JP2016037098A - 車両用撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用撮像装置100は、車両の前方を撮像する前方カメラ1と、車両の左側方を撮像する左側方カメラ2と、車両の右側方を撮像する右側方カメラ3と、車両の後方を撮像する後方カメラ4と、カメラ1〜4が撮像した各方向の画像に対して信号処理を行い、所定の信号を出力する信号処理部20とを備えている。カメラ1〜4は、撮像方向ごとに撮像範囲を有し、信号処理部20は、前記撮像範囲のうち所定範囲に限定された限定視野領域で取得された各画像に対して、信号処理を行う。
【選択図】図5
Description
(a)低方向の角度条件:3m先の路面G上にある物体Z(障害物)を検知できること。
(b)高方向の角度条件:前方の車両201を検知できること。
なお、上記の角度条件は、車両200が高速道路または一般道路を走行する場合を想定したものである(後述の角度条件(c)〜(f)についても同様)。
(c)低方向の角度条件:子供の歩行者、オートバイ、および自転車を検知できること。
(d)高方向の角度条件:3mの距離で1.5mの高さまで撮像できること。
(e)低方向の角度条件:子供の歩行者、オートバイ、および自転車を検知できること。
(f)高方向の角度条件:10mの距離で3mの高さまで撮像できること。
2 左側方カメラ
3 右側方カメラ
4 後方カメラ
11 投光素子
12 受光素子
15、21 CPU(取得手段、選択手段)
16、22 メモリ(記憶手段)
20 信号処理部
23 パターン表
61 カーナビゲーション装置
62 ETC装置
63 車速センサ
64 通信装置
100 車両用撮像装置
200、300 車両
Hf、Hs、Hr カメラの取付高さ
α、β、γ カメラの取付角度
θ、φ カメラの視野角
Xu 上領域(限定視野領域)
Xm 中領域(限定視野領域)
Xd 下領域(限定視野領域)
YL 左領域(限定視野領域)
Ym 中領域(限定視野領域)
Yr 右領域(限定視野領域)
Claims (12)
- 車両周辺の異なる方向を撮像する単数または複数のカメラと、
前記カメラが撮像した各方向の画像に対して信号処理を行い、所定の信号を出力する信号処理部と、を備えた車両用撮像装置において、
前記カメラは、撮像方向ごとに撮像範囲を有し、
前記信号処理部は、前記撮像範囲のうち所定範囲に限定された限定視野領域で取得された各画像に対して、前記信号処理を行うことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1に記載の車両用撮像装置において、
車外環境に応じて、前記カメラの撮像方向と、前記カメラの視野角で撮像可能な複数の限定視野領域の1つとを対応付けて記憶した記憶手段と、
前記車外環境に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得された車外環境に関する情報に基づき、前記記憶手段に記憶されている複数の限定視野領域の1つを、前記カメラの撮像方向ごとに選択する選択手段と、を備え、
前記カメラは、前記選択手段により選択された限定視野領域を撮像することを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項2に記載の車両用撮像装置において、
前記信号処理部は、前記カメラが撮像した各画像に対して信号処理を行い、車両を自動運転させるための自動運転用信号を出力することを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項2または請求項3に記載の車両用撮像装置において、
前記取得手段で取得される車外環境は、道路種別の情報を含むことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項4に記載の車両用撮像装置において、
前記記憶手段は、少なくとも高速道路および一般道路の各道路種別ごとに、前記カメラの撮像方向と、前記複数の限定視野領域の1つとを対応付けて記憶していることを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項4または請求項5に記載の車両用撮像装置において、
前記取得手段は、前記車両に備わるカーナビゲーション装置、ETC装置、または車速センサから、前記道路種別の情報を取得することを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項4ないし請求項6のいずれかに記載の車両用撮像装置において、
前記取得手段で取得される車外環境は、道路形状の情報をさらに含み、
前記記憶手段は、各道路形状ごとに、前記カメラの撮像方向と、特定の物体または特定の方向とを対応付けて記憶していることを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項2ないし請求項7のいずれかに記載の車両用撮像装置において、
前記複数の限定視野領域は、垂直方向に並ぶ上領域、中領域、および下領域であることを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項2ないし請求項7のいずれかに記載の車両用撮像装置において、
前記複数の限定視野領域は、水平方向に並ぶ左領域、中領域、および右領域であることを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1に記載の車両用撮像装置において、
前記カメラは、車両の前方を撮像する前方カメラと、車両の左側方を撮像する左側方カメラと、車両の右側方を撮像する右側方カメラと、車両の後方を撮像する後方カメラとを含むことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項10に記載の車両用撮像装置において、
前記各カメラは、前記限定視野領域を撮像する狭い視野角を持ったカメラであり、カメラごとに予め決められた取付高さおよび取付角度で車両に装備されることにより、前記限定視野領域を撮像することを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1ないし請求項11のいずれかに記載の車両用撮像装置において、
前記カメラは、物体に光を投射する投光素子と、前記物体で反射した光を受光する受光素子とを有し、前記受光素子の各画素ごとに物体までの距離情報が取得される、距離画像カメラであることを特徴とする車両用撮像装置。
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