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点进行排序；还可以按照多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点在东北天坐标系下X轴上的数值的递减顺序，对多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点进行排序。

为了进一步地较为简单地得到第三车道边缘线集合，本申请的另一种实施例中，按照预定顺序对多个上述第二目标车道点和上述第二目标直线上的上述第一目标车道点进行排序，以得到第三车道边缘线集合，包括：按照上述预定顺序，对多个上述第二目标车道点和上述第二目标直线上的上述第一目标车道点进行排序，得到排序后的多个上述第二目标车道点和上述第二目标直线上的上述第一目标车道点；基于排序后的多个上述第二目标车道点和上述第二目标直线上的上述第一目标车道点，确定对应的上述车道边缘线的顺序，得到上述第三车道边缘线集合。

本申请的一种具体的实施例中，如图5所示，按照预定顺序得到的排序后的多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点所构成的集合为{第二目标车道点A117，第一目标车道点B118，第二目标车道点C119，第二目标车道点D120}。

本申请的又一种实施例中，至少基于上述第三车道边缘线集合，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，包括：按照上述第三车道边缘线集合中各上述车道边缘线的顺序，确定对应的车道起始点数组和车道结束点数组，上述车道起始点数组为各上述车道边缘线的起始点构成的数组，上述车道结束点数组为各上述车道边缘线的结束点构成的数组；计算各上述起始点在上述车道起始点数组中的下标，与属于同一个上述车道边缘线的上述结束点在上述车道结束点数组中下标的差值，得到多个目标差值；至少基于多个上述目标差值，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，这样进一步地实现了较为简单和较为合理地为当前车道片段添加虚拟车道边缘线。

本申请的再一种实施例中，至少基于多个上述目标差值，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，包括：基于多个上述目标差值，对上述第三车道边缘线集合中的各上述车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组；对多个上述车道边线组进行遍历，以为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线。在该实施例中，基于目标差值，对第三车道集合中的车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组，这样可以较为简单地得到多个车道边线组，再对多个车道边线组进行遍历，以为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样进一步地保证了本申请的生成方法的计算量较少以及添加的虚拟车道边缘线较为合理。

为了进一步地较为合理和较为简单地为当前车道片段添加车道边缘线，本申请的一种实施例中，对多个上述车道边线组进行遍历，以为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，包括：在目标车道边线组中的目标车道边缘线为一个的情况下，由虚拟起始点和虚拟结束点构成上述虚拟车道边缘线，且将上述虚拟车道边缘线添加到当前上述车道片段中，上述虚拟起始点是与上述目标车道边缘线的上述起始点相邻的上述起始点，上述虚拟结束点是与上述目标车道边缘线的上述结束点相邻的上述结束点，上述目标车道边线组为多个上述车道边线组中的一个，上述目标车道边缘线为一个上述车道边线组中的上述车道边缘线；在上述目标车道边缘线组中存在至少两个上述目标车道边缘线的情况下，不添加上述虚拟车道边缘线。

本申请的一种具体的实施例中，如图6所示，假设车道起始点数组中的起始点为S1，S2，S3，其对应的车道起始点数组可以为[S1,S2,S3]，其中，S1、S2和S3可以具体为各个起始点的唯一编号，在本申请中为了方便表述，使用S1、S2和S3进行描述。车道结束点数组中的结束点为e1、e2、e3、e4、e5，其对应的车道结束点数组可以为[e1,e2,e3,e4,e5]，其中，e1、e2、e3、e4、e5可以具体为各个结束点的唯一编号，在本申请中为了方便表述，使用e1、e2、e3、e4、e5进行描述。之后，计算各起始点在车道起始点数组中的下标，与属于同一个车道边缘线的结束点在车道结束点数组中下标的差值，即计算起始点为S1以及结束点e1对应的车道边缘线的目标差值为0-0=0，计算起始点S1以及结束点e2对应的车道边缘线的目标差值为0-1=-1，计算起始点S2以及结束点e3对应的车道边缘线的目标差值为1-2=-1，计算起始点S3以及结束点e4对应的车道边缘线的目标差值为2-3=-1，计算起始点S3以及结束点为e5对应的车道边缘线的目标差值为2-4=-2。再基于目标差值对多个车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组{0：(S1,e1)}，{-1：(S1,e2),(S2,e3),(S3,e4)}以及{-2：(S3,e5)}。其中，(S1,e1)表示对应的一条车道边缘线。再对多个车道边线组进行遍历，由于{0：(S1,e1)}中对应一条目标车道边缘线，则采用S1的相邻点S2和e1的相邻点e2构成一条虚拟车道边缘线，即(S2,e2)构成一条虚拟车道边缘线（图7所示的(S2,e2)所对应的实线即为添加的虚拟车道边缘线）。由于{1：(S1,e2),(S2,e3),(S3,e4)}中对应三条（即(S1,e2),(S2,e3),(S3,e4)）目标车道边缘线，即无需添加虚拟车道边缘线。由于{2：(S3,e5)}中对应一条目标车道边缘线，因此由S3的相邻点S2与e5的相邻点e4构成一条虚拟车道边缘线，即(S2,e4)构成一条虚拟车道边缘线（图7所示的(S2,e4)所对应的实线即为添加的虚拟车道边缘线）。

