JP2023021469A - 測位方法、測位装置、ビジュアルマップの生成方法およびその装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するステップと、
前記駐車スペース番号、及び前記駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における前記駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得するステップと、
カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第1の変換マトリックスを取得するステップであって、前記駐車スペース番号座標系が前記駐車スペース番号に基づいて構築されるステップと、
前記第1の変換マトリックスと、前記駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢とに基づいて、前記世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定するステップと、
を含む測位方法。 - カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第1の変換マトリックスを取得するステップが、
前記カメラ座標系から前記駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを取得するステップと、
前記回転マトリックスと、予め設定された、カメラから前記駐車スペース番号までの位置ベクトルとに基づいて、前記第1の変換マトリックスを決定するステップと、
を含む請求項1に記載の測位方法。 - 前記カメラ座標系から前記駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを取得するステップが、
前記カメラ座標系における重力の第1の方向を取得するステップと、
前記駐車スペース番号座標系における前記重力の第2の方向を取得するステップと、
前記第1の方向および前記第2の方向に基づいて前記回転マトリックスを決定するステップと、
を含む請求項2に記載の測位方法。 - 駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するステップが、
前記駐車スペース画像に対して光学キャラクタ認識検出を行って、前記駐車スペース番号を取得するステップを含む請求項1に記載の測位方法。 - 前記ビジュアルマップが、前記駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号平面図内の平面図情報に基づいて生成される請求項1に記載の測位方法。
- 前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップと、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップと、
前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいて、前記ビジュアルマップを生成するステップと、
を含む請求項5に記載の測位方法。 - 前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップと、
前記駐車スペース番号の前記二次元座標に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元座標を決定するステップと、
を含む請求項6に記載の測位方法。 - 前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて駐車スペース枠の2つのコーナーポイントの二次元座標を取得するステップと、
前記2つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、前記駐車スペース枠に対応する前記駐車スペース番号の前記二次元座標を決定するステップと、
を含む請求項7に記載の測位方法。 - 前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記駐車スペース番号に対応する前記駐車スペース番号座標系を構築するステップと、
前記駐車スペース番号座標系および前記世界座標系に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元姿勢を決定するステップと、
を含む請求項6に記載の測位方法。 - 駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップと、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップと、
前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいて、ビジュアルマップを生成するステップと、
を含む、ビジュアルマップの生成方法。 - 駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップと、
前記駐車スペース番号の前記二次元座標に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元座標を決定するステップと、
を含む請求項10に記載のビジュアルマップの生成方法。 - 前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて駐車スペース枠の2つのコーナーポイントの二次元座標を取得するステップと、
前記2つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、前記駐車スペース枠に対応する前記駐車スペース番号の前記二次元座標を決定するステップと、
を含む請求項11に記載のビジュアルマップの生成方法。 - 前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号座標系を構築するステップと、
前記駐車スペース番号座標系および前記世界座標系に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元姿勢を決定するステップと、
を含む請求項10に記載のビジュアルマップの生成方法。 - 駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するように構成される第1の取得モジュールと、
前記駐車スペース番号、および前記駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における前記駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得するように構成される第2の取得モジュールと、
カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第1の変換マトリックスを取得するように構成される第3の取得モジュールであって、前記駐車スペース番号座標系が前記駐車スペース番号に基づいて構築される前記第3の取得モジュールと、
前記第1の変換マトリックスと、前記駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢とに基づいて、前記世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定するように構成される第1の決定モジュールと、
を備える測位装置。 - 駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するように構成される第2の決定モジュールと、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するように構成される第3の決定モジュールと、
前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいて、ビジュアルマップを生成するように構成される第1の生成モジュールと、
を備える、ビジュアルマップの生成装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
該少なくとも1つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、
を備え、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1から9のいずれか一項に記載の測位方法を実行できる電子機器。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
該少なくとも1つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、
を備え、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項10から13のいずれか一項に記載のビジュアルマップの生成方法を実行できる電子機器。 - コンピュータに請求項1から9のいずれか一項に記載の測位方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- コンピュータに請求項10から13のいずれか一項に記載のビジュアルマップの生成方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プロセッサによって実行される場合、請求項1から9のいずれか一項に記載の測位方法を実現するコンピュータプログラム。
- プロセッサによって実行される場合、請求項10から13のいずれか一項に記載のビジュアルマップの生成方法を実現するコンピュータプログラム。
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