KR102612925B1

KR102612925B1 - 차량 긴급 제어 장치

Info

Publication number: KR102612925B1
Application number: KR1020180124330A
Authority: KR
Inventors: 심상균
Original assignee: 주식회사 에이치엘클레무브
Priority date: 2018-10-18
Filing date: 2018-10-18
Publication date: 2023-12-13
Also published as: CN111071257A; US20200122734A1; KR20200046179A; US10919536B2

Abstract

본 발명은 차량 긴급 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치는 차량의 내측 또는 외측 영역을 측정하는 센서와, 상기 센서에 의해 수집된 데이터를 처리하는 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 처리된 데이터를 반영하여 차량을 제어하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 센서는 운전자의 부주의 여부를 검출하고, 상기 프로세서는 검출된 운전자의 부주의 정도에 따라 부주의 레벨을 결정하며, 상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨에 따라 차량을 제어할 수 있다.

Description

차량 긴급 제어 장치{Emergency controlling device for vehicle}

본 발명은 차량 긴급 제어 장치에 관한 것이다.

일반적으로 운전자의 안전 운전을 보조하기 위해 다양한 운전 보조 시스템이 차량에 장착되어 있으며, 이러한 운전 보조 시스템은 첨단 감지 센서를 이용해서 충돌 위험을 감지하여 운전자에게 사고 위험을 경고하고, 전방이나 측면 충돌 회피를 위해 속도를 감속하거나 긴급 제동을 수행하는 안전 장치이다.

다만, 종래의 운전 보조 시스템은 운전자의 다양한 운전 상태를 모두 반영하지 못하는 문제가 있었다. 수면 부족, 단조로운 도로 상태, 실내 물품의 사용 또는 건강 관련 상태는 졸음을 유발하거나, 주의력을 저하시키는 등 운전자로 하여금 부주의한 상태가 되도록 유도하기 때문이다.

또한, 이와 같이 부주의한 상태에서는 반응 속도가 떨어지고, 졸음으로 인해 운전자 뿐만 아니라 동승자 및 다른 차량의 탑승자나 보행자에게 위험을 가할 가능성이 높기 때문이다.

따라서 이러한 부분에 대한 전반적인 개선이 필요한 실정이다.

한국 등록특허공보 제10-1511858호(2015.04.07. 공고)

본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 운전자의 부주의 상태를 반영해서 차량을 제어하는 차량 긴급 제어 장치를 제공하는 것이다.

특히, 다양한 센서를 이용해서 운전자의 부주의 레벨을 정확하게 판단하고, 이러한 운전자의 부주의 레벨에 따라 차량을 제어하는 차량 긴급 제어 장치를 제공하는 것이다.

또한, 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원 환경을 통해 운전자를 지원하는 정도를 조절할 수 있는 차량 긴급 제어 장치를 제공하는 것이다.

아울러 운전자가 더 이상 운전할 수 없다고 판단되는 상황에서도 안전하게 감속 및 정차가 가능한 차량 긴급 제어 장치를 제공하는 것이다.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치는 차량의 내측 또는 외측 영역을 측정하는 센서와, 상기 센서에 의해 수집된 데이터를 처리하는 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 처리된 데이터를 반영하여 차량을 제어하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 센서는 운전자의 부주의 여부를 검출하고, 상기 프로세서는 검출된 운전자의 부주의 정도에 따라 부주의 레벨을 결정하며, 상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨에 따라 차량을 제어할 수 있다.

이때, 상기 센서는 운전자의 상태를 직접 측정해서 운전자의 부주의를 검출할 수 있다.

또는, 상기 센서는 차량의 주행 상태를 이용해서 간접적으로 운전자의 부주의를 검출할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는 운전자의 상태를 직접 측정해서 운전자의 부주의가 검출된 경우와 차량의 주행 상태를 이용해서 간접적으로 운전자의 부주의가 검출된 경우에 상이한 부주의 레벨을 적용 할 수 있다.

여기서 상기 센서는 운전자의 직접적인 움직임을 측정할 수 있다.

또는, 상기 센서는 차선의 유지 여부 또는 차량의 주행 패턴 또는 차량의 횡가속도를 측정할 수 있다.

이때, 상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨이 일정 레벨을 넘어서는 경우 운전자를 지원하기 위해 차량을 제어할 수 있다.

또한, 상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨이 일정 레벨을 넘어서는 경우 운전자 지원 여부를 자동으로 결정할 수 있다.