本申请的另一种实施例中，至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线之前，上述生成方法还包括：对当前上述车道片段进行滤波处理，以将道路边界线滤除，得到滤波后的多个上述车道边缘线，这样进一步地保证了后续基于多个车道边缘线，为当前车道片段添加的虚拟车道边缘线较为准确。

本申请实施例还提供了一种虚拟车道边缘线的生成装置，需要说明的是，本申请实施例的虚拟车道边缘线的生成装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于虚拟车道边缘线的生成方法。以下对本申请实施例提供的虚拟车道边缘线的生成装置进行介绍。

图8是根据本申请实施例的虚拟车道边缘线的生成装置的结构示意图。如图8所示，该生成装置包括：

获取单元10，用于获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，上述起始点编号集合为当前上述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，上述结束点编号集合为当前上述车道片段中各上述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；

添加单元20，用于添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线，上述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个上述目标点的唯一编号不相同且两个上述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个上述目标点为上述起始点编号集合中的上述起始点或者为上述结束点编号集合中的上述结束点；

重复单元30，用于重复步骤，重复上述获取步骤和上述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成。

上述的虚拟车道边缘线的生成装置中，获取单元用于获取当前车道片段中各车道边缘线的起始点所构成的起始点编号集合，以及获取当前车道片段中各车道边缘线的结束点所构成的结束点编号集合；添加单元用于在起始点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者结束点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者起始点编号集合或者结束点编号集合中不存在两个目标点的编号相同但存在两个目标点之间的目标距离小于预定阈值的情况下，至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线；重复单元用于依次重复上述获取步骤和添加步骤至少一次，直到将所有的车道片段遍历完成。在本申请的生成装置中，由于无需通过大量的训练样本，对基于机器学习构建的预定模型进行训练，再基于训练后的目标模型生成虚拟车道线，本申请中至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样保证了计算量较小以及添加虚拟车道线的效率较高。同时，本申请的生成装置无需同时依赖雷达数据和图像数据，只需雷达数据即可，这样还保证了本申请的生成方法的成本较低以及减少了数据的传输过程，从而解决了现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

在实际的应用过程中，上述车道片段可以为基于垂直车辆行驶方向的方向对道路进行切分，得到多个车道片段。本申请的一种具体的实施例中，如图2所示，一条目标道路由道路边界线100和车道边缘线101构成。同时，按照与车辆行驶方向103垂直的方向，一条目标道路进行切分，得到多个车道片段102（如图2所示，可以得到三个车道片段）。其中，起始点编号集合由当前车道片段中各车道边缘线101的起始点104的唯一编号构成，结束点编号集合由当前车道片段中各车道边缘线101的结束点105的唯一编号构成。当然，无论是在起始点编号集合还是结束点编号集合，各起始点或者结束点在对应的集合中的顺序在本申请中并不限制。

具体地，在实际的应用过程中，各个车道边缘线可以有多个车道点构成。其中，每一个车道点具有一个全局的唯一编号，该唯一编号可以为数字的组合，也可以为基于字符串和数字的组合。基于每一个唯一编号，可以唯一的确定出唯一的一个车道点。当然，各个车道点的唯一编号并不限于为数字的组合，或者基于字符串和数字的组合，还可以为现有技术中任何合适的表述形式，在本申请中并不对此进行限制。

另外，上述的起始点可以为按照车辆的行驶方向，当前的车道片段中的车道边缘线的第一个车道点；上述的结束点可以为按照车辆的行驶方向，当前的车道片段中的车道边缘线的最后一个车道点。上述各个车道点不仅具有全局的唯一编号，还均具有经度值、纬度值和高度值等等信息。

