JP2011141606A - 路上通信システム及び交通信号制御機 - Google Patents
路上通信システム及び交通信号制御機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011141606A JP2011141606A JP2010000581A JP2010000581A JP2011141606A JP 2011141606 A JP2011141606 A JP 2011141606A JP 2010000581 A JP2010000581 A JP 2010000581A JP 2010000581 A JP2010000581 A JP 2010000581A JP 2011141606 A JP2011141606 A JP 2011141606A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traffic signal
- bus
- signal control
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】バス等に搭載された車載装置31等は、バスの乗客数と定刻からの遅延時間の情報を含むアップリンク情報を路上通信装置21等宛に送信する。当該アップリンク情報を受信した交通信号制御機1aは、乗客数と遅延時間とから得られる総遅延時間に応じてPTPSを実行するか否かやその実行内容を決定する。バスの接近情報のみを用いる従来の方法に比べて、バスの運行状況に応じた柔軟な運用を行うことが可能になる。
【選択図】図1
Description
ただ、公共車両の運行状態によっては、この不利益に配慮して、必ずしも優先的に走行させなくても良いケースもあると考えられる。
このような複数の公共車両が異なる方向から接近する場合にも、各公共車両の運行状態によっては赤信号の短縮を優先すべきケースもあると考えられる。
運用の柔軟性を高めることで、公共車両の定刻運行を支援しつつ、交通流全体に対する影響を必要限度にとどめることが可能となる。
なお、ここにいう、公共車両を優先的に通過させる交通信号制御とは、従来までのPTPS等と同様に、当該公共車両に対する青信号を基準時間よりも延長して信号待ちすることなく通過させたり、当該公共車両に対する赤信号を基準時間よりも短縮して信号待ち時間を小さくしたりする制御方法を意味する。
交通信号制御手段は、例えば路上に設置した交通信号制御機以外の装置や中央装置に持たせることもできるが、車載装置から迅速に情報を得ることができ、かつ、信号制御に関する判断の結果を即座に実行可能な交通信号制御機自身に持たせるのが好適である。
〔システムの全体構成〕
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。図1は本発明に係る交通信号制御システムの概要を示す模式図である。
交通信号制御システムは、交通信号機1(交通信号制御機1aと複数の車両用信号灯器1b、1c等で構成)、光ビーコン等の路上通信装置21(通信アンテナ部21aと通信制御装置21bで構成)及び路上通信装置22(通信アンテナ部22aと通信制御装置22bで構成)、バスB1とバスB2に搭載された車載装置31と32、中央装置4、ルータ5等を含む。中央装置4は、交通信号機1の制御に関する指示を行う機能や、車両に対して提供する交通情報の生成・送信等を行う機能を備えた装置であり、交通管制センター内に設置されている。なお、中央装置4は、交通管制センター内に設置されず、道路上に設置されていても良い。
中央装置4は、複数の交差点のそれぞれに設置された交通信号機と電話回線などの通信回線やルータ5等の通信装置を介して接続されている。交通信号機1は、道路R1と道路R2の交差点Aに流入する複数の道路のそれぞれに設置された路上通信装置21および22と電話回線などの通信回線を介して接続されている。
交通信号制御機1aは、中央装置4から交通情報や信号灯器の制御に関する指示である信号制御指令を受信する機能を備えており、指示に応じて信号灯器1b等の各信号灯器の点灯、消灯及び点滅を制御する。
なお、交差点Aに横断歩道がある場合には、交通信号制御機1aに別途歩行者用の信号灯器が接続されることもある。
通信部103は、中央装置4との間の通信を行うための中央通信部1031を備えており、中央装置4から交通情報や信号制御指令等を受信することができる。また、通信部103は端末通信部1032を備えており、受信した前記交通情報を路上通信装置21等へ送信したり、路上通信装置21等から送られてくる車載装置に関する情報等を受信したりすることができる。
記憶部104は、受信した交通情報、信号制御指令や車載装置に関する情報、各階梯と各現示との関係を表す定数などの各種定数の情報などを記憶している。
制御部201は、1又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。制御部201は、内部バス等を介して接続された信号通信部203等のハードウエア各部の動作を制御する。
記憶部202には、当該路上通信装置21から交差点Aまでの距離や勾配等に関する道路形状情報や交差点Aを含む地域の情報等が予め記憶されている。なお、これらの情報は、予め記憶されている構成に限定されず、中央装置4等から取得して記憶する構成であっても良い。
また、路車間通信部204が車載装置から受信したアップリンク情報等の車載装置に関する情報は、信号通信部203によって交通信号制御機1a等に対して送信される。
なお、路上通信装置21や22は交通信号制御機1aを経由して中央装置4と通信する構成でなくても良く、ルータ5や通信回線等により交通信号制御機1aを経由せずに中央装置4と通信することもできる。
バスB2についても同様に車載装置32を搭載しており、路上通信装置22の通信領域Q2(図1の道路R2上の斜線部分)を通過する際に、路上通信装置22との間で無線通信を行い、自己の車両IDに関する情報を含むアップリンク情報を送信すると共に交通情報を受信することができるようになっている。
以下に、バスB1やB2からアップリンク情報を受信した場合における、従来までのPTPSによる交通信号制御方法について説明する。
前記階梯は、例えば、図1の交差点Aであれば、道路R1に対して通行権を表示する車両用信号灯器1bが青信号である状態を「1G」として第1階梯と定義し、車両用信号灯器1bが黄信号である状態を「1Y」として第2階梯と定義し、その後、車両用信号灯器1bと1cの双方が赤信号となる状態を「1AR」として第3階梯と定義する。
同様に、道路R2に対して通行権を表示する車両用信号灯器1cが青信号である状態を「2G」として第4階梯と定義し、車両用信号灯器1cが黄信号である状態を「2Y」として第5階梯と定義し、その後、車両用信号灯器1bと1cの双方が赤信号となる状態を「2AR」として第6階梯と定義する。この6つの階梯で交差点Aの1サイクルを構成する。
なお、車両用信号灯器に加えて歩行者用信号灯器が設置されている場合には、車両用信号灯器が青信号である階梯「1G」や「2G」を、歩行者用信号灯器の表示(青点滅等)に応じて複数の階梯に分割する(例えば、「1G」を「1PG」、「1PF」および「1PR」の3つに分割する等)ことができる。
図5は、各階梯に何秒割り当てるか、を決定した直後の信号制御プランの様子を示すものであり、道路R1には50秒の青時間を、道路R2には30秒の青時間を割り当てている。
なお、この地点感応制御には、PTPSの他にも、右折車線に設置した車両感知器からの車両感知信号に応じて右折青矢印信号の表示時間を適切に変更する右折感応制御や、歩行者を感知するセンサーからの情報に応じて歩行者用信号灯器の青信号の表示時間を適切に変更する歩行者感応制御等がある。
この延長動作や短縮動作は、中央装置4からの信号制御指令によって、変更可能な階梯と時間範囲を指定される。
例えば、第1階梯でPTPSを行うことが許可され、その範囲は−10秒から+10秒である(最大で10秒の延長又は短縮ができる)、といった指示が信号制御指令に格納されている。この地点感応制御の指示を考慮して、作成された前記信号制御プランの階梯「1G」の割当時間は50秒を基準として、40〜60秒の範囲で適切に変更される。この40秒〜60秒の時間範囲を感応幅という。
もし、路上通信装置21からバスB1の車両IDを含むアップリンク情報を受信したら、当該バスB1が交差点Aの手前の停止線に到達するまでの所要時間を決定し(通常は時間帯に応じて設定されている)、バスB1が停止線に到達するまでに十分な時間分だけ、車両用信号灯器1bの青信号を延長する。
例えば、バスB1が交差点Aの手前の停止線に到着するのが、階梯「1G」が開始してから55秒経過後である、と算出されれば、その時点で、階梯「1G」の割当て時間を5秒延長して55秒に変更する。
この延長動作により、バスB1は交差点Aでの信号待ちを強いられることなく、通過することが可能になる。
例えば、バスB2が交差点Aの手前の停止線に到着するのが、階梯「1G」が開始してから20秒経過後である、と算出された場合、当該バスB2は道路R2に青信号が表示されるまで(第4階梯の「2G」が開始されるまで)45秒信号待ちしなければいけない。「1G」の残り時間が30秒であり、その後の「1Y」と「1AR」の時間も合計すると、信号待ち時間の合計が45秒になるためである。
この場合、信号待ち時間を短縮するために、階梯「1G」の割当て時間を10秒短縮して40秒に変更する。この短縮動作により、バスB2の交差点Aでの信号待ち時間を10秒短くすることが可能になる。
バスB1に対する延長動作を優先的に実行した場合、バスB2の信号待ち時間は最大でも10秒増大するだけで済むが、もし、バスB2に対する短縮動作を優先的に実行した場合には、バスB1が交差点Aを通過できずに概ね1サイクルに相当する時間分だけ信号待ちをしなければいけなくなるためである。
このように、延長動作によってバスB2がロスする時間よりも、短縮動作によってバスB1がロスする時間の方が大きいため、延長動作が優先的に実行される仕組みになっている。
以上のような従来のPTPSでは、例えば、バスB1の乗客がほとんどいない上に、運行予定時刻に対する遅延がない状態であっても、バスB1の走行を優先するように動作することになる。
バスB1の走行を支援するために階梯「1G」を5秒延長すると、交差側の道路R2における車両の信号待ち時間が5秒長くなるため、道路R2における交通流に悪影響を与えることになる。この信号待ち時間の増大は、たかだか1回程度であれば影響は小さいが、道路R1をバスが頻繁に走行する場合には、度重なる延長動作によって道路R2の交通流に対して大きな影響を与え、道路R2において渋滞が発生する可能性がある。
そこで、本発明では、以下のようにPTPSに新たな機能を追加し、柔軟性の高い運用を可能とする。
図6は、本発明にかかる車載装置31の構成を示すブロック図である。なお、車載装置32も同様の構成である。
車載制御部301は、1又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。車載制御部301は、内部バス等を介して接続された車載通信制御部303等のハードウエア各部の動作を制御する。
記憶部302にはバスB1の車両IDや各バス停を通過する予定時刻のリストが予め記憶されており、車載制御部301は、この車両IDを含むアップリンク情報を作成する。そして、車載通信制御部303は作成された当該アップリンク情報を路上通信装置21に送信する。
この遅延時間は算出されるたびに随時記憶部302に記憶され、前記アップリンク情報に格納され、路上通信装置21に対して送信される。
乗客数を検知する乗客数検知センサー3Aとしては、例えば、バスの乗車口と降車口のそれぞれに通過人数を感知する感知部を備えておき、乗降人数の差し引きによって乗車人数を検知するという乗降者数検知タイプのものや、社内を撮影可能な1又は複数のカメラ部を備えておき、当該カメラの画像を処理することで社内の人数をカウントする画像処理タイプのものや、バスの乗客スペースの重量を検知する重量検知部を備えておき、重量検知部で検知される重量から乗客スペース自体の重量を差し引いた上で、平均的な人間の体重(例えば65キログラム)で除算して人数を推定する重量推定タイプのもの等を採用することができる。
既述のような車載装置31等から送信されるアップリンク情報を受信することにより、交通信号制御機1aは、単にバスが交差点Aに接近してきた、ということだけではなく、そのバスの乗客数や定刻からの遅延時間を取得することができるようになる。
そこで、本発明の交通信号制御システムでは、このアップリンク情報で得たバスの運行状態に関する情報を活用して、PTPSを以下のように高度化する。
例えば、乗客数が10人で遅延時間が3分の場合、総遅延時間は30分となる。
高度化されたPTPSでは、この総遅延時間に基づいてPTPSにおける信号制御方法を決定する。
青信号表示中(第1階梯「1G」の実行中)にバスB1からアップリンク情報を受信し、バスB1が第1階梯「1G」の実行開始から55秒の時点で交差点Aを通過すると予想される場合、その総遅延時間が所定の閾値(例えば20分)よりも大きい(例えば30分)のであれば、PTPSを実行して、第1階梯「1G」の表示時間を基準時間の50秒よりも5秒延長する。
一方、装置縁時間が所定の閾値(例えば20分)よりも小さい(例えば5分)のであれば、PTPSを実行せずに、第1階梯1Gの表示時間を基準時間の50秒のままとする。
なお、上記では、所定の閾値との比較をしているが、総遅延時間がゼロの場合以外はPTPSを実行する、という風にしてもよい。
また、総じて乗客数が少ない時間帯(例えば通勤や通学での利用客が多い路線バスにおける昼間の時間帯等)にのみ、総遅延時間に基づくPTPSの実行有無の判断を行うようにしても良い。
また、例えば総遅延時間が所定の閾値よりも小さい場合であっても、遅延時間自体が大きい場合(例えば遅延時間が10分を超える場合)には、PTPSを実行する、といった方法でも良い。つまり、総遅延時間に加えて、遅延時間にも閾値を設け、遅延時間が当該閾値を超えるか否かをPTPSの実行の有無の判断に用いる、という方法である。
既述のように、第1階梯「1G」において、道路R1上を交差点Aに接近するバスB1の走行を優先するための延長動作と、道路R2上を交差点Aに接近するバスB2の走行を優先するための短縮動作とが行われる場合、バスB1とB2が同時に接近した場合には、従来までのPTPSであれば無条件で延長動作を行っていたが、本発明では総遅延時間を用いて、延長動作と短縮動作のうちいずれを行うべきかを決定することができる。
バスB1は第1階梯「1G」の実行開始から55秒後に交差点Aに到着すると予想され、バスB2は第1階梯「1G」の実行開始から30秒後に交差点Aに到着すると予想されたとすると、従来であればバスB1の走行を優先して延長動作を適用し、第1階梯「1G」の表示時間を55秒に変更していた。
本発明では、バスB1およびB2の総遅延時間を考慮して決定する。
例えば、バスB1の総遅延時間は所定の閾値を超えていないが、バスB2の総遅延時間は所定の閾値を超えている、という場合には、バスB2の走行を優先して短縮動作を実行する。つまり、バスB2の信号待ち時間を短縮すべく、第1階梯「1G」の表示時間を10秒短縮して40秒に変更する。
このように、バスが遅延することによって利用客が受ける影響に鑑みて、その影響が大きい場合にPTPSを実行する、という動作をすることで、バスの利便性を向上すると共にPTPSによるバス以外の交通流への影響を必要限度にとどめることができるようになる。
また、総遅延時間の閾値は、路線の重要度等に応じて道路毎に異なる値に設定しても良いし、交差点毎に異なる値としても良い。また、同じ交差点の同じ道路であっても、時間帯や日種等に応じて複数の閾値を切り替えて用いても良い。
すなわち、路上通信装置21や22経由で中央装置4がバスB1等のアップリンク情報を受信し、当該アップリンク情報から算出される総遅延時間等を用いて、PTPSを実行すべきか否かや、延長や短縮のいずれの動作を行うべきか等を決定し、その決定結果に応じて交通信号制御機1aにPTPSについての指示を与える、という方法を用いても良い。
また、中央装置4以外の他の路上装置(例えば前記情報中継装置等)においてこれらの処理を実行するようにしても良い。
そして、例えばPTPSを動作させる条件として、乗客数と遅延時間の各レベルをそれぞれ横軸と縦軸に設定した図7のようなマトリクス表を用意しておき、どの条件であればPTPSを実行しどの条件なら実行しないのかを設定する、という方法を用いることもできる。
1a、交通信号制御機
1b、1c 信号灯器
101 制御部
102 灯器駆動部
103 通信部
1031 中央通信部、 1032 端末通信部
104 記憶部
21、22 路上通信装置
21a、22a 通信アンテナ部
21b、22b 通信制御装置
201 制御部
202 記憶部
203 信号通信部
204 路車間通信部
31、32 車載装置
301 車載制御部
302 記憶部
303 車載通信制御部
304 センサー情報受信部
305 GPS受信部
3A 乗客数検知センサー
4 中央装置、 5 ルータ
A 交差点
B1、B2 バス
Q1、Q2 通信領域
R1、R2 道路
Claims (4)
- 所定の運行経路を定刻通りに走行することが求められる公共車両に搭載される車載装置と、
前記車載装置から送信されるアップリンク情報に基づいて、道路に設置された信号灯器を制御する交通信号制御手段とを備える交通信号制御システムであって、
前記車載装置は、前記アップリンク情報に、前記公共車両の搭乗者数に関する搭乗者状況情報と、前記公共車両が定刻に対してどの程度の運行遅延が生じているかを示す遅延時間に関する遅延状況情報とを格納させるものであり、
前記交通信号制御手段は、前記搭乗者状況情報と遅延状況情報とに基づいて、当該公共車両を優先的に通過させるか否かを決定し、その決定結果に応じて前記信号灯器を制御すること
を特徴とする交通信号制御システム。 - 前記搭乗者状況情報は搭乗者の人数であり、前記遅延状況情報は遅延時間であり、
前記交通信号制御手段は、前記人数と遅延時間とから搭乗者の総遅延時間を算出し、当該総遅延時間が所定の閾値を超えた場合に、前記公共車両を優先的に通過させるように前記信号灯器を制御すること
を特徴とする請求項1に記載の交通信号制御システム。 - 第一の道路と第二の道路とを含む少なくとも2本の道路が交差する交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御手段と、
前記交差点を含む所定の運行経路を定刻通りに走行することが求められる第一の公共車両に搭載される第一の車載装置と、第二の公共車両に搭載される第二の車載装置と、を備える交通信号制御システムであって、
前記第一の公共車両は前記第一の道路上を前記交差点に向かって走行するものであり、
前記第二の公共車両は前記第二の道路上を前記交差点に向かって走行するものであり、
前記第一及び第二の車載装置は、前記自己の搭載されている公共車両の搭乗者数に関する搭乗者状況情報と、前記自己の搭載されている公共車両が定刻に対してどの程度の運行遅延が生じているかを示す遅延時間に関する遅延状況情報とを格納したアップリンク情報を送信する機能を備えており、
前記交通信号制御手段は、前記第一の車載装置及び第二の車載装置から送信された前記アップリンク情報に含まれる前記搭乗者状況情報と遅延状況情報とに基づいて、いずれの公共車両を優先的に通過させるかを決定し、その決定結果に応じて前記信号灯器を制御すること
を特徴とする交通信号制御システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1つに記載の交通信号制御手段を備え、前記交差点近傍に設置される交通信号制御機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010000581A JP5526788B2 (ja) | 2010-01-05 | 2010-01-05 | 交通信号制御システム、交通信号制御機、中央装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010000581A JP5526788B2 (ja) | 2010-01-05 | 2010-01-05 | 交通信号制御システム、交通信号制御機、中央装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011141606A true JP2011141606A (ja) | 2011-07-21 |
JP5526788B2 JP5526788B2 (ja) | 2014-06-18 |
Family
ID=44457428
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010000581A Active JP5526788B2 (ja) | 2010-01-05 | 2010-01-05 | 交通信号制御システム、交通信号制御機、中央装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5526788B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102646338A (zh) * | 2012-04-27 | 2012-08-22 | 同济大学 | 基于绿灯需求度的公交信号优先控制方法 |
CN104408949A (zh) * | 2014-11-18 | 2015-03-11 | 江苏大学 | 基于右转车辆和公交车共用车道的公交优先信号控制方法 |
WO2017124301A1 (zh) * | 2016-01-19 | 2017-07-27 | 冯旋宇 | 智能交通管理方法及系统 |
CN110055843A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-07-26 | 刘建峰 | 一种无障碍公交道路系统 |
CN110796877A (zh) * | 2019-05-14 | 2020-02-14 | 广州学塾加软件科技有限公司 | 一种面向单向公交线路的交通信号控制与公交调度协同控制方法 |
CN111047865A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-21 | 南京林业大学 | 自动驾驶环境下单向通行道路相交路口通行控制方法 |
WO2021020232A1 (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | コイト電工株式会社 | 交通管制装置及び信号機 |
JPWO2020066813A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2021-09-24 | 京セラ株式会社 | 基地局、車両、所定端末及び交通通信システム |
JP2022017505A (ja) * | 2020-12-21 | 2022-01-25 | 阿波羅智聯(北京)科技有限公司 | 交通を制御する方法、装置、路側機器、クラウド制御プラットフォーム、記憶媒体及びコンピュータプログラム製品 |
CN114599532A (zh) * | 2019-11-14 | 2022-06-07 | Zf腓特烈斯哈芬股份公司 | 载荷检测设备 |
CN114724353A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-07-08 | 深圳大学 | 考虑行人的公交信号被动优先控制方法及装置 |
CN115294787A (zh) * | 2018-04-13 | 2022-11-04 | 丰田自动车株式会社 | 交叉路口处的远程车辆控制 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210065543A1 (en) * | 2017-12-31 | 2021-03-04 | Axilion Ltd. | Method, Device, and System of Traffic Light Control Utilizing Virtual Detectors |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000259984A (ja) * | 1999-03-08 | 2000-09-22 | Toshiro Morita | 信号器制御システム及び制御方法 |
JP2006331002A (ja) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Omron Corp | 信号制御装置 |
JP2006338596A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
-
2010
- 2010-01-05 JP JP2010000581A patent/JP5526788B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000259984A (ja) * | 1999-03-08 | 2000-09-22 | Toshiro Morita | 信号器制御システム及び制御方法 |
JP2006331002A (ja) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Omron Corp | 信号制御装置 |
JP2006338596A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102646338A (zh) * | 2012-04-27 | 2012-08-22 | 同济大学 | 基于绿灯需求度的公交信号优先控制方法 |
CN104408949A (zh) * | 2014-11-18 | 2015-03-11 | 江苏大学 | 基于右转车辆和公交车共用车道的公交优先信号控制方法 |
WO2017124301A1 (zh) * | 2016-01-19 | 2017-07-27 | 冯旋宇 | 智能交通管理方法及系统 |
CN115294787B (zh) * | 2018-04-13 | 2024-03-26 | 丰田自动车株式会社 | 交叉路口处的远程车辆控制 |
CN115294787A (zh) * | 2018-04-13 | 2022-11-04 | 丰田自动车株式会社 | 交叉路口处的远程车辆控制 |
JP7217283B2 (ja) | 2018-09-26 | 2023-02-02 | 京セラ株式会社 | 基地局、車両、所定端末及び交通通信システム |
JPWO2020066813A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2021-09-24 | 京セラ株式会社 | 基地局、車両、所定端末及び交通通信システム |
CN110796877A (zh) * | 2019-05-14 | 2020-02-14 | 广州学塾加软件科技有限公司 | 一种面向单向公交线路的交通信号控制与公交调度协同控制方法 |
CN110055843A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-07-26 | 刘建峰 | 一种无障碍公交道路系统 |
CN110055843B (zh) * | 2019-05-31 | 2023-12-12 | 刘建峰 | 一种无障碍公交道路系统 |
JP2021026322A (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | コイト電工株式会社 | 交通管制装置及び信号機 |
JP7012049B2 (ja) | 2019-07-31 | 2022-01-27 | コイト電工株式会社 | 交通管制装置及び信号機 |
US11869349B2 (en) | 2019-07-31 | 2024-01-09 | Koito Electric Industries, Ltd. | Traffic control device and traffic light |
WO2021020232A1 (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | コイト電工株式会社 | 交通管制装置及び信号機 |
CN114599532A (zh) * | 2019-11-14 | 2022-06-07 | Zf腓特烈斯哈芬股份公司 | 载荷检测设备 |
CN114599532B (zh) * | 2019-11-14 | 2024-06-07 | Zf腓特烈斯哈芬股份公司 | 载荷检测设备 |
CN111047865A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-21 | 南京林业大学 | 自动驾驶环境下单向通行道路相交路口通行控制方法 |
CN111047865B (zh) * | 2019-12-18 | 2020-11-24 | 南京林业大学 | 自动驾驶环境下单向通行道路相交路口通行控制方法 |
JP7416746B2 (ja) | 2020-12-21 | 2024-01-17 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 交通を制御する方法、装置、路側機器、クラウド制御プラットフォーム、記憶媒体及びコンピュータプログラム製品 |
JP2022017505A (ja) * | 2020-12-21 | 2022-01-25 | 阿波羅智聯(北京)科技有限公司 | 交通を制御する方法、装置、路側機器、クラウド制御プラットフォーム、記憶媒体及びコンピュータプログラム製品 |
CN114724353B (zh) * | 2022-03-10 | 2023-06-09 | 深圳大学 | 考虑行人的公交信号被动优先控制方法及装置 |
CN114724353A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-07-08 | 深圳大学 | 考虑行人的公交信号被动优先控制方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5526788B2 (ja) | 2014-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5526788B2 (ja) | 交通信号制御システム、交通信号制御機、中央装置及びプログラム | |
JP7230903B2 (ja) | 交通信号制御装置、交通信号制御方法、及びコンピュータプログラム | |
JP7276311B2 (ja) | 交通信号制御装置、交通信号制御方法、及びコンピュータプログラム | |
WO2016098361A1 (ja) | 路側制御装置、コンピュータプログラム及び情報処理方法 | |
CN104882011B (zh) | 一种车辆快速接警出警系统及方法 | |
CN110728844B (zh) | 红绿灯自适应控制方法、装置、交通控制设备及存储介质 | |
WO2020131222A1 (en) | Intelligent and adaptive traffic control system | |
EP2333742A1 (en) | Vehicle support systems for pedestrians to cross roads and support methods for pedestrians to cross roads | |
JP7147504B2 (ja) | 車両の制御装置及び乗客輸送システム | |
CN107305737A (zh) | 一种车辆优先排序系统 | |
JP2022539638A (ja) | 車両-道路インタラクティブ信号制御方法及び装置 | |
WO2020131224A2 (en) | Intelligent and adaptive traffic control system | |
WO2022042355A1 (zh) | 路权分配与监管方法及装置 | |
WO2020131221A1 (en) | Intelligent and adaptive traffic control system | |
US11481173B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method and non-transitory storage medium | |
JP2016177638A (ja) | 路側制御装置、コンピュータプログラム及び情報処理方法 | |
JP6350262B2 (ja) | 交通信号制御装置、コンピュータプログラム、及び交通信号制御方法 | |
JP2009258919A (ja) | 交通信号制御装置、交通パラメータ算出装置、コンピュータプログラム、交通信号制御方法及び交通パラメータ算出方法 | |
JP5062292B2 (ja) | 路車間通信システム及び車載装置 | |
JP2008165687A (ja) | 交通システム、交通信号制御機および信号制御装置 | |
JP2011113503A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009245295A (ja) | 交通信号制御装置及び方法、到着プロファイルの推定装置、並びに、コンピュータプログラム | |
CN104091458B (zh) | 一种辅助行车的方法、装置及移动终端 | |
JP4535191B2 (ja) | 路上通信システム及び路上通信装置 | |
CN112509353B (zh) | 一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140318 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140331 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5526788 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |