JP7300870B2 - 車両のためのデータレコーダ装置 - Google Patents

Description

本発明は、独立請求項１の前提部分に記載の車両のためのデータレコーダ装置に関する。事故関連データを記録する方法及び事故関連データを記録する方法を実施するため車両用の対応する装置も本発明の対象である。

従来技術により、少なくとも１つの安全機能及び／又は少なくとも１つの車両機能、特に、少なくとも部分的に実際の運転タスクを引き受ける少なくとも１つの自動運転機能を供給するための装置を含む自動運転車が公知である。このような車両は、少なくとも部分的に自動運転し、例えば、道路の延び具合、他の交通利用者、又は障害物を自身で検出し、適切な制御コマンドを車両内で計算し、この制御コマンドを車両内のアクチュエータに伝送し、これにより、車両の運転プロセスが正確に制御される。運転者は、完全に自動的な車両の場合には運転プロセスに関与しない。現在の状況で使用可能な車両は、まだ完全に自動的に対応することはできない。なぜならば、適切な技術がまだ完成しておらず、車両運転者がいつでも自身で運転プロセスに介入できる必要があることがまだ法律に定められているからである。このことが完全に自動的な車両を実現することを困難にしている。しかしながら、既に自動運転又は部分自動運転を可能にする様々な製造者のシステムが存在している。

既に今日では少なくとも部分的に自動運転する車両では、法律で定められた期間にわたって車両関連のデータを保存することが考慮されている。例えば、いつ車両が手動により運転され、いつ自動運転されたのかについてのデータがいわゆる「ブラックボックス」に格納される。このようなデータのブラックボックスへの保存は自動的に行われる。しかしながら、データ保護の理由からブラックボックスに長期的に保存してはならないデータもある。特定の出来事が発生した場合にのみブラックボックスに保存してもよい他のデータもある。

今日の車両の一部には既にデータレコーダが設けられている。データレコーダは、例えば事故発生時に事故経過を再現するためのデータを記録するというタスクを有する。一般に、例えば加速度値などの事故関連データがリングバッファに連続的に保存される。事故発生時に実際の事故発生前のデータを評価することもできるように、リングバッファ内の最も古いデータが最新のデータによって常に置き換えられる。事故が発生した場合には、リングバッファの全ての内容を他のメモリに保管し、必要に応じて読み出すことができる。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９９３９４６８号明細書により、自動車の事故データレコーダの記録を制御する方法及び事故データレコーダが公知である。この場合、自動車の走行方向において車両周辺がビデオセンサによって検出され、ビデオ信号として事故データレコーダに供給される。この方法では、事故データレコーダのビデオ信号が所定の図式に対応して分析及び評価され、評価信号が所定の特性マップに組み込まれ、事故データレコーダの記録時間を確定するための役割を果たす。さらに、事故データレコーダは、供給されたビデオ信号を分析するためのデータプロセッサを有する少なくとも１つの信号処理ユニットと、分析プログラムを格納し、データを保存するためのメモリ媒体を有する少なくとも１つの信号保存用構成要素とからなる。さらに事故データレコーダは車両内部のデータネットワークとのインターフェイスを含んでいる場合もあり、このようなインターフェイスを介して車両速度、加速度などのデータを検出することが可能である。事故後には車両電源を介した電流供給がもはや可能ではないことが多いので、車両電源とは無関係の電流供給を事故データレコーダに割り当てることもできる。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９９３９４６８号

独立請求項１に記載の特徴を有する車両のためのデータレコーダ装置、独立請求項７に記載の特徴を有する事故関連走行データを記録する方法、及び請求項１７に記載の特徴を有する事故関連走行データを記録する方法を実施するための車両用の装置は、それぞれ、自身の車両並びに周辺の交通利用者を経時的に表示することによって事故経過を３次元的に評価することが可能であるという利点を有する。

本発明の実施形態は、評価・制御ユニット及びメモリ装置を有する車両のためのデータレコーダ装置を提供する。評価・制御ユニットは、関連する車両の少なくとも１つのセンサユニットによって検出され、供給される内部の事故関連走行データ、及び、通信装置によって、関連する車両の周辺の所定の検出範囲内に配置されている他の交通利用者及び／又はインフラストラクチャ設備から周期的に受信され、供給される外部の事故関連走行データを連続的に評価する。評価・制御ユニットは、内部及び外部の事故関連走行データから、関連する車両、他の交通利用者、及び／又はインフラストラクチャ設備の間の間隔情報を決定する。さらに評価・制御ユニットは、内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ、及び間隔情報をメモリ装置の一時メモリに一時保存する。評価・制御ユニットは、事故が検出された後に、一時メモリに保存されている、事故経過を再現するために適した事故関連走行データ及び間隔情報をメモリ装置の不揮発性メモリに伝送し、確保する。