在实际的应用过程中，若相邻的两个车道边缘线的起始点或者结束点不是同一个点，那么则会认为对应的两条车道边缘线之间会存在一个车辆的行驶车道。但若这两个目标点的目标距离小于车辆的行驶宽度，则无法有车辆行驶通过，因此为了进一步地较为准确地为当前车道片段中添加虚拟车道线，本申请的一种实施例中，上述添加单元包括转换模块和计算模块，其中，上述转换模块用于对两个上述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个上述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；上述计算模块用于基于两个上述目标点的上述三维位置信息，得到两个上述目标点的上述目标距离。后续在目标距离小于预定阈值的情况下，则对两个目标点进行交点修正处理，进一步地保证了为当前车道片段添加的虚拟车道线较为合理和准确。

在实际的应用过程中，上述预定阈值可以根据实际的场景进行灵活地调整，在本申请中并不对上述预定阈值的大小进行限制。本申请的一种具体的实施例中，上述预定阈值可以为20cm。

具体地，上述的实施例中，基于两个目标点的三维位置信息，得到目标距离的过程可以为：假设一个目标点为p1点，另一个目标点为p2点，两者的目标距离的计算公式可以为：

目标距离=(p1.x-p2.x)²+(p1.y-p2.y)²+(p1.z-p2.z)²，

其中，p1.x为p1点在东北天坐标系下的X轴上的数值；p2.x为p2点在东北天坐标系下的X轴上的数值；p1.y为p1点在东北天坐标系下的Y轴上的数值；p2.y为p2点在东北天坐标系下的Y轴上的数值；p1.z为p1点在东北天坐标系下的Z轴上的数值；p2.z为p2点在东北天坐标系下的Z轴上的数值。在本申请中，计算目标距离的公式可以为理解为退化后的欧几里得距离。由于本申请中省略了欧几里得距离的计算方法中的开方步骤，这样可以进一步地减少计算量，进一步地保证了本申请中为当前车道片段中添加虚拟车道边缘线的效率较高。

本申请的另一种实施例中，在上述预定条件为至少两个上述目标点的唯一编号不相同且两个上述目标点的上述目标距离小于或者等于上述预定阈值的情况下，上述添加单元还包括交点修正模块、替换模块和第一添加模块，其中，上述交点修正模块用于对两个上述目标点进行交点修正处理，得到一个修正目标点；上述替换模块用于使用上述修正目标点对两个上述目标点进行替换处理，以得到替换处理后的上述车道边缘线；上述第一添加模块用于基于替换处理后的当前上述车道片段的上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线。在该实施例中，在两个目标点之间的目标距离小于预定阈值的情况下，通过对两个目标点进行交点修正处理，并通过修正目标点对目标点进行替换，得到替换后的车道边缘线，再至少基于替换后的车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样进一步地保证了为当前车道片段添加的车道边缘线较为合理和准确。

为了较为合理地确定出修正目标点所属的位置信息，本申请的又一种实施例中，上述交点修正模块包括转换子模块，第一计算子模块和构建子模块，其中，上述转换子模块用于对两个上述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个上述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；上述第一计算子模块用于基于两个上述三维位置信息，计算在上述东北天坐标系的X轴上的第一数值，Y轴上的第二数值和Z轴上的第三数值；上述构建子模块用于由上述第一数值、上述第二数值和上述第三数值所构成的点为上述修正目标点。

在实际的应用过程中，如图3所示，相邻的两个车道边缘线，即第一车道边缘线106和第二车道边缘线107，第一车道边缘线106对应的第一目标点108与第二车道边缘线107对应的第二目标点109并不相同，那么则会认为第一车道边缘线106和第二车道边缘线之间会存在一个车辆可行驶的车道。但若第一目标点108和第二目标点109之间的目标距离小于车辆的行驶宽度（即上述所提及的预定阈值），则无法有车辆行驶通过，也会为高精地图的制作带来错误问题。因此，在本申请中对第一目标点108和第二目标点109进行交点修正处理。为了较为合理和准确地确定修正目标点110的位置，本申请的一种具体的实施例中，采用如下公式计算修正目标点110的位置信息：

A.x=0.5*（a.x+b.x），

A.y=0.5*（a.y+b.y），

A.z=0.5*（a.z+b.z），

其中，A.x为修正目标点110在东北天坐标系下的X轴上的数值，A.y为修正目标点110在东北天坐标系下的Y轴上的数值，A.z为修正目标点110在东北天坐标系下的Z轴上的数值，a.x为第一目标点108在东北天坐标系下的X轴上的数值，a.y为第一目标点108在东北天坐标系下的Y轴上的数值，a.z为第一目标点108在东北天坐标系下的Z轴上的数值，b.x为第二目标点109在东北天坐标系下的X轴上的数值，b.y为第二目标点109在东北天坐标系下的Y轴上的数值，b.z为第二目标点109在东北天坐标系下的Z轴上的数值。再得到修正目标点110后，采用修正目标点110对第一目标点108和第二目标点109进行替换，得到图3的下方的示意图。

