CN110723079A - 车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术领域。该位姿调整方法的至少一种实现方式包括：获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，所述当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种；如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。本申请实施例可以提高车载传感器的可感知范围，对行驶环境进行精准感知，提高行车安全。

Description

车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质。

背景技术

传感器是自动驾驶车辆获取环境信息的主要手段，是自动驾驶车辆上决策模块生成驾驶决策的重要依据。

目前，自动驾驶车辆上部署的传感器均是按照固定位置进行部署，在车辆行驶过程中，传感器的位置不能随意变动，容易导致在一定环境下自动驾驶车辆的感知识别结果的置信度降低，影响自动驾驶车辆的安全行驶。

发明内容

本申请实施例公开一种车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质，以提高车载传感器的可感知范围，对行驶环境进行精准感知，提高行车安全。

第一方面，本申请实施例公开了一种车载传感器的位姿调整方法，包括：

获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，所述当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种；

如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过在自动驾驶车辆行驶过程中，基于对目标车载传感器的感知区域和感知盲区的实时分析结果以及环境信息的识别置信度，对目标车载传感器的位姿进行动态调整，实现了提高车载传感器的可感知范围，获取更多的行车环境信息的效果，解决了现有方案中自动驾驶车辆上感知模块对行车环境的信息采集不完全，车辆的对环境信息的识别置信度较低的问题，可以对行驶环境进行精准感知，提高了行车安全。

可选的，在所述获取对车辆行驶环境的当前感知结果之前，所述方法还包括：

根据所述目标车载传感器探测到的环境信息，确定所述行驶环境中是否存在障碍物；

如果存在所述障碍物，则根据所述车辆的位置信息、所述障碍物的属性、所述目标车载传感器的位姿以及所述车辆的行车方向，确定所述目标车载传感器的所述感知区域和/或所述感知盲区。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：当行驶环境中存在障碍物时，通过对车辆和障碍物的信息进行综合考虑，分析目标车载传感器的感知盲区和感知区域，通过目标车载传感器的位姿调整，提高了车载传感器的可感知范围，减小了对处于感知盲区的环境信息的感知不确定性，减小了障碍物的存在对车辆安全驾驶决策制定的影响，提高了行车安全。

可选的，如果所述当前感知结果为所述环境信息的识别置信度，所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令，包括：

判断所述障碍物是否阻碍所述车辆的行驶路径；

如果所述障碍物阻碍所述车辆的行驶路径，并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；或者

如果所述障碍物不阻碍所述车辆的行驶路径、所述障碍物与所述车辆的距离小于距离阈值、并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于所述预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定行驶环境中的障碍物是否影响车辆的行驶路径，车辆对环境信息的识别置信度与预设阈值的关系，以及车辆与障碍物的距离，确定是否控制目标车载传感器进行动态调整，有助于车辆制定符合当前行驶环境的安全驾驶决策，减小了障碍物的存在对车辆安全驾驶决策制定的影响，提高了行车安全。

可选的，如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令，包括：

如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则基于所述目标车载传感器的感知区域和感知盲区中的至少一种，以及所述车辆的行车方向和所述目标车载传感器的位姿，确定所述目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度；

依据所述调整方向和所述调整尺度发出所述位姿调整指令。

可选的，在确定所述目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度之前，所述方法还包括：

根据所述目标车载传感器探测到的环境信息，确定所述行驶环境是否符合稳定性环境条件；

根据所述稳定性环境条件的确定结果，确定所述位姿调整指令的类型，所述类型包括单次调整指令和多次迭代调整指令，以使得依据所述调整方向和所述调整尺度发出与所述类型对应的位姿调整指令。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过判断车辆行驶环境是否符合稳定性环境条件，确定关于目标车载传感器的位姿调整指令的类型，使得目标车载传感器的调整方式与车辆行驶环境相适应，提高了传感器位姿调整的效率与灵活性。

可选的，在发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令之前，所述方法还包括：

根据所述目标车载传感器的感知信息量与车辆行驶速度之间的预设控制关系，调整所述车辆的行驶速度。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过速度调整，降低车辆行驶速度，可以确保在得到符合要求的感知信息量之前，车辆位置与前方未知区域保持在安全的行驶距离内，提高行车安全。

可选的，所述方法还包括：

获取基于位姿调整后的目标车载传感器得到的所述行驶环境的目标感知结果；

如果所述目标感知结果满足所述行车感知要求，则将所述目标感知结果应用于所述车辆的行车控制中。

可选的，在所述获取基于位姿调整后的目标车载传感器得到的所述行驶环境的目标感知结果之前，所述方法还包括：

对所述位姿调整后的目标车载传感器进行标定。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过对位姿调整后的目标车载传感器进行标定，减小传感器的感知误差，可以进一步确保车辆基于目标车载传感器探测到的环境信息制定的驾驶决策的准确性，进一步提高行车安全。

第二方面，本申请实施例还公开了一种车载传感器的位姿调整装置，包括：

当前感知结果获取模块，用于获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，所述当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种；

位姿调整指令发出模块，用于如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的车载传感器的位姿调整方法。

第四方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一所述的车载传感器的位姿调整方法。

根据本申请实施例的技术方案，通过在自动驾驶车辆行驶过程中，对目标车载传感器的感知区域和感知盲区进行实时分析，并结合车辆对行驶环境信息的识别置信度，作为车辆对行驶环境的感知结果，如果该感知结果不满足行车感知要求，则发出关于调整车载传感器的位姿调整指令，对目标车载传感器的位姿进行动态调整，实现了提高车载传感器的可感知范围，获取更多的行车环境信息的效果，解决了现有方案中自动驾驶车辆上感知模块对行车环境的信息采集不完全，车辆的对环境信息的识别置信度较低的问题，可以对行驶环境进行精准感知，提高了行车安全。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请实施例公开的一种车载传感器的位姿调整方法的流程图；

图2是根据本申请实施例公开的另一种车载传感器的位姿调整方法的流程图；

图3是根据本申请实施例公开的车载传感器由于障碍物遮挡所形成的感知盲区的一种示意图；

图4是根据本申请实施例公开的又一种车载传感器的位姿调整方法的流程图；

图5是根据本申请实施例公开的一种车载传感器的位姿调整装置的结构示意图；

图6是根据本申请实施例公开的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本申请实施例公开的一种车载传感器的位姿调整方法的流程图，本实施例可适用于在自动驾驶车辆行驶过程中，根据车辆对行驶环境的感知结果，确定是否对车载传感器的位姿进行动态调整的情况，位姿调整包括位置调整和旋转角度调整，每个车载传感器的位姿具有6个自由度，例如在车体坐标下，可以用(x_i,i,i,i,i,i)表示。本实施例方法可以由车载传感器的位姿调整装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在车辆控制系统或者车载设备上。

如图1所示，本实施例公开的车载传感器的位姿调整方法可以包括：

S101、获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、目标车载传感器的感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种。

行驶环境是指自动驾驶车辆执行当前自动驾驶任务时所处的客观环境。环境信息用于描述行驶环境，具体可以包括行驶环境中存在的障碍物、机动车辆、交通警示牌、路边树木、山体和行人等物体对象的分布情况，以及道路边界、车道等信息。任务类型包括但不限于以下几种：前向直线行驶、前向转弯、后向直线行驶、后向转弯、三点式调头、自动泊车、汇入车流等。自动驾驶车辆在行驶过程中，可以基于目标车载传感器实时对行驶环境进行感知，得到当前感知结果，目标车载传感器是指当前存在位姿调整需求的传感器对象，包括车辆上部署的一个或者多个传感器。

其中，目标车载传感器的感知盲区包括目标车载传感器的物理盲区(SENSORPHYSICAL BLIND AREA)和由行驶环境中的障碍物引起的遮挡盲区(OBSTACLE SHELTEREDAREA)，物理盲区是指在传感器类型、数目和部署方位确定的情况下，客观存在的车载传感器无法探测的区域。目标车载传感器的感知区域(SENSOR DETECTABLE AREA)和感知盲区均可以用于衡量目标车载传感器当前可探测的环境信息的完整性，感知区域越大或者感知盲区越小，目标车载传感器可探测的环境信息的完整性越高。环境信息的识别置信度用于表示车辆对环境信息识别的准确性，与车辆采用的识别算法以及目标车载传感器探测的环境信息完整性有关，探测的环境信息完整性越高，对应的环境信息的识别置信度越大。环境信息的识别置信度可以包括车辆上的识别模块对行驶环境中的至少一个目标的识别置信度，例如对障碍物的识别置信度或者对道路边界的识别置信度等。

与现有方案相比，本实施例对环境信息进行感知分析的过程中，不仅输出识别的环境信息，而且输出目标车载传感器的感知区域和感知盲区，为目标车载传感器的位姿调整提供依据，增加目标车载传感器位姿调整的直观性、客观性和合理性。

S102、如果当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

行车感知要求用于定义自动驾驶车辆可以基于感知结果制定安全的行车控制决策时，感知结果需要满足的条件。感知区域、感知盲区以及环境信息的识别置信度，可以择一作为目标车载传感器的位姿调整指令的触发条件，也可以联合作为目标车载传感器的位姿调整指令的触发条件，例如，行车感知要求可以包括：目标车载传感器的感知区域大于第一预设面积，感知盲区小于第二预设面积，同时，环境信息的识别置信度大于或等于预设的置信度阈值，当前述三个条件不能同时满足时，自动驾驶车辆发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。其中，第一预设面积、第二预设面积和置信度阈值可以根据需求进行适应性设置，本实施例对具体取值不作限定。如果当前感知结果不满足行车感知要求，即车辆不能基于当前感知结果制定安全的行车控制决策，需要对目标车载传感器的位姿进行动态调整，以使得车辆对行驶环境的感知结果满足行车感知要求。

在本实施例中，目标车载传感器接收到位姿调整指令后，可以根据位姿调整指令的指示，控制目标车载传感器的位置调整部件和/或旋转角度调整部件，进行相应的位置调整和/或旋转角度调整，从而改变目标车载传感器对当前行驶环境的感知区域和感知盲区。目标车载传感器中的位置调整部件和旋转角度调整部件可以是目标车载传感器在制造过程中确定的内嵌部件，也可以是额外安装在目标车载传感器上的机械辅助部件，例如，位置移动支架和角度旋转支架等。示例性的，目标车载传感器接收位姿调整指令后，通过指令解析，得到指令中包含的调整参数(2,0,0,5,0,0)，从而控制目标车载传感器的位置调整部件在水平面上沿x轴进行2厘米的位置移动，同时控制目标车载传感器的旋转角度调整部件沿旋转轴x轴进行顺时针5度的旋转。其中，x轴的具体指代方向与车体坐标系的建立有关，本实施例不作具体限定，例如x轴可以是指沿车体长度方向的水平轴线。

关于目标车载传感器位姿调整指令可以由自动驾驶车辆上的感知分析模块向目标车载传感器发送，也可以由自动驾驶车辆上的决策模块向目标车载传感器发送，本实施例不作具体限定。

可选的，在发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令之前，该方法还包括：根据目标车载传感器的感知信息量与车辆行驶速度之间的预设控制关系，调整车辆的行驶速度。感知信息量可以用于定义目标车载传感器可以探测的当前行驶环境中存在的物体对象等信息，例如，可以包括车辆前方存在的障碍物、机动车辆、交通警示牌、路边树木、山体和行人等，目标车载传感器可以感知到的物体对象越多，即感知信息量越多。其中，该预设控制关系可以是通过预先试验和统计，确定的对车载传感器进行位姿调整过程中车辆的控制速度。通过速度调整，降低车辆行驶速度，包括将车辆行驶速度降低为不为0的确定值和将车辆行驶速度降低为0，可以确保在得到符合要求的感知信息量之前，车辆位置与前方未知区域保持在安全的行驶距离内，提高行车安全。

示例性的，沿当前行驶方向，目标车载传感器对当前行驶环境的感知信息量几乎为0，即车辆当前的感知盲区非常大或车辆当前的感知区域非常小，可以控制车辆把行驶速度降低为0，即采取停车措施，然后对目标车载传感器的位姿进行调整，调整的目标包括减小目标车载传感器当前的感知盲区，增加目标车载传感器当前的感知区域，使得目标车载传感器的感知信息量增加，同时增加车辆对行驶环境信息的识别置信度。

进一步的，本实施例方法适用于对时间响应灵敏度要求低于灵敏度阈值的行车场景，低于灵敏度阈值即表示在当前行车场景下对车辆的时间响应灵敏度要求较低，例如自动泊车、自动掉头、自动转弯、汇入车流等场景，因此，可以基于位姿调整后的目标车载传感器对行驶环境继续感知，进而确定与当前自动驾驶任务相关的驾驶决策。灵敏度阈值可以适应性设置。

在上述技术方案的基础上，可选的，该方法还包括：

获取基于位姿调整后的目标车载传感器得到的行驶环境的目标感知结果；

如果目标感知结果满足行车感知要求，则将目标感知结果应用于车辆的行车控制中，从而保证行车安全。

可选的，在获取基于位姿调整后的目标车载传感器得到的行驶环境的目标感知结果之前，该方法还包括：对位姿调整后的目标车载传感器进行标定。通过对位姿调整后的目标车载传感器进行标定，减小传感器的感知误差，可以进一步确保车辆基于目标车载传感器探测的环境信息制定的驾驶决策的准确性，进一步提高行车安全。关于传感器标定的实现，可以采用现有技术中任意可用的适用于行车过程中的标定方式实现，本实施例不作具体限定。

根据本申请实施例的技术方案，通过在自动驾驶车辆行驶过程中，对目标车载传感器的感知区域和感知盲区进行实时分析，并结合车辆对行驶环境信息的识别置信度，作为车辆对行驶环境的感知结果，如果该感知结果不满足行车感知要求，则发出关于调整车载传感器的位姿调整指令，对目标车载传感器的位姿进行动态调整，实现了提高车载传感器的可感知范围，获取更多的行车环境信息的效果，进而可以对行驶环境进行精准感知，提高了行车安全。

图2是根据本申请实施例公开的另一种车载传感器的位姿调整方法的流程图，基于上述实施方式进一步进行优化与扩展，并可以与上述实施方式中各个可选技术方案结合。如图2所示，该方法可以包括：

S201、根据目标车载传感器探测到的环境信息，确定行驶环境中是否存在障碍物。

根据目标车载传感器探测到的环境信息，可以利用现有技术中任意可用的障碍物识别与检测方法确定行驶环境中是否存在障碍物。例如，目标车载传感器包括但不限于相机、激光雷达等，探测的环境信息具体可以用图像、激光点云等形式呈现，通过对图像或者激光点云进行识别处理，确定行驶环境中是否存在障碍物。障碍物包括对车辆的正常行驶存在影响的任意物体，例如锥桶、树木、车辆、行人、山体等。

S202、如果存在障碍物，则根据车辆的位置信息、障碍物的属性、目标车载传感器的位姿以及车辆的行车方向，确定目标车载传感器的感知区域和/或感知盲区。

障碍物的属性包括障碍物的位置、类型、形状、尺寸、运动状态、以及不考虑障碍物高度时障碍物的平面投影区域等，该平面投影区域可以用于确定障碍物的形状和尺寸；目标车载传感器的位姿包括传感器当前在车辆上的部署位置与角度；车辆的行车方向与车辆当前执行的自动驾驶任务有关，可以是前行或者后退。当确定感知盲区和感知区域所需的信息确定之后，可以利用光线传播原理或者传感器探测信号的传播原理，对目标车载传感器的感知区域和感知盲区进行分析。感知盲区和感知区域的分析确定已存在成熟的技术方案，本领域技术人员可以根据现有技术合理推定具体实现过程。图3作为示例，示出了车辆向前行驶时，基于光线传播原理，目标车载传感器由于障碍物的遮挡，所形成的感知盲区的一种示意图，在确定感知盲区的过程中，障碍物被投影简化为平面正方形。

S203、获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、目标车载传感器的感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种。

障碍物的存在，直接影响目标车载传感器的感知区域和感知盲区的区域大小，感知盲区和感知区域确定之后，车辆能够获取的环境信息便可以确定，进而基于车辆采用的环境信息识别算法，环境信息的识别置信度也可以确定。环境信息的识别置信度中包括对障碍物的识别置信度。此处需要说明的是，如果操作S202中，基于障碍物的存在，只确定了目标车载传感器的感知区域和感知盲区中的一种，则自动驾驶车辆的当前感知结果中可以相应的只包括感知区域或感知盲区；如果操作S202中，基于障碍物的存在，同时确定了目标车载传感器的感知区域和感知盲区，则自动驾驶车辆的当前感知结果中可以相应的同时包括感知区域和感知盲区，进一步的，基于障碍物的存在确定目标车载传感器的感知盲区和/或感知盲区的操作，与为触发位姿调整指令而获取车辆对行驶环境的感知结果的操作，可以由同一个执行模块执行，也可以由不同的执行模块执行，本实施例不作具体限定。如果当前感知结果中包括环境信息的识别置信度，则在确定目标车载传感器的感知盲区和/感知区域后，本实施例方法进一步的，还包括：依据自动驾驶车辆采用的识别算法，确定自动驾驶车辆对环境信息的识别置信度。

S204、如果当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

以下以自动驾驶车辆对行驶环境的感知结果为自动驾驶车辆对环境信息的识别置信度为例，对本实施例进行示例性说明，但不应理解为对本实施例的具体限定：示例性的，如果当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令，包括：

判断障碍物是否阻碍车辆的行驶路径，即确定由于障碍物的存在，车辆是否需要调整当前行驶路径；

如果障碍物阻碍车辆的行驶路径，并且行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；或者

如果障碍物不阻碍车辆的行驶路径、障碍物与车辆的距离小于距离阈值、并且行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

具体的，可以通过确定障碍物所在位置与车辆行驶路径的夹角，或者预测障碍物的运动轨迹是否与车辆当前行驶路径存在交叠，确定障碍物是否阻碍车辆的行驶路径。例如，上述确定的夹角小于预设夹角阈值，车辆与障碍物存在碰撞风险，其中夹角阈值可以从确保行车安全的角度考虑，进行适应性设置，或者障碍物运动轨迹与车辆当前行驶路径存在交叠，则认为障碍物的存在阻碍车辆的行驶路径。

如果障碍物阻碍车辆的行驶路径，并且行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，包括车辆对障碍物的识别置信度低于障碍物对应的预设阈值，说明当前环境信息对车辆而言，仍存在不确定因素，车辆不能基于当前感知结果制定是否避让障碍物的驾驶决策。例如，车辆对障碍物的识别置信度低于障碍物对应的预设阈值，说明车辆不能准确确定该障碍物的信息，不能确定当前是否停车避让或者忽略该障碍物继续行驶等。因此，车辆需要发出关于目标车载传感器的位姿调整指令，以使得基于位姿调整后的目标车载传感器，提升对环境信息的识别置信度。

如果障碍物不阻碍车辆的行驶路径，即车辆当前行驶路径不需要进行调整，但是障碍物与车辆的位置较近，影响了车辆上目标车载传感器的感知区域大小，以至于车辆对当前行驶环境中环境信息的识别置信度较低，车辆不能制定出安全行车的驾驶决策，同样需要发出关于目标车载传感器的位姿调整指令，以提高车辆对环境信息的识别置信度。并且，障碍物的遮挡所产生的盲区内，容易因不确定环境因素的存在，诱发行车事故，例如，由于障碍物遮挡的盲区内突然出现行人，车辆与行人的距离较近，交通事故发生的概率较大，通过目标传感器的位姿调整，可以减小目标车载传感器的感知盲区，减小对感知盲区内环境信息的感知不确定性，有助于提高道路安全。

根据本申请实施例的技术方案，通过在自动驾驶车辆行驶过程中，实时确定行驶环境中是否存在障碍物，并在存在障碍物的情况下，根据车辆的位置信息、障碍物的属性、目标车载传感器的位姿以及车辆的行车方向，确定目标车载传感器的感知区域和/或感知盲区，结合车辆对环境信息的识别置信度，发出对目标车载传感器的位姿调整指令，提高了车载传感器的可感知范围，降低了对处于感知盲区的环境信息的感知不确定性，实现了对行驶环境的精准感知，有助于车辆制定符合当前行驶环境的安全驾驶决策，减小了障碍物的存在对车辆安全驾驶决策制定的影响，提高了行车安全。

图4是根据本申请实施例公开的又一种车载传感器的位姿调整方法的流程图，基于上述实施方式进一步进行优化与扩展，并可以与上述实施方式中各个可选技术方案结合。如图4所示，该方法可以包括：

S301、获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、目标车载传感器的感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种。

S302、如果当前感知结果不满足行车感知要求，则基于目标车载传感器的感知区域和感知盲区中的至少一种，以及车辆的行车方向和目标车载传感器的位姿，确定目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度。

S303、依据调整方向和调整尺度发出位姿调整指令。

本实施例中，感知盲区和感知区域是指一个或者多个目标车载传感器协同作用所决定的环境区域，各区域可以用具体的边界和角度进行描述。以车辆向前直线行驶为例，车辆行驶过程中需要车头前方角度范围为大于120度的扇形区域内的信息，该扇形区域的纵向距离范围由规划车速和规划时间决定，规划车速是指车辆在当前行驶环境中的行驶速度，规划时间通常为设定值，例如可以设置为8-15秒，通过目标车载传感器的感知区域和感知盲区分析，可以确定该扇形区域内包括的感知区域和感知盲区。通过感知盲区、感知区域、车辆的行车方向和目标车载传感器的当前位姿之间的几何关系分析，便可以确定目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度，调整尺度用于量化目标车载传感器的位置和旋转角度的变化量，将调整方向和调整尺度对应的参数携带在位姿调整指令中发送给目标车载传感器。

如果目标车载传感器包括多个，车辆可以根据每个目标车载传感器对感知盲区和感知区域的贡献量，确定每个目标车载传感器的位姿需要调整的方向和调整尺度，然后按照传感器标识将相应的位姿调整指令发送至对应的目标车载传感器，即针对每个目标车载传感器，每个位姿调整指令中可以包括对应的目标车载传感器的标识、该目标车载传感器需要调整的方向和调整尺度等参数信息。

以图3为例，沿车辆行驶方向，将车头左侧的目标车载传感器向左侧移动设定距离，即可减小因障碍物遮挡所产生的感知盲区，提升车辆对该遮挡盲区内环境信息的感知确定性，例如提升车辆对障碍物后方可能出现的横向行人、其他车辆等信息的感知确定性。

可选的，在确定目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度之前，该方法还包括：

根据目标车载传感器探测的环境信息，确定行驶环境是否符合稳定性环境条件；

根据稳定性环境条件的确定结果，确定位姿调整指令的类型，该类型包括单次调整指令和多次迭代调整指令，以使得依据调整方向和调整尺度发出与类型对应的位姿调整指令。

示例性的，稳定性环境条件是指当前行驶环境中存在的可变动因素较少，各个环境物体的信息属于确定的状态，例如稳定性环境条件可以包括：行驶环境中包括的物体对象的运动速度为0、所处位置在设定时间内的变化量小于预设位置阈值或者物体对象的形状变化量在设定时间内的变化量小于预设形变阈值等，其中，设定时间、预设位置阈值和预设形变阈值均可以根据实际需求进行灵活设置。当车辆行驶环境满足稳定性环境条件时，通过一次分析计算，便可以确定使得车辆对行驶环境的感知结果满足行车要求时，目标车载传感器位姿需要调整的方向和调整尺度，即向目标车载传感器发送单次调整指令即可满足目标车载传感器的位姿调整需求。当车辆行驶环境不满足稳定性环境条件时，例如行驶环境中障碍物的形状、位置等信息存在随机变动性，导致目标车载传感器的感知盲区和感知区域均存在一定的随机变动性，车辆无法通过一次分析计算，便确定出使得车辆对行驶环境的感知结果满足行车要求时，目标车载传感器位姿需要调整的方向和调整尺度，因此，采用多次迭代式调整的方式，逐步经历多次位姿调整后使得目标车载传感器的位姿满足调整需求，每次调整的步长以及调整次数本实施例不作具体限定，可以根据具体的行车环境动态设置。通过判断车辆行驶环境是否符合稳定性环境条件，确定关于目标车载传感器的位姿调整指令的类型，使得目标车载传感器的调整方式与车辆行驶环境相适应，提高了传感器位姿调整的效率与灵活性。

根据本申请实施例的技术方案，通过在自动驾驶车辆行驶过程中，对目标车载传感器的感知区域和感知盲区进行实时分析，并结合车辆对行驶环境信息的识别置信度，作为车辆对行驶环境的感知结果，如果该感知结果不满足行车感知要求，则发出关于调整车载传感器的位姿调整指令，该位姿调整指令中包括目标车载传感器的调整方向和调整尺度，实现了提高车载传感器的可感知范围，提升车辆执行驾驶任务所需安全可观测区域的确定性的效果，解决了现有方案中自动驾驶车辆上感知模块对行车环境的信息采集不完全，车辆的对环境信息的识别置信度较低的问题，可以对行驶环境进行精准感知，提高了行车安全。

图5是根据本申请实施例公开的一种车载传感器的位姿调整装置的结构示意图，本实施例可适用于在自动驾驶车辆行驶过程中，根据车辆对行驶环境的感知结果，确定是否对车载传感器的位姿进行动态调整的情况，位姿调整包括位置调整和旋转角度调整。本实施例提供的装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在车辆控制系统或者车载设备上。

如图5所示，本实施例公开的车载传感器的位姿调整装置400可以包括当前感知结果获取模块401和位姿调整指令发出模块402，其中：

当前感知结果获取模块401，用于获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、目标车载传感器的感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种；

位姿调整指令发出模块402，用于如果当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

可选的，该装置还包括：

障碍物确定模块，用于在当前感知结果获取模块401执行获取对车辆行驶环境的当前感知结果的操作之前，根据目标车载传感器探测的环境信息，确定行驶环境中是否存在障碍物；

感知区域和感知盲区确定模块，用于如果存在障碍物，则根据车辆的位置信息、障碍物的属性、目标车载传感器的位姿以及车辆的行车方向，确定目标车载传感器的感知区域和/或感知盲区。

可选的，位姿调整指令发出模块402包括：

行驶路径阻碍判断单元，用于确定障碍物是否阻碍车辆的行驶路径；

第一位姿调整指令发出单元，用于如果障碍物阻碍车辆的行驶路径，并且行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；

第二位姿调整指令发出单元，用于如果障碍物不阻碍车辆的行驶路径、障碍物与车辆的距离小于距离阈值、并且行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

可选的，位姿调整指令发出模块402包括：

位姿调整方向和调整尺度确定单元，用于如果当前感知结果不满足行车感知要求，则基于目标车载传感器的感知区域和感知盲区中的至少一种，以及车辆的行车方向和目标车载传感器的位姿，确定目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度；

位姿调整指令发出单元，用于依据调整方向和调整尺度发出位姿调整指令。

可选的，位姿调整指令发出模块402还包括：

行驶环境稳定性确定单元，用于在位姿调整方向和调整尺度确定单元执行确定目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度的操作之前，根据目标车载传感器探测的环境信息，确定行驶环境是否符合稳定性环境条件；

位姿调整指令类型确定单元，用于根据稳定性环境条件的确定结果，确定位姿调整指令的类型，该类型包括单次调整指令和多次迭代调整指令，以使得依据调整方向和调整尺度发出与类型对应的位姿调整指令。

可选的，该装置还包括：

行驶速度调整模块，用于在位姿调整指令发出模块402执行发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令的操作之前，根据目标车载传感器的感知信息量与车辆行驶速度之间的预设控制关系，调整车辆的行驶速度。

可选的，该装置还包括：

目标感知结果获取模块，用于获取基于位姿调整后的目标车载传感器得到的行驶环境的目标感知结果；

目标感知结果应用模块，用于如果目标感知结果满足行车感知要求，则将目标感知结果应用于车辆的行车控制中。

可选的，该装置还包括：

标定模块，用于在目标感知结果获取模块执行获取基于位姿调整后的目标车载传感器得到的行驶环境的目标感知结果的操作之前，对位姿调整后的目标车载传感器进行标定。

本申请实施例所公开的车载传感器的位姿调整装置400可执行本申请实施例所公开的任意的车载传感器的位姿调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本申请任意方法实施例中的描述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，图6是用于实现本申请实施例的车载传感器的位姿调整方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备可以表示任意的车载设备，还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请实施例的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请实施例所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请实施例所提供的车载传感器的位姿调整方法。本申请实施例的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请实施例所提供的车载传感器的位姿调整方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中车载传感器的位姿调整方法对应的程序指令/模块，例如，附图5所示的当前感知结果获取模块401和位姿调整指令触发模块402。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车载传感器的位姿调整方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于实现本申请实施例中车载传感器的位姿调整方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于实现本申请实施例中车载传感器的位姿调整方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

用于实现本申请实施例中车载传感器的位姿调整方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于实现本申请实施例中车载传感器的位姿调整方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)；触觉反馈装置例如，振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序，也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈，例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统，例如，作为数据服务器，或者实施在包括中间件部件的计算系统，例如，应用服务器，或者实施在包括前端部件的计算系统，例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如通信网络，来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过在自动驾驶车辆行驶过程中，对目标车载传感器的感知区域和感知盲区进行实时分析，并结合车辆对行驶环境信息的识别置信度，作为车辆对行驶环境的感知结果，如果该感知结果不满足行车感知要求，则触发关于调整车载传感器的位姿调整指令，对目标车载传感器的位姿进行动态调整，实现了提高车载传感器的可感知范围，获取更多的行车环境信息的效果，解决了现有方案中自动驾驶车辆上感知模块对行车环境的信息采集不完全，车辆的对环境信息的识别置信度较低的问题，可以对行驶环境进行精准感知，提高了行车安全。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车载传感器的位姿调整方法，其特征在于，包括：

获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，所述当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种；

如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取对车辆行驶环境的当前感知结果之前，所述方法还包括：

根据所述目标车载传感器探测到的环境信息，确定所述行驶环境中是否存在障碍物；

如果存在所述障碍物，则根据所述车辆的位置信息、所述障碍物的属性、所述目标车载传感器的位姿以及所述车辆的行车方向，确定所述目标车载传感器的所述感知区域和/或所述感知盲区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述当前感知结果为所述环境信息的识别置信度，所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令，包括：

判断所述障碍物是否阻碍所述车辆的行驶路径；

如果所述障碍物阻碍所述车辆的行驶路径，并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；或者

如果所述障碍物不阻碍所述车辆的行驶路径、所述障碍物与所述车辆的距离小于距离阈值、并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于所述预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令，包括：

如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则基于所述目标车载传感器的感知区域和感知盲区中的至少一种，以及所述车辆的行车方向和所述目标车载传感器的位姿，确定所述目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度；

依据所述调整方向和所述调整尺度发出所述位姿调整指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度之前，所述方法还包括：

根据所述目标车载传感器探测到的环境信息，确定所述行驶环境是否符合稳定性环境条件；

根据所述稳定性环境条件的确定结果，确定所述位姿调整指令的类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令之前，所述方法还包括：

根据所述目标车载传感器的感知信息量与车辆行驶速度之间的预设控制关系，调整所述车辆的行驶速度。

7.一种车载传感器的位姿调整装置，其特征在于，包括：

当前感知结果获取模块，用于获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，所述当前感知结果包括目标车载传感器的感知区域、感知盲区、以及环境信息的识别置信度中的至少一种；

位姿调整指令发出模块，用于如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

障碍物确定模块，用于在所述当前感知结果获取模块执行所述获取对车辆行驶环境的当前感知结果之前，根据所述目标车载传感器探测到的环境信息，确定所述行驶环境中是否存在障碍物；

感知区域和感知盲区确定模块，用于如果存在所述障碍物，则根据所述车辆的位置信息、所述障碍物的属性、所述目标车载传感器的位姿以及所述车辆的行车方向，确定所述目标车载传感器的所述感知区域和/或所述感知盲区。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述位姿调整指令发出模块包括：

行驶路径阻碍判断单元，用于判断所述障碍物是否阻碍所述车辆的行驶路径；

第一位姿调整指令发出单元，用于如果所述障碍物阻碍所述车辆的行驶路径，并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；

第二位姿调整指令发出单元，用于如果所述障碍物不阻碍所述车辆的行驶路径、所述障碍物与所述车辆的距离小于距离阈值、并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于所述预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位姿调整指令发出模块包括：

位姿调整方向和调整尺度确定单元，用于如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则基于所述目标车载传感器的感知区域和感知盲区中的至少一种，以及所述车辆的行车方向和所述目标车载传感器的位姿，确定所述目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度；

位姿调整指令发出单元，用于依据所述调整方向和所述调整尺度发出所述位姿调整指令。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述位姿调整指令发出模块还包括：

行驶环境稳定性确定单元，用于在所述位姿调整方向和调整尺度确定单元执行确定所述目标车载传感器的位姿调整方向和调整尺度之前，根据所述目标车载传感器探测到的环境信息，确定所述行驶环境是否符合稳定性环境条件；

位姿调整指令类型确定单元，用于根据所述稳定性环境条件的确定结果，确定所述位姿调整指令的类型。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

行驶速度调整模块，用于在所述位姿调整指令发出模块执行所述发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令之前，根据所述目标车载传感器的感知信息量与车辆行驶速度之间的预设控制关系，调整所述车辆的行驶速度。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车载传感器的位姿调整方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的车载传感器的位姿调整方法。

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