CN112918467A - 车辆变道报警的方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆变道报警的方法、装置、存储介质及车辆，可以获取所述第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，所述第二车辆为与所述第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且所述第二车辆位于所述第一车辆所在车道的相邻车道上，所述水平方向与所述行驶方向垂直；若根据所述重叠度确定所述第二车辆准备从所述相邻车道变道至所述第一车辆所在车道，确定所述第一车辆是否处于加速状态；若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息，所述报警信息用于提示所述第二车辆停止变道。

Description

车辆变道报警的方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车辆的安全行驶领域，具体地，涉及一种车辆变道报警的方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

车辆在高速路上直线行驶时，若前方相邻车道的车辆突然切入至自车车道，若此时自车驾驶员注意力不集中或视线未注视前方，将会有很大的碰撞风险。

相关技术中提供的车辆变道提醒方法中，多是通过驾驶辅助系统探测自车侧后方驶来的车辆，或者当前方有车辆突然切入自车道时，通过驾驶辅助系统对自车进行报警和控制，但若后车处于自车盲区内时，该驾驶辅助系统往往不能探测到盲区内的车辆，也就无法及时发出报警信息提醒驾驶员，这显然会增加车辆变道时的碰撞风险。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆变道报警的方法、装置、存储介质及车辆。

第一方面，提供一种车辆变道报警方法，应用于第一车辆，所述方法包括：获取所述第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，所述第二车辆为与所述第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且所述第二车辆位于所述第一车辆所在车道的相邻车道上，所述水平方向与所述行驶方向垂直；若根据所述重叠度确定所述第二车辆准备从所述相邻车道变道至所述第一车辆所在车道，确定所述第一车辆是否处于加速状态；若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息，所述报警信息用于提示所述第二车辆停止变道。

可选地，所述若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息包括：确定所述重叠度是否大于或者等于第一预设重叠度阈值；若所述重叠度大于或者等于所述第一预设重叠度阈值，向所述第二车辆发出所述报警信息。

可选地，所述方法还包括：若所述第一车辆处于非加速状态，获取所述第一车辆与所述第二车辆在当前时刻的车速差和车距；根据所述车速差和所述车距确定目标报警方式；按照所述目标报警方式向所述第二车辆发出所述报警信息。

可选地，所述根据所述车速差和所述车距确定目标报警方式包括：根据所述车速差和所述车距确定所述第二车辆变道时的危险等级；将所述危险等级对应的预设报警方式确定为所述目标报警方式。

可选地，所述目标报警方式包括灯光报警或者声音报警，所述按照所述目标报警方式向所述第二车辆发出所述报警信息包括：若所述目标报警方式为所述灯光报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束；若所述目标报警方式为所述声音报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆发出预设报警声音。

第二方面，提供一种车辆变道报警装置，应用于第一车辆，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，所述第二车辆为与所述第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且所述第二车辆位于所述第一车辆所在车道的相邻车道上，所述水平方向与所述行驶方向垂直；第一确定模块，用于若根据所述重叠度确定所述第二车辆准备从所述相邻车道变道至所述第一车辆所在车道，确定所述第一车辆是否处于加速状态；第一报警模块，用于若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息，所述报警信息用于提示所述第二车辆停止变道。

可选地，所述第一报警模块，用于确定所述重叠度是否大于或者等于第一预设重叠度阈值；若所述重叠度大于或者等于所述第一预设重叠度阈值，向所述第二车辆发出所述报警信息。

可选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于若所述第一车辆处于非加速状态，获取所述第一车辆与所述第二车辆在当前时刻的车速差和车距；第二确定模块，用于根据所述车速差和所述车距确定目标报警方式；第二报警模块，用于按照所述目标报警方式向所述第二车辆发出所述报警信息。

可选地，所述第二确定模块，用于根据所述车速差和所述车距确定所述第二车辆变道时的危险等级；将所述危险等级对应的预设报警方式确定为所述目标报警方式。

可选地，所述目标报警方式包括灯光报警或者声音报警，所述第二报警模块，用于若所述目标报警方式为所述灯光报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束；若所述目标报警方式为所述声音报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆发出预设报警声音。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

