JP7250069B2 - 移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体 - Google Patents
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Description
支線を走行する自動走行車両である自車が本線との合流部に接近すると、本線を走行する他車と車車間通信を行って、相互の車両位置及び車速のデータを交換し、自車が合流部に達すると予測される合流時刻における、本線を走行する他車のうちで合流部の手前にある車両(特定車両)を決定する。次に、合流時刻における特定車両と合流部との距離を推定し、この距離が所定値以上であれば自車は特定車両の前側に合流し、所定値未満であれば特定車両の後側に合流する。
車々間通信装置における一の車両では、将来の予測位置を演算し、これをパケットにまとめ、各パケットの時間、位置に基づいた通信パターン(例えばPN系列)でデータを送信する。他車両は、自分の予測位置を演算し、これに基づいた通信パターンを生成し、これを利用してデータを受信する。これにより、自分の将来の位置に関連するデータを選択して受信することができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける移動体を示すブロック図である。
制御装置10は演算部11を有している。演算部11は、車両1の移動に関する演算を行う。具体的には、演算部11は、プログラム等が記憶された図示しない記憶媒体に接続された処理部111を有しており、処理部111は、自車両が主体となる第1の移動体としての車両(以下、「主体車両1-1」という。)に相当する場合には、自車両が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、自車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する(以下、「時刻若しくは時間」を「定義時刻」と言う)。また、「移動に関する行動」とは、例えば、自車両が二車線道路を走行しているときの車線変更(合流)等を意味する。また、「車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間」とは、現在の時刻(C)に対する直近の未来の定義時刻であって、自車両が所定の位置に移動することになる定義時刻を意味する。
データの取得は運転者の操作によって開始され、ウィンカーなどのインジケーターの操作や発話の音声コマンドであっても良い。或いは自動運転中であれば運転制御部の判断によって開始される。
具体的には、主体車両1-1(C)における制御装置10の処理部111による処理は、図5に示すフローチャートのステップS101において、他の車両1-2に対して情報要求を行うため、図2、図4に示すように、同期領域O内において定義時刻Tを生成する。定義時刻Tとしては、例えば、「UNIX(登録商標)時刻で現在の時刻(C)から3秒後」等に設定されるか(図2等参照)、又は、現在の時刻(C)から、「UNIX(登録商標)時刻で3秒後(T4)」、「UNIX(登録商標)時刻で4秒後(T3)」、「UNIX(登録商標)時刻で5秒後(T2)」、「UNIX(登録商標)時刻で6秒後(T1)」等、複数設定される(図4等参照)。
なお、図2~図4において、仮想線で示される主体車両1-1或いは他の車両1-2の位置は、好ましくは車両の前後長と左右幅を考慮した外形を基準にしたものであるが、演算処理の簡便化のため位置センサを基準にしても良いし、車両の前端位置、後端位置またはその組合せであっても良い。
或いは、主体車両1-1の同期領域内の行動に関する任意の時刻から逆算的に定義時刻を設けることができる。
以上が移動体情報取得方法であり、この決定に基づき、主体車両1-1は、車線変更を行うか、又は、車線変更を行わずに、現在走行している車線においてそのまま走行する。
主体車両1-1と他の車両1-2との間で同一の定義時刻に関する位置情報が共有され、いずれかまたは双方の車両の行動の調整が容易に行われる。
本実施例では、車線変更の行動を車線との位置関連で把握している。
例えば、行動開始の時刻(T4)では同一車線内に留まり、行動途中の時刻(T3)では車幅半分以下が車線を跨ぎ、行動途中の時刻(T2)では車幅半分以上が車線を跨ぎ、行動完了の時刻(T1)では、所望の車線への移動が完了している。
本実施形態では、演算部11は、第1の移動体としての主体車両1-1が移動に関する行動(車線変更)を起したい時刻若しくは時間、又は、主体車両1-1が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部111を有する。通信部30は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。
これにより、主体車両1-1が得たい、直近未来である定義時間(T、T1~T4)における他の車両1-2の位置等の情報の精度を高めることができる。
なお、必要であれば定義時刻に過去時間または時刻を指定することも可能である。
UNIX(登録商標) TIMEはいろいろな方法で取得できるが、例えば外部から取得しても良いし、GPS(Global Positioning System)時刻から差分を処理するなどして取得しても良い。
UNIX(登録商標) TIMEの採用でGPSの時計の桁溢れの問題が解消される。
図6は、本発明の一実施形態の変形例に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。
この第2の他の車両が含まれる場合、従来の送信時の時刻同期では2車間ずつの同期になってしまい、時刻がずれることで精度を上げられないが、絶対時刻を用いる本発明の方法及びシステムにより、共通となり精度を確保することができる。
また、本発明の方法は、乗員による運転操作(手動運転)でも車両が主体的に制御する自動運転でも適用可能である。
1-1…主体車両(第1の移動体)
1-2…他の車両(第2の移動体)
11…演算部
20…移動装置
30…通信部
111…処理部
311…送信部
312…受信部
T、T1~T4…定義時刻
Claims (8)
- 移動のための第1移動手段と、
前記移動に関する演算を行う第1演算部と、
前記第1移動手段と共に移動し、情報の通信を行う第1通信部と、
を有する第1の移動体と、
移動のための第2移動手段と、
前記移動に関する演算を行う第2演算部と、
前記第2移動手段と共に移動し、情報の通信を行う第2通信部と、
を有する第2の移動体と、
を備えた前記第1の移動体及び前記第2の移動体の情報を交換する移動体情報取得システムであって、
前記第1演算部は、現在時刻よりも所定時間後の時刻である、前記第1の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間を定義時刻又は定義時間として設定し、
前記第1通信部は、前記定義時刻及び前記定義時間を前記第2の移動体へ送信し、
前記第2の移動体は、前記第1の移動体から受信した前記定義時刻又は定義時間情報を受信したことに基づき、前記第2演算部は前記第1の移動体から受信した前記定義時刻又は定義時間における少なくとも位置情報を含む前記第2の移動体の移動に関する第2移動情報の演算を行い、前記第2移動情報に基づいて、前記第1の移動体及び前記第2の移動体のいずれかまたは双方の車両の行動の調整を行う移動体情報取得システム。 - 前記第2の移動体は前記第2移動情報を前記第1の移動体の車両に送信し、
前記第1の移動体は、受信した前記第2移動情報に基づいて、前記第1の移動体の車両の行動の調整を行う請求項1記載の移動体情報取得システム。 - 前記第1の移動体の移動に関する行動とは、車線変更である請求項1又は2記載の移動体情報取得システム。
- 前記車線変更の行動の開始時刻から前記車線変更の行動完了までの2以上の時刻を前記定義時刻又は前記定義時間として設定する請求項3記載の移動体情報取得システム。
- 前記2以上の定義時刻又は時間を1回の通信で送信する請求項4記載の移動体情報取得システム。
- 前記定義時刻又は前記定義時間は、絶対時刻で表現される時刻情報である請求項1~5記載の移動体情報取得システム。
- 移動のための第1移動手段と、前記移動に関する演算を行う第1演算部と、前記第1移動手段と共に移動し、情報の通信を行う第1通信部と、を有する第1の移動体と、移動のための第2移動手段と、前記移動に関する演算を行う第2演算部と、前記第2移動手段と共に移動し、情報の通信を行う第2通信部と、を有する第2の移動体と、を備えた前記第1の移動体及び前記第2の移動体の情報を交換する移動体情報取得方法であって、
前記第1演算部が有する第1処理部が、現在時刻よりも所定時間後の時刻である、前記第1の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間を定義時刻又は定義時間として設定する工程と、
前記第1通信部が、前記定義時刻及び前記定義時間を前記第2の移動体へ送信する工程と、
前記第2の移動体は、前記第1の移動体から受信した前記定義時刻又は定義時間情報を受信したことに基づき、前記第2演算部が有する第2処理部が、前記第1の移動体から受信した前記定義時刻又は定義時間における少なくとも位置情報を含む前記第2の移動体の移動に関する第2移動情報の演算を行い、前記第2移動情報に基づいて、前記第1の移動体及び前記第2の移動体のいずれかまたは双方の車両の行動の調整を行う工程と、を有する移動体情報取得方法。 - 移動のための第1移動手段と、前記移動に関する演算を行う第1演算部と、前記第1移動手段と共に移動し、情報の通信を行う第1通信部と、前記第1移動手段、前記第1演算部、及び、前記第1通信部を制御する第1コンピュータと、を有する第1の移動体と、
移動のための第2移動手段と、前記移動に関する演算を行う第2演算部と、前記第2移動手段と共に移動し、情報の通信を行う第2通信部と、前記第2移動手段、前記第2演算部、及び、前記第2通信部を制御する第2コンピュータと、を有する第2の移動体と、
の間で情報を交換する移動体情報取得装置として機能させるプログラムであって、
前記第1演算部を、現在時刻よりも所定時間後の時刻である、前記第1の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間を定義時刻又は定義時間として設定する第1処理部として機能させ、
前記第1通信部を、前記定義時刻及び前記定義時間を前記第2の移動体へ送信するように機能させ、
前記第2の移動体では、前記第1の移動体から受信した前記定義時刻又は定義時間情報を受信したことに基づき、前記第2演算部を前記第1の移動体から受信した前記定義時刻又は定義時間における少なくとも位置情報を含む前記第2の移動体の移動に関する第2移動情報の演算を行うように機能させ、
前記第2移動情報に基づいて、前記第1の移動体及び前記第2の移動体のいずれかまたは双方の車両の行動の調整を、前記第1コンピュータ及び前記第2コンピュータのいずれかまたは双方が行うように機能させるプログラム。
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