JP2021092978A - 自動運転車用情報提示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Mについて左右の表現を用いる場合、自車両Mの進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、自車両Mが右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える自動運転車(以下、「自車両」と称する場合がある。)Mの構成について、図1を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える自動運転車Mの全体構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置100が搭載される自車両Mは、図1に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
自車両Mとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
これらの装置や機器は、例えばCAN(Controller Area Network)等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
なお、「車両制御装置」は、本実施形態に係る「車両制御装置100」の構成に加えて、その他の構成(外界センサ10やHMI35など)を含んでいても構わない。
外界センサ10は、カメラ11、レーダ13、及びライダ15を含んで構成されている。
カメラ11は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Mの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ11としては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラやCCD(Charge Coupled Device)カメラ等を適宜用いることができる。カメラ11は、自車両Mの車室内におけるバックミラー(不図示)近傍、及び自車両Mの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。
カメラ11により撮像された自車両Mの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
レーダ13は、本実施形態において、図1に示すように、フロント側に3つ、リア側に2つの都合5つ設けられている。レーダ13による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
ナビゲーション装置20は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、地図情報(ナビ地図)、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置61、スピーカ63(いずれも図3参照)、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置20は、GNSS受信機によって自車両Mの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。
次に、自車両Mに搭載される、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成について、図2を参照して説明する。
図2は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
自車両Mには、前記した外界センサ10、ナビゲーション装置20、及び車両制御装置100の他に、図2に示すように、通信装置25、車両センサ30、HMI(Human Machine Interface)35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、ブレーキ装置220、が搭載されている。
通信装置25、車両センサ30、HMI35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220は、車両制御装置100との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
通信装置25は、例えば、セルラー網、Wi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置25は、例えば、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Mが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記信号情報を取得してもよい。
車両センサ30は、自車両Mに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ30は、自車両Mの車速を検出する車速センサ、自車両Mの加速度を検出する加速度センサ、自車両Mの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ、自車両Mの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。
次に、HMI35について、図3、図4、図5A、及び図5Bを参照して説明する。
図3は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100に接続されるHMI35の概略構成図である。図4は、車両制御装置100を備える車両Mの車室前部構造を表す図である。図5A、図5Bは、車両制御装置100を備える車両Mの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。
HMI35は、図3に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成(又はその逆)を採用しても構わない。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置100に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、又はブレーキ装置220に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置45は、例えば車両制御装置100からの指示に応じて、アクセルペダル41に対して操作方向と反対向きの力(操作反力)を出力する。
ステアリングホイール55は、本発明の「運転操作子」に相当する。
マルチインフォメーションパネル87には、例えば、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報(信号情報を含む)、自車両Mの周囲に存する交通参加者(歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む)に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
右側パネル89aには、自車両Mの右側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル89bには、自車両Mの左側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
スピーカ63は、音声を出力する機能を有する。スピーカ63は、例えば、車室内のインストルメントパネル60、ドアパネル、リアパーセルシェルフ(いずれも不図示)等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置65は、内部表示装置61がタッチパネル式である場合に、内部表示装置61の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置100に出力する機能を有する。なお、内部表示装置61がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置65はこれを省略することができる。
次に、図2に戻って、車両制御装置100の構成について説明する。
車両制御装置100は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、又はMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
目標車線決定部110、運転支援制御部120の各部の機能、及び走行制御部160のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