第四方面，提供一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，获取所述第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，所述第二车辆为与所述第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且所述第二车辆位于所述第一车辆所在车道的相邻车道上，所述水平方向与所述行驶方向垂直；若根据所述重叠度确定所述第二车辆准备从所述相邻车道变道至所述第一车辆所在车道，确定所述第一车辆是否处于加速状态；若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息，所述报警信息用于提示所述第二车辆停止变道，在确定该第一车辆的前车即第二车辆，准备从相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且该第一车辆还处于加速状态的情况下，若该第二车辆仍然变道至该第一车辆所在车道，势必会大大增加两车碰撞的风险，因此，本公开第一车辆可以在确定所述第二车辆准备从所述相邻车道变道至所述第一车辆所在车道，并且确定所述第一车辆处于加速状态时，及时向该第二车辆发出报警信息提醒该第二车辆，使得该第二车辆可以及时获知变道危险信息，进而控制第二车辆停止变道，降低车辆变道时发生交通事故的风险。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的第一种车辆变道报警方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的第二种车辆变道报警方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的第一种车辆变道报警装置的框图；

图4是根据一示例性实施例示出的第二种车辆变道报警装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先，对本公开的应用场景进行介绍，本公开主要应用于车辆变道时的危险提醒，相关技术中提供的车辆变道提醒方法中，多是通过驾驶辅助系统探测自车侧后方驶来的车辆，或者当前方有车辆突然切入自车道时，通过驾驶辅助系统对自车进行报警和控制，例如通过并线辅助系统在车辆左右两个后视镜内或者其他地方提醒自车驾驶者后方的来车，但若后车处于自车盲区内时，该驾驶辅助系统往往不能探测到盲区内的车辆，也就无法及时发出报警信息提醒驾驶员，这显然会增加车辆变道时的碰撞风险。

为解决上述存在的问题，本公开提供一种车辆变道报警的方法、装置、存储介质及车辆，可以通过第一车辆获取第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，该第二车辆为与该第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且该第二车辆位于该第一车辆所在车道的相邻车道上，这样，在根据该重叠度确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且确定该第一车辆处于加速状态的情况下，若该第二车辆仍然变道至该第一车辆所在车道，势必会大大增加两车碰撞的风险，因此，本公开第一车辆可以在确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且确定该第一车辆处于加速状态时，及时向该第二车辆发出报警信息提醒该第二车辆，使得该第二车辆可以及时获知变道危险信息，进而控制第二车辆停止变道，降低车辆变道时发生交通事故的风险。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道报警方法的流程图，应用于第一车辆，如图1所示，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，获取该第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，该第二车辆为与该第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且该第二车辆位于该第一车辆所在车道的相邻车道上，该水平方向与该行驶方向垂直。

例如，若该第一车辆为位于中间车道上正在向着方向1行驶的车辆，该第二车辆即为位于该中间车道左边相邻车道上或者位于该中间车道右边相邻车道上，与该第一车辆相邻且正在向着方向1行驶的位于该第一车辆前方的车辆。

在一种可能的实现方式中，可以通过该第一车辆上预先设置的目标探测传感器(如毫米波雷达、激光雷达等)获取到该第一车辆与该第二车辆在水平方向的重叠度(overlap)。

在步骤102中，若根据该重叠度确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，确定该第一车辆是否处于加速状态。

在步骤103中，若该第一车辆处于加速状态，向该第二车辆发出报警信息，该报警信息用于提示该第二车辆停止变道。

考虑到实际的车辆变道场景中，车辆在变道过程中通常会降低车速，当确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且若该第一车辆正处于加速状态，该第一车辆的车速可能远远大于该第二车辆的车速，此种情况下若该第二车辆继续进行变道，势必会增大该第一车辆与该第二车辆碰撞的风险，从而引起交通事故，因此，在本公开一种可能的实现方式中，可以在确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且该第一车辆处于加速状态的情况下，该第一车辆可以及时向该第二车辆发出报警信息，以便通过该报警信息提示该第二车辆停止变道，从而降低碰撞风险。

