CN116558478A - 路面高度解算方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种路面高度解算方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车道线，将车道线像素映射至第一坐标系，生成第一坐标；获取下一时刻RTK点，计算下一时刻RTK点与第一坐标所在点的距离，生成偏转距离值；获取相机高度数据，将偏转距离值与相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。本申请提供的方案，能够代替传统通过当前时刻RTK点与相机高度数据进行计算的方式，进而提高了路面高度的准确性，从而提高了车道线空间三维坐标的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及高精地图图形数据处理领域，尤其涉及路面高度解算方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
车道线解算指的是将相机所拍摄的图像中车道线的每个像素的坐标转换为经纬度坐标。在解算时可以采用单目相机和RTK设备结合的方式对每个像素坐标进行处理，最后结合路面高度计算得到车道线准确的空间三维坐标。
然而，对计算路面高度的做法是通过对RTK设备获取的数据计算处理，得到当前时刻车辆所在位置的路面高度。由于当前时刻相机拍摄到的需要解算的车道线在车辆前面一段距离，由于路面平整度不一，故采用上述得到的当前时刻车辆所在位置的路面高度应用在当前时刻相机所拍摄图片中的车道线像素的进行解算，其得到的结果与实际的路面高度存在差异，从而降低车道线空间三维坐标的准确性。
发明内容
为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种路面高度解算方法、装置、电子设备及存储介质，能够准确的计算出的路面高度，从而提高车道线空间三维坐标的准确性。
本申请第一方面提供一种路面高度解算方法，包括获取车道线，将所述车道线像素映射至第一坐标系，生成第一坐标；获取下一时刻RTK点，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标所在点的距离，生成偏转距离值；获取相机高度数据，将所述偏转距离值与所述相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。
获取下一时刻RTK点，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标的距离，生成偏转距离值，包括：获取当前时刻RTK点，对所述当前时刻RTK点与所述下一时刻RTK点进行计算处理，输出第一角度数据和实时距离值；根据所述第一角度数据和所述实时距离值，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标所在点的距离，生成所述偏转距离值。
获取相机高度数据，将所述偏转距离值与所述相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值，包括：将所述偏转距离值映射至第二坐标系，生成函数关系式；获取第二角度数据，根据所述第二角度数据及所述函数关系式，输出所述路面高度值。
所述方法还包括：采集所述路面高度值，对所述路面高度值进行预设算法处理，输出路面高度坐标。
本申请第二方面提供一种车道线解算方法，基于上述的一种路面高度解算方法，将路面高度值通过曲线拟合算法拟合成车道线曲面图像。
本申请第三方面提供一种路面高度解算装置，包括映射模块，用于获取车道线的像素坐标，将所述像素坐标映射至第一坐标系，生成第一坐标；分析模块，用于获取下一时刻RTK点，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标的距离，生成偏转距离值；输出模块，用于获取相机高度数据，将所述偏转距离值与所述相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。
所述装置还包括计算模块，用于采集所述路面高度值，对所述路面高度值进行预设算法处理，输出路面高度坐标。
所述分析模块还用于获取当前时刻RTK点，对所述当前时刻RTK点与所述下一时刻RTK点进行计算处理，输出第一角度数据和实时距离值；根据所述第一角度数据和所述实时距离值，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标所在点的距离，生成所述偏转距离值。