さらに、本発明の実施形態は、事故関連走行データを記録する方法を提供する。この場合、関連する車両の少なくとも１つのセンサユニットの内部の事故関連走行データ、及び関連する車両の周辺の所定の検出範囲内で他の交通利用者及び／又はインフラストラクチャ設備によって供給された外部の事故関連走行データが、検出及び評価される。内部の事故関連走行データ及び外部の事故関連走行データに基づいて、関連する車両、他の交通利用者、及び／又はインフラストラクチャ設備の間の間隔情報が決定される。事故経過を再現するために適した事故関連走行データ及び間隔情報は連続的に一時保存され、事故が検出された後には一時保存されたデータは長期的に保存される。

さらに、事故関連走行データを記録する方法を実施するための車両用の装置が提案される。事故関連走行データ及び間隔情報は、少なくとも１つの安全機能及び／又は少なくとも１つの車両機能、特に、少なくとも部分的に実際の運転タスクを引き受ける自動運転機能に供給される。

本発明の実施形態では、特定の基準が満たされた場合にはデータを長期的に保存することができる。したがって、例えば事故発生時には例えば１００ｍの事故車両との最大間隔を下回った車両から得たＩＤ情報及び事故関連走行データを長期的に保存することができる。この場合、運転時には、関連する車両の内部の事故関連走行データ及び関連する車両の所定の検出範囲内の他の車両の外部の事故関連走行データをバッファ処理もしくは一時保存することができる。他の車両が所定の検出範囲を離れる場合には、バッファ処理もしくは一時保存されたこの車両のデータは再び消去される。さらに、関連する車両が停止され、出来事や事故が起こらない場合には他の車両のデータを再び消去することができる。出来事が起こらない場合には隣接車両が今いる場所にいるという情報が保存されることは望ましくない。特定の出来事、例えば事故が起こった場合には、事故前に既に検出され、バッファ処理もしくは一時保存された関連する車両並びに検出範囲内の隣接車両の事故関連走行データは、関連する車両のメモリユニットの一時メモリから永久記録用の不揮発性メモリに長期的に書き換えられる。

データ保護の理由から長期的に保存してはならないデータもあり、特定の出来事が起こった場合にのみ長期的に保存してもよい他のデータもあるので、一時メモリは、例えばリングバッファとして構成してもよい。このリングバッファは、所定期間、例えば１０ｓにわたって所定数の車両のためにデータを一時保存することができる。新しいデータはリングバッファにしまい込まれ、古いデータはリングバッファから消去される。期間は、事故再現が可能であるように選択されることが望ましい。自身の車両の内部事故関連走行データ及び検出範囲内の他の車両の外部事故関連走行データが保存された後に、認証局又は官庁が不揮発性メモリのデータは読み出すか、もしくは評価することができる。

評価・制御ユニットは、ここでは電気機器、例えば検出されたセンサ信号を処理もしくは評価する制御器として理解される。評価・制御ユニットは、ハードウェア及び／又はソフトウェアとして構成されていてもよい少なくとも１つのインターフェイスを備えていてもよい。ハードウェアとして構成されている場合には、インターフェイスは、例えば、評価・制御ユニットの多様な機能を含むいわゆる「システムＡＳＩＣ」の一部であってもよい。しかしながら、インターフェイスは固有の集積回路であるか、又は少なくとも部分的に個々の構成要素からなっていることも可能である。ソフトウェアとして構成されている場合には、インターフェイスは、例えば他のソフトウェアモジュールと並んでマイクロコントローラに設けられているソフトウェアモジュールであってもよい。機械読取り可能な担体、例えば半導体メモリ、ハードディスクメモリ、又は光学式のメモリに保存されており、プログラムが評価・制御ユニットによって実施される場合に評価を実施するために使用されるプログラムコードを備えるコンピュータプログラム製品も有利である。

センサユニットは、物理的な大きさもしくは物理的な大きさの変化を直接又は間接に検出し、好ましくは電気的なセンサ信号に変換する少なくとも１つのセンサ素子を含むモジュールとして理解される。このようなことは、例えば音波及び／又は電磁波の送信及び／又は受信によって、及び／又は磁界もしくは磁界の変化によって、及び／又は衛星信号、例えばＧＰＳ信号の受信によって行うことができる。センサユニットは、例えば、車両の衝突範囲を決定する圧力感受性のセンサ素子、及び／又は車両の加速度関連情報を検出する加速度センサ素子、及び／又は物体及び／又は障害物及び／又は衝突関連の他の車両周辺データを決定し、評価のために提供することができる。このようなセンサ素子は、例えばビデオ及び／又はレーダ及び／又はライダー及び／又はＰＭＤ及び／又は超音波技術に基づいていてもよい。さらに、提供されているＡＢＳセンサの信号及び情報、及びこれらのために設けられた制御器で導き出された大きさを評価してもよい。加速度関連情報及び／又は加速度関連情報から決定された大きさに基づいて、例えば車両の移動及び車両の位置を３次元空間で推定することができ、転覆を検出するために実際に推定された空間における車両の位置を評価し、通常の運転状態又は転覆として評価することができる。

車両と車両との間の通信（車両間通信）は、以下では車両間の情報及びデータの交換として理解される。このデータ交換の目的は、運転者が早期に重大で危険な状況を通知することである。当該車両は、ＡＢＳ介入、操舵角、位置、方向、速度などのデータを収集し、無線（ＷＬＡＮ、ＵＭＴＳなど）を介してこれらのデータを他の交通利用者もしくは車両に送信する。この場合、運転者の「視界」が電子的な手段によって拡大されることが望ましい。

車両とインフラストラクチャ設備との間の通信（車両‐インフラストラクチャ間通信）は、車両と周辺のインフラストラクチャ、例えば信号機との間のデータの交換として理解される。上記技術は、異なる交通利用者のセンサの協働に基づいており、これらの情報を交換するために通信技術の最新の方法を使用している。

車両の位置を決定するためには、例えば全地球測位衛星システムＧＮＳＳを使用することができる。この場合、ＧＮＳＳは、アメリカ合衆国のＮＡＶＳＴＡＲ ＧＰＳ（全地球測位システム）、ロシア連邦共和国のＧＬＯＮＡＳＳ（全地球測位システム）、ＥＵのＧａｌｉｌｅｏ、中華人民共和国のＢｅｉｄｏｕなど既存の、及び将来的な全地球衛星システムのための総称として使用される。

少なくとも部分的に実際の運転タスクを引き受ける自動運転機能のためには、測位衛星データ（ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ、Ｇａｌｉｌｅｏ）によって高精度に車両の位置を計算する位置センサが使用される。さらに、車両の位置をより正確に計算するために、位置センサのいわゆる「補正サービス」の補正データを使用することもできる。受信したＧＮＳＳデータと共に、位置センサは高精度の基準時間（例えば世界時）が読み取られ、正確に位置を決定するために使用される。

従属請求項に記載の手段及び構成により、独立請求項１に記載の車両のためのデータレコーダ装置、独立請求項７に記載の事故関連走行データを記録する方法、及び独立請求項１７に記載の事故関連走行データを記録する方法を実施するための車両用の装置の好ましい改良が可能である。

内部及び／又は外部の事故関連走行データが、周辺認識センサの車両周辺データ及び／又は個々の車両の車両センサの車両状態データ及び／又は個々の車両及び／又はインフラストラクチャ設備の位置データを含むことができることは特に有利である。間隔情報は、例えば車両の互いの相対間隔及び／又は相対速度、及び車両とインフラストラクチャ設備との相対間隔を含んでいてもよい。間隔情報は、例えば車両周辺データ、例えばカメラ、レーダ、ライダー及び／又は超音波センサユニットを介して検出される車両周辺データから計算することができ、又は代替的には、関連する車両と他の車両及び／又はインフラストラクチャ設備との間の通信信号の作動時間から直接に決定することができる。

データレコーダ装置の好ましい構成では、関連する車両との最大間隔にわたる検出範囲を設定することができる。この場合、最大間隔は、関連する車両の実際の速度及び／又は交通密度及び／又は他の交通利用者及び／又はインフラストラクチャ設備との通信状態に依存して設定することができる。したがって、例えば事故発生時には、例えば１００ｍの事故車両との最大間隔を下回った車両から得たＩＤ情報及び事故関連走行データを長期的に保存することができる。

データレコーダ装置の好ましい別の構成では、メモリ装置は関連する車両及び／又はクラウドに実装することができる。

方法の好ましい構成では、外部の事故関連走行データは、他の交通利用者及び／又はインフラストラクチャ設備から周期的に受信し、所定期間にわたって一時保存することができ、一時保存された最も古いデータに最新のデータを上書きすることができる。

方法の好ましい別の構成では、長期的に保存されたデータは、関連する車両並びに他の交通利用者及び／又はインフラストラクチャ設備を表示することによって、事故経過を３次元で再現するために使用することができる。

事故関連走行データ及び間隔情報は、車両側のメモリ装置に保存し、及び／又はクラウドに伝送し、クラウドに保存することができる。

クラウドには、所定の検出範囲内の車両を、好ましくは仮想車両グループとしてまとめることもできる。これにより、仮想車両グループのそれぞれの車両のために、車両関連の事故関連走行データ及び間隔情報をクラウドに一時保存することができる。事故後に、仮想車両グループの当該車両の車両関連の事故関連走行データ及び間隔情報をクラウドに長期的に保存することができる。仮想車両グループの当該車両及び他の車両の車両関連の事故関連走行データが長期的に保存された後に、認証局又は官庁が長期的に保存された仮想車両グループのこれらのデータを読み出すか、もしくは評価することができる。読出しユニットの下流側に配置された別の装置によって、周辺の車両並びに当該車両のデータを評価することができ、当該車両並びに周辺の車両を経時的に表示することによって、事故経過の３次元評価が得られる。

事故関連走行データを記録する方法を実施するための装置の別の好ましい構成では、少なくとも１つの運転機能が、車両のための経路を計画する場合に事故関連走行データ及び間隔情報を使用することができる。このようにして、関連する車両の事故を防止し、回避操作を適切に計画することができる。

本発明の実施例を図面に示し、以下に詳細に説明する。図面では同じ符号は同じ機能もしくは類似した機能を果たす構成部分もしくは要素を示す。

本発明による車両のためのデータレコーダ装置の一実施例、及び事故関連走行データを記録する方法を実施するための車両用の装置の一実施例を示し、車両と共に道路区画を示す概略図である。 本発明による車両のためのデータレコーダ装置及び事故関連走行データを記録する方法を実施するための車両用の装置をそれぞれ有する複数の車両と共に道路区画を示す概略図である。 本発明による事故関連走行データを記録する方法の一実施例を示すフロー図である。

図１及び図２に示すように、図示の車両３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、評価・制御ユニット１２及びメモリ装置２０を有するデータレコーダ装置１０をそれぞれ含む。評価・制御ユニット１２は、関連する車両３Ａの少なくとも１つのセンサユニットにより検出され、供給される内部の事故関連走行データ、及び、通信装置９によって他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３から受信され、供給される外部の事故関連走行データを連続的に評価する。この場合、他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄは、関連する車両３Ａの周辺の所定の検出範囲１８，１８Ａの内部に配置されている。評価・制御ユニット１２は、内部及び外部の事故関連走行データから、関連する車両３Ａ、他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３の間の間隔情報を決定し、評価・制御ユニット１２は、内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ、及び間隔情報をメモリ装置２０の一時メモリ２２に一時保存する。事故が検出された後に、評価・制御ユニット１２は、一時メモリ２２に保存されており、事故経過を再現するために適した事故関連走行データ及び間隔情報をメモリ装置２０の不揮発性メモリ２４に伝送し、確保する。

内部及び／又は外部の事故関連走行データは、個々の車両３の車両周辺データ及び／又は車両状態データ及び／又は個々の車両３及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３の位置データを含む。

図１及び図２にさらに示すように、図示の実施例では車両３はそれぞれ１つの周辺認識センサ５を含み、周辺認識センサ５は車両周辺データを検出し、適切なインターフェイスを介して評価・制御ユニット１２に供給する。さらに図示の実施例では車両３はそれぞれ１つの車両センサ７を含み、車両センサ７は、車両状態データ及び／又は位置データを検出し、適切なインターフェイスを介して評価・制御ユニット１２に供給する。インフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３は、例えば所定の地理的位置を有する信号機である。インフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３は、例えば自身の地理的位置及び実際の信号状態を事故関連走行データとして所定の検出範囲１８，１８Ａの車両３に伝送する。

図１にさらに示すように、図示の実施例では車両３はそれぞれ通信装置９を含み、通信装置９は、他の車両３の外部の事故関連走行データを受信し、評価・制御ユニット１２に供給する。図２にさらに示すように、例えば車両３Ａは通信装置９を介して他の交通利用者である車両３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ、及びインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３から外部の事故関連走行データを受信する。

図示の実施例では、計算される間隔情報は、車両３の互いの相対間隔及び相対速度、車両３とインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３との相対間隔を含む。図示しない代替的な実施例では、車両３の互いの相対速度は計算されず、相対間隔が計算される。

図１及び図２にさらに示すように、図示の実施例の検出範囲１８，１８Ａは円形であり、関連する車両３Ａとの最大間隔にわたって設けられている。当然ながら、検出範囲は他の形状を有していてもよい。図２にさらに示すように、関連する車両３Ａは他の車両３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及びインフラストラクチャ設備Ｉ１及びＩ２から外部の事故関連走行データを受信する。別のインフラストラクチャ設備Ｉ３は検出範囲１８Ａの外部にあるので、関連する車両３Ａはこのインフラストラクチャ設備Ｉ３からは事故関連走行データを受信しない。最大間隔は、関連する車両の実際の速度及び／又は交通密度及び／又は他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２との通信状態に依存して設定される。したがって、例えば事故発生時には例えば１００ｍの車両３Ａもしくは事故車両との最大間隔を下回った車両３Ｂ，３Ｃ，３Ｄから得たＩＤ情報及び事故関連走行データを長期的に保存することができる。このように、例えば都市の内部及び外部では異なる検出範囲１８，１８Ａを設定することができる。

図１にさらに示すように、図示の実施例では関連する車両３Ａ及びクラウドＣにメモリ装置２０が実装されている。代替的な実施例（図示しない）では、メモリ装置２０は車両３にのみ実装し、クラウドＣには実装しなくてもよい。さらにメモリ装置２０の一時メモリ２２を車両に実装し、メモリ装置２０の不揮発性メモリ２４をクラウドＣに実装することも可能である。図示の実施例では、一時メモリ２２は、所定期間、例えば１０ｓにわたってデータを一時保存するリングバッファとして構成されている。新しいデータはリングバッファにしまい込まれ、古いデータはリングバッファから消去される。

図３にさらに示すように、事故関連走行データを記録する方法１００の図示の実施例では、ステップＳ１００で、関連する車両３Ａの少なくとも１つのセンサユニットによって内部の事故関連走行データが検出及び評価され、関連する車両３Ａの周囲の所定の検出範囲１８，１８Ａ内の他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３から供給された外部の事故関連走行データが検出及び評価される。ステップＳ２００では、内部の事故関連走行データ及び外部の事故関連走行データに基づいて、関連する車両３Ａ、他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３の間の間隔情報が決定される。ステップＳ３００では、事故経過を再現するために適した事故関連走行データ及び間隔情報が連続的に一時保存される。ステップＳ４００では、事故が検出された後に、一時保存されていたデータが長期的に保存される。

上述のように、他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３から周期的に受信される外部の事故関連走行データが所定の期間にわたってのみ一時保存される。

図示の実施例では、長期的に保存されたデータは、検出範囲１８，１８Ａ内の関連する車両３Ａ並びに他の交通利用者３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ及び／又はインフラストラクチャ設備Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３を表示することによって、事故経過を３次元で再現するために使用される。

方法１００の一実施例（図示しない）では、所定の検出範囲１８，１８Ａ内の車両３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを仮想車両グループとしてクラウドＣにまとめることができる。この場合、仮想車両グループのそれぞれの車両３のために車両関連の事故関連走行データ及び間隔情報がクラウドＣに一時保存される。事故後には、仮想車両グループの当該車両３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄの事故関連走行データ及び間隔情報がクラウドＣに長期的に保存される。当該車両３Ａ及び他の車両３Ｂ，３Ｃ，３Ｄの車両関連の事故関連走行データ及び間隔情報が保存された後には、認証局又は官庁がメモリ装置２０の不揮発性メモリ２４のデータを読み出すか、もしくは評価することができる。読取りユニットの下流側の他の装置によって、他の車両３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ並びに当該車両３Ａのデータが評価され、当該車両３Ａ並びに他の車両３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを経時的に表示することによって、事故経過の３次元評価が得られる。

この方法は、例えばソフトウェアもしくはハードウェア、又はソフトウェアとハードウェアとからなる混合形式で、装置もしくは制御器で実施することができる。装置もしくは制御器は、少なくとも１つの安全機能及び／又は少なくとも１つの車両機能、特に、少なくとも部分的に実際の運転タスクを引き受ける自動運転機能において事故関連走行データ及び間隔情報を使用する。このような運転機能は、車両３Ａのための経路を計画する場合に事故関連走行データ及び間隔情報を使用する。

３ 車両
３Ａ 車両
３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ 車両、交通利用者
５ 周辺認識センサ
７ 車両センサ
９ 通信装置
１０ データレコーダ装置
１２ 評価・制御ユニット
１８，１８Ａ 検出範囲
２０ メモリ装置
２２ 一時メモリ
２４ 不揮発性メモリ
Ｃ クラウド
Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３ インフラストラクチャ

Claims (18)

1. 評価・制御ユニット（１２）及び一時メモリ（２２）と不揮発性メモリ（２４）を含むメモリ装置（２０）を有する車両（３）のためのデータレコーダ装置（１０）であって、
   前記評価・制御ユニット（１２）が、
   (i) 関連する車両（３Ａ）の少なくとも１つのセンサユニットによって検出され、供給される内部の事故関連走行データを連続的に評価し、
   (ii) 通信装置（９）によって、前記関連する車両（３Ａ）の周辺の所定の検出範囲（１８，１８Ａ）内に配置されている他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）及び／又はインフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）から受信され、供給される外部の事故関連走行データを受信し、
   (iii) 内部の事故関連走行データ及び外部の事故関連走行データから、前記関連する車両（３Ａ）、前記他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）、及び／又は前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）の間の間隔情報を決定し、
   (iv) 内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ、及び間隔情報を前記メモリ装置（２０）の一時メモリ（２２）に一時保存し、
   (v) 事故が検出された後に、前記一時メモリ（２２）に保存されている、事故経過を３次元で再現するために適した内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報を、前記メモリ装置（２０）の不揮発性メモリ（２４）に伝送し、確保する、
   を実行することを特徴とする、
   車両（３）のためのデータレコーダ装置（１０）において、
   前記メモリ装置（２０）の不揮発性メモリ（２４）に記憶された内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報から再現された３次元の事故経過は、所定の検出範囲（１８，１８Ａ）内の他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）及び／又はインフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）を含む事故までの経緯を示し、
   前記メモリ装置（２０）の一時メモリ（２２）はリングバッファを含み、
   前記所定の検出範囲（１８，１８Ａ）は、前記関連する車両（３Ａ）の実際の速度、交通密度に加え、（i）前記他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）との通信状態、及び(ii)前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）との通信状態の少なくともいずれかに依存して設定される、
   ことを特徴とするデータレコーダ装置（１０）。
2. 請求項１に記載のデータレコーダ装置（１０）において、内部及び／又は外部の事故関連走行データが、周辺認識センサ（５）の車両周辺データ及び／又は前記車両（３）の車両センサ（７）の車両状態データ及び／又は車両（３）及び／又は前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）の位置データを含む、データレコーダ装置（１０）。
3. 請求項１又は２に記載のデータレコーダ装置（１０）において、間隔情報が、前記車両（３）の互いの相対間隔及び／又は相対速度、並びに前記車両（３）と前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）との相対間隔を含む、データレコーダ装置（１０）。
4. 請求項１～３までのいずれか一項に記載のデータレコーダ装置（１０）において、前記メモリ装置（２０）が、前記関連する車両（３Ａ）に実装されている、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
5. 請求項１～３までのいずれか一項に記載のデータレコーダ装置（１０）において、前記メモリ装置（２０）が、クラウド（Ｃ）に実装されている、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
6. 請求項５に記載のデータレコーダ装置（１０）において、
   前記所定の検出範囲内（１８，１８Ａ）の前記車両（３）を仮想車両グループとしてまとめ、前記仮想車両グループのそれぞれの車両（３）のために、それぞれの車両（３）についての内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報をクラウド（Ｃ）に一時保存し、事故後に、前記仮想車両グループの車両（３）についての内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報をクラウド（３）に長期的に保存する、
   データレコーダ装置（１０）。
7. 請求項１～６までのいずれか一項に記載のデータレコーダ装置（１０）において、内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報が、少なくとも１つの安全機能及び／又は少なくとも１つの車両機能に供給される、データレコーダ装置（１０）。
8. 請求項１～６までのいずれか一項に記載のデータレコーダ装置（１０）において、内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報が、少なくとも部分的に実際の運転タスクを引き受ける自動運転機能に供給される、データレコーダ装置（１０）。
9. 請求項１～６までのいずれか一項に記載のデータレコーダ装置（１０）において、前記車両（３Ａ）のための経路を計画する場合に内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報を使用する、データレコーダ装置（１０）。
10. 事故関連走行データを記録する方法（１００）であって、
    (i) 関連する車両（３Ａ）の少なくとも１つのセンサユニットによって検出され、供給される内部の事故関連走行データを連続的に評価し、
    (ii) 通信装置（９）によって、前記関連する車両（３Ａ）の周辺の所定の検出範囲（１８，１８Ａ）内に配置されている他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）及び／又はインフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）から受信され、供給される外部の事故関連走行データを受信し、
    (iii) 内部の事故関連走行データ及び外部の事故関連走行データから、前記関連する車両（３Ａ）、前記他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）、及び／又は前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）の間の間隔情報を決定し、
    (iv) 内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ、及び間隔情報をメモリ装置（２０）の一時メモリ（２２）に一時保存し、
    (v) 事故が検出された後に、前記メモリ装置（２０）の一時メモリ（２２）に保存されている、事故経過を３次元で再現するために適した内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報を、前記メモリ装置（２０）の不揮発性メモリ（２４）に伝送し、確保する、
    事故関連走行データを記録する方法（１００）において、
    前記メモリ装置（２０）の不揮発性メモリ（２４）に記憶された内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報から再現された３次元の事故経過は、所定の検出範囲（１８，１８Ａ）内の他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）及び／又はインフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）を含む事故までの経緯を示し、
    前記メモリ装置（２０）の一時メモリ（２２）はリングバッファを含み、
    前記所定の検出範囲（１８，１８Ａ）は、前記関連する車両（３Ａ）の実際の速度、交通密度に加え、（i）前記他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）との通信状態、及び(ii)前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）との通信状態の少なくともいずれかに依存して設定される、
    ことを特徴とする事故関連走行データを記録する方法（１００）。
11. 請求項１０に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、前記他の交通利用者（３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）及び／又は前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）から外部の事故関連走行データを周期的に受信し、所定期間にわたって一時保存し、一時保存された最も古いデータに最新のデータを上書きする、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
12. 請求項１０又は１１に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、内部の事故関連走行データ及び／又は外部の事故関連走行データが、周辺認識センサ（５）の車両周辺データ及び／又は前記車両（３）の車両センサ（７）の車両状態データ及び／又は前記車両（３）及び／又は前記インフラストラクチャ設備（Ｉ，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３）の位置データを含む、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
13. 請求項１０～１２までのいずれか一項に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、前記メモリ装置（２０）が、前記関連する車両（３Ａ）に実装されている、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
14. 請求項１０～１２までのいずれか一項に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、前記メモリ装置（２０）が、クラウド（Ｃ）に実装されている、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
15. 請求項１４に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、
    所定の前記検出範囲内（１８，１８Ａ）の前記車両（３）を仮想車両グループとしてまとめ、仮想車両グループのそれぞれの車両（３）のために、それぞれの車両（３）についての内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報をクラウド（Ｃ）に一時保存し、事故後に、仮想車両グループの車両（３）についての内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報をクラウド（３）に長期的に保存する、
    事故関連走行データを記録する方法（１００）。
16. 請求項１０～１５までのいずれか一項に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報が、少なくとも１つの安全機能及び／又は少なくとも１つの車両機能に供給される、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
17. 請求項１０～１５までのいずれか一項に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報が、少なくとも部分的に実際の運転タスクを引き受ける自動運転機能に供給される、事故関連走行データを記録する方法（１００）。
18. 請求項１０～１５までのいずれか一項に記載の事故関連走行データを記録する方法（１００）において、前記車両（３Ａ）のための経路を計画する場合に内部の事故関連走行データ、外部の事故関連走行データ及び間隔情報を使用する、事故関連走行データを記録する方法（１００）。

Images