其中，该报警信息可以包括灯光报警信息或者声音报警信息，若该报警信息为该灯光报警信息，可以控制该第一车辆的灯光系统向该第二车辆的目标后视镜发射预先调制的柔和光束，或者控制该第一车辆的灯光系统向该第二车辆的目标后视镜投射预先设置好的文字信息或者警醒符号等，该目标后视镜可以包括该第二车辆的左后视镜或者右后视镜；若该报警信息为该声音报警信息，可以按照预设频率控制该第一车辆的喇叭发出声音报警，或者发出预先设置好的语音信息等。

采用上述方法，第一车辆可以在确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且确定该第一车辆处于加速状态时，及时向该第二车辆发出报警信息提醒该第二车辆，使得该第二车辆可以及时获知变道危险信息，进而控制第二车辆停止变道，降低车辆变道时发生交通事故的风险。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道报警方法的流程图，应用于第一车辆，如图2所示，该方法包括以下步骤：

在步骤201中，获取该第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度。

其中，该第二车辆为与该第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且该第二车辆位于该第一车辆所在车道的相邻车道上，该水平方向与该行驶方向垂直，也就是说，若该第一车辆为位于中间车道上正在向着方向1行驶的车辆，该第二车辆即为位于该中间车道左边相邻车道上或者位于该中间车道右边相邻车道上，与该第一车辆相邻且正在向着方向1行驶的位于该第一车辆前方的车辆。

在一种可能的实现方式中，可以通过该第一车辆上预先设置的目标探测传感器(如毫米波雷达、激光雷达等)获取到该第一车辆与该第二车辆在水平方向的重叠度(overlap)。

在步骤202中，根据该重叠度确定该第二车辆是否准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道。

由于该重叠度表示该第一车辆和该第二车辆在水平方向上车辆的重叠程度，不难理解，位于同一车道上正在朝着同一方向行驶的前后两辆车的重叠度接近于100％，位于两个不同的平行车道上的车辆的重叠度一般为0，若位于车道1上的车辆与位于车道2(该车道2与该车道1相邻)上的车辆的重叠度大于0，通常表示两个相邻车道中任一车道上的车辆正在向另一车道变道行驶，因此，在本步骤中，可以通过该重叠度确定该第二车辆是否准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道。

在本步骤一种可能的实现方式中，若该重叠度大于或者等于第二预设重叠度阈值，可以确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且该第二预设重叠度阈值一般可设置为0，或者其它接近0的任意数值，本公开对此不作限定。

若确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，执行步骤203；否则执行步骤209。

在步骤203中，确定该第一车辆是否处于加速状态。

考虑到实际的车辆变道场景中，车辆在变道过程中通常会降低车速，当确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且若该第一车辆正处于加速状态，该第一车辆的车速可能远远大于该第二车辆的车速，此种情况下若该第二车辆继续进行变道，势必会增大该第一车辆与该第二车辆碰撞的风险，从而引起交通事故，因此，在本公开一种可能的实现方式中，可以在确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且该第一车辆处于加速状态的情况下，该第一车辆可以及时发出报警信息，以便通过该报警信息提示该第二车辆停止变道，从而降低碰撞风险。

在本步骤一种可能的实现方式中，可以先获取该第一车辆加速踏板的开度信号，然后基于该开度信号在单位时间内的变化量确定该第一车辆是否处于加速状态，例如，若当前时刻获取到的该第一车辆的开度信号与上一时刻获取到的开度信号的差值为0或者接近于0，可以确定该第一车辆在当前时刻并未加速；若该开度信号在单位时间内的变化量大于或者等于预设开度阈值，可以确定该第一车辆当前处于加速状态，此种情况可能对应的一种应用场景为：该第一车辆的驾驶员在发现该第二车辆准备变道至该第一车辆所在的车道时，该第一车辆驾驶员若不想该第二车辆变道至该第一车辆的前方，可能会踩下加速踏板，以使该第一车辆加速驶过该第二车辆，此时，获取到的该加速踏板的开度信号在单位时间内的变化量通常大于或者等于该预设开度阈值，此处仅是举例说明，本公开对此不作限定。