所述输出模块还用于将所述偏转距离值映射至第二坐标系，生成函数关系式，获取第二角度数据，根据所述第二角度数据及所述函数关系式，输出所述路面高度值。
本申请第四方面提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
首先，获取车道线，将车道线像素映射至第一坐标系，生成第一坐标，获取下一时刻RTK点，计算下一时刻RTK点与第一坐标所在点的距离，生成偏转距离值；最后获取相机高度数据，将偏转距离值与相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。如此，通过获取下一时刻RTK点与相机高度数据进行计算，代替了传统通过当前时刻RTK点与相机高度数据进行计算的方式，进而提高了路面高度的准确性，从而提高了车道线空间三维坐标的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是本申请实施例示出的路面高度解算方法的流程示意图；
图2是本申请实施例示出的路面高度解算方法的另一流程示意图；
图3是本申请实施例示出的路面高度解算方法的汽车右转状态计算方式图；
图4是本申请实施例示出的路面高度解算方法的汽车直行状态计算方式图；
图5是本申请实施例示出的路面高度解算方法的汽车右转状态另一计算方式图；
图6是本申请实施例示出的路面高度解算方法的又一流程示意图；
图7是本申请实施例示出的路面高度解算方法的又一流程示意图；
图8是本申请实施例示出的路面高度解算装置的功能模块图
图9是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1，一种路面高度解算方法，包括：
步骤S101、获取车道线，将车道线像素映射至第一坐标系，生成第一坐标。
需要说明的是，首先获取车道线的像素坐标，然后将像素投影到地球水平面，即从相机内参的逆矩阵x像素坐标，通过和相机光心的连线，形成的射线和地球水平面的交点，将交点映射至第一坐标系上，形成多个第一坐标。其中，这里的第一坐标系是指坐标系的Z轴与当前时刻RTK点中的航向角方向相同，Y轴垂直与水平路面朝下，X轴正方向指向车辆右侧，并垂直于Y轴和Z轴，如此，能够避免繁复的计算步骤，简化计算过程。
步骤S102、获取下一时刻RTK点，计算下一时刻RTK点与第一坐标所在点的距离，生成偏转距离值。
需要说明的是，下一时刻RTK点指的是RTK设备在下一时刻的经纬度坐标，同时在获取下一时刻RTK点的同时，还会获取RTK设备在下一时刻的时间戳、下一时刻航向角、下一时刻俯仰角、下一时刻翻滚角等RTK数据。根据以上数据，运算下一时刻RTK设备经纬度坐标与第一坐标的距离，生成偏转距离值，这里的偏转距离值是指RTK设备经纬度坐标与第一坐标的距离。进一步地，具体的计算过程为：通过第一坐标向X轴作垂线，得到与X轴垂直的第一直线，然后根据下一时刻航向角得到与下一时刻航向角垂直的多条第二直线，最后计算多条第二直线与第一直线的交点到下一时刻RTK设备经纬度坐标之间的距离，即下一时刻RTK设备经纬度坐标与第一坐标的距离。
步骤S103、获取相机高度数据，将偏转距离值与相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。
需要说明的是，相机高度数据指的是相机的水平面高度，其获取方法为将人工测量出相机距离RTK设备的高度差加上RTK设备中到地球水平面的高度。通过相机高度数据与偏转距离值的函数关系，计算生成路面高度值。
请参阅图2，图2为一种路面高度解算方法的另一种实施方式，图2相对于图1更详细描述了本申请的方案。
步骤S201、获取车道线，将车道线像素映射至第一坐标系，生成第一坐标。
这里的描述可参照S101的描述，此处不再赘述。
步骤S202、获取下一时刻RTK点、当前时刻RTK点，对当前时刻RTK点与下一时刻RTK点进行计算处理，输出第一角度数据和实时距离值；根据第一角度数据和实时距离值，计算下一时刻RTK点与第一坐标所在点的距离，生成偏转距离值。
需要说明的是，当前时刻RTK点指的是的经纬度坐标，同时，还会获取当前时刻RTK设备的时间戳、当前时刻航向角、当前时刻俯仰角、当前时刻翻滚角等RTK数据。进一步地，第一角度数据包括当前时刻RTK点与下一时刻RTK点的方位角、当前时刻RTK点与下一时刻RTK点之间的连线与Z轴的夹角以及当前时刻RTK点中的航向角与下一时刻RTK点中的航向角的夹角。其中，当前时刻与下一时刻的时间间隔为30秒。