在实际的应用过程中，为了避免当前车道片段中车道边缘线的排序混乱导致添加的虚拟车道线较为不准确，本申请的再一种实施例中，如图4所示，上述添加单元还包括第一确定模块、第二确定模块和第二添加模块，其中，上述第一确定模块用于确定目标车道边缘线112的相邻的两个第一目标车道点111，上述目标车道边缘线112为第一车道边缘线集合114中的任意一条上述车道边缘线，上述第一车道边缘线集合114为当前上述车道片段的上述车道边缘线的集合，相邻的两个上述第一目标车道点111为上述目标车道边缘线112中间位置处的车道点；上述第二确定模块用于确定与第一目标直线115垂直且过一个上述第一目标车道点111的第二目标直线113，上述第一目标直线115为基于两个上述第一目标车道点111所构成的直线；上述第二添加模块还用于至少基于上述第二目标直线113和第二车道边缘线集合，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，上述第二车道边缘线为当前上述车道片段中不包含上述目标车道边缘线112的上述车道边缘线的集合。

具体地，上述的实施例中，上述第二目标直线的斜率的表达式可以为：

k=（pp2.x-pp1.x）/（pp1.y-pp2.y），

常数b的表达式为：

b= pp1.y-k*pp1.x，

其中，pp1.x为一个第一目标车道点在东北天坐标系下的X轴上的数值，pp1.y为一个第一目标车道点在东北天坐标系下的Y轴上的数值，pp2.x为另一个第一目标车道点在东北天坐标系下的X轴上的数值，pp2.y为另一个第一目标车道点在东北天坐标系下的Y轴上的数值。

具体地，上述车道边缘线是由多个车道点构成。每一个车道点具有一个唯一编号。上述目标车道边缘线为第一车道边缘线集合中的任意的一条车道边缘线，相邻的两个第一目标车道点为目标车道边缘处最中间位置处的两个车道点。本申请的一种具体的实施例中，若目标车道边缘线由5个车道点构成的情况下，按照车辆的行驶方向，相邻的两个第一目标车道点可以为第二个车道点和第三个车道点，或者可以为第三个车道点和第四个车道点；若目标车道边缘线由6个车道点构成的情况下，按照车辆的行驶方向，相邻的两个第一目标车道点可以为第三个车道点和第四个车道点构成。

本申请的一种实施例中，如图4所示，上述第二添加模块包括第一确定子模块、第一排序子模块和第一添加子模块，其中，第一确定子模块用于确定上述第二目标直线113和上述第二车道边缘线集合中各上述车道边缘线的交点，得到多个第二目标车道点116；上述第一排序子模块用于按照预定顺序对多个上述第二目标车道点116和上述第二目标直线113上的上述第一目标车道点111进行排序，以得到第三车道边缘线集合，上述预定顺序包括以下至少之一：多个上述第二目标车道点116和第二目标直线113上的上述第一目标车道点111在东北天坐标系下Y轴上的数值的递增顺序、多个上述第二目标车道点116和第二目标直线113上的上述第一目标车道点111在上述东北天坐标系下X轴上的数值的递增顺序，上述第三车道边缘线集合为排序后的各上述车道边缘线的集合；上述第一添加子模块用于至少基于上述第三车道边缘线集合，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线。在该实施例中，按照预定顺序对多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点进行排序，这样可以较为简单地得到第三车道边缘线集合，再至少基于第三车道边缘线集合，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样进一步地保证了计算量较小以及为当前车道片段添加虚拟车道边缘线的效率较高以及较为准确。

具体地，在实际的应用过程中，还可以按照多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点在东北天坐标系下Y轴上的数值的递减顺序，对多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点进行排序；还可以按照多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点在东北天坐标系下X轴上的数值的递减顺序，对多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点进行排序。

为了进一步地较为简单地得到第三车道边缘线集合，本申请的另一种实施例中，上述第一排序子模块包括第二排序子模块和第二确定子模块，其中，上述第二排序子模块用于按照上述预定顺序，对多个上述第二目标车道点和上述第二目标直线上的上述第一目标车道点进行排序，得到排序后的多个上述第二目标车道点和上述第二目标直线上的上述第一目标车道点；上述第二确定子模块用于基于排序后的多个上述第二目标车道点和上述第二目标直线上的上述第一目标车道点，确定对应的上述车道边缘线的顺序，得到上述第三车道边缘线集合。