另外，为进一步提高对实际路况信息判断的准确度，进而更准确地发出报警信息，在本公开另一种可能的实现方式中，可以进一步根据该重叠度确定是否需要发出该报警信息，因此，若确定该第一车辆处于加速状态，可以执行步骤204；否则执行步骤205。

在步骤204中，确定该重叠度是否大于或者等于第一预设重叠度阈值，并在确定该重叠度大于或者等于该第一预设重叠度阈值时，向该第二车辆发出报警信息。

其中，该第一预设重叠度阈值通常为触发该第二车辆发出该报警信息的临界值，并且该第一预设重叠度阈值通常大于或者等于该第二预设重叠度阈值，该报警信息可以包括灯光报警信息或者声音报警信息。

在本步骤中，在确定该第一车辆处于加速状态时，可以根据实际的业务需求选择灯光报警或者声音报警两种方式中的任一方式进行报警，每种报警方式下的具体报警形式可参考步骤208中的相关描述。

另外，在执行步骤203后，若确定该第一车辆未处于加速状态，可以通过执行步骤205至步骤208根据不同的车辆实际行驶信息选用不同的报警方式进行车辆变道报警，并且由于不同的报警方式所对应的变道危险等级不同，因此，根据两车实际的车速差、车距选用合适的报警方式进行变道报警，在节省系统资源的同时也更能引起变道车辆驾驶员的注意，进而可以避免车辆变道时危险事故的发生。

在步骤205中，获取该第一车辆与该第二车辆在当前时刻的车速差和车距。

其中，该车速差可以包括该第一车辆的车速减去该第二车辆的车速得到的速度差，该车距可以包括该第一车辆和该第二车辆在车辆行驶方向的前后车距。

在一种可能的实现方式中，可以通过毫米波雷达或者激光雷达等目标探测传感器采集到该第二车辆在当前时刻的车速，以及该第一车辆与该第二车辆在当前时刻的车距，可以通过该第一车辆上的轮速传感器获取到该第一车辆的在当前时刻的车速，进而基于该第一车辆的在当前时刻的车速和该第二车辆在当前时刻的车速计算得到该车速差。

在步骤206中，根据该车速差和该车距确定该第二车辆变道时的危险等级。

不难理解，在该第二车辆变道至该第一车辆所在车道的过程中，该速度差越大且该车距越小，该第一车辆和该第二车辆发生碰撞的可能性越大，相应地该危险等级也会越高，因此，在本公开中，可以根据该车速差和该车距确定该第二车辆变道时的危险等级，并且，该危险等级可以包括至少两个危险等级。

示例地，假设预先设置危险等级1和危险等级2两个危险等级，并且危险等级2的危险程度高于危险等级1的危险程度，这样，可以设置车速差阈值和车距阈值，在一种可能的实现方式中，若确定该车速差大于或者等于该车速差阈值，并且该车距小于或者等于该车距阈值，可以确定该第二车辆变道时的危险等级为危险等级2，否则，确定该第二车辆变道时的危险等级为危险等级1；在另一种可能的实现方式中，若确定该车速差大于或者等于该车速差阈值，确定满足第一条件，若确定该车距小于或者等于该车距阈值，确定满足第二条件，这样，在确定满足该第一条件和该第二条件中的至少一个条件时，可以确定该第二车辆变道时的危险等级为危险等级2，否则，确定该第二车辆变道时的危险等级为危险等级1，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。

在步骤207中，将该危险等级对应的预设报警方式确定为该目标报警方式。

其中，该预设报警方式可以包括声音报警方式(如按照预设频率控制该第一车辆的喇叭发出声音报警，或者发出预先设置好的语音信息等)或者灯光报警方式(例如控制该第一车辆的灯光系统向该第二车辆的目标后视镜发射预先调制后的柔和光束，或者控制该第一车辆的灯光系统向该第二车辆的目标后视镜投射预先设置好的文字信息或者警醒符号等)，相比较来说，用户对声音形式报警信息的敏感程度高于通过灯光形式进行报警，因此，在本公开一种可能的实现方式中，为能及时引起第二车辆驾驶员的注意，可以预先为较高的危险等级设置声音报警方式，预先为较低的危险等级设置灯光报警方式。