在一实施方式中，如图3所示，汽车在右转状态，第一坐标位于汽车左侧，图中的点为当前时刻RTK点，/>点为下一时刻RTK点，d为偏转距离值，首先通过当前时刻RTK设备的经纬度坐标和下一时刻RTK设备的经纬度坐标计算出当前时刻RTK设备与下一时刻RTK设备的方位角/>，而Z轴的方向是航向角方向，通过设未知数的方式，设该航向角为/>，可以从当前时刻RTK点获知，故图3中的当前时刻RTK点与下一时刻RTK点的连线与Z轴的夹角/>可通过公式1：/>获得，但不限于该计算公式。进一步地，根据当前时刻RTK点的经纬度坐标以及下一时刻RTK点的经纬度坐标可以计算得到当前时刻RTK点的经纬度坐标与下一时刻RTK点的经纬度坐标两点距离，定义为第一距离，然后通过设未知数的形式，设下一时刻RTK点到第一直线的垂直距离为第二距离，根据三角函数关系，第二距离等于第一距离乘以夹角/>的正弦值与第一坐标到Z轴的距离的差，再进一步地，图3中的/>为当前时刻RTK点中的航向角与下一时刻RTK点中的航向角的夹角，然后通过函数关系计算得到偏转距离值，即用第二距离除以/>的余弦值。具体见公式2和公式3为：
（2）
（3）
其中，d为偏转距离值，为下一时刻RTK点到Z轴的垂直距离，/>为当前时刻RTK点中的航向角与下一时刻RTK点中的航向角的夹角，/>为当前时刻RTK点与下一时刻RTK点的连线与Z轴的夹角/>，/>为第一坐标点的X轴坐标值。
在一实施方式中，如图4，图中的P1点为当前时刻RTK点，P2点为下一时刻RTK点，d为偏转距离值，车辆一直保持直行状态，易得出偏转距离值，通过偏转距离值可直接计算。
在一实施方式中，如图5，图中的P1点为当前时刻RTK点，P2点为下一时刻RTK点，d为偏转距离值，汽车在右转状态，第一坐标位于右侧，则可通过如下公式4进行计算：
（4）
将公式4通过转换关系得到：
其中，d为偏转距离值，为下一时刻RTK点到Z轴的垂直距离，/>为当前时刻RTK点中的航向角与下一时刻RTK点中的航向角的夹角，/>为当前时刻RTK点与下一时刻RTK点的连线与Z轴的夹角/>，/>为第一坐标点的X轴坐标值。
综上，将上述公式4进行整合得到公式5：
（5）
其中，d为偏转距离值，为下一时刻RTK点到Z轴的垂直距离，/>为当前时刻RTK点中的航向角与下一时刻RTK点中的航向角的夹角，/>为当前时刻RTK点与下一时刻RTK点的连线与Z轴的夹角/>，/>为第一坐标点的X轴坐标值。
步骤S203、获取相机高度数据，将偏转距离值映射至第二坐标系，生成函数关系式，获取第二角度数据，根据函数关系式和第二角度数据，将偏转距离值与相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。
需要说明的是，第二角度数据指下一时刻RTK设备数据中的翻滚角，这里的第二坐标系的X轴方向平行于水平地面，Z轴指向于航向角方向，Y轴的正方向竖直向上。首先，获取下一时刻RTK设备数据中的翻滚角，结合在第二坐标系上的偏转距离值以及三角形相似的原理，采用以下函数关系式即公式6得到路面高度值：
（6）
其中，h为路面高度值，为相机高度数据，/>为下一时刻RTK点的翻滚角，d为偏转距离值，如图6所示。
还需要说明的是，偏转距离值与相机高度数据之所以能形成三角形，是因为偏转距离值与相机高度数据所在的三角形内的斜边为相机光心和投影到水平面的点的连线，而相机距离地面的高度是垂直于地面测量的且RTK设备与相机之间十分靠近，故偏转距离值与相机高度数据能构成三角形的两条垂直边。进一步地，下一时刻RTK点的翻滚角可以理解为路面的倾斜角度。
步骤S204、采集路面高度值，对路面高度值进行预设算法处理，输出路面高度坐标。
需要说明的是，预设算法指插值法，但不限于此种算法。计算得到的路面高度值，采用预设算法计算出一个当前点车道线高度，将当前点的高度带入以下公式7和公式8计算得到当前点的准确坐标。由于车道线的像素坐标有多个，即通过以上会获得多个路面高度值，采用插值法能够得到一个较为准确的当前点车道线高度。
（7）
（8）
其中，X和Y为当前点的准确坐标的横纵坐标值，x和y为当前点在图6中的横纵坐标值，为路面高度值，/>为相机高度数据。
请参阅图7，图7为一种路面高度解算方法的另一种实施方式，图7相对于图1更详细描述了本申请的方案。
步骤S301、获取多个车道线，将多个车道线像素映射至第一坐标系，生成多个第一坐标。
需要说明的是，首先获取车道线的每个像素坐标，然后将每个像素投影到地球水平面，即从相机内参的逆矩阵x像素坐标，通过和相机光心的连线，形成的射线和地球水平面的交点，将交点映射至第一坐标系上，形成多个第一坐标。其中，这里的第一坐标系是指坐标系的Z轴与当前时刻RTK点中的航向角方向相同，Y轴垂直与水平路面朝下，X轴正方向指向车辆右侧，并垂直于Y轴和Z轴，如此，能够避免繁复的计算步骤，简化计算过程。
