CN113593270A

CN113593270A - 车辆驾驶控制方法、控制设备及存储介质

Info

Publication number: CN113593270A
Application number: CN202110946050.9A
Authority: CN
Inventors: 何增龙
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2021-08-17
Filing date: 2021-08-17
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2041-08-17
Also published as: CN113593270B

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆驾驶控制方法、控制设备及存储介质。该方法包括：控制设备在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过该多个交通信号灯的无线定位通信模块，对该多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位，并根据各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；目标车道与第一交通信号灯对应；通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与该车辆控制指令对应的驾驶控制操作。通过实施该方法，可以提高对于路口的各个车辆驾驶的控制效率，进而有利于缓解道路的拥堵问题。

Description

车辆驾驶控制方法、控制设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶控制方法、控制设备及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，城市道路因为车辆的增加变得越来越拥堵，而在实践中发现，在城市道路的拥堵原因中路口拥堵占较大比重，因此，如何缓解路口的拥堵成为了亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆驾驶控制方法、控制设备及存储介质，可以提高对于路口的各个车辆驾驶的控制效率，进而有利于缓解道路的拥堵问题。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆控制方法，所述方法适用于控制设备，所述控制设备用于管控同一路口的多个交通信号灯，且所述交通信号灯内置有无线定位通信模块，所述方法包括：

在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过所述多个交通信号灯的无线定位通信模块，对所述多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位，并根据各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；所述目标车道与所述第一交通信号灯对应；

通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送与所述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制所述第一车辆执行与所述车辆控制指令对应的驾驶控制操作；其中，所述第二交通信号灯为所述多个交通信号灯中的任一个。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述颜色变化准备阶段包括第一准备阶段，所述第一准备阶段为在灯光颜色变为绿色之前的第一时间段；

其中，所述通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送与所述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制所述第一车辆执行与所述车辆控制指令对应的驾驶控制操作，包括：

通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送起步准备指令，以控制所述第一车辆执行起步准备操作；

其中，所述起步准备操作包括挂档操作、解除手刹操作及踩下刹车操作中的至少一种。

在检测到所述第一交通信号灯的灯光颜色变为绿色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送起步指令，以控制所述第一车辆执行起步操作；

其中，所述起步操作包括松开刹车操作、逐渐加速行驶操作中的至少一种。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送起步指令之前，所述方法还包括：

获取同一所述目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息；

根据所述各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，确定所述各个第一车辆对应的行驶速度；

根据所述各个第一车辆对应的行驶速度，生成与所述各个第一车辆对应的起步指令。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述获取所述目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，包括：

根据所述多个交通信号灯的无线定位通信模块定位得到的各个第一车辆的位置信息，确定同一所述目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息；

或者，

通过所述多个交通信号灯中任一或多个交通信号灯的无线定位通信模块，获取同一所述目标车道中的各个第一车辆上报的距离最近车辆的车距信息。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述颜色变化准备阶段包括第二准备阶段，所述第二准备阶段为在灯光颜色变为红色之前的第二时间段；其中，所述通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送与所述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制所述第一车辆执行与所述车辆控制指令对应的驾驶控制操作，包括：

通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送停车准备指令，以控制所述第一车辆执行逐渐减速行驶操作。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送停车准备指令，以控制所述第一车辆执行逐渐减速行驶操作，包括：

根据各个所述第一车辆的位置信息，从至少一个所述第一车辆中确定出至少一个第二车辆，所述第二车辆通过所述路口的时长大于第一时长阈值；

通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第二车辆发送停车准备指令，以控制所述第二车辆执行逐渐减速行驶操作。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述颜色变化准备阶段包括第二准备阶段，所述第二准备阶段为在灯光颜色变为红色之前的第二时间段；

在检测到所述第一交通信号灯的灯光颜色变为红色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送停车指令，以控制所述第一车辆执行停车操作；

其中，所述停车操作包括踩下刹车、拉起手刹及空挡操作中的至少一种。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送与所述颜色变化对应的车辆控制指令之后，所述方法还包括：

确定已经通过所述路口的至少一个第三车辆；

中断所述多个交通信号灯与所述第三车辆的连接，以停止对所述第三车辆的驾驶控制。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述中断所述多个交通信号灯与所述第三车辆的连接，包括：

通过所述多个交通信号灯中任一或多个交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第三车辆发送中断预警时长；

在所述中断预警时长之后，中断所述多个交通信号灯与所述第三车辆的连接。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述无线定位通信模块包括UWB通信模块。

本申请实施例第二方面提供了一种控制设备，所述控制设备用于管控同一路口的多个交通信号灯，且所述交通信号灯内置有无线定位通信模块，所述控制设备包括：

定位模块，用于在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过所述多个交通信号灯的无线定位通信模块，对所述多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位，并根据各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；所述目标车道与所述第一交通信号灯对应；

控制模块，用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送与所述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制所述第一车辆执行与所述车辆控制指令对应的驾驶控制操作；其中，所述第二交通信号灯为所述多个交通信号灯中的任一个。

