CN116946122A - 用于控制车辆的设备、用于控制车辆的方法及其控制程序 - Google Patents

Abstract

公开了用于控制车辆的设备、用于控制车辆的方法及其控制程序。一种车辆控制设备(5)设置有：可靠性确定单元(503)，其使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及本车辆位置确定单元(504)，其使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车场中。

Description

用于控制车辆的设备、用于控制车辆的方法及其控制程序

技术领域

本公开内容涉及用于控制车辆的设备、用于控制车辆的方法和程序。

背景技术

(相关技术的描述)

近年来，已经开发了用于控制车辆的各种控制设备。例如，需要一种用于确定本车辆是否在停车位中的技术。在需要制动操作时，驾驶员错误地踩踏加速踏板而不是踩踏制动踏板的情况下，车辆违背驾驶员的意图加速。这导致了尤其是在停车位的危险的情况。在这方面，为了避免由这样的驾驶员的错误操作(错误地踩踏加速器踏板)引起的车辆的快速加速，可能需要确定本车辆是否在停车位中。

在这方面，专利文献JP-A-2015-64795公开了一种用于提高确定本车辆是否在停车位中的准确性的技术。根据上述专利文献的停车位确定设备，生成基于由摄像装置捕获的图像的鸟瞰图像，并且基于是否存在停车框和停放的车辆来确定本车辆是否在停车位中。

发明内容

为了控制车辆，上述控制、即提高确定本车辆的当前位置是否在停车位中的准确性是非常有用的。已经根据上述例示的情况实现了本公开内容。本公开内容提供了一种用于提高确定本车辆的当前位置是否在停车位中的准确性的技术。

本公开内容提供了一种车辆控制设备(5)，包括：可靠性确定单元(503)，其使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(parkingspace，PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(parking place，PP)中相关的可靠性；以及本车辆位置确定单元(504)，其使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车位中。

本公开内容还提供了一种用于控制车辆的方法，包括以下步骤或处理：使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车位中。

此外，本公开内容提供了一种用于控制车辆的程序，其由车辆控制设备(5)执行以执行处理，所述处理包括：可靠性确定处理，其使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及本车辆位置确定处理，其使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车位中。

在本说明书的相应部分中，带括号的附图标记可以应用于相对的元件。然而，在后面描述的实施方式部分中，附图标记仅表示元件与特定装置之间的对应的示例。因此，本公开内容不限于上述附图标记。

附图说明

在附图中：

图1是示出其上安装有包括根据本公开内容的实施方式的车辆控制设备的车载系统的本车辆的整体配置的平面图；

图2是示出图1所示的车载系统的整体配置的框图；

图3是示出由图2所示的车辆控制设备完成的整体配置的框图；

图4是示出由图2所示的车辆控制设备执行的操作的概况的平面图；

图5是示出由图2所示的车辆控制设备执行的操作的概况的平面图；

图6是示出由图2所示的车辆控制设备执行的操作的概况的平面图；

图7是示出由图2所示的车辆控制设备执行的操作的概况的平面图；

图8是示出由图2所示的车辆控制设备执行的操作的概况的平面图；

图9是示出由图2所示的车辆控制设备执行的操作的概况的平面图。

具体实施方式

(实施方式)

下文中，将参照附图描述本公开内容的各实施方式。对于适用于一个实施方式的各种修改示例，如果将修改示例插入至实施方式的描述中，则可能会干扰对实施方式的理解。因此，在实施方式的末尾描述修改示例。

(车载系统的配置)

参照图1，车载系统1安装在作为移动体的本车辆C上。根据本实施方式，本车辆C是所谓的四轮车辆，其设置有在平面图中形成为大致矩形形状的箱形车身CB。平面图中的本车辆C的各部分的形状是指在车辆被设置为能够行驶并稳定地放置在水平面上的状态下从与重力方向相同的方向观察时的部分的形状。

在下文中，在平面图中穿过本车辆C的车辆宽度方向的中心并且平行于本车辆C的车辆长度方向的虚拟直线被称为车辆宽度中心线CL。注意，车辆宽度中心线也称为车辆中心线。在附图中，车辆宽度中心线CL由箭头指示，以便指示在本车辆C向前行驶时本车辆C的行驶方向。注意，“向前行驶”指的是本车辆C的行驶速度为0或更高、并且换挡位置被设置为向前(即，倒挡位置以外的行驶位置)的状态。行驶位置指的是停车位置和空挡位置以外的位置。车辆纵向方向是与车辆宽度方向正交并且与车辆高度方向正交的方向。车辆高度方向是指限定本车辆C的车辆高度的方向以及在车辆被设置为能够行驶并稳定地放置在水平面上的状态下与重力方向平行的方向。此外，前、后、左、右和上方向被定义为类似于由图1中所示的箭头指示的方向。车辆纵向方向与纵向方向相同。车辆宽度方向与左右方向相同。此外，本车辆的预定行驶路径由两点划线指示，作为图中的预测路线CP。