示例地，若预先设置危险等级1对应的预设报警方式为灯光报警方式，危险等级2对应的预设报警方式为声音报警方式，并且在执行步骤207后，根据该车速差和该车距确定该第二车辆变道时的危险等级为危险等级1，可以确定该目标报警方式为该灯光报警方式，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。

在步骤208中，按照该目标报警方式向该第二车辆发出该报警信息。

在本步骤中，若该目标报警方式为该灯光报警，可以控制该第一车辆向该第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束。

其中，该目标后视镜可以包括该第二车辆的左后视镜或者右后视镜，通常情况下，当该第二车辆为位于该第一车辆左边相邻车道上的车辆时，由于该第二车辆在向该第一车辆所在车道变道的过程中，该第二车辆的驾驶员多通过该第二车辆的右后视镜观察路况信息，此种情况下，该目标后视镜为该第二车辆的右后视镜；当该第二车辆为位于该第一车辆右边相邻车道上的车辆时，由于该第二车辆在向该第一车辆所在车道变道的过程中，该第二车辆的驾驶员多通过该第二车辆的左后视镜观察路况信息，此种情况下，该目标后视镜为该第二车辆的左后视镜。

另外，考虑到现有的车辆变道报警方法中，多是第一车辆的驾驶员通过闪烁远光灯的方式提醒该第二车辆的驾驶员，但是远光灯亮度过高会影响该第二车辆驾驶员的视线，不利于第二车辆的行驶安全，因此，在本公开中，该预设报警光束可以为预先调制好的不影响驾驶员视线的柔和光束，例如，可以通过调节光的亮度、强度、光通量等任意一个或者多个光参数满足预设参数条件，使得该预设报警光束为不影响驾驶员视线的柔和光束。

在本步骤中，在控制该第一车辆向该第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束之前，可以通过该第一车辆上预先设置的摄像装置(如摄像头)获取该目标后视镜的图像，然后通过图像识别的方法获取到该目标后视镜的位置信息，从而可以基于该位置信息向该目标后视镜发射该预设报警光束。

还需说明的是，在该第一车辆向该第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束后，该目标后视镜上可以投射出特定的文字提示信息，或者预设的警醒符号(如叹号)，当然也可以是简单的亮光点，本公开对通过灯光投射到该目标后视镜上的光线形式不作限定。

在本步骤中，若该目标报警方式为该声音报警，可以控制该第一车辆向该第二车辆发出预设报警声音，例如，可以按照预设频率控制该第一车辆的喇叭发出声音报警，或者发出预先设置的语音信息。

在步骤209中，不进行报警。

采用上述方法，第一车辆可以在确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道的情况下，若确定该第一车辆处于加速状态，可以及时向该第二车辆发出报警信息提醒该第二车辆，若确定该第一车辆未处于加速状态，可以进一步根据该第一车辆和该第二车辆的车速差和车距选择合适的报警方式向该第二车辆发出报警信息，使得该第二车辆可以及时获知变道危险信息，进而控制第二车辆停止变道，降低车辆变道时发生交通事故的风险，另外，本公开在采用灯光报警方式发出报警信息时，可以把预先调制好的不影响驾驶员视线的柔和光束投射至第二车辆的目标后视镜，从而可以降低灯光对驾驶员视线的影响，进而提高车辆驾驶的安全性。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道报警装置300的框图，应用于第一车辆，如图3所示，该装置包括：

第一获取模块301，用于获取该第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，该第二车辆为与该第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且该第二车辆位于该第一车辆所在车道的相邻车道上，该水平方向与该行驶方向垂直；

第一确定模块302，用于若根据该重叠度确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，确定该第一车辆是否处于加速状态；