이때, 상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원의 조건을 상이하게 제어할 수 있다.

상기 컨트롤러는 차선 이탈을 경고하거나 또는 차선을 유지시키거나 또는 차량을 긴급 제동하거나 또는 차량의 속도가 일정하게 자동 주행하거나 또는 차량의 속도가 일정 속도에 도달할 때까지 차량을 제어할 수 있다.

이때, 상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨이 증가함에 따라 운전자 지원 시점은 단축하고, 운전자 지원의 정도는 증가시키는 방식으로 차량을 제어할 수 있다.

또는, 상기 컨트롤러는 일정 시간 동안 운전자의 부주의가 검출되는 경우 한계 조건을 만족한 것으로 판단해서 차량을 감속하거나, 감속 후 정차하도록 제어할 수 있다.

이때, 상기 컨트롤러는 차선 이탈 횟수, 핸즈 오프(Hands Off) 유지 시간, 특정 수치 이상의 횡가속도, 특정 수치 이하의 곡률 반경 또는 차선 이탈 시간 중 적어도 어느 하나를 기준으로 한계 조건을 만족하였는지 판단할 수 있다.

상기한 구성을 갖는 본 발명의 차량 긴급 제어 장치는 다양한 센서를 이용해서 운전자의 부주의 레벨을 정확하게 판단하고, 이러한 운전자의 부주의 상태를 반영해서 차량을 제어하므로 운전 중 사고 발생을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.

또한, 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원 환경을 통해 운전자를 지원하는 정도를 조절하므로 효율적인 운전 지원 및 차량 제어가 가능하게 된다.

아울러 운전자가 더 이상 운전할 수 없다고 판단되는 상황에서도 안전하게 감속 및 정차함으로써 운전자를 효과적으로 보호할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치를 통해 운전자 부주의 레벨을 결정하는 동작을 구체적으로 나타낸 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참고부호를 붙였다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "위에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "아래에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 아래에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치에 대한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치의 동작을 나타낸 순서도이며, 도 3은 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치를 통해 운전자 부주의 레벨을 결정하는 동작을 구체적으로 나타낸 순서도이다.

본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 내측 또는 외측 영역을 측정하는 센서(100)와, 이러한 센서(100)에 의해 수집된 데이터를 처리하는 프로세서(200) 및 프로세서(200)에 의해 처리된 데이터를 반영하여 차량을 제어하는 컨트롤러(300)를 포함하고, 이때, 센서(100)는 운전자의 부주의 여부를 검출하고, 프로세서(200)는 검출된 운전자의 부주의 정도에 따라 부주의 레벨을 결정하며, 컨트롤러(300)는 운전자의 부주의 레벨에 따라 차량을 제어할 수 있다.

즉, 센서(100)는 졸음, 하품, 운전 이외의 행동 등과 같은 운전자의 부주의를 검출하며, 프로세서(200)는 검출된 운전자의 부주의 정도에 따라 부주의 레벨을 결정한다. 즉, 부주의 레벨이 증가할수록 운전 중 사고의 위험이 높다고 판단할 수 있으며, 컨트롤러(300)는 결정된 운전자의 부주의 레벨에 따라 차량을 제어하게 된다.

이때, 전술한 센서(100)는 운전자의 상태를 직접 측정해서 운전자의 부주의를 검출할 수 있다. 즉, 운전자의 움직임, 예를 들어 졸음과 관련된 눈을 감거나 하품을 하는 모습, 또는 스마트폰과 같은 실내 물품을 사용하는 모습과 같이 운전자의 직접적인 움직임을 통해 운전자의 부주의를 검출하게 된다. 다만, 이러한 운전자의 부주의가 운전자가 의도한 일시적인 움직임인 것인지, 졸음과 같은 운전자의 의도와 무관한 움직임인 것인지를 정확하게 검출할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다. 이와 같은 운전자의 상태를 직접 측정하도록 차량 내부에는 직접 센서(110)가 구비될 수 있다.

또는, 전술한 센서(100)는 차량의 주행 상태를 이용해서 간접적으로 운전자의 부주의를 검출할 수 있다. 즉, 운전자의 움직임과 무관하게 차량의 주행 상태를 이용해서 운전자의 부주의를 검출하는 것이다. 즉, 차량이 차선을 이탈하는 시간이나 횟수, 차량의 속도나 가속도 등을 이용해서 운전자의 부주의를 검출하게 된다. 이와 같은 차량의 주행 상태를 측정하도록 차량 외부에는 간접 센서(120)가 구비될 수 있다.