目標車線決定部110は、例えば、MPU(Micro Processing Unit)により実現される。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置20から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、高精度地図情報181を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部110は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部110は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部110により決定された目標車線は、目標車線情報182として記憶部180に記憶される。
運転支援制御部120は、運転支援モード制御部130と、認識部140と、切替制御部150と、を備える。
運転支援モード制御部130は、HMI35に対するドライバの操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部147により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部120が実行する自動運転モード(自動運転支援状態)を決定する。自動運転モードは、HMI制御部170に通知される。
オーバーライドは、例えば、自車両MのドライバによるHMI35の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量(例えばアクセルペダル41によるアクセル開度、ブレーキペダル47によるブレーキ踏量、ステアリングホイール55によるステアリング操舵角)を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。
認識部140は、自車位置認識部141と、外界認識部142と、エリア特定部143と、行動計画生成部144と、軌道生成部147と、を備える。
自車位置認識部141は、記憶部180に格納された高精度地図情報181と、カメラ11、レーダ13、ライダ15、ナビゲーション装置20、又は車両センサ30から入力される情報とに基づいて、自車両Mが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Mの相対位置を認識する。
外界認識部142は、図2に示すように、カメラ11、レーダ13、ライダ15を含む外界センサ10から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する他車両(前走車及び後走車;詳しくは後記)である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の速度・加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、前走車及び後走車を含む周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態において、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「前走車」と呼ぶ。また、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直後を走行する車両を「後走車」と呼ぶ。
エリア特定部143は、自車両Mの周辺に存する特定エリア(インターチェンジ:IC/ジャンクション:JCT/車線の増加・減少地点)に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部143は、前走車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を外界センサ10を介して取得できない場合でも、自車両Mの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。
また、後記するように、通信装置25が入手したVICS情報を用いて、エリア特定部143が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。
行動計画生成部144は、自動運転のスタート地点、及び/又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Mの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部144は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部144は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
<モード変更部145>
モード変更部145は、例えば、外界認識部142による自車両Mの進行方向に存する物標に認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードのなかから、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Mの運転動作を行わせる。
報知制御部146は、モード変更部145によって自車両Mの運転モードが遷移された場合、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部146は、例えば、記憶部180に予め記憶される音声情報をスピーカ63に出力させることにより、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Mの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。
軌道生成部147は、行動計画生成部144で生成された行動計画に基づいて、自車両Mの走行すべき軌道を生成する。
切替制御部150は、図2に示すように、自動運転切替スイッチ71(図3参照)から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える(オーバーライド)。
また、切替制御部150は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、HMI35における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。
走行制御部160は、軌道生成部147によって生成された自車両Mの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の制御を行うことにより、自車両Mの走行制御を行う。
HMI制御部170は、運転支援制御部120により自車両Mの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報184(後記図11参照)を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてHMI35を制御する。
HMI制御部170は、図2に示すように、運転支援制御部120から取得した自車両Mの運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報184を参照することで、使用が許可される装置(ナビゲーション装置20及びHMI35の一部又は全部)と、使用が許可されない装置とを判別する。また、HMI制御部170は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のHMI35又はナビゲーション装置20に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。
<表示制御部171>
表示制御部171は、内部表示装置61及び外部表示装置83に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部171は、車両制御装置100の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Mの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置61及び/又は外部表示装置83に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。
記憶部180には、例えば、高精度地図情報181、目標車線情報182、行動計画情報183、モード別操作可否情報184などの情報が格納される。記憶部180は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部180に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
車両制御装置100は、図2に示すように、走行制御部160による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の駆動を制御する。
<走行駆動力出力装置200>
走行駆動力出力装置200は、自車両Mが走行するための駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、自車両Mが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit:いずれも不図示)を備える。