第一报警模块303，用于若该第一车辆处于加速状态，向该第二车辆发出报警信息，该报警信息用于提示该第二车辆停止变道。

可选地，该第一报警模块，用于确定该重叠度是否大于或者等于第一预设重叠度阈值；若该重叠度大于或者等于该第一预设重叠度阈值，向该第二车辆发出该报警信息。

可选地，图4是根据图3所示实施例示出的一种车辆变道报警装置300的框图，如图4所示，该装置还包括：

第二获取模块304，用于若该第一车辆处于非加速状态，获取该第一车辆与该第二车辆在当前时刻的车速差和车距；

第二确定模块305，用于根据该车速差和该车距确定目标报警方式；

第二报警模块306，用于按照该目标报警方式向该第二车辆发出该报警信息。

可选地，该第二确定模块305，用于根据该车速差和该车距确定该第二车辆变道时的危险等级；将该危险等级对应的预设报警方式确定为该目标报警方式。

可选地，该目标报警方式包括灯光报警或者声音报警，该第二报警模块306，用于若该目标报警方式为该灯光报警，控制该第一车辆向该第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束；若该目标报警方式为该声音报警，控制该第一车辆向该第二车辆发出预设报警声音。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

采用上述装置，第一车辆可以在确定该第二车辆准备从该相邻车道变道至该第一车辆所在车道，并且确定该第一车辆处于加速状态时，及时向该第二车辆发出报警信息提醒该第二车辆，使得该第二车辆可以及时获知变道危险信息，进而控制第二车辆停止变道，降低车辆变道时发生交通事故的风险。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述所述的车辆变道报警方法的步骤。

如图5所示，本公开还提供一种车辆，包括上述所述的车辆变道报警装置300。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆变道报警方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种车辆变道报警方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，所述第二车辆为与所述第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且所述第二车辆位于所述第一车辆所在车道的相邻车道上，所述水平方向与所述行驶方向垂直；

若根据所述重叠度确定所述第二车辆准备从所述相邻车道变道至所述第一车辆所在车道，确定所述第一车辆是否处于加速状态；

若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息，所述报警信息用于提示所述第二车辆停止变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息包括：

确定所述重叠度是否大于或者等于第一预设重叠度阈值；

若所述重叠度大于或者等于所述第一预设重叠度阈值，向所述第二车辆发出所述报警信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一车辆处于非加速状态，获取所述第一车辆与所述第二车辆在当前时刻的车速差和车距；

根据所述车速差和所述车距确定目标报警方式；

按照所述目标报警方式向所述第二车辆发出所述报警信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速差和所述车距确定目标报警方式包括：

根据所述车速差和所述车距确定所述第二车辆变道时的危险等级；

将所述危险等级对应的预设报警方式确定为所述目标报警方式。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标报警方式包括灯光报警或者声音报警，所述按照所述目标报警方式向所述第二车辆发出所述报警信息包括：

若所述目标报警方式为所述灯光报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束；

若所述目标报警方式为所述声音报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆发出预设报警声音。

6.一种车辆变道报警装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述第一车辆与第二车辆在水平方向的重叠度，其中，所述第二车辆为与所述第一车辆相邻且行驶方向相同的前车，且所述第二车辆位于所述第一车辆所在车道的相邻车道上，所述水平方向与所述行驶方向垂直；

第一确定模块，用于若根据所述重叠度确定所述第二车辆准备从所述相邻车道变道至所述第一车辆所在车道，确定所述第一车辆是否处于加速状态；

第一报警模块，用于若所述第一车辆处于加速状态，向所述第二车辆发出报警信息，所述报警信息用于提示所述第二车辆停止变道。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一报警模块，用于确定所述重叠度是否大于或者等于第一预设重叠度阈值；若所述重叠度大于或者等于所述第一预设重叠度阈值，向所述第二车辆发出所述报警信息。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于若所述第一车辆处于非加速状态，获取所述第一车辆与所述第二车辆在当前时刻的车速差和车距；

第二确定模块，用于根据所述车速差和所述车距确定目标报警方式；

第二报警模块，用于按照所述目标报警方式向所述第二车辆发出所述报警信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于根据所述车速差和所述车距确定所述第二车辆变道时的危险等级；将所述危险等级对应的预设报警方式确定为所述目标报警方式。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标报警方式包括灯光报警或者声音报警，所述第二报警模块，用于若所述目标报警方式为所述灯光报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆的目标后视镜发射预设报警光束；若所述目标报警方式为所述声音报警，控制所述第一车辆向所述第二车辆发出预设报警声音。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6至10任一项所述的车辆变道报警装置。

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