CN109278757B - 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统 - Google Patents

车辆碰撞检测方法及车辆控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109278757B
CN109278757B CN201811256531.1A CN201811256531A CN109278757B CN 109278757 B CN109278757 B CN 109278757B CN 201811256531 A CN201811256531 A CN 201811256531A CN 109278757 B CN109278757 B CN 109278757B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
distance
variance
determining
acceleration component
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811256531.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109278757A (zh
Inventor
黄亚
刘中元
李红军
赖健明
蒋少峰
潘力澜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority to CN201811256531.1A priority Critical patent/CN109278757B/zh
Publication of CN109278757A publication Critical patent/CN109278757A/zh
Priority to EP19875143.0A priority patent/EP3816004B1/en
Priority to PCT/CN2019/093438 priority patent/WO2020082778A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109278757B publication Critical patent/CN109278757B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W2030/082—Vehicle operation after collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B60W2050/001—Proportional integral [PI] controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/002—Integrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统，该方法包括：检测车辆与障碍物之间的相对距离；判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；如果所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值，确定所述车辆发生碰撞事故。实施本发明实施例，能够在判断出车辆与障碍物距离过近时，再通过车辆水平方向上的加速度分量的方差以进行碰撞检测，从而可以减少误判，提高车辆碰撞检测的准确率。

Description

车辆碰撞检测方法及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统。
背景技术
目前，部分汽车可以对碰撞事故进行自动检测，并且在检测出碰撞事故之后执行相应的控制操作(如弹出安全气囊)。已知的碰撞检测方法一般是利用车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)测量出的车辆在三维空间中的角速度和加速度进行检测。然而，在实践中发现，已知的碰撞检测方法容易将驾驶员主动的紧急制动(急刹)误判为碰撞事故。
发明内容
本发明实施例公开了一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统，能够减少误判，提高车辆碰撞检测的准确率。
本发明实施例第一方面公开一种车辆碰撞检测方法，所述方法包括：
检测车辆与障碍物之间的相对距离；
判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；
确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；
如果所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值，确定所述车辆发生碰撞事故。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述相对距离小于所述距离阈值之后，所述方法还包括：
获取所述车辆在所述第一指定时长内竖直方向上的加速度分量，并确定所述竖直方向上的加速度分量的第三方差；
以及，在判断出所述第一方差超过所述第一阈值或者所述第二方差超过所述第二阈值之后，所述方法还包括：
判断所述第三方差是否小于预设的第三阈值，如果是，执行所述确定所述车辆发生碰撞事故。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述确定所述车辆发生碰撞事故之后，所述方法还包括：
检测所述车辆发生所述碰撞事故的车身位置；
触发所述车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过所述图像对所述碰撞事故进行二次确认。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测车辆与障碍物之间的距离，包括：