本申请的一种具体的实施例中，如图5所示，按照预定顺序得到的排序后的多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点所构成的集合为{第二目标车道点A117，第一目标车道点B118，第二目标车道点C119，第二目标车道点D120}。

本申请的又一种实施例中，上述第一添加子模块包括第三确定子模块、第二计算子模块和第二添加子模块，其中，上述第三确定子模块用于按照上述第三车道边缘线集合中各上述车道边缘线的顺序，确定对应的车道起始点数组和车道结束点数组，上述车道起始点数组为各上述车道边缘线的起始点构成的数组，上述车道结束点数组为各上述车道边缘线的结束点构成的数组；上述第二计算子模块用于计算各上述起始点在上述车道起始点数组中的下标，与属于同一个上述车道边缘线的上述结束点在上述车道结束点数组中下标的差值，得到多个目标差值；上述第二添加子模块用于至少基于多个上述目标差值，为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线，这样进一步地实现了较为简单和较为合理地为当前车道片段添加虚拟车道边缘线。

本申请的再一种实施例中，上述第二添加子模块包括分组子模块和遍历子模块，其中，上述分组子模块用于基于多个上述目标差值，对上述第三车道边缘线集合中的各上述车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组；上述遍历子模块用于对多个上述车道边线组进行遍历，以为当前上述车道片段添加上述虚拟车道边缘线。在该实施例中，基于目标差值，对第三车道集合中的车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组，这样可以较为简单地得到多个车道边线组，再对多个车道边线组进行遍历，以为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样进一步地保证了本申请的生成方法的计算量较少以及添加的虚拟车道边缘线较为合理。

为了进一步地较为合理和较为简单地为当前车道片段添加车道边缘线，本申请的一种实施例中，上述遍历子模块包括第三添加子模块和第四添加子模块，其中，上述第三添加子模块用于在目标车道边线组中的目标车道边缘线为一个的情况下，由虚拟起始点和虚拟结束点构成上述虚拟车道边缘线，且将上述虚拟车道边缘线添加到当前上述车道片段中，上述虚拟起始点是与上述目标车道边缘线的上述起始点相邻的上述起始点，上述虚拟结束点是与上述目标车道边缘线的上述结束点相邻的上述结束点，上述目标车道边线组为多个上述车道边线组中的一个，上述目标车道边缘线为一个上述车道边线组中的上述车道边缘线；上述第四添加子模块用于在上述目标车道边缘线组中存在至少两个上述目标车道边缘线的情况下，不添加上述虚拟车道边缘线。

本申请的一种具体的实施例中，如图6所示，假设车道起始点数组中的起始点为S1，S2，S3，其对应的车道起始点数组可以为[S1,S2,S3]，其中，S1、S2和S3可以具体为各个起始点的唯一编号，在本申请中为了方便表述，使用S1、S2和S3进行描述。车道结束点数组中的结束点为e1、e2、e3、e4、e5，其对应的车道结束点数组可以为[e1,e2,e3,e4,e5]，其中，e1、e2、e3、e4、e5可以具体为各个结束点的唯一编号，在本申请中为了方便表述，使用e1、e2、e3、e4、e5进行描述。之后，计算各起始点在车道起始点数组中的下标，与属于同一个车道边缘线的结束点在车道结束点数组中下标的差值，即计算起始点为S1以及结束点e1对应的车道边缘线的目标差值为0-0=0，计算起始点S1以及结束点e2对应的车道边缘线的目标差值为0-1=-1，计算起始点S2以及结束点e3对应的车道边缘线的目标差值为1-2=-1，计算起始点S3以及结束点e4对应的车道边缘线的目标差值为2-3=-1，计算起始点S3以及结束点为e5对应的车道边缘线的目标差值为2-4=-2。再基于目标差值对多个车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组{0：(S1,e1)}，{-1：(S1,e2),(S2,e3),(S3,e4)}以及{-2：(S3,e5)}。其中，(S1,e1)表示对应的一条车道边缘线。再对多个车道边线组进行遍历，由于{0：(S1,e1)}中对应一条目标车道边缘线，则采用S1的相邻点S2和e1的相邻点e2构成一条虚拟车道边缘线，即(S2,e2)构成一条虚拟车道边缘线（图7所示的(S2,e2)所对应的实线即为添加的虚拟车道边缘线）。由于{1：(S1,e2),(S2,e3),(S3,e4)}中对应三条（即(S1,e2),(S2,e3),(S3,e4)）目标车道边缘线，即无需添加虚拟车道边缘线。由于{2：(S3,e5)}中对应一条目标车道边缘线，因此由S3的相邻点S2与e5的相邻点e4构成一条虚拟车道边缘线，即(S2,e4)构成一条虚拟车道边缘线（图7所示的(S2,e4)所对应的实线即为添加的虚拟车道边缘线）。

本申请的另一种实施例中，上述生成装置还包括滤波单元，用于至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线之前，对当前上述车道片段进行滤波处理，以将道路边界线滤除，得到滤波后的多个上述车道边缘线，这样进一步地保证了后续基于多个车道边缘线，为当前车道片段添加的虚拟车道边缘线较为准确。

上述虚拟车道边缘线的生成装置包括处理器和存储器，上述获取单元、添加单元和重复单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述虚拟车道边缘线的生成方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述虚拟车道边缘线的生成方法。

本申请的一种典型的实施例中，还提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的虚拟车道边缘线的生成方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，上述起始点编号集合为当前上述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，上述结束点编号集合为当前上述车道片段中各上述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；

步骤S102，添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线，上述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个上述目标点的唯一编号不相同且两个上述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个上述目标点为上述起始点编号集合中的上述起始点或者为上述结束点编号集合中的上述结束点；

步骤S103，重复步骤，依次重复上述获取步骤和上述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，上述起始点编号集合为当前上述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，上述结束点编号集合为当前上述车道片段中各上述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；

步骤S102，添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前上述车道片段中的多个上述车道边缘线，为当前上述车道片段添加虚拟车道边缘线，上述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个上述目标点的唯一编号不相同且两个上述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个上述目标点为上述起始点编号集合中的上述起始点或者为上述结束点编号集合中的上述结束点；

步骤S103，重复步骤，依次重复上述获取步骤和上述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成。

为了本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明本申请的技术方案和技术效果。

实施例

本申请一种具体的实施例中，如图9所示，基于高精地图，自动或者人工标注的方式生成矢量高精地图，并按照与车辆的行驶方向垂直的方向对矢量高精地图上的一条道路进行切分，得到多个车道片段。且通过遍历的方式，为各个车道片段添加虚拟车道边缘线，下面以一个车道片段为例，对添加虚拟车道边缘线的具体过程进行详细地叙述。

第一步：遍历当前车道片段中的所有的车道边缘线，得到起始点编号集合和结束点编号集合；

第二步：确定起始点编号集合中或者结束点编号集合中是否存在唯一编号相同的两个目标点，在存在唯一编号相同的两个目标点的情况下，则直接进入到车道边线排序的步骤中；在不存在唯一编号相同的两个目标点的情况下，则计算两个目标点之间的目标距离；

第三步：在两个目标点之间的目标距离小于或者等于预定阈值的情况下，则进入到交点修正处理的步骤中；在两个目标点之间的目标距离大于预定阈值的情况下，则遍历下一个车道片段；

第四步（交点修正处理步骤）：对两个目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；基于两个三维位置信息，计算在东北天坐标系的X轴上的第一数值，Y轴上的第二数值和Z轴上的第三数值；由第一数值、第二数值和第三数值所构成的点为修正目标点，并采用修正目标点，对两个目标点进行替换处理，以得到替换处理后的车道边缘线；

第五步（车道边线排序步骤）：对当前车道片段中的车道边缘线进行过滤处理，由过滤后的多个车道边缘线构成第一车道边缘线集合，并从第一车道边缘线集合中随机选取一条目标车道边缘线，且在该目标车道边缘线随机选取两个相邻的第一目标车道点。基于两个相邻的第一目标车道点构成第一目标直线，确定于第一目标直线垂直，且过其中一个第一目标车道点的第二目标直线。使用第二目标直线与第二车道边缘线集合，确定多个第二目标车道点。之后，按照预定方向，对多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点进行排序，得到排序后的多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点，并根据排序后的多个第二目标车道点和第二目标直线上的第一目标车道点，得到第三车道边缘线集合；

第六步（车道边缘线分类步骤）：按照第三车道边缘线集合中各车道边缘线的顺序，确定对应的车道起始点数组和车道结束点数组，计算各起始点在车道起始点数组中的下标，与属于同一个车道边缘线的结束点在车道结束点数组中下标的差值，得到多个目标差值；基于多个目标差值，对第三车道集合中的各车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组；