车载系统1被配置成使用摄像装置2和障碍物传感器3来检测本车辆C周围的对象，基于检测到的对象和对乘客的信息通知来执行本车辆C的行为控制(例如，抑制由错误的踏板踩踏引起的突然启动)。更具体地，车载系统1具有以下配置：根据基于使用摄像装置2在本车辆C周围捕获的图像的本车辆C周围的停车位PS或停放的车辆PV或停放的车辆PV的检测结果，确定本车辆的位置(也称为本车辆位置)是否在停车场PP中。本车辆位置是本车辆C的当前位置。停车位PS被定义为用于停放一辆普通机动车的停车区域PA，或者其中停放在停车位PV中的停放的车辆PV在相同方向上连续布置达预定数量(例如2或更多)的停车区域PA。停车区域PA不限于由道路上的标记线划分的区域。车载系统1被配置成根据本车辆位置是否在停车场PP中的确定的结果来执行车辆行为控制。具体地，如图2所示，车载系统1设置有摄像装置2、障碍物传感器3和行驶状态传感器4、车辆控制设备5、HMI设备6和行驶控制设备7。HMI是人机接口的缩写。

摄像装置2被设置成捕获本车辆C周围的图像。根据本实施方式，摄像装置2是所谓的前置摄像装置，其被设置成捕获本车辆C的前部区域和前侧区域中的图像。摄像装置2经由车载通信线路连接至车辆控制设备5，以能够在它们之间执行信息通信或信号通信，由此将作为图像捕获结果的图像数据传输至车辆控制设备5。

障碍物传感器3被设置成检测存在于本车辆C周围的障碍物。本车辆C包括雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器中的至少一个作为障碍物传感器3。障碍物传感器3经由车载通信线路连接至车辆控制设备5，以能够在它们之间执行信息通信或信号通信，由此将本车辆C周围的障碍物的检测结果传输至车辆控制设备5。

行驶状态传感器4被设置成检测与本车辆C的行驶状态相关的各种类型的参数。“与行驶状态相关的各种类型的参数”包括与驾驶员或自动驾驶系统的驾驶操作状态相关的参数，诸如加速器操作量、制动操作量、换挡位置和转向角。此外，“与行驶状态相关的各种类型的参数”包括与本车辆C的行为相关的物理量，诸如行驶速度、角速度、纵向方向上的加速度和左右方向上的加速度。也就是说，为了简化说明和解释，行驶状态传感器4是车辆行驶控制所需的已知传感器的集合词，诸如加速度开度传感器、转向角传感器、轮速传感器、角速度传感器、加速度传感器和偏航率传感器。行驶状态传感器4经由车载通信线路连接至车辆控制设备5，以能够在它们之间执行信息通信或信号通信，由此将行驶状态的检测结果传输至车辆控制设备5。

车辆控制设备5容纳在车身CB的内部。车辆控制设备5被配置成控制包括HMI设备6或行驶控制设备7的本车辆C的相应部件的操作。根据本实施方式，车辆控制设备5被配置为设置有处理器51和存储器52的车载计算机。处理器51配置有CPU和MPU。存储器52在各种非暂态有形记录介质诸如ROM、RAM和非易失性可重写存储器当中至少设置有ROM和RAM。非易失性可重写存储器是其中信息在通电时可重写而信息在断电期间不能写入的存储器单元。例如，非易失性可重写存储器被配置为闪存ROM。车辆控制设备5被配置成读取存储在ROM或非易失性可重写存储器中的控制程序并且执行该控制程序，从而控制整个车载系统1。

HMI设备6配置有用于向本车辆C中的乘客提供各种信息或警报的显示设备或扬声器等。行驶控制设备7被设置成在本车辆C的纵向方向和/或横向方向上执行运动控制。具体地，行驶控制设备7被配置成执行本车辆C中的运动控制的至少一部分，诸如启动、加速/减速、制动、停止、转向等。

(车辆控制设备)

图3示出了在车载微型计算机上完成的功能配置的一部分。对于功能配置，处理器51从存储器52读取车辆控制程序以执行车辆程序，从而完成功能配置。如图3所示，车辆控制设备5设置有图像数据获取单元501、停车位检测单元502、可靠性确定单元503、本车辆位置确定单元504和命令信号输出单元，作为在车载微型计算机上完成的功能配置。以下，参照图1至图3，将描述对车辆控制设备5的详细配置。

图像数据获取单元501从摄像装置2获取图像数据。停车位检测单元502被配置成基于由图像数据获取单元501获取的图像数据，利用已知的图像识别方法来检测停车位PS和停放的车辆PV。在下文中，当不能识别停车位PS和停放的车辆PV时，将它们统称为“停车位PS等”。类似地，停车区域PA和停放的车辆PV统称为“停车区域PA等”。

可靠性确定单元503被配置成基于本车辆C周围的停车位PS的检测结果，确定与本车辆位置在停车场PP中相关的可靠性。注意，“与本车辆位置在停车场PP中相关的可靠性”在下文中被称为“本车辆位置可靠性”。具体地，可靠性确定单元503被配置成基于根据停车区域PA的连续性、停车区域PA的检测状态等确定的检测到的停车位PS等的检测可靠性来确定本车辆位置可靠性。停车区域PA的连续性包括例如停车区域PA和/或停放的车辆PV是否在同一方向上连续检测达预定次数或更多次的确定。停车区域PA等的检测状态包括例如用于识别构成停车区域PA的道路上的白线的可靠性。此外，在本实施方式中，可靠性确定单元503被配置成基于检测到的停车位PS相对于本车辆C的相对位置来确定本车辆位置可靠性。相对位置包括与本车辆C的距离和与本车辆C的位置关系。位置关系包括例如，确定停车位PS等是仅在本车辆C的右侧检测到、或者仅在本车辆C的左侧检测到、或者在本车辆C的左侧和右侧二者都检测到、或者在本车辆C的前方检测到。