また、走行駆動力出力装置200は、自車両Mが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータECU(いずれも不図示)を備える。
さらに、走行駆動力出力装置200は、自車両Mがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンECU、走行用モータ、及びモータECU(いずれも不図示)を備える。
走行駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。
走行駆動力出力装置200が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンECU及びモータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
ステアリング装置210は、例えば、ステアリングECUと、電動モータ(いずれも不図示)とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、車両制御装置100から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
ブレーキ装置220は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置(いずれも不図示)である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル47の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。
次に、前述した車両制御装置100に備わる本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300のブロック構成について、図6を参照して説明する。
図6は、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の機能を概念的に表すブロック構成図である。
外界情報取得部311は、図6に示すように、外界センサ10で検出された自車両Mの進行方向前方に存する前走車5a(例えば図8A参照)の走行状況、及び自車両Mの進行方向後方に存する後走車7a(例えば図8A参照)の走行状況を含む外界情報を取得する機能を有する。外界情報取得部311は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、外界情報取得部311における外界情報の取得経路としては、外界センサ10に限定されず、例えば、ナビゲーション装置20、通信装置25を採用しても構わない。
渋滞情報取得部313は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方の渋滞情報を取得する機能を有する。渋滞情報取得部313は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、渋滞情報取得部313における渋滞情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置25を介したVICSによる交通情報、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による交通情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。
信号情報取得部315は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方に存する交通信号機(不図示)に係る信号情報を取得する機能を有する。信号情報取得部315は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、信号情報取得部315における信号情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置25を介したTSPSによる信号情報、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による信号情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。
判別部323は、図6に示すように、外界情報取得部311により取得した外界情報に基づいて、自車両Mを追走する後走車7a(例えば図8A参照)の有無を判別する機能を有する。判別部323は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
算出部325は、図6に示すように、判別部323により自車両Mを追走する後走車7aが有る旨の判別が下された場合、自車両Mと後走車7a間の距離である自後車間距離DSを算出する機能を有する。算出部325は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
情報提示部331は、図6に示すように、後部表示部97(例えば図8A、図8B参照)及び非常点滅表示灯333を備えて構成されている。後部表示部97は、自車両Mの車室内後部であって後走車7a(例えば図8A参照)の乗員が視認可能な、好ましくは運転者の視認が容易な位置に設けられている。非常点滅表示灯333は、自車両Mを暗所の道路等に駐停車する際に点滅表示される灯火であって、ハザードランプとも呼ばれる。後部表示部97及び非常点滅表示灯333は、本発明の「外部表示装置83」に相当する。
情報提示部331は、自車両Mの行動計画を含む情報等の提示を、後部表示部97、非常点滅表示灯333を用いて行う機能を有する。情報提示部331は、図2に示す車両制御装置100のうちHMI制御部170に相当する機能部材である。情報提示部331が有する機能について、詳しくは後記する。
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図7を参照して説明する。
図7は、自動運転車用情報提示装置300の動作説明に供するフローチャート図である。
前提として、自動運転車用情報提示装置300が搭載された自動運転車(自車両)Mは、予め設定されたあるレベルの自動運転モードで走行しているものとする。
一方、ステップS14の判別の結果、後走車7aが無い旨の判別が下された場合、判別部323は、処理の流れをステップS19へとジャンプさせる。
なお、情報提示部331において、後走車7a無しと判別された際の情報の提示態様として情報の提示なしが設定された場合、ステップS18において、情報提示部331は、後走車7aに向けた情報の提示を行わない。
次に、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図8A〜図8Bを参照して説明する。
図8Aは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300を搭載した自動運転車Mの走行シーンを表す図である。図8Bは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。
ただし、第1実施例に係る走行シーンでは、自車両Mの場所に対して後走車7aは離れて(自後車間距離DS>所定の距離閾値DSth)位置している。
なお、所定の距離閾値DSthとしては、後走車7aの乗員において、自車両Mの進行方向前方における交通状況の把握が困難になりはじめると想定される車間距離を考慮して適宜の値が設定される。
具体的には、例えば、自後車間距離DSが第1閾値DSth01と比べて大きい(自後車間距離DS>第1閾値DSth01)場合、後走車7aに向けた情報の提示を、後部表示部97を用いたデフォーカス表示により行う((6)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300に対応)。
なお、デフォーカス表示とは、提示対象となる情報をフォーカスを外した状態で表示することを意味する。また、第1閾値DSth01とは、前記所定の距離閾値DSthの範疇に属する値である。つまり、第1閾値DSth01は、前記所定の距離閾値DSthに準じた値を採る。
その結果、後走車7aの乗員に注意を喚起することを通じて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
なお、第2閾値DSth02とは、第1閾値DSth01と同様に、前記所定の距離閾値DSthの範疇に属する値である。つまり、第2閾値DSth02は、前記所定の距離閾値DSthに準じた値を採る。ただし、第1閾値DSth01と、第2閾値DSth02とは、相互に異なる値を採ってもよいし、共通の値を採ってもよい。
その結果、後走車7aの乗員における情報把握を促進することを通じて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