本申请实施例第三方面提供了一种控制设备，可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

以及所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如本申请实施例第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代码，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如本申请实施例第一方面所述的方法。

本申请实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本申请实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。

本申请实施例第六方面公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本申请实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

在本申请实施例中，控制设备用于管控同一路口的多个交通信号灯，且每一交通信号灯中内置有无线定位通信模块，控制设备在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过该多个交通信号灯的无线定位通信模块，对该多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位，并根据各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；目标车道与第一交通信号灯对应；通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与该车辆控制指令对应的驾驶控制操作；其中，第二交通信号灯为该多个交通信号灯中的任一个。通过实施该方法，控制设备首先可以通过该多个交通信号灯的无线定位通信模块，得到第一交通信号灯对应的目标车道上的第一车辆，然后再通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与第一交通信号灯的颜色变化对应的车辆控制指令，以使第一车辆执行与该车辆控制指令对应的驾驶控制操作。可见，通过在交通信号灯中内置无线定位通信模块，能够准确获取路口的各个车辆的位置信息，并基于交通信号灯的颜色变化情况准确对车辆进行驾驶控制，待通过路口的车辆的驾驶可以完全依赖控制设备进行控制，无需驾驶员干预，极大提高了对于路口的各个车辆的驾驶控制效率，进而有利于缓解道路的拥堵问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例公开的一种车辆驾驶控制方法的场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种驾驶控制方法的流程示意图；

图3A是本申请实施公开的一种车辆驾驶控制方法的另一种流程示意图；

图3B是本申请实施公开的获取第一车辆距离最近车辆的车距信息的一种场景示意图；

图4是本申请实施例公开的又一种车辆驾驶控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的一种控制设备的结构框图；

图6是本申请实施例公开的一种控制设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，都应当属于本申请保护的范围。

可以理解的是，本申请实施例中所涉及的控制设备用于管控同一路口(十字路口或丁字路口)的多个交通信号灯，且该交通信号灯中可内置有无线定位通信模块。例如，该控制设备可以管控十字路口的四个交通信号灯，或者，控制设备可以管控丁字路口的三个交通信号灯。在一些实施例中，无线定位通信模块可以包括但不限于无线保真模块(Wireless-Fidelity，WiFi)、蓝牙模块及UWB(无线载波通信)模块中的任一种。需要说明的是，本申请实施例公开的驾驶控制方法可以适用于控制设备。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种车辆驾驶控制方法的场景示意图。图1所示的示意图可以包括控制设备10、十字路口对应的四个交通信号灯(包括第一交通信号灯210、第一个第三交通信号灯220、第二个第三交通信号灯230及第三个第三交通信号灯240)、第一交通信号灯210对应的目标车道40以及第一车辆50。其中，控制设备10用于管控上述四个交通信号灯，在第一交通信号灯处于颜色变化准备阶段时，控制设备10首先可以通过第一交通信号灯210、第一个第三交通信号灯220、第二个第三交通信号灯230及第三个第三交通信号灯240的无线定位通信模块，对上述四个交通信号灯对应的预设车道内的车辆进行定位，得到目标车道40上的第一车辆50，然后再通过上述四个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆50发送与第一交通信号灯210的颜色变化对应的车辆控制指令，以使第一车辆50执行与该车辆控制指令对应的驾驶控制操作。通过实施该方法，通过在交通信号灯中内置无线定位通信模块，能够准确获取路口的各个车辆的位置信息，并基于交通信号灯的颜色变化情况准确对车辆进行驾驶控制，待通过路口的车辆的驾驶可以完全依赖控制设备进行控制，无需驾驶员干预，极大提高了车辆驾驶控制效率，进而有利于缓解道路的拥堵问题。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种驾驶控制方法的流程示意图。该方法可以包括以下步骤：

201、在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过多个交通信号灯的无线定位通信模块，对该多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位。

在本申请实施例中，第一交通信号灯可以是路口对应的多个交通信号灯中的任一个。

需要说明的是，在本申请实施例中，若路口为丁字路口，则上述多个交通信号的个数为3个，控制设备可以通过该多个交通信号灯中全部的交通信号灯的无线定位通信模块，对该多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位。若路口为十字路口，则上述多个交通信号灯的个数为4个，控制模块可通过该多个交通信号灯的全部交通信号灯或任意三个交通信号灯的无线定位通信模块，对该多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位。

在本申请实施例中，上述颜色变化准备阶段可以包括第一准备阶段和/或第二准备阶段，第一准备阶段可以为在灯光颜色变为绿色之前的第一时间段，也即，第一交通信号灯在第一时间段之后变为绿色，第二准备阶段可以为灯光颜色变为红色之前的第二时间段，也即第一交通信号灯在第二时间段之后变为红色。可以理解的是，在本申请实施例中，控制设备可以实时获取上述多个交通信号灯中每一交通信号灯的颜色变化情况，进而根据每一交通信号灯的颜色变化情况，实时检测每一交通信号灯是否进入颜色变化准备阶段。其中，每一交通信号灯的颜色变化情况可以包括但不限于当前时刻的颜色、距离颜色变化时刻的时长及变化后的颜色等。可以理解的是，第一时间段和第二时间段均可以预先根据实际需求进行设置，也可以由大量实验测得。

在本申请实施例中，上述多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道指示的可以是上述多个交通信号灯中各交通信号灯的无线定位通信模块的辐射区域的交集区域。示例性的，上述多个交通信号灯包括第一交通信号灯210第一个第三交通信号灯220、第二个第三交通信号灯230及第三个第三交通信号灯240，第一交通信号灯210的无线定位通信模块的辐射区域为A，第一个第三交通信号灯220的无线定位通信模块的辐射区域为B，第二个第三交通信号灯230的无线定位通信模块的辐射区域为C，第三个第三交通信号灯240的无线定位通信模块的辐射区域为D，则预设车道为辐射区域A、辐射区域B、辐射区域C以及辐射区域D的交集区域。

在一些实施例中，通过该多个交通信号灯中全部的交通信号灯的无线定位通信模块，对该多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位，可以包括：通过多个交通信号灯的无线定位通信模块，得到每一交通信号灯相对于预设车道内各个车辆的相对距离；根据每一交通信号灯相对于预设车道内各个车辆的相对距离，得到预设车道内各个车辆的位置。

在一些实施例中，通过多个交通信号灯的无线定位通信模块，得到每一交通信号灯相对于预设车道内各个车辆的相对距离，可以包括：向每一交通信号灯发送定位指令，以使每一交通信号灯在收到该定位指令时，通过该交通信号灯的无线定位通信模块，向处于预设车道内的各个车辆发送定位信号，并获取该各个车辆反馈该定位信号对应的回复信息的时长，以及根据该时长，得到该交通信号灯相对于该各个车辆的相对距离，以及向控制设备上报该交通信号灯相对于该各个车辆的相对距离。可以理解的是，在本申请实施例中，第一车辆上也可设置有无线定位通信模块，第一车辆可以通过设置于其上的无线定位通信模块接收定位信号，并通过设置车辆上的无线定位通信模块向交通信号灯的无线定位通信模块发送定位信号对应的回复信号。

需要说明的是，各个交通信号灯的位置信息是预先存储的，控制设备可以根据每一交通信号灯相对于预设车道内各个车辆的相对距离及各个交通信号灯的位置信息，得到预设车道内各个车辆的位置。

202、根据预设车道内各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；其中，目标车道与第一交通信号灯对应。

在一些实施例中，根据预设车道内各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的第一车辆，可以包括：获取目标车道对应的位置信息，根据目标车道对应的位置信息及预设车道内各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的第一车辆。在目标车道上行驶的车辆需根据第一交通信号灯的颜色进行行驶。以图1为例，若第一交通信号灯210的颜色变为绿色，则控制目标车道上行驶的车辆起步，若第一交通信号灯210的颜色变为红色，则控制目标车道上行驶的车辆停车。

在一些实施例中，目标车道对应的位置信息可用于指示目标车道在地图坐标系中的位置坐标，预设车道内各个车辆的位置信息可用于指示各车辆(车头中心点、车尾中心点或车身中心点等)在地图坐标系中的位置坐标。进一步的，在一些实施例中，目标车道对应的位置信息及预设车道内各个车辆的位置信息也可以用其他坐标系(如世界坐标系或大地坐标系等)进行表示，此处不做限定。

203、通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与该车辆控制指令对应的驾驶控制操作。

其中，在本申请实施例中，第二交通信号灯为上述多个交通信号灯中的任一个。

在一些实施例中，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令，可以包括但不限于以下方式：

方式1、通过预先指定的至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令。

方式2、根据第一车辆的数量，从上述多个交通信号灯中确定至少一个第二交通信号灯，通过该至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令。

在一些实施例中，控制设备中可以预先存储有每一交通信号灯发送车辆控制指令的优先级。可选的，控制设备可以统计预设时长内(一周、一个月、一季度或半年)每一交通信号灯发送车辆控制指令的累积次数，并根据每一交通信号灯对应的累积次数，确定每一交通信号灯发送车辆控制指令的优先级。进一步的，交通信号灯对应的累积次数越小，则该交通信号灯发送车辆控制指令的优先级越高。通过实施该方法，基于每一交通信号灯发送车辆控制指令的累积次数，确定每一交通信号灯发送车辆控制指令的优先级，有利于均衡每一交通信号灯的工作时间，进而有助于延长交通信号灯的使用寿命。

在一些实施例中，根据第一车辆的数量，从上述多个交通信号灯中确定至少一个第二交通信号灯，进一步地，第一车辆的数量可与第二交通信号灯的数量呈正相关关系，也即，第一车辆的数量越多，确定的第二交通信号灯的数量可越多。例如，可以包括但不限于以下方式：

方式1、在第一车辆的数量小于第一阈值时，将发送车辆控制指令的优先级最高的交通信号灯作为第二交通信号灯；在第一车辆的数量大于或等于第一阈值时，将发送车辆控制指令的优先级最高和次高的交通信号灯均作为第二交通信号灯。

方式2、在第一车辆的数量小于第一阈值时，将发送车辆控制指令的优先级越高的交通信号灯作为第二交通信号灯；在第一车辆的数量大于或等于第一阈值时，且小于第二阈值时，将发送车辆控制指令的优先级最高和次高的交通信号灯作为第二交通信号灯；在第一车辆的数量大于或等于第二阈值时，将发送车辆控制指令的优先级处于前三的交通信号灯均作为第二交通信号灯。

在一些实施例中，在第二交通信号灯为多个的情况下，通过该至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令，可以包括：根据每一第二交通信号灯与每一第一车辆的距离，确定出每一第二交通信号灯对应的第一车辆，以及通过每一第二交通信号灯，向该第二交通信号灯对应的第一车辆发送与颜色变化对应的车辆控制指令。

在一些实施例中，可以根据每一第二交通信号灯与每一第一车辆的距离，确定出距离每一第一车辆最近的第二交通信号灯，从而可以得到每一第二交通信号灯对应的第一车辆。

通过实施该方法，通过多个交通信号灯向第一车辆发送车辆控制指令，相较于通过一个交通信号灯向第一车辆发送车辆控制指令而言，可以有效降低各个交通信号灯的负载，有利于延长交通信号灯的使用寿命。

在一些实施例中，上述颜色变化准备阶段包括第一准备阶段，车辆控制指令可以包括起步准备指令和/或起步指令。可选地，若该控制指令包括起步准备指令，则对应的驾驶控制操作可以包括挂档操作、解除手刹操作及踩下刹车操作中的至少一种。若该控制指令包括起步指令，则对应的驾驶控制操作可以包括松开刹车操作、逐渐加速行驶操作中的至少一种。

在一些实施例中，上述颜色变化准备阶段包括第二准备阶段，车辆控制指令可以包括停车准备指令和/或停车指令。可选地，若该控制指令包括停车准备指令，则对应的驾驶控制操作可以包括逐渐减速行驶操作。若该控制指令包括停车指令，则对应的驾驶控制操作可以包括踩下刹车、拉起手刹及空挡操作中的至少一种。

需要说明的是，本申请实施例中的颜色变化均以红色停止、绿色通行来说明，对于其他颜色规则也可适用。

通过实施上述方法，通过在交通信号灯中内置无线定位通信模块，能够准确获取路口的各个车辆的位置信息，并基于交通信号灯的颜色变化情况准确对车辆进行驾驶控制，待通过路口的车辆的驾驶可以完全依赖控制设备进行控制，无需驾驶员干预，极大提高了对于路口的各个车辆的驾驶控制效率，进而有利于缓解道路的拥堵问题。

请参阅图3A，图3A是本申请实施公开的一种车辆驾驶控制方法的另一种流程示意图。可以包括以下步骤：

301、在检测到第一交通信号灯进入第一准备阶段时，通过多个交通信号灯的无线定位通信模块，对该个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位。

302、根据预设车道内各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；目标车道与第一交通信号灯对应。

其中，关于步骤301-步骤302的描述，请参照图2中步骤201-步骤202的介绍，此处不再赘述。可以理解的是，第一车辆指示可以是当前时刻下停在目标车道行上的车辆。

303、通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送起步准备指令，以控制第一车辆执行起步准备操作。

在本申请实施例中，若检测到第一交通信号灯在第一时间段之后变绿，则通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，可以向各个第一车辆发送起步准备指令，各个第一车辆可通过设置于各自的无线定位通信模块接收对应的起步准备指令，并执行挂档操作、解除手刹操作及踩下刹车操作中的至少一种。

304、在检测到第一交通信号灯的灯光颜色变为绿色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送起步指令，以控制第一车辆执行起步操作。

在本申请实施例中，若检测到第一交通信号灯的灯光颜色变绿，则通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向各个第一车辆发送起步指令，各个第一车辆可通过设置于各自上的无线定位通信模块接收对应的起步指令，并执行松开刹车操作、逐渐加速行驶操作中的至少一种。

在一些实施例中，起步指令可以携有第一车辆对应的行驶速度。在一些实施例中，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送起步指令之前，还可以执行以下步骤：获取同一目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，并根据各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，确定各个第一车辆对应的行驶速度，以及根据各个第一车辆对应的行驶速度，生成与各个第一车辆对应的起步指令。

可以理解的是，各个第一车辆距离最近的前车也属于第一车辆，示例性的，第一车辆A为第一车辆B距离最近的前车，第一车辆A在收到该第一车辆A对应的起步指令时，第一车辆B也收到该第一车辆B对应的起步指令，此时，第一车辆A以第一车辆A对应的行驶速度起步，第一车辆B以第一车辆B对应的行驶速度起步，这样，第一车辆A和第一车辆B之间的距离可以处于安全距离范围内。

在本申请实施例中，各个第一车辆距离最近车辆的车距信息表示的可以是各个第一车辆的车头与最近车辆的车尾之间的距离，或者，各个第一车辆的车身中心点与最近车辆的车身中心点之间的距离，或者，各个第一车辆的车头与最近车辆的车头之间的距离，本申请实施例不做限定。

在一些实施例中，获取同一目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，可以包括但不限于以下方式：

方式1、根据多个交通信号灯的无线定位通信模块定位得到的各个第一车辆的位置信息，确定同一目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息。

在本申请实施例中，第一车辆的位置信息指示的可以是第一车辆的车身中心点、车头中心点或车尾中心点的位置坐标。

若第一车辆的位置信息指示的可以是第一车辆的车身中心点的位置坐标，在一些实施例中，根据多个交通信号灯的无线定位通信模块定位得到的各个第一车辆的位置信息，确定各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，可以包括：根据第一车辆的车身中心点的位置坐标及距离最近车辆的车身中心点的位置坐标，得到各个第一车辆距离最近车辆的车距信息。

方式2、通过多个交通信号灯中任一或多个交通信号灯的无线定位通信模块，获取同一目标车道中的各个第一车辆上报的距离最近车辆的车距信息。

在一些实施例中，通过多个交通信号灯中任一或多个交通信号灯的无线定位通信模块，获取同一目标车道中的各个第一车辆上报的距离最近车辆的车距信息可以包括但不限于以下方式：

方式1、通过预先指定的一个或多个交通信号灯的无线定位通信模块，获取同一目标车道中的各个第一车辆上报的距离最近车辆的车距信息。

方式2、对第一车辆的数量进行统计，并根据第一车辆的数量，从多个交通信号灯中确定目标交通信号灯，该目标交通信号灯为该多个交通信号灯中的一个或多个，以及通过目标交通信号灯的无线定位通信模块，获取同一目标车道中的各个第一车辆上报的距离最近车辆的车距信息。

在一些实施例中，控制设备中可以预先存储有每一交通信号灯接收车辆上报数据的优先级。可选的，控制设备可以统计预设时长内(一周、一个月、一季度或半年)每一交通信号灯累积接收车辆上报数据的总数据量，并根据每一交通信号灯对应的总数据量，确定每一交通信号灯接收车辆上报数据的优先级。进一步的，交通信号灯对应的总数据量越小，则该交通信号灯接收车辆上报数据的优先级越高。

在一些实施例中，根据第一车辆的数量，从多个交通信号灯中确定目标交通信号灯，可以包括但不限于以下方式：

方式1、在第一车辆的数量小于第一阈值时，将接收车辆上报数据的优先级最高的交通信号灯作为目标交通信号灯；在第一车辆的数量大于或等于第一阈值时，将优先级最高和次高的交通信号灯作为目标交通信号灯。

方式2、在第一车辆的数量小于第一阈值时，将接收车辆上报数据的优先级最高的交通信号灯作为目标交通信号灯；在第一车辆的数量大于或等于第一阈值，且小于第二阈值时，将优先级最高和次高的交通信号灯作为目标交通信号灯；在第一车辆的数量大于或等于第二阈值时，将接收车辆上报数据的优先级处于前三的交通信号灯作为目标交通信号灯。

在一些实施例中，各个第一车辆的车头可以安装用于测距传感器，各个第一车辆可以通过该测距传感器得到各个第一车辆距离最近车辆的车距信息。可选的，该测距传感器可以包括但不限于激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达等，此处不做限定。

在一些实施例中，各个第一车辆的车头和车尾均可以安装1个或多个无线定位通信模块。第一车辆可以通过车头的无线定位通信模块向距离最近车辆的车尾的无线定位通信模块发送定位信号，进而得到第一车辆距离最近车辆的车距信息。

第一车辆可以通过车头的无线定位通信模块，得到各个第一车辆距离最近车辆的车距信息。可以理解的是，第一车辆的车头和车尾均安装1个无线定位通信模块，第一车辆的车头和车尾均安装2个或两个以上的无线定位通信模块。

在一些实施例中，若第一车辆的车头和车尾均安装1个无线定位通信模块，则无线定位通信模块均安装于车头的中心和车尾的中心，这样，得到第一车辆距离最近车辆的车距信息较为准确。若第一车辆的车头和车尾均安装多个无线定位通信模块，第一车辆的车头的多个无线定位通信模块可以与向距离最近车辆的车尾的多个无线定位通信模块进行交叉通信(请参阅图3B)，有利于得到高精度的车距信息。图3B是本申请实施公开的获取第一车辆距离最近车辆的车距信息的一种场景示意图，如图3B所示，包括第一车辆及距离最近的前车的车头和车尾均安装有两个无线定位通信模块。

在本申请实施例中，任一第一车辆可以通过测距传感器/无线定位通信模块，得到该第一车辆的车头与距离最近车辆的车尾之间的距离值，并将该距离值作为该第一车辆与距离最近车辆的车距信息，以及将该车距信息向指定的交通信号灯或目标交通信号发送。

在一些实施例中，在指定的交通信号灯或目标交通信号灯的个数为多个的情况下，第一车辆可以通过其无线定位通信模块获取该第一车辆与每一指定的交通信号灯或每一目标交通信号灯的距离，以及将对应的车距信息向距离最近的交通信号灯或目标交通信号发送。

在一些实施例中，根据各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，确定各个第一车辆对应的行驶速度，可以包括：根据各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，从第一车辆中确定出至少一个第四车辆和至少一个第五车辆，第四车辆的前排无车辆，第五车辆的前排有车辆；根据目标车道的上限速度，得到第四车辆的行驶速度；根据第五车辆距离最近车辆的车距信息，确定第五车辆的行驶速度。

在一些实施例中，第四车辆距离最近车辆的车距信息可以+∞，第五车辆距离最近车辆的车距信息可以为大于0的有限数值。目标车道的上限速度指示的是车辆在目标车道上行驶的限制速度。

在一些实施例中，控制设备可以预先存储多个距离范围以及每一距离范围对应的行驶速度，上述根据第五车辆距离最近车辆的车距信息，确定第五车辆的行驶速度的方式可以包括：从多个距离范围中，确定第五车辆距离最近车辆的车距信息所指示的距离所处的目标距离范围，以及将目标距离范围对应的行驶速度确定为第五车辆的行驶速度。需要说明的是，上述多个距离范围以及每一距离范围对应的行驶速度通过大量实验得到。

实践中发现，驾驶员在看到交通信号灯的颜色变绿时，如果他看不到前面车辆起步并驶出一定距离，驾驶员往往不会马上控制车辆起步，可见驾驶员从看到交通信号灯的颜色变绿到控制车辆起步控制往往消耗较久时间，车辆的起步效率较差。本申请实施例公开的上述方法，一方面，对于路口的各个车辆的起步控制依赖控制设备实现，无需驾驶员干预，提高了车辆的起步效率，另一方面，在交通信号灯变绿之前，先向待通过该交通信号灯的车辆发送起步准备指令，使得待通过该交通信号灯的车辆可以在提前完成起步的准备工作，这样，待通过该交通信号灯的车辆在收到起步指令时可以即可起步，进一步提高了对于路口的各个车辆的起步效率。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的又一种车辆驾驶控制方法的流程示意图。可以包括以下步骤：

401、在检测到第一交通信号灯进入第二准备阶段时，通过多个交通信号灯的无线定位通信模块，对该个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位。

402、根据预设车道内各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；目标车道与第一交通信号灯对应。

其中，关于步骤401-步骤402的描述，请参照图2中步骤201-步骤202的介绍，此处不再赘述。可以理解的是，第一车辆指示可以是当前时刻下正在目标车道行上行驶的车辆。

403、通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送停车准备指令，以控制第一车辆执行逐渐减速行驶操作。

在一些实施例中，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送停车准备指令，以控制第一车辆执行停车准备操作，可以包括但不限于以下方式：

方式1、通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所有的第一车辆发送停车准备指令，以控制所有的第一车辆执行逐渐减速行驶操作。

方式2、根据第一车辆的位置信息，从至少一个第一车辆中确定出至少一个第二车辆，第二车辆通过路口的时长大于第一时长阈值；通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第二车辆发送停车准备指令，以控制第二车辆执行逐渐减速行驶操作。

在本申请实施例中，根据第一车辆的位置信息，从至少一个第一车辆中确定出至少一个第二车辆，可以包括：根据第一车辆的位置信息及路口的位置信息，确定第一车辆通过路口的时长，并将通过路口的时长大于第一时长阈值的第一车辆确定为第二车辆。其中，路口的位置信息指示的可以是路口的中心点的位置信息或目标道路与路口交界处的位置信息。可以理解的是，通过路口的时长小于或等于第一时长阈值的第一车辆可以继续行驶以通过路口，以即仅通过路口的时长大于第一时长阈值的第一车辆执行逐渐减速行驶操作。其中，第一时长阈值可以与车辆的起步时长有关，也即，在当前时刻变绿的交通信号灯对应的车辆起步时，控制通过路口的时长小于或等于第一时长阈值的第一车辆继续行驶以通过该路口，可以最大化提高该路口的车流量，进一步缓城市道路拥堵的问题。

404、在检测到第一交通信号灯的灯光颜色变为红色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送停车指令，以控制第一车辆执行停车操作。

在一些实施例中，在检测到第一交通信号灯的灯光颜色变为红色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送停车指令，以控制第一车辆执行停车操作，可以包括但不限于以下方式：

方式1、在检测到第一交通信号灯的灯光颜色变为红色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所有的第一车辆发送停车指令，以控制所有的第一车辆执行停车操作。

方式2、根据第一车辆的位置信息，从至少一个第一车辆中确定出至少一个第二车辆，第二车辆通过路口的时长大于第一时长阈值；通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第二车辆发送停车指令，以控制第二车辆执行停车操作。

可以理解的是，通过路口的时长小于或等于第一时长阈值的第一车辆可以继续行驶以通过路口，以即仅通过路口的时长大于第一时长阈值的第一车辆执行停车操作，并等待第一交通信号灯下一次的第一准备阶段，以及在下一次的第一准备阶段执行起步准备操作，以及在第一交通信号灯下一次的灯光颜色变绿时执行起步操作，以通过路口。

在一些实施例中，控制设备还可以执行以下步骤：确定已经通过路口的至少一个第三车辆，并中断该多个交通信号灯与第三车辆的连接，以停止对第三车辆的驾驶控制。可以理解的是，在本申请实施例中，停止对第三车辆的驾驶控制，也即将第三车辆的驾驶控制权交由驾驶员或自动驾驶系统负责，控制设备不再干预。

在一些实施例中，确定已经通过路口的至少一个第三车辆的方式可以但不限于方式：

方式1、通过第一交通信号灯上的无线定位通信模块可以实时检测通过路口的第三车辆。

方式2、路口上安装有针对目标道路的路边单元(Roadsideunit，RSU)，第一车辆上均设置有电子标签(Tag)，可以通过RSU实时检测已经通过路口的第三车辆。可以理解的是，针对目标道路的路边单元可以设置在目标道路的对面道路的入口处，来自目标道路的车辆在通过该路口时，RSU可以通过车辆的电子标签感应到车辆。

在一些实施例中，目标道路的路边单元可以在第一交通信号灯的颜色为绿色时工作。

基于上述描述，由于在第一交通信号灯的颜色变为红色时，第一车辆中存在第二车辆(通过路口的时长小于或等于第一时长阈值的第一车辆)，第二车辆在第一交通信号灯的颜色变红时，继续行驶以通过路口，所以，在一些实施例中，目标道路的路边单元也需要对第二车辆进行检测，因此，目标道路的路边单元可以在第二时长阈值内进行工作，其中，第二时长阈值大于在第一交通信号灯的颜色持续为绿色的时长。

在一些实施例中，中断该多个交通信号灯与第三车辆的连接，可以包括：通过该多个交通信号灯中任一或多个交通信号灯的无线定位通信模块，向第三车辆发送中断预警时长；在中断预警时长之后，中断该多个交通信号灯与第三车辆的连接。

示例性的，中断预警时长可以是10s(秒)、8s、6s或5s等。通过实施该方法，在控制设备中断控制通过路口的车辆之前，通过中断预警时长的输出方式，可以使驾驶员及时知晓车辆驾驶控制权的更替，若此时的车辆驾驶控制权交由驾驶员手动驾驶，这种方式，还可以有效提醒驾驶员注意接收车辆驾驶的控制权。

通过实施上述方法，一方面，对于路口的各个车辆的停车控制依赖控制设备实现，无需驾驶员干预，提高了车辆的停车效率，另一方面，在交通信号灯变红之前，先向待通过该交通信号灯的车辆发送停车准备指令，使得待通过该交通信号灯的车辆可以在提前完成停车的准备工作，这样，待通过该交通信号灯的车辆在收到停车指令时可以即可停车，进一步提高了对于路口的各个车辆的停车效率。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种控制设备的结构框图。如图5所示的控制设备可以包括：定位模块501、确定模块502及控制模块503；其中：

定位模块501，用于在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过该多个交通信号灯的无线定位通信模块，对该多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位；

确定模块502，用于根据各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；该目标车道与第一交通信号灯对应；

控制模块503，用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与该颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与该车辆控制指令对应的驾驶控制操作；其中，该第二交通信号灯为该多个交通信号灯中的任一个。

在一些实施例中，上述颜色变化准备阶段包括第一准备阶段，第一准备阶段为在灯光颜色变为绿色之前的第一时间段；

进一步的，控制模块503用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与该颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与该车辆控制指令对应的驾驶控制操作的方式具体可以包括：

控制模块503，用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送起步准备指令，以控制第一车辆执行起步准备操作；其中，该起步准备操作可以包括挂档操作、解除手刹操作及踩下刹车操作中的至少一种。

在一些实施例中，上述颜色变化准备阶段包括第一准备阶段，该第一准备阶段为在灯光颜色变为绿色之前的第一时间段；

进一步的，控制模块503用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与上述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与车辆控制指令对应的驾驶控制操作的方式具体可以包括：控制模块503，用于在检测到第一交通信号灯的灯光颜色变为绿色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送起步指令，以控制第一车辆执行起步操作；其中，该起步操作可以包括松开刹车操作、逐渐加速行驶操作中的至少一种。

在一些实施例中，控制模块503用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送起步指令之前，还用于获取同一目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息；根据各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，确定各个第一车辆对应的行驶速度；根据各个第一车辆对应的行驶速度，生成与各个第一车辆对应的起步指令。

在一些实施例中，控制模块503用于获取同一目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息的方式具体可以包括：

控制模块503，用于根据上述多个交通信号灯的无线定位通信模块定位得到的各个第一车辆的位置信息，确定同一目标车道中各个第一车辆距离最近车辆的车距信息；

或者，

控制模块503，用于通过上述多个交通信号灯中任一或多个交通信号灯的无线定位通信模块，获取同一目标车道中各个第一车辆上报的距离最近车辆的车距信息。

在一些实施例中，上述颜色变化准备阶段包括第二准备阶段，该第二准备阶段为在灯光颜色变为红色之前的第二时间段；进一步的，控制模块503用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与上述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与车辆控制指令对应的驾驶控制操作的方式具体可包括：控制模块503，用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送停车准备指令，以控制第一车辆执行逐渐减速行驶操作。

控制模块503用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送停车准备指令，以控制第一车辆执行逐渐减速行驶操作的方式具体可以包括：控制模块503，用于根据第一车辆的位置信息，从至少一个第一车辆中确定出至少一个第二车辆，第二车辆通过路口的时长大于第一时长阈值；通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第二车辆发送停车准备指令，以控制第二车辆执行逐渐减速行驶操作。

在一些实施例中，上述颜色变化准备阶段包括第二准备阶段，该第二准备阶段为在灯光颜色变为红色之前的第二时间段；进一步的，控制模块503用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与上述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制第一车辆执行与车辆控制指令对应的驾驶控制操作的方式具体可包括：控制模块503，用于在检测到第一交通信号灯的灯光颜色变为红色时，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送停车指令，以控制第一车辆执行停车操作。其中，该停车操作包括踩下刹车、拉起手刹及空挡操作中的至少一种。

在一些实施例中，控制模块503，还用于通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向第一车辆发送与上述颜色变化对应的车辆控制指令之后，确定已经通过路口的至少一个第三车辆；中断上述多个交通信号灯与第三车辆的连接，以停止对第三车辆的驾驶控制。

在一些实施例中，控制模块503用于中断上述多个交通信号灯与第三车辆的连接的方式具体可以包括：控制模块503，用于通过上述多个交通信号灯中任一或多个交通信号灯的无线定位通信模块，向第三车辆发送中断预警时长；在该中断预警时长之后，中断上述多个交通信号灯与第三车辆的连接。

在一些实施例中，上述无线定位通信模块可以包括UWB通信模块。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种控制设备的结构框图。可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

以及存储器601耦合的处理器602；

处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，该可执行程序代码被处理器602执行时，使得处理器602实现上述车辆驾驶控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例描述的方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可被处理器执行时实现如上述各实施例描述的方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、ROM等。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidStateDisk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述方法适用于控制设备，所述控制设备用于管控同一路口的多个交通信号灯，且所述交通信号灯内置有无线定位通信模块，所述方法包括：

在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过所述多个交通信号灯的无线定位通信模块，对所述多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位，并根据各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆，所述目标车道与所述第一交通信号灯对应；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述颜色变化准备阶段包括第一准备阶段，所述第一准备阶段为在灯光颜色变为绿色之前的第一时间段；

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述颜色变化准备阶段包括第一准备阶段，所述第一准备阶段为在灯光颜色变为绿色之前的第一时间段；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送起步指令之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取同一所述目标车道中的各个第一车辆距离最近车辆的车距信息，包括：

或者，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述颜色变化准备阶段包括第二准备阶段，所述第二准备阶段为在灯光颜色变为红色之前的第二时间段；其中，所述通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送与所述颜色变化对应的车辆控制指令，以控制所述第一车辆执行与所述车辆控制指令对应的驾驶控制操作，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送停车准备指令，以控制所述第一车辆执行逐渐减速行驶操作，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述颜色变化准备阶段包括第二准备阶段，所述第二准备阶段为在灯光颜色变为红色之前的第二时间段；

9.根据权利要求1-2及4-8中任一项所述的方法，其特征在于，通过至少一个第二交通信号灯的无线定位通信模块，向所述第一车辆发送与所述颜色变化对应的车辆控制指令之后，所述方法还包括：

确定已经通过所述路口的至少一个第三车辆；

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述中断所述多个交通信号灯与所述第三车辆的连接，包括：

11.根据权利要求1-2及4-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述无线定位通信模块包括UWB通信模块。

12.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备用于管控同一路口的多个交通信号灯，且所述交通信号灯内置有无线定位通信模块，所述控制设备包括：

定位模块，用于在检测到第一交通信号灯进入颜色变化准备阶段时，通过所述多个交通信号灯的无线定位通信模块，对所述多个交通信号灯的无线定位通信模块对应的预设车道内的车辆进行定位；

确定模块，用于根据各个车辆的位置信息，确定出处于目标车道上的至少一个第一车辆；所述目标车道与所述第一交通信号灯对应；

13.一种控制设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

以及所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-11中任一所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代码，其特征在于，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如权利要求1-11中任一所述的方法。