步骤S302、获取下一时刻RTK点，分别一一对应计算各第一坐标所在点与下一时刻RTK点的距离，生成多个偏转距离值；
需要说明的是，分别计算多个第一坐标到下一时刻RTK点的距离，以得到多个偏转距离值，具体计算方法可参照步骤S202的描述。此处不再赘述。
步骤S303、获取相机高度数据，分别将多个偏转距离值与相机高度数据一一对应进行计算处理，生成多个待测路面高度值。
需要说明的是，将多个偏转距离值与相机高度数据一一对应进行计算处理，生成多个待测路面高度值。具体计算方法可参照步骤S203的描述，此处不再赘述。
步骤S304、提取多个第一坐标，分别与各待测路面高度值一一对应组合，输出多个待处理高度坐标。
需要说明的是，提取第一坐标中的Z坐标作为横坐标，各待测路面高度值作为纵坐标，形成多个待处理高度坐标。
步骤S305、分别对各待处理高度坐标进行优化算法处理，输出路面高度值。
需要说明的是，优化算法指最小二乘法，但不限于此。将多个待处理高度坐标采用最小二乘法拟合成一个曲线，多个待处理高度坐标在所拟合的曲线上，最后得到一个准确的路面高度值，减小计算误差。
针对上述问题，本申请实施例提供一种路面高度解算方法，首先，获取车道线的像素坐标，将像素坐标映射至第一坐标系，生成第一坐标，获取下一时刻RTK点，计算下一时刻RTK点与第一坐标的距离，生成偏转距离值；最后获取相机高度数据，将偏转距离值与相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。如此，通过获取下一时刻RTK点与相机高度数据进行计算，代替了传统通过当前时刻RTK点与相机高度数据进行计算的方式，进而提高了路面高度的准确性，从而提高了车道线空间三维坐标的准确性。
进一步地，一种车道线解算方法，基于上述的路面高度解算方法，将路面高度值通过曲线拟合算法拟合成车道线曲面图像。
需要说明的是，曲线拟合算法可以是最小二乘法，由于在上述步骤中会计算得到多个路面高度值，通过曲线拟合算法将多个路面高度值拟合成高精地图中车道线的曲面。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种路面高度解算装置、电子设备及相应的实施例。
图8是本申请实施例示出的路面高度解算装置的结构示意图。
参见图8，一种路面高度解算装置包括映射模块100、分析模块200以及输出模块300，映射模块100用于获取车道线的像素坐标，将像素坐标映射至第一坐标系，生成第一坐标；分析模块200用于获取下一时刻RTK点，计算下一时刻RTK点与第一坐标的距离，生成偏转距离值；输出模块300用于获取相机高度数据，将偏转距离值与相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。
进一步地，在一实施方式中，路面高度解算装置还包括计算模块400，用于采集路面高度值，对路面高度值进行预设算法处理，输出路面高度坐标。
分析模块200还用于获取当前时刻RTK点，对当前时刻RTK点与下一时刻RTK点进行计算处理，输出第一角度数据和实时距离值；根据第一角度数据和实时距离值，计算下一时刻RTK点与第一坐标的距离，生成偏转距离值。
进一步地，在一实施方式中，输出模块300还用于将偏转距离值映射至第二坐标系，生成函数关系式，获取第二角度数据，根据第二角度数据及函数关系式，输出路面高度值。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
图9是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
参见图9，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。
处理器1020可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 （Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列 （Field-Programmable Gate Array，FPGA） 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (11)
1.一种路面高度解算方法，其特征在于，包括：