次に、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図9A〜図9Cを参照して説明する。
図9Aは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300を搭載した自動運転車Mの走行シーンを表す図である。図9Bは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。図9Cは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様の変形例を表す図である。
ただし、第2実施例に係る走行シーンでは、自車両Mの場所に対して後走車7aは接近して(自後車間距離DS<前記所定の距離閾値DSth)位置している。
その結果、後走車7aの乗員における情報把握を促進することを通じて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
このように構成すれば、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の作用効果について説明する。
(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向前方に存する前走車5aを含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両Mの速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両Mの周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置300が前提となる。
(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向後方に存する後走車7aを含む外界情報を取得する外界情報取得部311と、外界情報に基づいて、自車両Mを追走する後走車7aの有無を判別する判別部323と、判別部323により後走車7aが有る旨の判別が下された場合、自車両Mと後走車7a間の距離である自後車間距離DSを算出する算出部325と、後走車7aに向けた情報の提示を、自車両Mの車室内後部であって当該後走車7aの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部97を用いて行う情報提示部331と、を備える。
情報提示部331は、後走車7aに向けた情報の提示態様を、算出部325で算出された自後車間距離DSの大きさに応じて設定する構成を採用することとした。
特に、情報提示部331は、後走車7aに向けた情報の提示態様を、算出部325で算出された自後車間距離DSの大きさに応じて設定する。この情報の提示態様の設定は、以下に述べるように、主として後走車7aの乗員における情報把握の便宜を図ることを考慮して行われる。
ここで、デフォーカス表示とは、提示対象となる情報をフォーカスを外した状態で表示することを意味する。
(6)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、後走車7aの乗員に注意を喚起することを通じて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができる。そのため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
その結果、後走車7aの乗員における情報把握を促進することを通じて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
「前走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの前方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「前走車」とは、自車両Mと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Mと異なる走行レーン(ただし、走行方向は自車両Mと同じ)を走行するものをも含む。
「後走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの後方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「後走車」とは、自車両Mと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Mと異なる走行レーン(ただし、走行方向は自車両Mと同じ)を走行するものをも含む。
後走車7aに向けた情報の提示態様を、算出部325で算出された自後車間距離DSの大きさに応じて設定するための変形例として、例えば、自後車間距離DSが大きく(遠く)なるほど前記意匠の大きさを大きくして提示する態様を採用しても構わない。
後走車7aに向けた情報の提示態様を、算出部325で算出された自後車間距離DSの大きさに応じて設定するための変形例として、例えば、自後車間距離DSが大きく(遠く)なるほど前記文字の大きさを大きくして提示する態様を採用しても構わない。
7a 後走車(交通参加者)
83 外部表示装置
97 後部表示部(外部表示装置)
144 行動計画生成部
300 自動運転車用情報提示装置
311 外界情報取得部
313 渋滞情報取得部
315 信号情報取得部
323 判別部
325 算出部
331 情報提示部
M 自車両
Claims (8)
- 自車両の進行方向前方に存する前走車を含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、
自車両の進行方向後方に存する後走車を含む前記外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報に基づいて、自車両を追走する前記後走車の有無を判別する判別部と、
前記判別部により前記後走車が有る旨の判別が下された場合、自車両と前記後走車間の距離である自後車間距離を算出する算出部と、
前記後走車に向けた情報の提示を、自車両の車室内後部であって当該後走車の乗員が視認可能な位置に設けた外部表示装置を用いて行う情報提示部と、を備え、
前記情報提示部は、前記後走車に向けた情報の提示態様を、前記算出部で算出された前記自後車間距離の大きさに応じて設定する
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記外界情報に基づいて、前記前走車の走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車の走行状態に基づいて、自車両の行動計画を生成する行動計画生成部をさらに備え、
前記情報提示部は、自車両の前記行動計画を含む前記後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1又は2に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
自車両の進行方向前方に存する交通信号機に係る信号情報を取得する信号情報取得部をさらに備え、
前記情報提示部は、前記交通信号機に係る信号情報を含む前記後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
自車両の進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部をさらに備え、
前記情報提示部は、前記渋滞情報を含む前記後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記判別部により前記後走車が無い旨の判別が下された場合、前記情報提示部は、前記後走車に向けた情報の提示を行わない
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記判別部により前記後走車が有る旨の判別が下され、かつ、前記算出部で算出された前記自後車間距離が所定の第1閾値と比べて大きい場合、前記情報提示部は、前記後走車に向けた情報の提示を、前記外部表示装置を用いたデフォーカス表示により行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記判別部により前記後走車が有る旨の判別が下され、かつ、前記自後車間距離が所定の第2閾値と比べて大きい場合、前記後走車に向けた情報を意匠により提示する一方、前記自後車間距離が前記第2閾値と比べて小さい場合、前記後走車に向けた情報を文字により提示する
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項4に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記渋滞情報を含む前記後走車に向けた情報の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
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