第七步（添加虚拟车道边缘线的步骤）：对各个车道边线组进行遍历，在目标车道边线组中的目标车道边缘线为一个的情况下，由虚拟起始点和虚拟结束点构成上述虚拟车道边缘线，且将上述虚拟车道边缘线添加到当前上述车道片段中；在目标车道边缘线组中存在至少两个目标车道边缘线的情况下，不添加虚拟车道边缘线。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1）、本申请的虚拟车道边缘线的生成方法中，首先，获取当前车道片段中各车道边缘线的起始点所构成的起始点编号集合，以及获取当前车道片段中各车道边缘线的结束点所构成的结束点编号集合；然后，在起始点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者结束点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者起始点编号集合或者结束点编号集合中不存在两个目标点的编号相同但存在两个目标点之间的目标距离小于预定阈值的情况下，至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线；最后，依次重复上述获取步骤和添加步骤至少一次，直到将所有的车道片段遍历完成。在本申请的生成方法中，由于无需通过大量的训练样本，对基于机器学习构建的预定模型进行训练，再基于训练后的目标模型生成虚拟车道线，本申请中至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样保证了计算量较小以及添加虚拟车道线的效率较高。同时，本申请的生成方法无需同时依赖雷达数据和图像数据，只需雷达数据即可，这样还保证了本申请的生成方法的成本较低以及减少了数据的传输过程，从而解决了现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

2）、本申请的虚拟车道边缘线的生成装置中，获取单元用于获取当前车道片段中各车道边缘线的起始点所构成的起始点编号集合，以及获取当前车道片段中各车道边缘线的结束点所构成的结束点编号集合；添加单元用于在起始点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者结束点编号集合中存在两个目标点的编号相同，或者起始点编号集合或者结束点编号集合中不存在两个目标点的编号相同但存在两个目标点之间的目标距离小于预定阈值的情况下，至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线；重复单元用于依次重复上述获取步骤和添加步骤至少一次，直到将所有的车道片段遍历完成。在本申请的生成装置中，由于无需通过大量的训练样本，对基于机器学习构建的预定模型进行训练，再基于训练后的目标模型生成虚拟车道线，本申请中至少基于当前车道片段中多个车道边缘线，为当前车道片段添加虚拟车道边缘线，这样保证了计算量较小以及添加虚拟车道线的效率较高。同时，本申请的生成装置无需同时依赖雷达数据和图像数据，只需雷达数据即可，这样还保证了本申请的生成方法的成本较低以及减少了数据的传输过程，从而解决了现有技术中添加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较高的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种虚拟车道边缘线的生成方法，其特征在于，包括：

获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，所述起始点编号集合为当前所述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，所述结束点编号集合为当前所述车道片段中各所述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；

添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，所述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个所述目标点的唯一编号不相同且两个所述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个所述目标点为所述起始点编号集合中的所述起始点或者为所述结束点编号集合中的所述结束点；

重复步骤，依次重复所述获取步骤和所述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成；

至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，包括：

确定目标车道边缘线的相邻的两个第一目标车道点，所述目标车道边缘线为第一车道边缘线集合中的任意一条所述车道边缘线，所述第一车道边缘线集合为当前所述车道片段的所述车道边缘线的集合，相邻的两个所述第一目标车道点为所述目标车道边缘线中间位置处的车道点；

确定与第一目标直线垂直且过一个所述第一目标车道点的第二目标直线，所述第一目标直线为基于两个所述第一目标车道点所构成的直线；

至少基于所述第二目标直线和第二车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，所述第二车道边缘线为当前所述车道片段中不包含所述目标车道边缘线的所述车道边缘线的集合。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，确定两个所述目标点的所述目标距离的过程包括：

对两个所述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个所述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；

基于两个所述目标点的所述三维位置信息，得到两个所述目标点的所述目标距离。

3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，在所述预定条件为至少两个所述目标点的唯一编号不相同且两个所述目标点的所述目标距离小于或者等于所述预定阈值的情况下，至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，包括：

对两个所述目标点进行交点修正处理，得到一个修正目标点；

使用所述修正目标点对两个所述目标点进行替换处理，以得到替换处理后的所述车道边缘线；

基于替换处理后的当前所述车道片段的所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，对两个所述目标点进行交点修正处理，得到一个修正目标点，包括：

对两个所述目标点的经度值、纬度值和高度值进行坐标转换，得到两个所述目标点在东北天坐标系下的三维位置信息；

基于两个所述三维位置信息，计算在所述东北天坐标系的X轴上的第一数值，Y轴上的第二数值和Z轴上的第三数值；

由所述第一数值、所述第二数值和所述第三数值所构成的点为所述修正目标点。

5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，至少基于所述第二目标直线和第二车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：