根据本实施方式，可靠性确定单元503被配置成以多级级别诸如三个或更多级别来确定本车辆位置可靠性。更具体地，可靠性确定单元503如下确定本车辆位置可靠性。在下面的描述中，可靠性2对应于高可靠性，可靠性1对应于低可靠性，并且该值越高，本车辆位置可靠性越高。换句话说，较高的值指示本车辆位置在停车场PP中的高概率。

*可靠性2：在左侧和右侧的预定距离内以高可靠性检测到停车位PS，或者在前侧的预定距离内检测到停车位PS。

*可靠性1：在左侧和右侧的预定距离内以中可靠性检测到停车位PS，或者在前侧的预定距离内检测到停车位PS。

*可靠性1：仅在左侧或右侧的预定距离内以中至高可靠性检测到停车位PS。

*可靠性0：除以上情况之外。

本车辆位置确定单元504被配置成基于由可靠性确定单元503确定的本车辆位置可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车场PP中。此外，根据本实施方式，当确定本车辆位置不在停车场PP中(否定确定)时，在满足预定的否定确定维持条件的情况下，即使本车辆位置可靠性增加，本车辆位置确定单元504也维持该否定确定。注意，否定确定维持条件低于或等于预定级别(即，在上述示例中的可靠性1)。具体地，为了避免错误检测，当可靠性低于特定可靠性时，即使当本车辆位置可靠性从未检测到停车位PS等的状态增加时，本车辆位置确定单元504也不确定本车辆位置在停车场PP中。另外，当确定本车辆位置在停车场PP中时(肯定确定)，在满足预定的肯定确定维持条件的情况下，即使本车辆位置可靠性降低，本车辆位置确定单元504也维持该肯定确定。注意，肯定确定维持条件是行驶距离或经过时间。也就是说，为了避免在停车场PP中行驶期间的错误确定，即使当本车辆位置可靠性从高可靠性状态降低时，在特定行驶距离或特定经过时间期间，本车辆位置确定单元504维持本车辆位置在停车场PP中的确定。具体地，本车辆位置确定单元504被配置成执行如下的确定处理。

*可靠性2：满足本车辆位置是否在停车场PP中的确定(肯定确定)

*可靠性1：不满足本车辆位置是否在停车场PP中的确定(否定确定)/然而，在可靠性从可靠性2降低的情况下，在从可靠性相对于可靠性2降低时的行驶距离(例如几十米)或行驶时间(例如大约10秒)在预定范围内的情况下，维持本车辆在停车场PP中的确定。

*可靠性0：不满足本车辆位置是否在停车场PP中的确定(否定确定)/然而，在当满足本车辆位置是否在停车场PP中的确定时，可靠性从可靠性1或可靠性2降低的情况下，在从可靠性相对于可靠性2降低时的行驶距离(例如几米)或行驶时间(例如大约几秒)在预定范围内的情况下，维持本车辆在停车场PP中的确定。

命令信号输出单元505基于本车辆位置确定单元504的确定结果，生成用于控制HMI设备6或行驶控制设备7的操作的命令信号，并将所生成的命令信号输出至HMI设备6或行驶控制设备7。换句话说，HMI设备6被设置成根据从命令信号输出单元505接收的命令信号来显示与本车辆C的当前位置是否在停车场PP中相关的状态或执行语音引导。此外，行驶控制设备7基于从命令信号输出单元505接收的命令信号，根据本车辆C的当前位置是否在停车场PP中来执行本车辆C的运动控制。

(整体配置)

在下文中，将参照附图描述根据本实施方式的车辆控制设备5的整体操作、车辆控制方法和车辆控制程序的整体操作以及由此获得的效果和优点。在下面的描述中，车辆控制设备5、车辆控制方法和由车辆控制设备5执行的车辆控制程序可以统称为本实施方式。

图像数据获取单元501从摄像装置2获取图像数据，作为本车辆C周围的图像的捕获结果。停车位检测单元502基于由图像数据获取单元501获取的图像数据利用已知的图像识别方法来检测停车位PS等。本车辆位置确定单元504基于停车位PS等的检测结果来确定本车辆位置是否在停车场中。命令信号输出单元505基于本车辆位置确定单元504的确定结果，生成用于控制HMI设备6或行驶控制设备7的操作的命令信号，并将所生成的命令信号输出至HMI设备6或行驶控制设备7。因此，在本车辆C在行驶速度受限的停车场PP中行驶的情况下，行驶模式被设置为停车位模式，由此能够可靠地限制停车场PP中的快速加速。可替选地，当本车辆C的驾驶员在停车场PP中错误地踩踏加速踏板时的突然启动抑制功能可以根据本车辆C的当前位置是否在停车场PP中的确定在启用与禁用之间切换。

此处，用于识别停车位PS的准确性和用于基于识别结果确定本车辆位置的准确性可能劣化。具体地，例如，根据常规技术，即使在停车场PP的一部分中有利地检测到停车位PS并且确定本车辆C正在停车场PP中行驶的情况下，根据停车场PP中的稍后行驶状态，本车辆C也可能不被确定为正在停车场PP中行驶。此外，当本车辆C检测到在行驶道路的道路侧和交叉口处的停车区域PA时，它可能错误地确定本车辆正在停车场PP中行驶。此外，在相邻停车区域PA等之间存在障碍物诸如小柱或行人的情况下，可以不连续地检测到停车区域PA等。因此，停车区域PA可能不被确定为在同一停车场PP中。

在这方面，根据本实施方式，根据基于图像数据的检测结果诸如本车辆周围的停车位PS来确定本车辆位置可靠性。也就是说，根据本实施方式，基于检测到的停车位PS相对于本车辆C的相对位置来确定本车辆位置可靠性。更具体地，根据本实施方式，使用多级级别诸如三个或更多级别确定，基于检测到的停车位PS等的连续性或检测状态来确定本车辆位置可靠性。具体地，例如，根据本实施方式，在本车辆C的左侧和右侧的预定距离内以高可靠性检测到停车位PS或者在本车辆C的前侧的预定距离内检测到停车位PS的情况下，本车辆位置可靠性被确定为可靠性2。此外，根据本实施方式，在本车辆C的左侧和右侧的预定距离内以中可靠性检测到停车位PS或者在本车辆C的前侧的预定距离内检测到停车位PS的情况下，本车辆位置可靠性被确定为可靠性1。此外，根据本实施方式，在本车辆C的左侧和右侧的任一侧以中至高可靠性检测到停车位PS的情况下，本车辆位置可靠性被确定为可靠性1。否则，根据本实施方式，本车辆位置可靠性被确定为可靠性0。停车位PS等的检测可靠性是用于识别道路上的白线和用于检测道路上的对象的可靠性。例如，可以根据白色标记的模糊、天气等、被白线包围的区域的形状和大小，利用识别白线的状态来确定检测可靠性。根据本实施方式，车载系统1基于上述本车辆位置可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车场PP中。

此外，为了避免错误检测，当确定本车辆位置不在停车场PP中时(否定确定)，在满足预定的否定确定维持条件的情况下，即使本车辆位置可靠性增加，根据本实施方式的系统也维持该否定确定。换句话说，根据本实施方式，即使当本车辆位置可靠性从未检测到停车位PS等的状态增加时，当可靠性低于或等于某个可靠性(即可靠性1)时，系统也不确定本车辆位置在停车场PP中。此外，根据本实施方式，为了避免在停车场PP中行驶期间的错误确定，在满足预定的肯定确定维持条件的情况下，即使当本车辆位置可靠性降低时，系统也维持肯定确定。也就是说，根据本实施方式，即使当本车辆可靠性从高可靠性降低时，在特定行驶距离或特定经过时间期间，系统也维持本车辆C在停车场PP中行驶的确定。更具体地，根据本实施方式，当确定本车辆位置可靠性被确定为2时，系统立即确定本车辆C的当前位置在停车场PP中。这是因为，当本车辆C在停车场PP以外行驶时，本车辆位置可靠性不能为2。此外，根据本实施方式，即使当本车辆位置可靠性从可靠性0增加至可靠性1时，系统也不确定本车辆C的当前位置在停车场PP中。这是因为，当本车辆C在停车场PP以外行驶时，本车辆位置可靠性可以为1。另一方面，根据本实施方式，即使当本车辆位置可靠性从可靠性2降低至可靠性1时，系统也不立即确定本车辆C的当前位置在停车场PP以外，并且将本车辆C在停车场PP中的确定维持达预定行驶距离(例如N1米)或预定行驶时间(例如T1秒)。类似地，根据本实施方式，即使当本车辆位置可靠性从可靠性2降低至可靠性0时，系统也不立即确定本车辆C的当前位置在停车场PP以外，并且将本车辆C在停车场PP中的确定维持达预定行驶距离(例如N2米)或预定行驶时间(例如T2秒)。此处，根据本车辆位置可靠性的变化来设置上述N1、N2、T1和T2，其中，T1>T2并且N1>N2。

图1、图4和图5示出了根据本实施方式的车载系统1的典型操作示例。图1示出了本车辆C正在进入停车场PP的状态。如图1所示，在直线行驶的本车辆C的左前侧和右前侧中，沿着本车辆C的预测路线CP彼此平行地连续布置至少3个停车区域PA。因此，当停车区域PA和停放的车辆PV连续平行地定位达预定数量时，可以确定停车位PS。此外，每个停车区域PA由车道标志划分，车道标志具有清晰的白线而没有任何模糊。因此，摄像装置2能够适当地捕获停车区域PA的图像。此外，对于停车区域PA，距预测路线CP的距离在预定范围内。因此，在这种情况下，当本车辆C进入停车场PP时，在本车辆C的左侧和右侧的预定距离内以高可靠性检测到停车位PS和停放在停车位PS中的停放的车辆PV。因此，本车辆位置可靠性被确定为可靠性2。然后，立即满足本车辆位置是否在停车场PP中的确定。

图4示出了本车辆C从图1所示的状态进一步前进的状态。在该示例中，假设与单个停车区域PA对应的未检测到的区域存在于前侧的三个连续停车区域PA与远侧的两个连续停车区域之间。在这方面，根据本实施方式，即使当检测到不连续区域时，如果在相同方向上在一定距离区域内存在任何停车区域PA或停放的车辆PV，则系统将该区域确定为一系列停车位PS。因此，在这种情况下，在本车辆C的左前侧和右前侧中检测到包括至少5个停车区域PA的停车位PS。因此，本车辆位置可靠性被确定为可靠性2，并且维持本车辆位置在停车场PP中的确定。

图5示出了从本车辆C进入另一停车场PP的时间至本车辆C在选择停车位置之后采取停车姿势的时间的本车辆C的一系列移动。在附图中，C1、C2等中的每一个指示在该时刻的本车辆位置。在本车辆位置C1中，在本车辆C的前侧的预定距离区域内以高可靠性检测到停车位PS，并且本车辆位置可靠性被确定为可靠性2。因此，系统确定本车辆位置在停车场PP中。在本车辆位置C2处，在本车辆C的左侧和右侧的预定距离区域中检测到停车位PS，并且本车辆位置可靠性被确定为可靠性2。因此，系统确定本车辆位置在停车场PP中。

在本车辆位置C3处，在本车辆C的左侧的预定距离区域内以高可靠性检测到停车位PS。另一方面，在本车辆C的右侧的预定距离区域中没有检测到停车位PS。因此，本车辆位置可靠性是可靠性1。也就是说，本车辆位置可靠性从可靠性2降低至可靠性1。然而，根据本实施方式，本车辆位置可靠性的这样的降低不会立即导致对本车辆位置是否在停车场PP中的确定的否定确定，而是将本车辆位置在停车场PP中的确定维持达几十米或对应于该距离的行驶时间。此后，在本车辆位置C4处，在本车辆C的左侧和右侧的预定距离区域中以高可靠性检测到停车位PS，并且本车辆位置可靠性被确定为可靠性2。因此，维持本车辆位置在停车场PP中的确定。

随后，在本车辆位置C5处，在本车辆C的右侧的预定距离区域内以高可靠性检测到停车位PS。另一方面，在本车辆C的左侧的预定距离区域内没有检测到停车位PS。因此，本车辆位置可靠性从可靠性2降低至可靠性1。然而，与上述类似，将本车辆位置在停车场PP内的确定维持达几十米的行驶距离或对应于该行驶距离的行驶时间。此后，在本车辆C采取停车姿势的本车辆位置C6处，在本车辆C的左侧和右侧的预定距离区域中没有以高可靠性检测到停车位PS，并且本车辆位置可靠性从可靠性1降低至可靠性0。然而，根据本实施方式，本车辆位置可靠性的这样的降低不会立即导致对本车辆位置是否在停车场PP中的确定的否定确定，而是将本车辆位置在停车场PP中的确定维持达几米或对应于该距离的行驶时间。

因此，即使在根据上述常规技术不能进行本车辆位置是否在停车场PP中的确定的情况下，根据本实施方式，本车辆位置也可以适当地确定为在停车场PP中。因此，根据本实施方式，可以提供进一步提高确定本车辆C的当前位置是否在停车场PP中的准确性的技术。

(修改)

本公开内容不限于上述实施方式。因此，可以适当地修改上述实施方式。在下文中，将描述典型的修改示例。在修改示例的以下描述中，相同的附图标记被应用于相互相同或等效的部分。因此，在以下修改示例的描述中，对于具有与上述实施方式中的那些附图标记相同的附图标记的元件，可以适当地应用对上述实施方式的说明，除非存在技术不一致或特定的附加说明。

本公开内容不限于上述实施方式中描述的特定配置。例如，摄像装置2不限于前置摄像装置，而是可以是全景摄像装置。此外，摄像装置2的数量和摄像装置2的安装位置没有具体限制。

车载系统1可以被配置成实现自动驾驶功能、高级驾驶辅助功能、自动停车功能和停车辅助功能中的至少一个。也就是说，车辆控制设备5可以具有控制本车辆的ADAS操作的ADAS ECU的配置。ADAS是高级驾驶辅助系统的缩写。ECU是电子控制单元或电气控制单元的缩写。在这种情况下，车辆控制设备5可以与行驶控制设备7集成。换句话说，本公开内容不限于PMPD(踏板误用预防装置)，该PMPD防止在本车辆C的驾驶员在停车场PP中需要制动操作时错误地踩踏加速踏板而不是踩踏制动踏板的情况下车辆突然启动。

车辆控制设备5的全部或部分可以设置有被配置为执行上述操作的数字电路，例如ASIC(专用集成电路)或FPGA(现场可编程门阵列)。注意，车载微型计算机部分和数字电路部分都可以设置在车辆控制设备5中。

允许执行各种操作、过程或处理的根据本公开内容的程序可以经由V2X(车辆至X)通信下载或上传。可替选地，根据本公开内容的程序可以经由制造厂、维修厂、汽车经销商等中提供的终端设备来下载或升级。根据本公开内容的程序可以存储在存储卡、光盘、磁盘等中。

上述功能配置及其处理可以由专用计算机完成，该专用计算机由被编程为执行由计算机程序实现的一个或更多个功能的存储器和处理器构成。可替选地，上述功能配置及其处理可以由配置有一个或更多个专用硬件逻辑电路的处理器提供的专用计算机来完成。此外，上述功能配置及其处理可以由一个或更多个专用计算机来完成，在所述专用计算机中组合了被编程为执行一个或更多个功能的存储器和处理器，以及配置有一个或更多个硬件逻辑电路的处理器。此外，计算机程序可以作为由计算机执行的指令代码存储至计算机可读非暂态有形记录介质中。换句话说，上述功能配置及其处理可以由包括完成上述功能配置及其处理的过程的计算机程序或存储该程序的非暂态有形记录介质来表示。

因此，图3等中所示的图像数据获取单元501是为了便于理解本公开内容而设置的功能块。因此，即使这些功能块实际上没有作为子程序或硬件设置在车辆控制设备5中，只要实施了本公开内容中所要求的功能或处理，就可以满足本公开内容的要求。

图像数据获取单元501和停车位检测单元502可以作为ADAS或ECU设置在行驶控制设备7中。也就是说，车辆控制设备5可以被配置成获取停车位PS和停放的车辆PV的检测结果。

本公开内容不限于上述实施方式中描述的特定操作模式。也就是说，停车位PS不限于平行停车，而是例如可以用于对角线平行停车。本车辆位置可靠性不限于三个级别，即高级别、中级别和低级别，而是可以是两个级别，即高级别和低级别，也可以是四个或更多级别。此外，可靠性被设置为使得可靠性N的数字N越小，可靠性越高。可替选地，可靠性可以由包括字母字符的符号表示，诸如可靠性AAA、可靠性B+和可靠性C-。此外，可靠性可以由预定范围内的连续数字来指示。

在本车辆C在停车场PP中执行转弯行驶的情况下，检测停车位PS等的状态可能改变。在这方面，当确定本车辆位置在停车场PP中(肯定确定)并且换挡位置处于倒挡位置时，本车辆位置确定单元504可以维持该肯定确定。具体地，例如，当确定本车辆位置在停车场PP中(肯定确定)并且换挡位置处于倒挡位置时，本车辆位置确定单元504确定本车辆正在停车场PP中行驶，并且不计算用于取消肯定确定的距离和时间(例如，停止或清除计数操作)。因此，可以适当地避免本车辆在停车场PP中行驶期间的误确定。

在点火开关被操作之后，由于摄像装置2对图像数据的获取不足，可能无法进行适当的确定。因此，甚至在本车辆位置在停车位PP中的肯定确定期间执行点火操作时，本车辆位置确定单元504也可以维持肯定确定。具体地，例如，本车辆位置确定单元504不清除用于取消肯定确定的距离或时间的计数。因此，比常规配置更有利地执行本车辆位置的确定。

图6示出了本车辆C接近道路上的平行停车型停车带PL(道路上停车带PL)的状态。图7示出了本车辆C接近垂直停车型道路停车带PL的状态。因此，在车辆横向接近平行停车位或接近垂直停车位的情况下，该区域可能是停车带PL而不是停车场PP。换句话说，假设布置方向是多个停车区域PA沿着其连续布置的方向，在车辆接近停车区域PA使得停车区域PA和本车辆C在布置方向上部分交叠的情况下，停车区域可以构成道路停车带PL。注意，“停车区域PA和本车辆C在布置方向上部分交叠”是指本车辆C与作为其中停车区域PA在布置方向上延伸的虚拟空间的延伸空间部分交叠。也就是说，本车辆C的至少一部分位于上述延伸空间中。通常，在这种情况下，如图6所示，平行停车位与预测路线CP交叠，或者如图7所示，垂直停车位与预测路线CP交叠。在这种情况下，本车辆位置确定单元504可以不执行本车辆位置是否在停车场PP中的确定。具体地，本车辆位置确定单元504可以被配置成当本车辆C横向接近平行停车位或者本车辆C接近垂直停车位时，确定本车辆位置不在停车场PP中。因此，可以有利地避免将道路停车带PL确定为停车场PP的错误确定，也有利地避免将停车场PP确定为道路停车带PL的错误确定。

如图8和图9所示，在本车辆C与停车位PS靠近的情况下，也就是说，本车辆C与停车位PS之间的距离D很短，强烈需要由于错误的踏板踩踏而引起的突然启动抑制。此外，距离D越短，执行突然启动抑制的必要性越大。在这方面，车辆控制设备5和/或行驶控制设备7可以在本车辆位置在停车场PP中时，根据距离D或将距离值D转换为时间值(例如TTC：碰撞时间)的经转换的时间值来改变加速抑制控制的模式，该加速抑制控制抑制由错误的加速踏板踩踏引起的本车辆的加速。具体地，例如，车辆控制设备5和/或行驶控制设备7可以启用加速抑制控制或者改变加速抑制控制的控制量。

如从根据上述实施方式和修改的配置和操作的描述中明显的是，本公开内容包括以下方面。

(方面1)

一种车辆控制设备(5)，包括：可靠性确定单元(503)，其使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及本车辆位置确定单元(504)，其使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车位中。

(方面2)

在根据方面1所述的车辆控制设备中，可靠性确定单元使用检测到的停放的车辆或停车位相对于本车辆的相对位置来确定可靠性。

(方面3)

在根据方面1或2所述的车辆控制设备中，当确定为本车辆位置在停车场中的肯定确定时，在满足预定的肯定确定维持条件的情况下，即使可靠性降低，本车辆位置确定单元也维持肯定确定。

(方面4)

在根据方面3所述的车辆控制设备中，预定的肯定确定维持条件是行驶距离或经过时间。

(方面5)

在根据方面3或4所述的车辆控制设备中，

当确定为肯定确定并且换挡位置处于倒挡位置时，本车辆位置确定单元维持肯定确定。

(方面6)

在根据方面3至5中任一项所述的车辆控制设备中，甚至在肯定确定期间执行点火操作时，本车辆位置确定单元也维持肯定确定。

(方面7)

在根据方面1至6中任一项所述的车辆控制设备中，当确定为本车辆位置不在停车场中的否定确定时，在满足预定的否定确定维持条件的情况下，即使可靠性增加，本车辆位置确定单元也维持否定确定。

(方面8)

在根据方面7所述的车辆控制设备中，可靠性确定单元以三个或更多级别的多级级别确定可靠性，并且预定的否定确定维持条件是可靠性低于或等于预定级别的条件。

(方面9)

在根据方面1至8所述的车辆控制设备中，当本车辆接近垂直停车位时，本车辆位置确定单元确定本车辆位置不在停车场中。

(方面10)

在根据方面1至9中任一项所述的车辆控制设备中，提供加速抑制控制，以抑制由错误的加速踏板踩踏引起的本车辆的加速；并且当本车辆位置在停车场中时，根据本车辆与停车位之间的距离或者将距离的值转换为时间值的经转换的时间值来改变加速抑制控制的模式。

(方面11)

一种用于控制车辆的方法，包括以下步骤：使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车位中。

(方面12)

在根据方面11所述的用于控制车辆的方法中，使用停放的车辆或停车位相对于本车辆的相对位置来确定可靠性。

(方面13)

在根据方面11或12所述的用于控制车辆的方法中，当确定为本车辆位置在停车场中的肯定确定时，在满足预定的肯定确定维持条件的情况下，即使可靠性降低，也维持肯定确定。

(方面14)

在根据方面13所述的用于控制车辆的方法中，预定的肯定确定维持条件是行驶距离或经过时间。

(方面15)

在根据方面13或14所述的用于控制车辆的方法中，当确定为肯定确定并且换挡位置处于倒挡位置时，维持肯定确定。

(方面16)

在根据方面13至15中任一项所述的用于控制车辆的方法中，甚至在肯定确定期间执行点火操作时，也维持肯定确定。

(方面17)

在根据方面1至16中任一项所述的用于控制车辆的方法中，当确定为本车辆位置不在停车场中的否定确定时，在满足预定的否定确定维持条件的情况下，即使可靠性增加，也维持否定确定。

(方面18)

在根据方面17所述的用于控制车辆的方法中，以三个或更多级别的多级级别来确定可靠性，并且预定的否定确定维持条件是可靠性低于或等于预定级别的条件。

(方面19)

在根据方面11至18中任一项所述的用于控制车辆的方法中，当本车辆接近垂直停车位时，确定本车辆位置不在停车场中。

(方面20)

在根据方面11至19中任一项所述的用于控制车辆的方法中，提供加速抑制控制的方法，以抑制由错误的加速踏板踩踏引起的本车辆的加速；并且当本车辆位置在停车场中时，根据本车辆与停车位之间的距离或者将距离的值转换为时间值的经转换的时间值来改变加速抑制控制的模式。

(方面21)

在用于控制车辆的程序中，所述程序由车辆控制设备(5)执行以执行处理，所述处理包括：可靠性确定处理，其使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及本车辆位置确定处理，其使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车位中。

(方面22)

在根据方面21所述的用于控制车辆的程序中，可靠性确定处理使用检测到的停放的车辆或停车位相对于本车辆的相对位置来确定可靠性。

(方面23)

在根据方面21或22所述的用于控制车辆的程序中，当确定为本车辆位置在停车场中的肯定确定时，在满足预定的肯定确定维持条件的情况下，即使可靠性降低，本车辆位置确定处理也维持肯定确定。

(方面24)

在根据方面23所述的用于控制车辆的程序中，预定的肯定确定维持条件是行驶距离或经过时间。

(方面25)

在根据方面23或24所述的用于控制车辆的程序中，当确定为肯定确定并且换挡位置处于倒挡位置时，本车辆位置确定处理维持肯定确定。

(方面26)

在根据方面23至25中任一项所述的用于控制车辆的程序中，甚至在肯定确定期间执行点火操作时，本车辆位置确定处理也维持肯定确定。

(方面27)

在根据方面21至26中任一项所述的用于控制车辆的程序中，当确定为本车辆位置不在停车场中的否定确定时，在满足预定的否定确定维持条件的情况下，即使可靠性增加，本车辆位置确定处理也维持否定确定。

(方面28)

在根据方面27所述的用于控制车辆的程序中，可靠性确定处理以三个或更多级别的多级级别来确定，并且预定的否定确定维持条件是可靠性低于或等于预定级别的条件。

(方面29)

在根据方面21至28中任一项所述的用于控制车辆的程序中，当本车辆接近垂直停车位时，本车辆位置确定处理确定本车辆位置不在停车场中。

(方面30)

在根据方面21至29中任一项所述的用于控制车辆的程序中，提供用于加速抑制控制的程序，以抑制由错误的加速踏板踩踏引起的本车辆的加速；并且当本车辆位置在停车场中时，根据本车辆与停车位之间的距离或者将距离的值转换为时间值的经转换的时间值来改变加速抑制控制的模式。

(方面31)

一种车辆控制设备(5)设置有处理器(51)和作为存储计算机可读程序的非暂态实质性记录介质的存储器(52)，

该处理器被配置成加载并执行存储在存储器中的程序，从而执行可靠性确定处理，其使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及本车辆位置确定处理，其使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车位中。

(方面32)

在根据方面31所述的车辆控制设备中，可靠性确定处理使用检测到的停放的车辆或停车位相对于本车辆的相对位置来确定可靠性。

(方面33)

在根据方面31或32所述的车辆控制设备中，当确定为本车辆位置在停车场中的肯定确定时，在满足预定的肯定确定维持条件的情况下，即使可靠性降低，本车辆位置确定处理也维持肯定确定。

(方面34)

在根据方面33所述的车辆控制设备中，预定的肯定确定维持条件是行驶距离或经过时间。

(方面35)

在根据方面33或34所述的车辆控制设备中，当确定为肯定确定并且换挡位置处于倒挡位置时，本车辆位置确定处理维持肯定确定。

(方面36)

在根据方面33至35中任一项所述的车辆控制设备中，甚至在肯定确定期间执行点火操作时，本车辆位置确定处理也维持肯定确定。

(方面37)

在根据方面31至36中任一项所述的车辆控制设备中，当确定为本车辆位置不在停车场中的否定确定时，在满足预定的否定确定维持条件的情况下，即使可靠性增加，本车辆位置确定处理也维持否定确定。

(方面38)

在根据方面37所述的车辆控制设备中，可靠性确定处理以三个或更多级别的多级级别来确定，并且预定的否定确定维持条件是可靠性低于或等于预定级别的条件。

(方面39)

在根据方面31至38中任一项所述的车辆控制设备中，当本车辆接近垂直停车位时，本车辆位置确定处理确定本车辆位置不在停车场中。

(方面40)

在根据方面31至39中任一项所述的车辆控制设备中，提供用于加速抑制控制的程序，以抑制由错误的加速踏板踩踏引起的本车辆的加速；并且当本车辆位置在停车场中时，根据本车辆与停车位之间的距离或者将距离的值转换为时间值的经转换的时间值来改变加速抑制控制的模式。

在上述实施方式中，构成实施方式的元件不一定是必需的，除非元件被清楚地指定为必要的或理论上必要的。即使在上述实施方式中提及数值的情况下，例如组成部分的数目、数值、数量、范围等，也不限于特定值，除非被指定为必需或理论上限于特定数字。在对于上述实施方式中的组成部分提及材料、形状、方向、位置关系等的情况下，不限于材料、形状、方向和位置关系，除非它们被清楚地指定或理论上限于特定的材料、形状、方向、位置关系等。

此外，修改示例不限于上述示例。此外，可以相互组合多个修改示例。此外，上述实施方式的全部或部分以及修改示例的全部或部分可以组合。

Claims (12)

1.一种车辆控制设备，包括：

可靠性确定单元，其使用基于由摄像装置捕获的本车辆周围的图像数据的所述本车辆周围的停车位或停放的车辆的检测结果，确定与作为所述本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场中相关的可靠性；以及

本车辆位置确定单元，其使用由所述可靠性确定单元确定的所述可靠性的确定结果来确定所述本车辆位置是否在所述停车场中。

2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，

其中，

所述可靠性确定单元使用检测到的停放的车辆或停车位相对于所述本车辆的相对位置来确定所述可靠性。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制设备，

其中，

当确定为所述本车辆位置在所述停车场中的肯定确定时，在满足预定的肯定确定维持条件的情况下，即使所述可靠性降低，所述本车辆位置确定单元也维持所述肯定确定。

4.根据权利要求3所述的车辆控制设备，

其中，

所述预定的肯定确定维持条件是行驶距离或经过时间。

5.根据权利要求3所述的车辆控制设备，

其中，

当确定为所述肯定确定并且换挡位置处于倒挡位置时，所述本车辆位置确定单元维持所述肯定确定。

6.根据权利要求3所述的车辆控制设备，

其中，

甚至在所述肯定确定期间执行点火操作时，所述本车辆位置确定单元也维持所述肯定确定。

7.根据权利要求1所述的车辆控制设备，

其中，

当确定为所述本车辆位置不在所述停车场中的否定确定时，在满足预定的否定确定维持条件的情况下，即使所述可靠性增加，所述本车辆位置确定单元也维持所述否定确定。

8.根据权利要求7所述的车辆控制设备，

其中，

所述可靠性确定单元以三个或更多级别的多级级别来确定所述可靠性，并且

所述预定的否定确定维持条件是所述可靠性低于或等于预定级别的条件。

9.根据权利要求1所述的车辆控制设备，

其中，

当所述本车辆接近垂直停车位时，所述本车辆位置确定单元确定所述本车辆位置不在所述停车场中。

10.根据权利要求1所述的车辆控制设备，

其中，

提供加速抑制控制，以抑制由错误的加速踏板踩踏引起的所述本车辆的加速；并且

当所述本车辆位置在所述停车场中时，根据所述本车辆与所述停车位之间的距离或者将所述距离的值转换为时间值的经转换的时间值来改变所述加速抑制控制的模式。

11.一种用于控制车辆的方法，包括以下步骤：

使用基于由摄像装置捕获的本车辆周围的图像数据的所述本车辆周围的停车位或停放的车辆的检测结果，确定与作为所述本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场中相关的可靠性；以及

使用所确定的所述可靠性的确定结果来确定所述本车辆位置是否在所述停车场中。

12.一种用于控制车辆的程序，其由车辆控制设备执行以执行处理，所述处理包括：

可靠性确定处理，其使用基于由摄像装置捕获的本车辆周围的图像数据的所述本车辆周围的停车位或停放的车辆的检测结果，确定与作为所述本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场中相关的可靠性；以及

本车辆位置确定处理，其使用由所述可靠性确定处理确定的所述可靠性的确定结果来确定所述本车辆位置是否在所述停车场中。