JP2017030547A - 自動運転装置、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る自動運転支援装置を含む車両1の要部構成を示すブロック図である。車両1は、運転者による運転操作の全てまたは一部を自動で行うことができる車両である。
(1)自車速度の高低度合:自車速度Va
(2)左側後方車の接近度合:車頭距離相対変化率Rfa=左側後方車相対速度Vfa/左側後方車との車頭距離Dfa
(3)先行車の存在及び接近の度合:先行車サイズ変化率RSb=−1/TTC=−(先行車相対速度Vba)/先行車との車間距離DRba
(4)右側後方車の接近度合:車頭距離相対変化率Rca=右側後方車相対速度Vca/右側後方車との車頭距離Dca
(5)右側前方車の接近度合:車頭距離相対変化率Rda=右側前方車相対速度Vda/右側前方車との車頭距離Dda
(6)右車線変更可能性:右車線における自車の残存加速車線長DRda
(7)右車線変更有益性:先行車との車間距離DRba
(8)後方車の存在及び接近度合:車頭距離相対変化率Rea=後方車相対速度Vea/後方車との車頭距離Dea
(9)左側前方車の接近度合:車頭距離相対変化率Rga=左側前方車相対速度Vga/左側前方車との車頭距離Dga
(10)左車線変更可能性:左車線における自車の残存加速車線長DRga
(11)走行車線評価値:Lin(図6参照)
Linは、図6に示すように、車線数が1車線の場合、左車線をLin=3とし、車線数が2車線の場合、左車線をLin=2、右車線をLin=5とし、車線数が3車線以上の場合、左車線をLin=1、中央車線をLin2、右車線をLin=10とする。
(12)緊急車両の有無:Emg(0:無、1:有)
(13)環境起因負荷:Env
すなわち、運転負荷Lは、L=Va×w1+Rfa×w2+RSb×w3+Rca×w4+Rda×w5+DRda×w6+DRba×w7+Rea×w8+Rga×w9+DRga×w10+Lin×w11+Emg×w12+Env×w13によって算出される。
上記実施の形態では、自動運転から手動運転に切り替える際、複数の操作のうち、ハンドル操作を優先して切り替えるものとして説明したが、本発明はこれに限らない。以下において、複数の操作のそれぞれを手動運転に切り替える条件について説明する。
2 ブレーキペダル
3 アクセルペダル
5 ハンドル
51 操作部
6 検出部
61 位置情報取得部
62 周辺センサ
63 周辺車両情報取得部
64 車両速度取得部
65 地図情報取得部
7 車両制御部
8 記憶部
9 情報報知装置
91 情報取得部
92 報知部
10 環境マップ作成部
11 運転負荷計測部
12 運転行動計画部
13 運転モード切替判定部
Claims (11)
- 予め決められた走行区間内で操舵、制動、加減速からなる車両制御のうち少なくとも一部を自動で行う自動運転車両における自動運転支援装置であって、
前記走行区間のうち、道路形状又は道路構造に基づく第1の負荷が所定の閾値以下となる区間を、前記車両制御の少なくとも一部を自動から手動に切り替える切替区間に決定する切替区間決定部と、
決定された前記切替区間に前記自動運転車両が進入した場合、前記自動運転車両周囲の他車両の走行状況に基づく第2の負荷が低減されるように、自動運転行動計画を作成する運転行動計画部と、
前記自動運転行動計画に基づく自動運転を終了し、自動から手動に切り替える運転切替部と、
を具備する自動運転支援装置。 - 前記運転行動計画部は、前記自動運転車両の前方を他車両が走行している場合、前記他車両との車間距離を所定の距離以上に離す自動運転行動計画を作成する、
請求項1に記載の自動運転支援装置。 - 前記運転行動計画部は、前記自動運転車両の周囲を走行する他車両の車速または走行軌道が所定の変動幅を越える場合、前記他車両との車間距離を所定の距離以上に離す自動運転行動計画を作成する、
請求項1に記載の自動運転支援装置。 - 前記運転行動計画部は、加速または減速して、前記他車両との車間距離を所定の距離以上に離す自動運転行動計画を作成する、
請求項2または請求項3に記載の自動運転支援装置。 - 前記運転行動計画部は、前記自動運転車両の周囲を変動幅が一定の範囲内である速度で走行する他車両が存在する場合、前記他車両に追従または接近する自動運転行動計画を作成する、
請求項1に記載の自動運転支援装置。 - 前記運転行動計画部は、クラウドサーバに蓄積された前記他車両の走行データに基づいて、車速の変動幅が一定の範囲内に収まる他車両を探索する、
請求項5に記載の自動運転支援装置。 - 前記他車両は複数である、
請求項5または請求項6に記載の自動運転支援装置。 - 前記運転切替部は、自動から手動に切り替える際、前記車両制御のうち、運転負荷の低い操作から順に自動から手動に切り替える、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の自動運転支援装置。 - 前記切替区間が決定されたこと、及び、自動から手動への切替開始を報知する報知部を具備する、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の自動運転支援装置。 - 予め決められた走行区間内で操舵、制動、加減速からなる車両制御のうち少なくとも一部を自動で行う自動運転車両における自動運転支援方法であって、
前記走行区間のうち、道路形状又は道路構造に基づく第1の負荷が所定の閾値以下となる区間を、前記車両制御の少なくとも一部を自動から手動に切り替える切替区間に決定する切替区間決定工程と、
決定された前記切替区間に前記自動運転車両が進入した場合、前記自動運転車両周囲の他車両の走行状況に基づく第2の負荷が低減されるように、自動運転行動計画を作成する運転行動計画工程と、
前記自動運転行動計画に基づく自動運転を終了し、自動から手動に切り替える運転切替工程と、
を具備する自動運転支援方法。 - 予め決められた走行区間内で操舵、制動、加減速からなる車両制御のうち少なくとも一部を自動で行う自動運転車両における自動運転支援プログラムであって、
コンピュータを、
前記走行区間のうち、道路形状又は道路構造に基づく第1の負荷が所定の閾値以下となる区間を、前記車両制御の少なくとも一部を自動から手動に切り替える切替区間に決定する切替区間決定手段、
決定された前記切替区間に前記自動運転車両が進入した場合、前記自動運転車両周囲の他車両の走行状況に基づく第2の負荷が低減されるように、自動運転行動計画を作成する運転行動計画手段、
前記自動運転行動計画に基づく自動運転を終了し、自動から手動に切り替える運転切替手段、
として機能させるための自動運転支援プログラム。
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