确定所述第二目标直线和所述第二车道边缘线集合中各所述车道边缘线的交点，得到多个第二目标车道点；

按照预定顺序对多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点进行排序，以得到第三车道边缘线集合，所述预定顺序包括以下至少之一：东北天坐标系下Y轴上的数值的递增顺序、所述东北天坐标系下X轴上的数值的递增顺序，所述第三车道边缘线集合为排序后的各所述车道边缘线的集合；

至少基于所述第三车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

6.根据权利要求5所述的生成方法，其特征在于，按照预定顺序对多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点进行排序，以得到第三车道边缘线集合，包括：

按照所述预定顺序，对多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点进行排序，得到排序后的多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点；

基于排序后的多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点，确定对应的所述车道边缘线的顺序，得到所述第三车道边缘线集合。

7.根据权利要求5所述的生成方法，其特征在于，至少基于所述第三车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：

按照所述第三车道边缘线集合中各所述车道边缘线的顺序，确定对应的车道起始点数组和车道结束点数组，所述车道起始点数组为各所述车道边缘线的所述起始点构成的数组，所述车道结束点数组为各所述车道边缘线的所述结束点构成的数组；

计算各所述起始点在所述车道起始点数组中的下标，与属于同一个所述车道边缘线的所述结束点在所述车道结束点数组中下标的差值，得到多个目标差值；

至少基于多个所述目标差值，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

8.根据权利要求7所述的生成方法，其特征在于，至少基于多个所述目标差值，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：

基于多个所述目标差值，对所述第三车道边缘线集合中的各所述车道边缘线进行分组，得到多个车道边线组；

对多个所述车道边线组进行遍历，以为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线。

9.根据权利要求8所述的生成方法，其特征在于，对多个所述车道边线组进行遍历，以为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，包括：

在目标车道边线组中的目标车道边缘线为一个的情况下，由虚拟起始点和虚拟结束点构成所述虚拟车道边缘线，且将所述虚拟车道边缘线添加到当前所述车道片段中，所述虚拟起始点是与所述目标车道边缘线的所述起始点相邻的所述起始点，所述虚拟结束点是与所述目标车道边缘线的所述结束点相邻的所述结束点，所述目标车道边线组为多个所述车道边线组中的一个，所述目标车道边缘线为一个所述车道边线组中的所述车道边缘线；

在所述目标车道边缘线组中存在至少两个所述目标车道边缘线的情况下，不添加所述虚拟车道边缘线。

10.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，在至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线之前，所述生成方法还包括：

对当前所述车道片段进行滤波处理，以将道路边界线滤除，得到滤波后的多个所述车道边缘线。

11.一种虚拟车道边缘线的生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取步骤，获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编号集合，其中，所述起始点编号集合为当前所述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合，所述结束点编号集合为当前所述车道片段中各所述车道边缘线的结束点的唯一编号的集合；

添加单元，用于添加步骤，在满足预定条件的情况下，至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线，为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线，所述预定条件包括以下至少之一：至少两个目标点的唯一编号相同、至少两个所述目标点的唯一编号不相同且两个所述目标点的目标距离小于或者等于预定阈值，两个所述目标点为所述起始点编号集合中的所述起始点或者为所述结束点编号集合中的所述结束点；

重复单元，用于重复步骤，重复所述获取步骤和所述添加步骤至少一次，直到对所有的车道片段遍历完成；

所述添加单元还包括第一确定模块、第二确定模块和第二添加模块，其中，所述第一确定模块用于确定目标车道边缘线的相邻的两个第一目标车道点，所述目标车道边缘线为第一车道边缘线集合中的任意一条所述车道边缘线，所述第一车道边缘线集合为当前所述车道片段的所述车道边缘线的集合，相邻的两个所述第一目标车道点为所述目标车道边缘线中间位置处的车道点；所述第二确定模块用于确定与第一目标直线垂直且过一个所述第一目标车道点的第二目标直线，所述第一目标直线为基于两个所述第一目标车道点所构成的直线；所述第二添加模块还用于至少基于所述第二目标直线和第二车道边缘线集合，为当前所述车道片段添加所述虚拟车道边缘线，所述第二车道边缘线为当前所述车道片段中不包含所述目标车道边缘线的所述车道边缘线的集合。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至10中任意一项所述的虚拟车道边缘线的生成方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的虚拟车道边缘线的生成方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至10中任意一项所述的虚拟车道边缘线的生成方法。

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