JP2022074374A - 駐車場管制システム - Google Patents

Abstract

【課題】運用効率の高い駐車場管制システムを提供すること。
【解決手段】走行案内情報決定部１２は、車両位置情報取得部１０によって検出した各車両の位置情報、および、車両行動履歴取得部１１によって検出した各車両の行動履歴に基づき、各案内対象車両の走行案内情報を生成する。前方車両が駐車ロットに入庫した履歴がなく、前方車両の付近に空き駐車ロットが存在する場合、前方車両との車間距離を通常の車間距離よりも大きくとるように設定する。前方車両が駐車ロットから出庫した履歴がある場合、また、前方車両に入庫履歴がなくても、その付近に空き駐車ロットがない場合、前方車両との車間距離は通常の設定とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、駐車場内の車両に対して走行を案内する駐車場管制システムに関する。

駐車場内の車両に対して走行ルートなどの走行案内情報を送信して、安全かつ効率的に車両を誘導するシステムが検討されている。また、駐車場内での車両の運転を自動化することも検討されている。この場合、システム導入初期には、自動運転に対応した車両（自動運転車両）と対応していない車両（手動運転車両）とが混在することになる。

特許文献１には、自動運転車両と手動運転車両が混在する駐車場の運用方法について記載がある。特許文献１の駐車場の運用方法では、駐車場内に信号機と遮断機を設置し、自動運転車両のルートが設定されると、信号機や遮断機の制御によってそのルートに他の車両や歩行者が進入しないように一時的に封鎖する。

特許第６３７０４８７号公報

しかし、特許文献１の方法では、駐車場内に大量の信号機と遮断機を設置する必要があり、非常にコストがかかる。また、自動運転車両のルートが設定されると、そのルートは他の車両については封鎖されるので、他の車両のルートが制限される。そのため、駐車場の運用効率が悪化してしまう。

そこで本発明の目的は、運用効率の高い駐車場管制システムを提供することである。

本発明は、駐車場内の案内対象車両に対して案内対象車両を誘導するための走行案内情報を送信する駐車場管制システムであって、駐車場内の車両の位置情報を取得し、各車両の位置情報の時間経過から、各車両の行動履歴を検出する車両行動履歴取得部と、車両行動履歴取得部によって検出した各車両の行動履歴に基づき、各案内対象車両の走行案内情報を生成する走行案内情報決定部と、を有する、ことを特徴とする駐車場管制システムである。

本発明において、行動履歴は、駐車ロットに車両が入庫したことがあるかどうかの履歴、または、車両が駐車ロットから出庫したことがあるかどうかの履歴であり、走行案内情報は、前方車両との車間距離の情報を含み、走行案内情報決定部は、前方車両に入庫履歴または出庫履歴がない場合には、前方車両に入庫履歴または出庫履歴がある場合よりも車間距離を大きく設定してもよい。

他の本発明は、駐車場内の案内対象車両に対して案内対象車両を誘導するための走行案内情報を送信する駐車場管制システムであって、駐車場内の乗員の位置情報を取得し、各乗員の位置情報の時間経過から、各乗員の行動情報を検出する乗員行動情報取得部と、乗員行動情報取得部によって検出した各乗員の行動情報に基づき、各案内対象車両の走行案内情報を生成する走行案内情報決定部と、を有する、ことを特徴とする駐車場管制システムである。

本発明において、駐車場は、歩行者用の出口を有し、行動情報は、乗員が車両から降車したかどうかの情報を含み、走行案内情報は、案内対象車両の走行ルートの情報を含み、乗員行動情報取得部は、乗員の降車位置から歩行者用の出口までの歩行ルートから、駐車場内の通路のうち歩行者が多くなるエリアを予測し、そのエリアを避けるように走行ルートを設定してもよい。

また本発明において、駐車場は、歩行者用の入り口を有し、行動情報は、乗員が駐車場外から歩行者用の入り口に現れたかどうかの情報と、その乗員の乗車する車両の情報とを含み、走行案内情報は、案内対象車両の走行ルートの情報を含み、乗員行動情報取得部は、歩行者用の入り口から乗員の車両までの歩行ルートから、駐車場内の通路のうち歩行者が多くなるエリアを予測し、そのエリアを避けるように走行ルートを設定してもよい。

また本発明において、行動情報は、乗員が車両に乗車したかどうかの情報を含み、走行案内情報は、案内対象車両の走行ルートの情報を含み、乗員行動情報取得部は、乗員が乗車した車両の位置から、出庫の多くなるエリアを予測し、そのエリアを避けるように走行ルートを設定してもよい。

本発明によれば、駐車場内の案内対象車両を安全かつ効率的に誘導することができ、駐車場を効率的に運用することができる。

実施例１の駐車場管制システムの構成を示した図。 実施例１の駐車場管制システムの動作を示したフローチャート。 車間距離の設定例を示した図。 車間距離の設定例を示した図。 実施例２の駐車場管制システムの構成を示した図。 実施例２の駐車場管制システムの動作を示したフローチャート。 走行ルートの設定例を示した図。

以下、本発明の具体的な実施例について図を参照に説明する。

図１は、実施例１の駐車場管制システムの構成を示した図である。図１に示すように、実施例１の駐車場管制システムは、車両位置情報取得部１０と、車両行動履歴取得部１１と、走行案内情報決定部１２と、走行案内情報送信部１３と、を有している。

実施例１の駐車場管制システムは、駐車場内の案内対象車両に対して走行案内情報を送信し、走行案内車両を誘導するシステムである。走行案内情報は、走行ルート、車間距離、車両速度など、走行案内車両を誘導するために必要な情報である。

駐車場内には、案内対象車両と非案内対象車両が混在するものとする。案内対象車両は、駐車場管制システムからの走行案内情報を受信可能な車両であり、非案内対象車両は、走行案内情報を受信できない車両である。案内対象車両は、駐車場内における車両の運転が自動化された自動運転車両であってもよいし、手動運転車両であってもよい。案内対象車両が自動運転車両の場合、走行案内情報に基づき車両の走行ルート、速度、車間距離などが自動で制御される。案内対象車両が手動運転車両の場合、車載のディスプレイなどに走行案内情報を表示し、運転者にその表示内容に沿った運転を促す。なお、実施例１の駐車場管制システムは、駐車場内に案内対象車両のみが存在する場合にももちろん適用可能である。

次に、実施例１の駐車場管制システムの各構成について発明する。

車両位置情報取得部１０は、駐車場内の全ての車両の位置情報を取得する装置である。車両位置情報取得部１０は、駐車場内やその近傍に配置された複数のカメラを有し、カメラによって撮影した画像や動画から各車両の位置を検出する。他にもＧＰＳ、レーダーなどによって車両の位置を検出してもよい。

車両行動履歴取得部１１は、車両位置情報取得部１０において検出した各車両の位置情報を記憶し、車両の位置情報の時間経過から、各車両の行動履歴を検出して記憶する装置である。行動履歴は、具体的には駐車ロットに入庫した履歴があるかどうか、駐車ロットを出庫した履歴があるかどうかである。もちろん、車両の位置変動に関する他の要素を行動履歴として記憶してもよい。たとえば位置や速度の変化を記憶してもよい。

走行案内情報決定部１２は、車両位置情報取得部１０において検出した各車両の位置情報と、車両行動履歴取得部１１において検出した各車両の行動履歴情報から、駐車場内の各案内対象車両に対する走行案内情報を生成する装置である。具体的な生成方法については後述する。走行案内情報は、具体的には、走行ルート、前方車両との車間距離の情報などである。走行ルートは、入庫の場合には、駐車ロットまでの走行ルート、出庫の場合には、駐車場出口までの走行ルートである。

走行案内情報送信部１３は、走行案内情報決定部１２において生成された走行案内情報を、案内対象車両に送信する装置である。

次に、実施例１の駐車場管制システムの動作について、図２のフローチャート、および図３、４を参照に説明する。

まず、車両位置情報取得部１０は、複数のカメラによって駐車場内の全領域を撮影し、その撮影した画像または映像から、駐車場内の全ての車両の位置を検出する（図２のステップＳ１）。この位置検出を所定時間ごとに繰り返す。

次に、車両行動履歴取得部１１は、車両位置情報取得部１０によって検出した各車両の位置を記憶し、各時間の位置情報を蓄積する。そして、各車両の位置の履歴から、各車両の行動履歴を検出して記憶する（図２のステップＳ２）。特に行動履歴として、駐車ロットに入庫したことがあるかどうか、および、駐車ロットから出庫したことがあるかどうか、について各車両ごとに記憶する。

次に、走行案内情報決定部１２は、車両位置情報取得部１０によって検出した各車両の位置情報、および、車両行動履歴取得部１１によって検出した各車両の行動履歴に基づき、各案内対象車両の走行案内情報を生成する（図２のステップＳ３）。走行案内情報は、案内対象車両の走行ルートや前方車両との車間距離などの情報であり、案内対象車両を安全かつ効率的に誘導するための情報である。走行ルートは、入庫の場合は空き駐車ロットまでのルートであり、出庫の場合は駐車場で口までのルートである。空き駐車ロットは、車両位置情報取得部１０によって取得した画像や映像から判断できる。空き駐車ロットまでのピンポイントのルートである必要はなく、駐車場内をいくつかのエリアに分け、空き駐車ロットが存在するエリアまでのルートでもよい。前方車両との車間距離については、次のように決定する。

前方車両が駐車ロットに入庫した履歴がなく、前方車両の付近に空き駐車ロットが存在する場合、前方車両は駐車ロットに入庫する可能性が高い。また、入庫の際には前方車両は後退して入庫する可能性が高い。そのため、案内対象車両と前方車両との間に後退スペースを確保する必要がある。そこで、前方車両との車間距離を通常の車間距離よりも大きくとるように設定する（図３参照）。たとえば、通常の車間距離を４～８ｍ、後退スペースを４～７ｍとして、合計８～１５ｍの車間距離に設定する。より具体的には１０ｍの車間距離に設定する。

なお、前方車両の付近に空き駐車ロットが複数ある場合には、前方車両がどの空き駐車ロットに入庫するか不明であるため、後退スペースをさらに大きく取ってもよい。

前方車両が駐車ロットから出庫した履歴がある場合、前方車両は駐車ロットに入庫する可能性が低い。また、前方車両に入庫履歴がなくても、その付近に空き駐車ロットがない場合には入庫の可能性がない。そのため、案内対象車両と前方車両との間に後退スペースを確保する必要はない。そこで、前方車両との車間距離は通常の設定とする（図４参照）。たとえば、車間距離を４～８ｍとし、より具体的には５ｍとする。

なお、入庫履歴があるのに出庫履歴がない状態は、駐車ロットに駐車している状態であるから、通路上の前方車両がそのような状態である可能性はない。また、入庫履歴がないのに出庫履歴がある状態も存在しない。よって、前方車両が駐車ロットから出庫した履歴がある場合というのは、裏を返せば前方車両が駐車ロットに入庫した履歴がある場合ということになる。したがって、実施例１では入庫履歴と出庫履歴の両方の判定を行っているが、入庫履歴と出庫履歴の一方のみについて判定を行ってもよい。

なお、実施例１では、入庫履歴、出庫履歴だけでなく、前方車両の周囲に空き駐車ロットが存在するかどうかも考慮しているが、単に入庫履歴、出庫履歴だけを考慮してもよい。

走行案内情報決定部１２は、以上のようにして走行案内情報を生成する。そして、走行案内情報送信部１３は、車間距離の情報を含む走行案内情報を案内対象車両に送信する（ステップＳ４）。なお、送信の際に必要となる案内対象車両の識別番号は、車両位置情報取得部１０で車両のナンバープレートも取得し、そのナンバープレートから読み取った自動車登録番号を用いてもよいし、駐車場に入場した時点で案内対象車両側から駐車場管制システム側へＩＤ番号を送信するようにしてもよい。

走行案内情報送信部１３からの走行案内情報を受信した案内対象車両は、次のように動作する。自動運転車両の場合、走行案内情報に基づき車両が自動で制御される。つまり、入庫時の駐車ロットまでの走行ルート、出庫時の駐車場出口までの走行ルート、前方車両との車間距離などが自動で制御される。ここで、車間距離は上記のように設定されているので、入庫しようとしている前方車両に対して後退スペースを確保することができ、自動運転車両を安全かつ効率的に誘導することができる。一方、手動運転車両の場合、走行案内情報は車内のディスプレイなどに表示される。これにより、手動運転車両の運転者に対して走行案内情報に沿った運転を促す。運転者に対して車間距離を適切に指示することができ、手動運転車両を安全かつ効率的に誘導することができる。

以上、実施例１の駐車場管制システムによれば、前方車両との車間距離を適切に保つことができ、案内対象車両を安全かつ効率的に誘導することができる。その結果、駐車場を効率的に運用することができる。

実施例１の駐車場管制システムは、案内対象車両と非案内対象車両とが混在する大規模駐車場に特に有効である。駐車場内に非案内対象車両が存在する場合、非案内対象車両の走行ルートや入庫、出庫のタイミングを予測することが難しく、駐車場の安全かつ効率的な運用が難しかった。しかし、実施例１の駐車場管制システムは前方車両が非案内対象車両であっても適用できるので、案内対象車両と非案内対象車両とが混在する駐車場においても、駐車場の安全かつ効率的な運用が可能となる。

図５は、実施例２の駐車場管制システムの構成を示した図である。図５のように、実施例２の駐車場管制システムは、実施例１の駐車場管制システムに乗員行動情報取得部２１を加え、車両位置情報取得部１０に替えて駐車場内情報取得部２０、走行案内情報決定部１２に替えて走行案内情報決定部２２を設けたものであり、他の構成は実施例１と同様である。また、実施例２における駐車場は、歩行者用出入り口を有しているものとする。出入り口は、出口と入り口が共通化されず別々に設けられていてもよい。

駐車場内情報取得部２０は、駐車場内の全ての車両の位置、および乗員の位置を取得する装置である。たとえば駐車場内情報取得部２０は、駐車場内やその近傍に配置された複数のカメラを有し、カメラによって撮影した画像や動画から各車両の位置および乗員の位置を検出する。他にもＧＰＳ、レーダーなどによって車両や乗員の位置情報を検出してもよい。

乗員行動情報取得部２１は、駐車場内情報取得部２０から受信した車両の位置情報および人の位置情報の時間経過から、乗員行動情報を検出して記憶する装置である。乗員行動情報は、乗員が降車したか、駐車場外から駐車場内に乗員が出現したか、乗員が乗車したか、などの情報である。もちろん、乗員に関する他の要素を乗員行動情報として記憶してもよい。

走行案内情報決定部２２は、駐車場内情報取得部２０において検出した各車両の位置情報と、車両行動履歴取得部１１において検出した各車両の行動履歴情報と、乗員行動情報取得部２１において検出した乗員行動情報とから、駐車場内の各案内対象車両に対する走行案内情報を生成する。具体的な生成方法については後述する。

次に、実施例２の駐車場管制システムの動作について、図６のフローチャートを参照に説明する。

まず、駐車場内情報取得部２０は、複数のカメラによって駐車場内の全領域を撮影し、その撮影した画像または映像から、駐車場内の全ての車両および全ての人の位置情報を検出する（図６のステップＳ２１）。この位置検出を所定時間ごとに繰り返す。

次に、車両行動履歴取得部１１は、駐車場内情報取得部２０によって検出した各車両の位置履歴に基づき、実施例１と同様にして各車両の行動履歴を検出して記憶する（図６のステップＳ２２）。

次に、乗員行動情報取得部２１は、駐車場内情報取得部２０によって検出した駐車場内の人の位置を記憶し、各人の位置情報を蓄積する。そして、各人が駐車場内の車両の乗員であるかどうかを検出する。また、乗員である場合には、次のようにして各乗員の行動情報を記憶する（図６のステップＳ２３）。まず、乗員の特徴を記憶し、どの車両の乗員であるかを記憶し、車両とその乗員とを紐づけて記憶する。乗員の特徴は、たとえば、顔、身長、服の色などである。そして、乗員が降車したこと、乗車したこと、駐車場外から駐車場内に現れたこと（たとえば駐車場の歩行者用出入り口に現れたこと）を検出し記憶する。

次に、走行案内情報決定部２２は、駐車場内情報取得部２０によって検出した各車両と人の位置情報、車両行動履歴取得部１１によって検出した各車両の行動履歴、および、乗員行動情報取得部２１によって検出した各乗員の行動情報に基づき、各案内対象車両の走行案内情報を生成する（図６のステップＳ２４）。走行案内情報のうち、走行ルートについては次のように決定する。

車両から降車した乗員は、すぐに降車位置から駐車場の歩行者用出入り口まで歩く可能性が高い。また、車両から歩行者用出入り口まで最短ルートで通路を歩行する可能性が高い。また、歩行者用出入り口が複数ある場合には、最短ルートとある歩行者用出入り口が選ばれる可能性が高い。そのため、駐車場内の通路のうち歩行者が多くなるエリアを予測することができる。案内対象車両の走行ルートは、この予測された歩行者が多くなるエリアを避けるように設定する。

駐車場外から歩行者用出入り口に現れた乗員は、すぐに自己の車両まで歩く可能性が高い。また、車両から歩行者用出入り口まで最短ルートで通路を歩行する可能性が高い。そのため、駐車場内の通路のうち歩行者が多くなるエリアを予測することができる。案内対象車両の走行ルートは、この予測された歩行者が多くなるエリアを避けるように設定する。

なお、実施例２では、最短の歩行ルートのみを考慮して歩行者が多くなるエリアを予測しているが、他の歩行ルートを考慮してもよいし、複数の歩行ルートを複合的に考慮してもよい。

乗員が車両に乗車した場合、その車両はすぐに出庫する可能性が高い。そのため、駐車場内のうち出庫する車両が多くなるエリアを予測することができる。走行ルートは、この予測された出庫する車両の多くなるエリアを避けるように設定する。

走行ルート設定の具体例について図７を参照に説明する。図７のように、案内対象車両は駐車場入り口に現れた段階である。この段階において、駐車場の歩行者用出入り口に車両１～３の乗員が現れ、車両４、５の乗員が降車したところであり、駐車場内の通路には他の人は存在していない。また、駐車場内の通路には車両が存在していない。

このような状況において、歩行者用出入り口に現れた車両１～３の乗員は、それぞれの車両１～３へと最短ルートで通路を歩行する可能性が高く、Ｔ１時間後には十字路Ｘ１付近を歩行している可能性が高い。

また、車両４、５から降車した乗員は、歩行者用出入り口まで最短ルートで通路を歩行する可能性が高く、Ｔ２時間後には十字路Ｘ２付近を歩行している可能性が高い。

そこで、案内対象車両の駐車ロットは、十字路Ｘ１、Ｘ２付近を避けて車両４の２つ隣の空き駐車ロットＳを選択し、駐車場入り口から空き駐車ロットＳに至る走行ルートは、予測される乗員の歩行ルートや十字路Ｘ１、Ｘ２付近を避けるルートに設定する（図７参照）。このように走行ルートを設定すると、ルート上に乗員が存在しないため、案内対象車両を安全かつ効率的に空き駐車ロットＳまで誘導することができる。

走行案内情報決定部２２は、以上のようにして走行案内情報を生成する。そして、走行案内情報送信部１３は、走行ルートの情報を含む走行案内情報を案内対象車両に送信する（図６のステップＳ２５）。

以上、実施例２の駐車場管制システムによれば、駐車場内の乗員を避けるように、また出庫しようとする車両を避けるように、案内対象車両の走行ルートを設定することができる。そのため、案内対象車両を安全かつ効率的に誘導することができ、駐車場を効率的に運用することができる。

本発明の駐車場管制システムは、ショッピングモールなどの大規模駐車場に好適である。

１０：車両位置情報取得部
１１：車両行動履歴取得部
１２、２２：走行案内情報決定部
１３：走行案内情報送信部
２０：駐車場内情報取得部
２１：乗員行動情報取得部

Claims (6)

1. 駐車場内の案内対象車両に対して前記案内対象車両を誘導するための走行案内情報を送信する駐車場管制システムであって、
   駐車場内の車両の位置情報を取得し、各前記車両の位置情報の時間経過から、各前記車両の行動履歴を検出する車両行動履歴取得部と、
   前記車両行動履歴取得部によって検出した各前記車両の行動履歴に基づき、各前記案内対象車両の前記走行案内情報を生成する走行案内情報決定部と、
   を有する、
   ことを特徴とする駐車場管制システム。
2. 前記行動履歴は、駐車ロットに前記車両が入庫したことがあるかどうかの履歴、または、前記車両が駐車ロットから出庫したことがあるかどうかの履歴であり、
   前記走行案内情報は、前方車両との車間距離の情報を含み、
   前記走行案内情報決定部は、前記前方車両に入庫履歴または出庫履歴がない場合には、前記前方車両に入庫履歴または出庫履歴がある場合よりも車間距離を大きく設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場管制システム。
3. 駐車場内の案内対象車両に対して前記案内対象車両を誘導するための走行案内情報を送信する駐車場管制システムであって、
   駐車場内の乗員の位置情報を取得し、各前記乗員の位置情報の時間経過から、各前記乗員の行動情報を検出する乗員行動情報取得部と、
   前記乗員行動情報取得部によって検出した各前記乗員の行動情報に基づき、各前記案内対象車両の前記走行案内情報を生成する走行案内情報決定部と、
   を有する、
   ことを特徴とする駐車場管制システム。
4. 前記駐車場は、歩行者用の出口を有し、
   前記行動情報は、前記乗員が車両から降車したかどうかの情報を含み、
   前記走行案内情報は、前記案内対象車両の走行ルートの情報を含み、
   前記乗員行動情報取得部は、前記乗員の降車位置から前記歩行者用の出口までの歩行ルートから、前記駐車場内の通路のうち歩行者が多くなるエリアを予測し、そのエリアを避けるように前記走行ルートを設定する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車場管制システム。
5. 前記駐車場は、歩行者用の入り口を有し、
   前記行動情報は、前記乗員が前記駐車場外から前記歩行者用の入り口に現れたかどうかの情報と、その前記乗員の乗車する車両の情報とを含み、
   前記走行案内情報は、前記案内対象車両の走行ルートの情報を含み、
   前記乗員行動情報取得部は、前記歩行者用の入り口から前記乗員の車両までの歩行ルートから、前記駐車場内の通路のうち歩行者が多くなるエリアを予測し、そのエリアを避けるように前記走行ルートを設定する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車場管制システム。
6. 前記行動情報は、前記乗員が車両に乗車したかどうかの情報を含み、
   前記走行案内情報は、前記案内対象車両の走行ルートの情報を含み、
   前記乗員行動情報取得部は、前記乗員が乗車した車両の位置から、出庫の多くなるエリアを予測し、そのエリアを避けるように前記走行ルートを設定する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車場管制システム。

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