获取车道线，将所述车道线像素映射至第一坐标系，生成第一坐标；
获取下一时刻RTK点，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标所在点的距离，生成偏转距离值；
获取相机高度数据，将所述偏转距离值与所述相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。
2.根据权利要求1所述的路面高度解算方法，其特征在于，所述获取下一时刻RTK点，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标的距离，生成偏转距离值，包括：
获取当前时刻RTK点，对所述当前时刻RTK点与所述下一时刻RTK点进行计算处理，输出第一角度数据和实时距离值；
根据所述第一角度数据和所述实时距离值，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标所在点的距离，生成所述偏转距离值。
3.根据权利要求2所述的路面高度解算方法，其特征在于，所述将所述偏转距离值与所述相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值，包括：
将所述偏转距离值映射至第二坐标系，生成函数关系式；
获取第二角度数据，根据所述第二角度数据及所述函数关系式，输出所述路面高度值。
4.根据权利要求3所述的路面高度解算方法，其特征在于：所述方法还包括：
采集所述路面高度值，对所述路面高度值进行预设算法处理，输出路面高度坐标。
5.一种车道线解算方法，基于如权利要求1~4任一项所述的一种路面高度解算方法，其特征在于：
将所述路面高度值通过曲线拟合算法拟合成车道线曲面图像。
6.一种路面高度解算装置，其特征在于，包括：
映射模块，用于获取车道线的像素坐标，将所述像素坐标映射至第一坐标系，生成第一坐标；
分析模块，用于获取下一时刻RTK点，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标的距离，生成偏转距离值；
输出模块，用于获取相机高度数据，将所述偏转距离值与所述相机高度数据进行计算处理，输出路面高度值。
7.根据权利要求6所述的路面高度解算装置，其特征在于，所述装置还包括计算模块，用于采集所述路面高度值，对所述路面高度值进行预设算法处理，输出路面高度坐标。
8.根据权利要求6所述的路面高度解算装置，其特征在于，所述分析模块还用于获取当前时刻RTK点，对所述当前时刻RTK点与所述下一时刻RTK点进行计算处理，输出第一角度数据和实时距离值；
根据所述第一角度数据和所述实时距离值，计算所述下一时刻RTK点与所述第一坐标所在点的距离，生成所述偏转距离值。
9.根据权利要求6所述的路面高度解算装置，其特征在于，所述输出模块还用于将所述偏转距离值映射至第二坐标系，生成函数关系式，
获取第二角度数据，根据所述第二角度数据及所述函数关系式，输出所述路面高度值。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310503349.6A CN116558478A (zh) | 2023-05-06 | 2023-05-06 | 路面高度解算方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310503349.6A CN116558478A (zh) | 2023-05-06 | 2023-05-06 | 路面高度解算方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116558478A true CN116558478A (zh) | 2023-08-08 |
Family
ID=87489231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310503349.6A Pending CN116558478A (zh) | 2023-05-06 | 2023-05-06 | 路面高度解算方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116558478A (zh) |
-
2023
- 2023-05-06 CN CN202310503349.6A patent/CN116558478A/zh active Pending
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