判断所述车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于所述测距传感器测距范围的下限，如果是，获取当前时刻所述车辆的加速度信息；
利用所述加速度信息确定所述车辆在第二指定时长的估计位移；
根据所述距离数据和所述估计位移确定所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，如果判断出所述距离数据大于所述下限，所述方法还包括：
以所述距离数据作为所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
本发明实施例第二方面公开一种车辆控制系统，包括：
第一检测单元，用于检测车辆与障碍物之间的相对距离；
第一判断单元，用于判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值；
获取单元，用于在所述判断单元判断出所述相对距离小于所述距离阈值时，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；
方差确定单元，用于确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；
确认单元，用于在所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值时，确定所述车辆发生碰撞事故。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取单元，还用于在所述判断单元判断出所述相对距离小于所述距离阈值时，获取所述车辆在所述第一指定时长内竖直方向上的加速度分量；
所述方差确定单元，还用于确定所述竖直方向上的加速度分量的第三方差；
以及，所述车辆控制系统还包括：
第二判断单元，用于判断所述第三方差是否小于预设的第三阈值；
所述确认单元，具体用于在所述第一方差超过所述第一阈值或者所述第二方差超过所述第二阈值以及所述第二判断单元判断出所述第三方差小于第三阈值时，确定所述车辆发生碰撞事故。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，还包括：
第二检测单元，用于检测所述车辆发生所述碰撞事故的车身位置；
拍摄单元，用于触发所述车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过所述图像对所述碰撞事故进行二次确认。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一检测单元，包括：
判断子单元，用于判断所述车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于所述测距传感器测距范围的下限；
获取子单元，用于在所述判断子单元判断出所述距离数据为所述下限时，获取当前时刻所述车辆的加速度信息；
位移确定子单元，用于利用所述加速度信息确定所述车辆在第二指定时长的估计位移；
距离确定子单元，用于根据所述距离数据和所述估计位移确定所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述距离确定子单元，还用于在所述判断子单元判断出所述距离数据大于所述下限时，以所述距离数据作为所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
本发明实施例第三方面公开一种车辆控制系统，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
本发明第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
首先，现有的车辆碰撞检测方案通常将加速度的突变判定为车辆发生碰撞事故，而急刹是是一种车辆主动发生的减速行为，这种突然减速的行为也会导致加速度的突变，因此急刹容易被误判为碰撞事故。而在本发明实施例中，可以先检测车辆与障碍物之间的相对距离，在相对距离小于预设的距离阈值之后，再根据获取到的加速度信息进行车辆碰撞的检测。具体地，本发明实施例通过判断车辆在水平方向(即纵向和横向)的加速度方差来确定车辆是否发生碰撞事故。也就是说，在本发明实施例中，当车辆与障碍物距离过近(可能发生碰撞)时，才获取车辆的加速度以进行碰撞检测，并且通过加速度分量的方差判断加速度是否存在突变，从而可以排除车辆与障碍物距离相对较远时检测到的加速度突变造成的误判。可见，实施本发明实施例，可以减少误判，提高车辆碰撞检测的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车辆碰撞检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种车辆碰撞检测方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的另一种车辆碰撞检测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统，能够提高车辆碰撞检测的准确率。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车辆碰撞检测方法的流程示意图。如图1所示，该车辆碰撞检测方法可以包括以下步骤：
101、车辆控制系统检测车辆与障碍物之间的相对距离。
本发明实施例中，车辆控制系统具体可以通过测距传感器和/或摄像头的测量数据检测车辆与障碍物之间的相对距离。其中，测距传感器可以为超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器、微波测距传感器等，本发明实施例不做限定。当车辆控制系统通过测距传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离时，可以直接读取测距传感器反馈的距离数据作为车辆与障碍物之间的第一距离。然而，大部分测距传感器均存在一个测距范围，当车辆与障碍物之间的实际距离超过该测距范围之后，测距传感器反馈的距离数据与实际距离之间存在一定的差距。在本发明实施例中，车辆控制系统通过测距传感器反馈的距离数据判断车辆与障碍物之间的距离是否过近，因此需要考虑该测距范围的下限。优选的，车辆控制系统在接收到测距传感器反馈的距离数据之后，可以判断该距离数据是否为该测距传感器的测距范围下限，如果是，车辆控制系统获取车辆的加速度信息，以通过该加速度信息计算车辆在一段时间内的估计位移，从而结合测距传感器反馈的距离数据和上述的估计位移确定出一个较为准确的车辆与障碍物之间的相对距离。
102、车辆控制系统判断车辆与障碍物之间的相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，执行步骤103，如果否，结束本流程。
本发明实施例中，预设的距离阈值可以人为地设定，具体可以设定为一个较小的值，当车辆与障碍物之间的相对距离小于该距离阈值时，可以认为车辆与该障碍物之间即将发生碰撞。由于急刹是驾驶员主动进行的紧急制动行为，此时车辆与障碍物之间的距离相对较远，因此，通过相对距离的判断，可以降低将急刹误判为碰撞事故的概率。作为一种可选的实施方式，还可以进一步地加入车速作为前置的检测条件，具体可以在判断出车辆与障碍物之间的相对距离小于距离阈值之后，以及在执行下述的步骤103之前，判断车辆的车速是否超过某一速度阈值，如果是，继续执行步骤103，以获取车辆与障碍物之间的相对距离小于距离阈值并且车速超过速度阈值时该车辆的加速度信息。
103、车辆控制系统获取车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量。
一般车辆正常行驶时，加速度变化范围较小(如维持在5g以内)。而当车辆发生碰撞事故时，由于收到外力的撞击，加速度可能在短时间内发生较大变化。本发明实施例中，可以主要考虑车辆水平方向上的加速度(即纵向加速度和横向加速度)变化，具体可以通过车辆的加速度计测量出各个方向上的加速度分量。上述的第一指定时长可以人为地设定，如设定为1s。加速度计的测量频率较高，在一个第一指定时长内，加速度计可以分别测量出每个方向上的一组加速度分量数据。
104、车辆控制系统确定纵向加速度分量的第一方差和横向加速度分量的第二方差。
本发明实施例中，由于方差为衡量一组数据离散程度的度量，因此可以通过计算加速度分量方差的方式判断加速度是否发生突变，车辆各个方向上的加速度分量的方差越大，车辆在各个方向上的加速度分量的离散程度越高，越可能存在加速度突变的情况。每个方向上的加速度方差具体可以通过如下公式进行计算：
Figure GDA0002541252840000071
其中，σ2为某一方向上加速度分量的方差，X为该方向上一组加速度分量，μ为第一指定时长内该方向上加速度分量的平均值，N为获取到的该方向上加速度分量的数量。
105、车辆控制系统如果判断出第一方差超过预设的第一阈值或者第二方差超过预设的第二阈值，确定该车辆发生碰撞事故。本发明实施例中，上述的第一阈值和第二阈值可以分别按照车辆正常行驶过程中加速度分量的方差确定，当第一方差和第二方差中的任意一个超过对应的阈值时，可以认为车辆在该方向上发生了加速度突变，从而确定车辆发生了碰撞事故。
可见，在图1所描述的方法中，先判断车辆与障碍物之间的相对距离是否小于距离阈值，然后计算车辆纵向和横向加速度分量的方差；当判断出纵向加速度分量的第一方差和横向加速度分量的第二方差中的任意一个超过对应的阈值时，可以认为车辆发生了碰撞事故。因此，实施图1所描述的方法，可以降低将急刹误判为碰撞事故的概率，从而提高车辆碰撞检测的准确率。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车辆碰撞检测方式的流程示意图。如图2所示，该车辆碰撞检测方法可以包括以下步骤：
201、车辆控制系统检测车辆与障碍物之间的相对距离，并判断该相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，执行步骤202，如果否，结束本流程。
202、车辆控制系统获取车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量、横向加速度分量以及竖直方向上的加速度分量。
本发明实施例中，具体可以通过设置于车辆的三轴加速度计的测量数据获得，三轴加速度计可以获取到车辆在以车辆为中心的X轴(纵向)、Y轴(横向)、Z轴(竖直方向)三个方向上的加速度分量。
203、车辆控制系统确定纵向加速度分量的第一方差、横向加速度分量的第二方差以及竖直方向上的加速度分量的第三方差。
204、车辆控制系统在判断出第一方差超过第一阈值或者第二方差超过第二阈值之后，判断第三方差是否小于预设的第三阈值，如果是，执行步骤205～步骤206，如果否，输出警示信息。
本发明实施例中，可以进一步通过判断竖直方向上加速度分量方差的方式来提高碰撞检测的准确率。在大部分情况下，车辆水平方向上的加速度分量突变是由于碰撞导致的，然而，在实践中发现，车辆在驶过减速带或者凹凸不平的路面时，水平方向上的加速度分量也可能发生突变。为了进一步排除这种情况的影响，本发明实施例引入了对车辆竖直方向上加速度分量的判断。车辆在驶过减速带或者凹凸不平的路面时，车身可能上下颠簸，竖直方向上的加速度分量会存在较大的变化。因此，本发明实施例在判断出纵向的第一方差超过第一阈值或者横向的第二方差超过第二阈值之后，再进一步判断竖直方向上的第三方差是否小于第三阈值，如果是，再执行下述的步骤205，确定车辆发生了碰撞事故。其中，上述的第三阈值，可以参考车辆正常行驶过程中竖直方向上的加速度分量方差确定。
此外，作为一种可选的实施方式，当车辆加速度分量的方差未超过指定阈值时，可以认为车辆未发生碰撞事故；或者，也可以输出警示信息，以提醒驾驶员验证是否发生碰撞事故。
205、车辆控制系统确定车辆发生碰撞事故，并检测车辆发生碰撞事故的车身位置。
本发明实施例中，车辆控制系统可以通过检测出上述距离过近的障碍物的测距传感器的装设位置确定出车辆发生碰撞事故的车身位置。举例来说，如果通过装设在车头左侧(以车辆行驶方向为基准)的超声波测距传感器检测出与车辆的相对距离小于距离阈值的障碍物，并且通过执行上述的步骤202～步骤204判断出车辆发生碰撞事故，那么可以确定车头左侧发生碰撞事故。
206、车辆控制系统触发上述发生碰撞事故的车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过该图像对碰撞事故进行二次确认。
本发明实施例中，与发生碰撞事故的车身位置对应的摄像头指取景范围包括发生碰撞事故的车身位置的摄像头。可选的，摄像头的装设位置可以与发生碰撞事故的车身位置不一致。比如说，车辆控制系统检测出车头左侧发生碰撞事故，那么可以控制装设在车辆左侧后视镜，摄像孔朝向车头左侧的摄像头拍摄图像。进一步地，车辆控制系统可以将摄像头拍摄到的图像输出至车辆内的显示屏幕中显示，以使该车辆的驾驶员利用拍摄到的图像对碰撞事故进行二次确认；或者，也可以将图像发送至预先与该车辆绑定的终端设备，以使该终端设备将图像保存为二次确认的凭证。
可见，在图2所描述的方法中，在判断出车辆与障碍物之间的相对距离较小时，具体可以通过计算加速度分量的方差判断出加速度存在突变，从而确定车辆发生碰撞事故。此外，在图2所描述的方法中，在确定车辆发生碰撞事故之后，还可以触发相应的摄像头拍摄图像，以通过图像对碰撞事故进行二次确认，从而可以达到进一步验证和保留事故证据的目的。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种车辆碰撞检测方法。如图3所示，该车辆碰撞检测方法可以包括以下步骤：
301、车辆控制系统判断车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于该测距传感器测距范围的下限，如果是，执行步骤302～步骤303，如果否且第一距离大于测距范围的下限，执行步骤304。
本发明实施例中，以超声波测距传感器为例，某些超声波传感器的测距范围下限为26cm(根据传感器性能的不同，测距范围下限的具体数值不同)，当车辆与障碍物之间的实际距离小于26cm时，超声波传感器返回的距离数据也会一直保持在26cm。因此，如果超声波测距传感器反馈的距离数据为26cm时，可以认为该距离数据不可信，车辆控制系统在接收到测距传感器反馈的距离数据之后，并非直接将该距离数据确定为车辆与障碍物之间的距离，而是执行下述步骤302～步骤304。
302、车辆控制系统获取当前时刻车辆的加速度信息，并利用该加速度信息确定车辆在第二指定时长的估计位移。
本发明实施例中，第二指定时长可以设置为一个相对较短的时间，优选的，可以设置为驾驶员的反应时间(0.3s～1.0s)。具体地，利用加速度信息对第二指定时长在时间上进行积分，可以计算出车辆在经过指定时长之后的估计位移。具体地，可以表达为以下公式：
Figure GDA0002541252840000101
其中，
Figure GDA0002541252840000102
为车辆在指定时长内的估计位移，
Figure GDA0002541252840000103
为加速度信息，t为时间。
303、车辆控制系统根据测距传感器反馈的距离数据和上述的估计位移确定车辆与障碍物之间的相对距离。
本发明实施例中，车辆控制系统可以结合测距传感器反馈的距离数据和估计位移确定出车辆与障碍物之间的相对距离。优选的，可以将距离数据和估计位移的差值确定为车辆与障碍物之间的相对距离。
考虑以下场景，当车辆与障碍物即将发生碰撞事故时，车辆与障碍物之间的相对距离会逐渐缩小，测距传感器返回的距离数据也会逐渐缩小；当测距传感器返回的距离数据为测距范围的下限时，利用车辆的加速度数据预估出车辆在下一时刻(即第二指定时长)的估计位移，结合超声波返回的距离数据和该估计位移，即可确定出相对准确的下一时刻车辆与障碍物之间的相对距离。执行上述的步骤302～步骤303，可以在车辆与障碍物之间的实际距离小于测距范围的下限时，利用加速度数据推算出车辆与障碍物之间的相对距离，可以在无需进行硬件改造的情况下提高超声波测距的精度。
304、车辆控制系统将上述的距离数据作为车辆与障碍物之间的相对距离。
本发明实施例中，如果超声波测距传感器反馈的距离数据不是测距范围的下限，尤其是当距离数据大于测距范围的下限时，可以认为该距离数据是可信的，因此可以直接将测距传感器反馈的距离数据作为车辆与障碍物之间的相对距离，以减少计算量。
305、车辆控制系统判断该相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，执行步骤306，如果否，结束本流程。
本发明实施例包括的步骤306～步骤310与实施例二中的步骤202～步骤206相同，以下内容不再赘述。
可见，在图3所描述的方法中，可以在判断出车辆与障碍物之间的相对距离较近时，通过分析车辆的加速度信息确定车辆发生碰撞事故，并且通过摄像头拍摄到的图像进行碰撞事故的二次确认。此外，在图3所描述的方法中，具体可以利用测距传感器进行车辆与障碍物之间的距离检测，当测距传感器返回的距离数据为测距范围的下限时，可以利用车辆的加速度数据推算出车辆在指定时长的估计位移，从而可以结合上述的距离数据确定出下一时刻相对准确的车辆与障碍物之间的相对距离，进而可以在无需进行硬件改造的情况下提高超声波测距的精度；反之，如果超声波传感器返回的距离数据不为测距范围的下限，那么可以直接将超声波传感器返回的距离数据作为车辆与障碍物之间的相对距离，可以减少计算量。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图。如图4所示，该车辆控制系统可以包括：
第一检测单元401，用于检测车辆与障碍物之间的相对距离；
第一判断单元402，用于判断第一检测单元401检测出的相对距离是否小于预设的第一距离阈值；
本发明实施例中，预设的距离阈值可以人为地设定，具体可以设定为一个较小的值，当车辆与障碍物之间的相对距离小于该距离阈值时，可以认为车辆与该障碍物之间即将发生碰撞；
获取单元403，用于在第一判断单元402判断出上述的相对距离小于距离阈值时，获取车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；
方差确定单元404，用于确定获取单元403获取到的纵向加速度分量的第一方差和获取单元403获取到的横向加速度分量的第二方差；
确认单元405，用于在方差确定单元404确定的第一方差超过预设的第一阈值或者方差确定单元404确定的第二方差超过预设的第二阈值时，确定该车辆发生碰撞事故。
此外，作为一种可选的实施方式，判断单元402在判断出上述的相对距离小于距离阈值之后，以及在触发获取单元403执行获取上述的相对距离小于距离阈值时该车辆的加速度信息的操作之前，还可以执行以下操作：
判断车辆的车速是否超过某一速度阈值，如果是，触发获取单元403执行获取上述的相对距离小于距离阈值时该车辆的加速度信息的操作。
实施该实施方式，可以结合距离和车速进行双重判断，以使获取单元403获取到车辆与障碍物之间的相对距离小于距离阈值并且车速超过速度阈值时该车辆的加速度信息，从而可以进一步提高碰撞检测的准确率。
综上，实施图4所示的车辆控制系统，可以在判断出车辆与障碍物之间的相对距离小于距离阈值时，再根据车辆的加速度信(具体为水平方向上加速度分量的方差)进行车辆的碰撞确认，从而可以降低将急刹误判为碰撞事故的概率，提高车辆碰撞检测的准确率。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。其中，图5所示的车辆控制系统是由图4所示的车辆控制系统进行优化得到的。在图5所示的车辆控制系统中：
上述的获取单元403，还用于在第一判断单元402判断出相对距离小于距离阈值时，获取车辆在第一指定时长内竖直方向上的加速度分量；
相应地，上述的方差确定单元404，还用于确定竖直方向上的加速度分量的第三方差；
以及，图5所示的车辆控制系统中，还包括：
第二判断单元407，用于判断方差确定单元404确定出的第三方差是否小于预设的第三阈值；
上述的确认单元405，具体用于在第一方差超过第一阈值或者第二方差超过第二阈值并且第二判断单元407判断出第三方差小于第三阈值时，确定该车辆发生碰撞事故。
可见，在本发明实施例中，确认单元404具体可以通过车辆加速度分量的方差判断车辆的加速度存在突变，从而根据加速度的突变确认车辆发生碰撞事故。此外，图5所示的车辆控制系统还可以进一步检测竖直方向上加速度分量的方差，从而降低车辆驶过加速带或者凹凸路面等情况对碰撞检测的影响，进一步提高碰撞检测准确率。
可选的，图5所示的车辆控制系统还可以包括：
第二检测单元405，用于在确认单元404确定车辆发生碰撞事故之后，检测车辆发生碰撞事故的车身位置；
本发明实施例中，第二检测单元405具体可以通过检测出上述障碍物的传感器的装设位置确定出车辆发生碰撞事故的车身位置。
拍摄单元406，用于触发第二检测单元405检测到的车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过该图像对碰撞事故进行二次确认。
本发明实施例中，拍摄单元406在拍摄上述图像之后，可以将图像输出至车辆内的显示屏幕中显示，以使该车辆的驾驶员利用拍摄到的图像对碰撞事故进行二次确认；或者，也可以将图像发送至预先与该车辆绑定的终端设备，以使该终端设备将图像保存为二次确认的凭证。
可见，实施图5所示的车辆控制系统，可以在判断出车辆与障碍物之间的相对距离较小时，通过计算加速度分量的方差判断出加速度存在突变，从而确定车辆发生碰撞事故。此外，实施图5所示的车辆控制系统，还可以在确定车辆发生碰撞事故之后，触发相应的摄像头拍摄图像，以通过图像对碰撞事故进行二次确认，从而可以达到进一步验证和保留事故证据的目的。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。其中，图6所示的车辆控制系统是由图5所示的车辆控制系统进行优化得到的。如图6所示，上述的第一检测单元401，具体可以包括：
判断子单元4011，用于判断车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于测距传感器测距范围的下限；
获取子单元4012，用于在判断子单元4011判断出上述的距离数据为测距范围的下限时，获取当前时刻车辆的加速度信息；
位移确定子单元4013，用于利用获取子单元4012获取到的加速度信息确定车辆在第二指定时长的估计位移；
本发明实施例中，位移确定子单元4013具体地可以利用加速度信息对指定时长在时间上进行积分，从而计算出车辆在经过指定时长之后的估计位移。
距离确定子单元4014，用于根据测距传感器反馈的距离数据和位移确定子单元4013得到的估计位移确定车辆与障碍物之间的相对距离；可选的，距离确定子单元4014，还可以用于在判断子单元4011判断出上述的第一距离大于测距范围的下限时，以第一距离作为车辆与障碍物之间的相对距离。
可见，实施图5所示的车辆控制系统，可以在判断出车辆与障碍物之间的相对距离较近时，通过分析车辆的加速度信息确定车辆发生碰撞事故，并且通过摄像头拍摄到的图像进行碰撞事故的二次确认。还可以在车辆与障碍物之间的实际距离小于测距传感器的测距范围下限时，利用车辆的加速度信息推算出车辆与障碍物之间较为准确的相对距离，从而可以在无需进行硬件改造的情况下提高测距传感器的精度；以及，在实际距离大于测距范围的下限时，直接将测距传感器返回的距离数据作为车辆与障碍物之间的相对距离，以减少计算量。
实施例七
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。如图7所示，该车辆控制系统可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任一种车辆碰撞检测方法。
需要说明的是，图7所示的车辆控制系统还可以包括电源、加速度计、摄像头、测距传感器(超声波雷达、超声波测距传感器、红外测距传感器)等未显示的组件，本实施例不作赘述。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任一种车辆碰撞检测方法。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1～图3任一种车辆碰撞检测方法。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种车辆碰撞检测方法，其特征在于，包括：
检测车辆与障碍物之间的相对距离；
判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；
确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；
如果所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值，确定所述车辆发生碰撞事故；
以及，在判断出所述相对距离小于所述距离阈值之后，所述方法还包括：
获取所述车辆在所述第一指定时长内竖直方向上的加速度分量，并确定所述竖直方向上的加速度分量的第三方差；
以及，在判断出所述第一方差超过所述第一阈值或者所述第二方差超过所述第二阈值之后，所述方法还包括：
判断所述第三方差是否小于预设的第三阈值，如果是，执行所述确定所述车辆发生碰撞事故。
2.根据权利要求1所述的车辆碰撞检测方法，其特征在于，在所述确定所述车辆发生碰撞事故之后，所述方法还包括：
检测所述车辆发生所述碰撞事故的车身位置；
触发所述车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过所述图像对所述碰撞事故进行二次确认。
3.根据权利要求1所述的车辆碰撞检测方法，其特征在于，所述检测车辆与障碍物之间的距离，包括：
判断所述车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于所述测距传感器测距范围的下限，如果是，获取当前时刻所述车辆的加速度信息；
利用所述加速度信息确定所述车辆在第二指定时长的估计位移；
根据所述距离数据和所述估计位移确定所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
4.根据权利要求3所述的车辆碰撞检测方法，其特征在于，如果判断出所述距离数据大于所述下限，所述方法还包括：
以所述距离数据作为所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
5.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于检测车辆与障碍物之间的相对距离；
第一判断单元，用于判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值；
获取单元，用于在所述判断单元判断出所述相对距离小于所述距离阈值时，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；
方差确定单元，用于确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；
确认单元，用于在所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值时，确定所述车辆发生碰撞事故；
所述获取单元，还用于在所述判断单元判断出所述相对距离小于所述距离阈值时，获取所述车辆在所述第一指定时长内竖直方向上的加速度分量；
所述方差确定单元，还用于确定所述竖直方向上的加速度分量的第三方差；
以及，所述车辆控制系统还包括：
第二判断单元，用于判断所述第三方差是否小于预设的第三阈值；
所述确认单元，具体用于在所述第一方差超过所述第一阈值或者所述第二方差超过所述第二阈值以及所述第二判断单元判断出所述第三方差小于第三阈值时，确定所述车辆发生碰撞事故。
6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括：
第二检测单元，用于检测所述车辆发生所述碰撞事故的车身位置；
拍摄单元，用于触发所述车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过所述图像对所述碰撞事故进行二次确认。
7.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一检测单元，包括：
判断子单元，用于判断所述车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于所述测距传感器测距范围的下限；
获取子单元，用于在所述判断子单元判断出所述距离数据为所述下限时，获取当前时刻所述车辆的加速度信息；
位移确定子单元，用于利用所述加速度信息确定所述车辆在第二指定时长的估计位移；
距离确定子单元，用于根据所述距离数据和所述估计位移确定所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述距离确定子单元，还用于在所述判断子单元判断出所述距离数据大于所述下限时，以所述距离数据作为所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。
CN201811256531.1A 2018-10-25 2018-10-25 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统 Active CN109278757B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811256531.1A CN109278757B (zh) 2018-10-25 2018-10-25 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统
EP19875143.0A EP3816004B1 (en) 2018-10-25 2019-06-28 Vehicle collision detection method and vehicle control system
PCT/CN2019/093438 WO2020082778A1 (zh) 2018-10-25 2019-06-28 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811256531.1A CN109278757B (zh) 2018-10-25 2018-10-25 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109278757A CN109278757A (zh) 2019-01-29
CN109278757B true CN109278757B (zh) 2020-10-20

Family

ID=65178058

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811256531.1A Active CN109278757B (zh) 2018-10-25 2018-10-25 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3816004B1 (zh)
CN (1) CN109278757B (zh)
WO (1) WO2020082778A1 (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109278757B (zh) * 2018-10-25 2020-10-20 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统
TWI715062B (zh) * 2019-06-10 2021-01-01 英業達股份有限公司 即時路況警示裝置與方法
CN112185144A (zh) * 2019-07-01 2021-01-05 大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司 交通预警方法以及系统
CN110466519B (zh) * 2019-08-15 2021-02-12 广州小鹏汽车科技有限公司 基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统
CN112572462B (zh) * 2019-09-30 2022-09-20 阿波罗智能技术(北京)有限公司 自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质
KR20210060237A (ko) * 2019-11-18 2021-05-26 현대모비스 주식회사 후방 교차 충돌 감지 시스템 및 방법
US11590969B1 (en) * 2019-12-04 2023-02-28 Zoox, Inc. Event detection based on vehicle data
CN110979247A (zh) * 2019-12-18 2020-04-10 大陆汽车电子（连云港）有限公司 侧气帘起爆装置及侧气帘起爆方法
CN111301432B (zh) * 2020-03-03 2022-02-11 北京百度网讯科技有限公司 用于自动驾驶车辆的停车方法和装置
CN114179745A (zh) * 2020-09-15 2022-03-15 郑州宇通客车股份有限公司 一种车辆的事故识别方法、装置及车辆
CN114633743B (zh) * 2020-12-16 2024-05-28 宇通客车股份有限公司 一种自动驾驶车辆及其碰撞事故检测方法和系统
CN115122910A (zh) * 2021-03-29 2022-09-30 本田技研工业株式会社 车辆用显示装置
CN114326710B (zh) * 2021-12-04 2024-05-24 深圳市普渡科技有限公司 机器人、机器人行驶策略确定方法、装置和存储介质
CN114475626B (zh) * 2022-03-25 2024-05-24 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 轻微碰撞的识别方法、装置、设备及存储介质
CN114758526B (zh) * 2022-03-31 2023-05-12 浙江吉利控股集团有限公司 基于车联网大数据的避障方法、装置及存储介质
CN115112396B (zh) * 2022-08-31 2022-11-25 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 汽车碰撞试验控制方法、系统、设备和存储介质
CN116279500B (zh) * 2023-05-24 2023-09-19 深圳联友科技有限公司 一种车辆碰撞识别方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070088488A1 (en) * 2005-10-14 2007-04-19 Reeves Michael J Vehicle safety system
KR20100068807A (ko) * 2008-12-15 2010-06-24 주식회사 현대오토넷 차량 충돌 방지 장치 및 방법
JP2010173367A (ja) * 2009-01-27 2010-08-12 Denso Corp 車線逸脱警報装置
CN103210433A (zh) * 2010-09-27 2013-07-17 学校法人神奈川大学 车辆动作分析装置、车辆动作分析程序及行车记录仪
EP2653360B1 (en) * 2012-04-16 2017-11-01 Volvo Car Corporation Large animal vehicle collision safety apparatus and method
CN102967728A (zh) * 2012-11-19 2013-03-13 珠海德百祺科技有限公司 利用加速度传感器检测车辆运动状态的方法和装置
KR101544421B1 (ko) * 2014-05-23 2015-08-17 (주) 큐알온텍 충격 감지 센서를 이용한 차량용 블랙박스 제어 장치 및 방법
CN104943689B (zh) * 2015-06-03 2017-05-10 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车主动防撞系统的控制方法
CN105205882A (zh) * 2015-09-30 2015-12-30 北京九五智驾信息技术股份有限公司 行车影像记录方法及行车记录仪
CN106226769A (zh) * 2016-09-05 2016-12-14 乐视控股（北京）有限公司 一种汽车碰撞远程告警方法及系统
CN107031552A (zh) * 2017-02-24 2017-08-11 深圳市保千里电子有限公司 一种汽车碰撞检测方法及系统
CN106915319B (zh) * 2017-03-21 2019-02-12 王兆萌 一种事故车辆自动报警救助方法及系统
CN106965808A (zh) * 2017-04-17 2017-07-21 南京航空航天大学 汽车横纵向主动协调避撞系统及其协调方法
CN207123333U (zh) * 2017-04-28 2018-03-20 深圳乐行天下科技有限公司 碰撞检测装置及具有其的机器人
CN108428343B (zh) * 2018-05-17 2023-10-24 长沙理工大学 一种多车驾驶行为分析和危险预警方法及系统
CN109278757B (zh) * 2018-10-25 2020-10-20 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3816004C0 (en) 2023-07-19
EP3816004A4 (en) 2022-02-16
WO2020082778A1 (zh) 2020-04-30
EP3816004A1 (en) 2021-05-05
EP3816004B1 (en) 2023-07-19
CN109278757A (zh) 2019-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109278757B (zh) 车辆碰撞检测方法及车辆控制系统
US10690695B2 (en) System and method for detecting driving behavior
CN106230940B (zh) 一种基于车载智能终端的车辆碰撞检测方法及系统
US20110215915A1 (en) Detection system and detecting method for car
CN108437893B (zh) 一种汽车偏离车道的预警方法及装置
CN110466519B (zh) 基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统
KR101738414B1 (ko) 차량 사고 감지장치 및 이를 이용한 긴급 콜 시스템
US20130158809A1 (en) Method and system for estimating real-time vehicle crash parameters
JP2006240453A (ja) センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法
CN108466616B (zh) 一种自动识别碰撞事件的方法、存储介质及车载终端
CN106585631A (zh) 车辆碰撞系统及其使用方法
CN110329267A (zh) 驾驶员状态判定装置
JP2019535587A (ja) 車両と衝突対象物との衝突の種類および／または重大度を検出するための方法およびパラメータモジュール
CN103287375A (zh) 用于对前视传感装置进行真实性检查的方法和装置
US20160052516A1 (en) Method and apparatus for detecting a poor driving pattern while tracking a lane
CN107533133B (zh) 用于监视车辆前方的区域的方法和设备
JP5743580B2 (ja) ドライブレコーダ装置
KR20180006635A (ko) 교차로 충돌 회피 시스템 및 그 제어 방법
US20050004719A1 (en) Device and method for determining the position of objects in the surroundings of a motor vehicle
CN110006422B (zh) 一种设备安全运行参数的确定方法、装置、设备和存储介质
CN114407860B (zh) 一种自动制动系统误触发判断方法、装置、设备及介质
EP2883771B1 (en) Vehicle tyre to road friction value estimation arrangement
CN109963753B (zh) 用于识别车辆碰撞的方法和设备
CN110290981A (zh) 用于以共同系统时间来触发人员保护装置的方法和装置
CN111583633B (zh) 车辆碰撞的预警方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: GUANGZHOU XPENG AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 510555 245, room nine, Jianshe Road 333, Guangzhou knowledge city, Guangzhou, Guangdong.

Applicant before: GUANGZHOU XPENG AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190129

Assignee: Zhaoqing Xiaopeng New Energy Investment Co.,Ltd.

Assignor: GUANGZHOU XPENG AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2021440000002

Denomination of invention: Vehicle collision detection method and vehicle control system

Granted publication date: 20201020

License type: Common License

Record date: 20210104

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract