CN115930955A - 导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：导航设备确定导航数据的数据类型；从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口，并通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备。其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；该预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口。这样，可以根据导航数据的数据类型选择不同的目标接口进行导航数据的传输，避免不同数据类型的导航数据之间互相影响，及时进行数据传输，提高数据传输的可靠性，从而提高自动驾驶的可靠性。

Description

导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶车辆定位和导航的准确度要求越来越高，采用组合导航技术来实现车辆定位是常用的定位方式，组合导航设备可以通过综合多种导航组件进行定位和导航。示例地，组合导航设备可以将GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)灯光导航组件进行融合，作为组合导航设备。其中，GNSS是一种以接收和播发电磁波信号来达到导航、定位目的系统，其依赖于高轨道的卫星播发的导航电文和载波信号，在大地测量、车联网、自动驾驶等领域发挥着重要的作用，GNSS相对于其他导航系统的优势就在于其误差不会随着时间累积，但存在复杂环境中定位信号不足、不能快速收敛的问题。IMU可以是用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，IMU是一个相对独立自主的导航系统，可以不与外界发生信号交换便可以完成导航和定位，由于惯性导航其自身独特的性质，使得其在定位过程中的误差会随着时间逐渐的累积，单靠IMU完成长时间的导航定位的结果是非常不可靠的，并不具备高精度的长期的导航定位的能力。而组合导航设备可以将GNSS和IMU结合起来进行定位和导航，以便提高复杂场景下的定位精度。

由于组合导航设备融合了多种定位组件，会产生多种类型的数据，这些数据需要传输至数据处理设备，以便经过数据处理设备处理后，用于自动驾驶车辆的定位和导航。但是，在相关技术中，存在组合导航设备无法及时进行数据传输的问题，影响自动驾驶的可靠性。

发明内容

为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种导航数据传输方法，应用于导航设备，所述方法包括：

确定导航数据的数据类型；

从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口；其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口；

通过所述目标接口将所述导航数据传输至所述数据处理设备。

在一些实施例中，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括全球导航卫星系统GNSS原始观测数据的情况下，确定所述导航数据的数据类型为大带宽类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：

在所述数据类型为所述大带宽类型的情况下，将所述预设传输接口中的第一传输接口作为所述目标接口；所述第一传输接口表示用于提供大带宽数据传输的接口。

在一些实施例中，所述第一传输接口为以太网接口。

在一些实施例中，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括定位数据、惯性测量单元IMU数据中的一项或多项的情况下，确定所述导航数据的数据类型为第一低时延类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：

在所述数据类型为所述第一低时延类型的情况下，将所述预设传输接口中的第二传输接口作为所述目标接口；所述第二传输接口表示用于提供低时延数据传输的接口。

在一些实施例中，所述第二传输接口包括串行接口。

在一些实施例中，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括授时信号的情况下，确定所述导航数据的数据类型为第二低时延类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：

在所述数据类型为所述第二低时延类型的情况下，将所述预设传输接口中的第三传输接口作为所述目标接口；所述第三传输接口表示用于输入输出高低电平的接口。

在一些实施例中，所述第三传输接口包括输入输出IO接口。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种导航数据传输方法，应用于数据处理设备，所述方法包括：

通过目标接口接收导航设备发送的导航数据；其中，所述目标接口为所述导航设备从多个预设传输接口中确定的所述导航数据的数据类型对应的接口，所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口，不同数据类型对应不同预设传输接口；

根据接收到所述导航数据的时间和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

在一些实施例中，所述根据接收到所述导航数据的时间和所述目标接口，对所述导航数据进行处理包括：

根据接收到所述导航数据的时间，确定所述导航数据的时间戳信息；

根据所述时间戳信息和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

在一些实施例中，所述根据所述时间戳信息和所述目标接口，对所述导航数据进行处理包括：

根据所述时间戳信息，对多个所述预设传输接口对应的导航数据进行排序。

在一些实施例中，所述数据类型包括大带宽类型、第一低时延类型和第二低时延类型中的一项或多项。

在一些实施例中，所述预设传输接口包括第一传输接口、第二传输接口和第三传输接口中的一项或多项；其中，所述第一传输接口表示用于提供大带宽数据传输的接口，所述第二传输接口表示用于提供低时延数据传输的接口，所述第三传输接口表示用于输入输出高低电平的接口。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种导航数据传输装置，应用于导航设备，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为确定导航数据的数据类型；

第二确定模块，被配置为从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口；其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口；

第一传输模块，被配置为通过所述目标接口将所述导航数据传输至所述数据处理设备。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种导航数据传输装置，应用于数据处理设备，所述装置包括：

第一接收模块，被配置为通过目标接口接收导航设备发送的导航数据；其中，所述目标接口为所述导航设备从多个预设传输接口中确定的所述导航数据的数据类型对应的接口，所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口，不同数据类型对应不同预设传输接口；

第一处理模块，被配置为根据接收到所述导航数据的时间和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的导航数据传输方法的步骤。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面所提供的导航数据传输方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：导航设备确定导航数据的数据类型；从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口，并通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备。其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；该预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口。这样，可以根据导航数据的数据类型选择不同的目标接口进行导航数据的传输，避免不同数据类型的导航数据之间互相影响，及时进行数据传输，提高数据传输的可靠性，从而提高自动驾驶的可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输系统的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

在本公开的描述中，使用的术语如“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。另外，在未作相反说明的情况下，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个，其它量词与之类似；“以下至少一项(个)”、“一项(个)或多项(个)”或其类似表达，是指的这些项(个)中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的一项(个)或多项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个；“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。

在本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于定位或导航场景，特别是自动驾驶车辆中基于组合导航设备的定位或导航场景。由于组合导航设备融合了多种定位组件(例如GNSS和IMU)，会产生多种类型的数据，不同类型的数据对时延和带宽的要求不一样。但是，在相关技术中，导航设备与数据采集设置之间的接口单一，难以同时满足低时延和大带宽的要求，存在组合导航设备无法及时进行数据传输的问题，影响自动驾驶的可靠性。

为了解决上述问题，本公开提供了一种导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆，导航设备与数据处理设备之间设置多个预设传输接口，导航设备可以根据导航数据的数据类型选择不同的预设传输接口进行导航数据的传输，避免不同数据类型的导航数据之间互相影响，及时进行数据传输，提高数据传输的可靠性，从而提高自动驾驶的可靠性。

下面结合具体实施例对本公开进行说明。

图1是本公开实施例提供的一种导航数据传输系统的示意图。如图1所示，该导航数据传输系统可以包括导航设备101和数据处理设备102，其中，该导航设备101可以是组合导航设备，示例地，该组合导航设备可以包括多种定位组件(例如GNSS和IMU等)。

在一些实施例中，该导航设备101与该数据处理设备102之间可以存在一个或多个预设传输接口，该导航设备可以通过任意一个预设传输接口向数据处理设备传输导航数据。

图2是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输方法的流程图，可以应用于图1所示系统中的导航设备。如图2所示，该方法可以包括：

S201、导航设备确定导航数据的数据类型。

S202、导航设备从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口。

其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；该预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口。

S203、导航设备通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备。

采用上述方法，导航设备确定导航数据的数据类型；从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口，并通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备。其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；该预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口。这样，可以根据导航数据的数据类型选择不同的目标接口进行导航数据的传输，避免不同数据类型的导航数据之间互相影响，及时进行数据传输，提高数据传输的可靠性，从而提高自动驾驶的可靠性。

在一些实施例中，上述数据类型可以包括大带宽类型、第一低时延类型和第二低时延类型中的一种或多种。

在一些实施例中，上述待定传输接口可以包括第一传输接口、第二传输接口和第三传输接口中的一种或多种。其中：第一传输接口可以表示用于提供大带宽的接口，例如以太网接口或光纤接口；第二传输接口可以表示用于提供低时延的接口，例如串行接口，其中串行接口可以是RS232、RS422、RS485和USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)中的一种或多种；第三传输接口可以表示用于输入输出高低电平的接口，例如，该第三传输接口可以包括输入输出IO接口或I2C(Inter-Integrated Circuit)总线接口。

在本公开的一些实施例中，上述S203步骤可以包括以下子步骤：

首先，获取预设数据接口对应关系。

然后，根据该预设数据接口对应关系，从多个预设传输接口中确定导航数据的数据类型对应的目标接口。

其中，该预设数据接口对应关系可以是预先配置参数，包括数据类型和目标接口的对应关系。

在一些实施例中，该预设数据接口对应关系可以是导航设备预先配置的参数。

在另一些实施例中，在该导航设备应用于自动驾驶车辆的情况下，用户(例如驾驶员或乘客)可以通过车载显示屏查看、设置或修改该预设数据接口对应关系。

在一些实施例中，该预设数据接口对应关系可以包括以下内容：

数据类型为大带宽类型时，对应的目标接口为上述第一传输接口；

数据类型为第一低时延类型时，对应的目标接口为上述第二传输接口；

数据类型为第二低时延类型时，对应的目标接口为上述第一传输接口。

在一些实施例中，数据类型为第一低时延类型的导航数据的传输时延小于或等于第一预设时延；数据类型为第二低时延类型的导航数据的传输时延小于或等于第二预设时延；其中，第二预设时延小于或等于第一预设时延。示例地，第一预设时延可以为10毫秒至100毫秒之间的任意时延，第二预设时延可以为1毫秒至10毫秒之间的任意时延。

以下实施例分别对上述数据类型的确定方式，以及目标接口的确定方式进行说明。

在一些实施例中，可以通过以下方式确定数据类型，并根据数据类型确定目标接口：

首先，在导航数据包括全球导航卫星系统GNSS原始观测数据的情况下，确定导航数据的数据类型为大带宽类型。

然后，在数据类型为大带宽类型的情况下，将预设传输接口中的第一传输接口作为目标接口。

其中，该第一传输接口可以表示用于提供大带宽数据传输的接口。

示例地，该第一传输接口可以是以太网接口或光纤接口。

需要说明的是，全球导航卫星系统GNSS可以包括GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、GLONASS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)、伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System)或北斗卫星导航系统中的一项或多项。GNSS能够在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。上述GNSS原始观测数据可以包括原始码伪距、原始载波相位观测值和广播星历等数据，GNSS原始观测数据的数据流量较大，因此可以定义其数据类型为大带宽类型。

这样，通过第一传输接口可以进行大带宽数据传输，从而可以及时传输GNSS原始观测数据。

在另一些实施例中，可以通过以下方式确定数据类型，并根据数据类型确定目标接口：

首先，在导航数据包括定位数据、惯性测量单元IMU数据中的一项或多项的情况下，确定导航数据的数据类型为第一低时延类型。

其中，该定位数据可以包括导航设备根据GNSS原始观测数据进行测算后得到的位置信息，示例地，该定位数据可以包括导航设备当前所在的经纬度信息或海拔高度信息等。该IMU数据可以包括导航设备的角速度或加速度等信息。示例地，IMU数据可以包括通过陀螺仪检测得到的角速度信息，IMU数据也可以包括通过加速度传感器检测得到的加速度信息。

然后，在数据类型为第一低时延类型的情况下，将预设传输接口中的第二传输接口作为目标接口。

其中，该第二传输接口可以表示用于提供低时延数据传输的接口。

示例地，该第二传输接口可以包括串行接口，例如，RS232、RS422、RS485和USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)中的一种或多种。

这样，通过第二传输接口进行第一低时延类型的导航数据的传输，可以及时传输定位数据或IMU数据。

在另一些实施例中，可以通过以下方式确定数据类型，并根据数据类型确定目标接口：

首先，在导航数据包括授时信号的情况下，确定导航数据的数据类型为第二低时延类型。

然后，在数据类型为第二低时延类型的情况下，将预设传输接口中的第三传输接口作为目标接口。

其中，该第三传输接口可以表示用于输入输出高低电平的接口，该授时信号可以通过高低电平组成的长波(低频)信号进行时间频率的传递与校准。

示例地，该第三传输接口可以包括输入输出IO接口或I2C总线接口。

这样，通过第三传输接口可以进行第一低时延类型的导航数据的传输，从而可以及时传输授时信号。

图3是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输方法的流程图，可以应用于图1所示系统中的数据处理设备。如图3所示，该方法可以包括：

S301、数据处理设备通过目标接口接收导航设备发送的导航数据。

其中，目标接口为导航设备从多个预设传输接口中确定的导航数据的数据类型对应的接口，预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口，不同数据类型对应不同预设传输接口。

S302、数据处理设备根据接收到导航数据的时间和目标接口，对导航数据进行处理。

采用上述方法，导航设备确定导航数据的数据类型；从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口，并通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备。其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；该预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口。这样，可以根据导航数据的数据类型选择不同的目标接口进行导航数据的传输和处理，可以及时进行数据传输，提高数据传输的可靠性，从而提高自动驾驶的可靠性。

在一些实施例中，上述S302步骤可以包括以下子步骤：

首先，根据接收到导航数据的时间，确定导航数据的时间戳信息。

然后，根据时间戳信息和目标接口，对导航数据进行处理。

示例地，可以根据时间戳信息，对多个预设传输接口对应的导航数据进行排序。

示例地，数据处理设备从上述第一传输接口(例如以太网)、第二传输接口(例如RS232)和第三传输接口(例如IO接口)接收到多个导航数据，可以对每个导航数据根据接收时间赋予时间戳信息，然后将多个导航数据按照时间戳信息进行排序后，存入相应的存储设备中，以便自动驾驶模块从该存储设备中获取上述导航信息，控制自动驾驶车辆行驶。

在一些实施例中，上述数据类型可以包括大带宽类型、第一低时延类型和第二低时延类型中的一项或多项。

在一些实施例中，上述预设传输接口可以包括第一传输接口、第二传输接口和第三传输接口中的一项或多项。

其中，第一传输接口可以表示用于提供大带宽数据传输的接口，第二传输接口可以表示用于提供低时延数据传输的接口，第三传输接口可以表示用于输入输出高低电平的接口。

图4是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输方法的流程图。如图4所示，该方法可以包括：

S401、导航设备确定导航数据的数据类型。

S402、导航设备从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口。

其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；该预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口。

需要说明的是，导航设备确定数据类型以及根据数据类型确定目标接口的具体方式，可以参考本公开前述实施例中的描述，此处不再赘述。

S403、导航设备通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备。

S404、数据处理设备通过目标接口接收导航数据，并接收到导航数据的时间和目标接口，对导航数据进行处理。

需要说明的是，数据处理设备对导航数据进行处理的具体方式，也可以参考本公开前述实施例中的描述，此处不再赘述。

采用上述方法，导航设备确定导航数据的数据类型；从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口，并通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备，数据处理设备从多个预设传输接口接收并处理导航数据。其中，不同数据类型对应不同预设传输接口。这样，可以根据导航数据的数据类型选择不同的目标接口进行导航数据的传输和处理，可以及时进行数据传输，提高数据传输的可靠性，从而提高自动驾驶的可靠性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输装置500的框图。该装置可以应用于导航设备，如图5所示，该装置500可以包括：

第一确定模块501，被配置为确定导航数据的数据类型；

第二确定模块502，被配置为从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口；其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口；

第一传输模块503，被配置为通过所述目标接口将所述导航数据传输至所述数据处理设备。

在一些实施例中，所述第一确定模块501，被配置为在所述导航数据包括全球导航卫星系统GNSS原始观测数据的情况下，确定所述导航数据的数据类型为大带宽类型；

所述第二确定模块502，被配置为在所述数据类型为所述大带宽类型的情况下，将所述预设传输接口中的第一传输接口作为所述目标接口；所述第一传输接口表示用于提供大带宽数据传输的接口。

在一些实施例中，所述第一传输接口为以太网接口。

在一些实施例中，所述第一确定模块501，被配置为在所述导航数据包括定位数据、惯性测量单元IMU数据中的一项或多项的情况下，确定所述导航数据的数据类型为第一低时延类型；

所述第二确定模块502，被配置为在所述数据类型为所述第一低时延类型的情况下，将所述预设传输接口中的第二传输接口作为所述目标接口；所述第二传输接口表示用于提供低时延数据传输的接口。

在一些实施例中，所述第二传输接口包括串行接口。

在一些实施例中，所述第一确定模块501，被配置为在所述导航数据包括授时信号的情况下，确定所述导航数据的数据类型为第二低时延类型；

所述第二确定模块502，被配置为在所述数据类型为所述第二低时延类型的情况下，将所述预设传输接口中的第三传输接口作为所述目标接口；所述第三传输接口表示用于输入输出高低电平的接口。

在一些实施例中，所述第三传输接口包括输入输出IO接口。

图6是根据一示例性实施例示出的一种导航数据传输装置600的框图。该装置可以应用于数据处理设备，如图6所示，该装置600可以包括：

第一接收模块601，被配置为通过目标接口接收导航设备发送的导航数据；其中，所述目标接口为所述导航设备从多个预设传输接口中确定的所述导航数据的数据类型对应的接口，所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口，不同数据类型对应不同预设传输接口；

第一处理模块602，被配置为根据接收到所述导航数据的时间和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

在一些实施例中，所述第一处理模块602，被配置为根据接收到所述导航数据的时间，确定所述导航数据的时间戳信息；根据所述时间戳信息和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

在一些实施例中，所述第一处理模块602，被配置为根据所述时间戳信息，对多个所述预设传输接口对应的导航数据进行排序。

在一些实施例中，所述数据类型包括大带宽类型、第一低时延类型和第二低时延类型中的一项或多项。

在一些实施例中，所述预设传输接口包括第一传输接口、第二传输接口和第三传输接口中的一项或多项；其中，所述第一传输接口表示用于提供大带宽数据传输的接口，所述第二传输接口表示用于提供低时延数据传输的接口，所述第三传输接口表示用于输入输出高低电平的接口。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本公开的示例性实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器和存储器。其中，该存储器可以被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令，例如，该存储器可以存储处理器可执行指令。该处理器可以被配置为执行上述导航数据传输方法的全部或部分步骤。需要说明的是，该处理器可以为一个或多个，该存储器也可以为一个或多个，本公开对此不作限定。

上述电子设备可以是独立的电子设备，也可以是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该电子设备可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述导航数据传输方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述导航数据传输方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述导航数据传输方法。

在另一示例性实施例中，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的导航数据传输方法的步骤。示例地，该计算机可读存储介质可以是一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如，可以是包括指令的上述电子设备的存储器，上述指令可由电子设备的处理器执行以完成上述导航数据传输方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在又一示例性实施例中，本公开提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述导航数据传输方法的代码部分。

图7是一示例性实施例示出的一种车辆3000的功能框图示意图。车辆3000可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆3000可以通过感知系统3020获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆3000可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统3010、感知系统3020、决策控制系统3030、驱动系统3040以及计算平台3050。可选的，车辆3000可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆3000的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统3010可以包括通信系统3011，娱乐系统3012以及导航系统3013。

通信系统3011可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVDO、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信、6G蜂窝通信等。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(Dedicated Short RangeCommunications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐系统3012可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆3000的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航系统3013可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆3000提供行驶路线的导航，导航系统3013可以和车辆的全球定位系统3021、惯性测量单元3022配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是三维地图，例如三维高精地图。

感知系统3020可包括感测关于车辆3000周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统3020可包括全球定位系统3021(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)3022、激光雷达3023、毫米波雷达3024、超声雷达3025以及摄像装置3026。感知系统3020还可包括被监视车辆3000的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆3000的安全操作的关键功能。

全球定位系统3021用于估计车辆3000的地理位置。

惯性测量单元3022用于基于惯性加速度来感测车辆3000的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元3022可以是加速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达3023利用激光来感测车辆3000所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达3023可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

毫米波雷达3024利用无线电信号来感测车辆3000的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达3024还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达3025可以利用超声波信号来感测车辆3000周围的物体。

摄像装置3026可以用于捕捉车辆3000的周边环境的图像信息。摄像装置3026可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置3026获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括动态图像，例如视频流信息。

决策控制系统3030可以包括基于感知系统3020所获取的信息进行分析决策的计算系统3031，决策控制系统3030还可以包括对车辆3000的动力系统进行控制的整车控制器3032，以及用于控制车辆3000的转向系统3033、油门3034和制动系统3035。

计算系统3031可以用于处理和分析由感知系统3020所获取的各种信息以便识别车辆3000周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统3031可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统3031可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统3031可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器3032可以用于对车辆的动力电池和引擎3041进行协调控制，以提升车辆3000的动力性能。

转向系统3033可操作来调整车辆3000的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门3034可以用于控制引擎3041的操作速度并进而控制车辆3000的速度。

制动系统3035可以用于控制车辆3000减速。制动系统3035可使用摩擦力来减慢车轮3044。在一些实施例中，制动系统3035可将车轮3044的动能转换为电流。制动系统3035也可采取其他形式来减慢车轮3044转速从而控制车辆3000的速度。

驱动系统3040可包括为车辆3000提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统3040可包括引擎3041、能量源3042、传动系统3043和车轮3044。引擎3041可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎3041将能量源3042转换成机械能量。

能量源3042的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源3042也可以为车辆3000的其他系统提供能量。

传动系统3043可以将来自引擎3041的机械动力传送到车轮3044。传动系统3043可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统3043还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可以包括可耦合到一个或多个车轮3044的一个或多个轴。

车辆3000的部分或所有功能受计算平台3050控制。计算平台3050可包括至少一个处理器3051，处理器3051可以执行存储在例如存储器3052这样的非暂态计算机可读介质中的指令3053。在一些实施例中，计算平台3050还可以是采用分布式方式控制车辆3000的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器3051可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器3051还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图7功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，处理器3051可以执行上述的导航数据传输方法。

在此处所描述的各个方面中，处理器3051可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，存储器3052可包含指令3053(例如，程序逻辑)，指令3053可被处理器3051执行来执行车辆3000的各种功能。存储器3052也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统3010、感知系统3020、决策控制系统3030、驱动系统3040中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令3053以外，存储器3052还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆3000在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆3000和计算平台3050使用。

计算平台3050可基于从各种子系统(例如，驱动系统3040、感知系统3020和决策控制系统3030)接收的输入来控制车辆3000的功能。例如，计算平台3050可利用来自决策控制系统3030的输入以便控制转向系统3033来避免由感知系统3020检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台3050可操作来对车辆3000及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆3000分开安装或关联。例如，存储器3052可以部分或完全地与车辆3000分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图7不应理解为对本公开实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆3000，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，车辆3000或者与车辆3000相关联的感知和计算设备(例如计算系统3031、计算平台3050)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆3000能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆3000的速度，诸如，车辆3000在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆3000的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。

上述车辆3000可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种导航数据传输方法，其特征在于，应用于导航设备，所述方法包括：

确定导航数据的数据类型；

从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口；其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口；

通过所述目标接口将所述导航数据传输至所述数据处理设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括全球导航卫星系统GNSS原始观测数据的情况下，确定所述导航数据的数据类型为大带宽类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：

在所述数据类型为所述大带宽类型的情况下，将所述预设传输接口中的第一传输接口作为所述目标接口；所述第一传输接口表示用于提供大带宽数据传输的接口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传输接口为以太网接口。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括定位数据、惯性测量单元IMU数据中的一项或多项的情况下，确定所述导航数据的数据类型为第一低时延类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：

在所述数据类型为所述第一低时延类型的情况下，将所述预设传输接口中的第二传输接口作为所述目标接口；所述第二传输接口表示用于提供低时延数据传输的接口。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二传输接口包括串行接口。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括授时信号的情况下，确定所述导航数据的数据类型为第二低时延类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：

在所述数据类型为所述第二低时延类型的情况下，将所述预设传输接口中的第三传输接口作为所述目标接口；所述第三传输接口表示用于输入输出高低电平的接口。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三传输接口包括输入输出IO接口。

8.一种导航数据传输方法，其特征在于，应用于数据处理设备，所述方法包括：

通过目标接口接收导航设备发送的导航数据；其中，所述目标接口为所述导航设备从多个预设传输接口中确定的所述导航数据的数据类型对应的接口，所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口，不同数据类型对应不同预设传输接口；

根据接收到所述导航数据的时间和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据接收到所述导航数据的时间和所述目标接口，对所述导航数据进行处理包括：

根据接收到所述导航数据的时间，确定所述导航数据的时间戳信息；

根据所述时间戳信息和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间戳信息和所述目标接口，对所述导航数据进行处理包括：

根据所述时间戳信息，对多个所述预设传输接口对应的导航数据进行排序。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述数据类型包括大带宽类型、第一低时延类型和第二低时延类型中的一项或多项。

12.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设传输接口包括第一传输接口、第二传输接口和第三传输接口中的一项或多项；其中，所述第一传输接口表示用于提供大带宽数据传输的接口，所述第二传输接口表示用于提供低时延数据传输的接口，所述第三传输接口表示用于输入输出高低电平的接口。

13.一种导航数据传输装置，其特征在于，应用于导航设备，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为确定导航数据的数据类型；

第二确定模块，被配置为从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口；其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口；

第一传输模块，被配置为通过所述目标接口将所述导航数据传输至所述数据处理设备。

14.一种导航数据传输装置，其特征在于，应用于数据处理设备，所述装置包括：

第一接收模块，被配置为通过目标接口接收导航设备发送的导航数据；其中，所述目标接口为所述导航设备从多个预设传输接口中确定的所述导航数据的数据类型对应的接口，所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口，不同数据类型对应不同预设传输接口；

第一处理模块，被配置为根据接收到所述导航数据的时间和所述目标接口，对所述导航数据进行处理。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤，或者，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求8至11中任一项所述方法的步骤。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至7中任一项所述方法的步骤，或者，执行权利要求8至11中任一项所述方法的步骤。

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