이와 같이 다양한 센서(100)를 이용해서 운전자의 부주의 레벨을 정확하게 판단하고, 이러한 운전자의 부주의 상태를 반영해서 차량을 제어하므로 운전 중 사고 발생을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.

또한, 전술한 프로세서(200)는 운전자의 상태를 직접 측정해서 운전자의 부주의가 검출된 경우와 차량의 주행 상태를 이용해서 간접적으로 운전자의 부주의가 검출된 경우에 상이한 부주의 레벨을 적용 할 수 있다.

즉, 센서(100)를 이용해서 운전자의 직접적인 움직임을 측정하고, 이를 통해 운전자의 부주의가 직접 검출된 경우에는 운전자가 졸음, 하품 또는 운전 이외의 다른 행동 등과 같은 높은 부주의 상태에 있는 것으로 판단되므로 높은 부주의 레벨을 적용하고, 컨트롤러(300) 통해 차량을 제어하게 된다.

전술한 센서(100)로는 운전자의 움직임을 측정해서 운전자의 부주의를 검출하는 운전자 모니터링 카메라(111)를 포함한다.

운전자 모니터링 카메라(111)는 전술한 바와 같이, 운전자가 눈을 감거나 하품을 하는 모습, 또는 스마트폰과 같은 실내 물품을 사용하는 모습과 같이 운전자의 직접적인 움직임을 통해 운전자의 부주의를 검출하게 된다.

이때, 운전자 모니터링 카메라(111)를 이용해서 운전자의 얼굴 영상을 촬영하고, 이를 이용하여 운전자의 부주의 상태를 판단하게 되는데, 주간 뿐만 아니라 야간에도 정확하게 운전자의 얼굴 영상을 촬영하기 위해 LED를 조사하여 운전자의 얼굴 영상을 촬영할 수 있다. 이와 같이 LED를 조사하여 운전자의 얼굴 영상을 촬영하면 선명한 얼굴 영상을 획득할 수 있으나, 운전자가 안경을 착용하는 경우 운전자의 자세에 따라 안경 렌즈에 LED가 반사되어 운전자의 상태를 판단하기 어려워질 수 있으므로 이를 개선하기 위하여 안경 렌즈에 LED가 반사하는 것을 저감시키기 위해 LED의 발광부와 수광부에 방향이 상호 반대인 편광 필터를 각각 장착하여 LED 반사를 최소화하는 것도 가능하다.

아울러 이와는 반대로 센서(100)를 이용해서 차선의 유지 여부 또는 차량의 주행 패턴 또는 차량의 횡가속도를 측정해서 운전자의 부주의가 간접적으로 검출된 경우에는 상대적으로 낮은 부주의 레벨을 적용하고, 컨트롤러(300)를 통해 차량을 제어하게 된다.

전술한 센서(100)로는 차선 유지 여부를 측정하는 전방 카메라(121), 차량의 주행 패턴을 측정하는 전방 레이더(122) 또는 차량의 횡가속도를 측정하는 차량 동역학 센서(123) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

전방 카메라(121)는 차량의 주행 패턴 중 차선을 유지하는지 여부를 촬영하여 이를 통해 핸즈 오프(Hands Off)와 같은 운전자의 부주의가 있는지 간접적으로 검출하는 것이고, 전방 레이더(122)는 차량 자체의 주행 패턴을 이용해서 검출하는 것이며, 차량 동역학 센서(123)를 이용해서 차량의 횡가속도 등을 측정하여 검출하는 것이다.

전술한 바와 같이, 프로세서(200)는 운전자의 상태를 직접 측정해서 운전자의 부주의가 검출된 경우와 차량의 주행 상태를 이용해서 간접적으로 운전자의 부주의가 검출된 경우에 각각 상이한 부주의 레벨을 적용하며, 예를 들어 운전자 모니터링 카메라(111)를 통해 직접적으로 운전자의 부주의가 검출된 경우에는 5레벨의 부주의 레벨을 적용하고, 전방 카메라(121)를 통해 운전자의 부주의가 검출된 경우 2레벨의 부주의 레벨을 적용하며, 전방 레이더(122)나 차량 동역학 센서(123)를 통해 운전자의 부주의가 검출된 경우에는 1레벨의 부주의 레벨을 적용하도록 구성하는 것이다. 이때, 운전자의 부주의가 직접 검출됨과 동시에 간접적으로도 검출되는 경우와 같이 복합적으로 운전자의 부주의가 검출되는 경우에는 이러한 부주의 레벨을 종합적으로 적용하여 차량을 제어하도록 구성할 수 있으며, 이러한 부주의 레벨이 일정 레벨을 넘어서는 경우 위험한 부주의 상태로 판단하고 차량을 긴급 제어하도록 구성하는 것이 바람직하다.

컨트롤러(300)는 운전자의 부주의 레벨이 일정 레벨을 넘어서는 경우 운전자를 지원하기 위해 차량을 제어할 수 있다. 특히, 컨트롤러(300)는 운전자의 부주의 레벨이 일정 레벨을 넘어서는 경우에는 자동으로 운전자 지원 여부를 결정할 수 있다.

아울러 컨트롤러(300)는 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원 조건을 상이하게 제어할 수 있다.

이때, 상기 컨트롤러(300)가 운전자를 지원해서 차량을 제어하는 방법으로는 차량의 차선 이탈을 경고(Lane Departure Warning)하거나, 차량이 차선을 유지하도록 보조(Lane Keeping Assist)하거나, 비상 시에 차량을 긴급 제동(Advanced Emergency Breaking)하거나, 차량의 속도가 일정하게 자동 주행(Smart Cruise Control)하거나, 차량의 속도가 일정 속도에 도달할 때까지 속도를 보조(Intelligent Speed Assist)하는 방법이 있으며, 이러한 방법 중 적어도 어느 하나의 방법으로 차량을 제어할 수 있다.

컨트롤러(300)는 운전자의 부주의로 인해 차량이 차선을 이탈한다고 판단되는 경우 진동이나 소리로 운전자에게 위험을 경고할 수 있고, 이와 같이 차선 이탈로 인한 위험이 감지되면 진동이나 소리로 운전자에게 위험을 경고해 줄 뿐만 아니라 적극적으로 차량의 조향 장치를 제어할 수도 있다.

또는, 컨트롤러(300)는 차량의 전면에 장착된 센서를 통해 선행 차량과의 거리를 측정하고, 보행자나 주변 장애물의 정보를 수집하며, 차량 운행 중 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 운전자에게 진동이나 소리로 경고를 보내고, 적극적으로 차량의 제동 장치를 제어하여 차량을 감속하거나 정지시킬 수 있다.

또는, 컨트롤러(300)는 운전자가 계기판 클러스터에 원하는 속도를 설정하면 운전 시 페달을 조작하지 않아도 차량이 설정된 속도를 유지하며 주행하도록 제어할 수 있고, 선행 차량이 감속 또는 정지하면 선행 차량과의 차간 거리를 조절하도록 차량의 제동 장치를 제어할 수 있다.

아울러 컨트롤러(300)는 운전자가 원하는 경우 정지 상태에서 일정 속도에 도달할 때까지 차량의 가속, 제동 및 조향을 제어할 수 있다.

즉, 컨트롤러(300)는 운전자의 부주의 레벨에 따라 전술한 다양한 방법으로 차량을 제어하여 운전자의 운전 부담을 경감시켜주고, 운전 편의성을 증진시킴으로써 운전 중 사고 발생을 효과적으로 감소시킬 수 있다.

또한, 전술한 컨트롤러(300)는 운전자의 부주의 레벨이 증가함에 따라 운전자 지원 시점은 단축하고, 운전자 지원의 정도는 증가시키는 방식으로 차량을 제어할 수 있다.

즉, 컨트롤러(300)는 운전자의 부주의 레벨이 증감함에 따라 차선 이탈 여부를 진동이나 소리로 운전자에게 위험을 경고할 때 빠르고 확실한 경고가 가능하도록 경고 시점을 단축시키고, 진동이나 소리를 크기를 증가시키며, 차량의 조향 장치 제어 시 빠르고 정확하게 조향이 가능하도록 조향 장치의 제어 시점을 단축시키고, 조향 장치의 제어 토크량을 증가시키는 것이다.

또한, 컨트롤러(300)는 보행자를 감지하는 민감도를 상승시키고, 보행자의 충돌 경고 시점을 단축시키며, 차량 제동 장치 제어 시 제동량을 증가시키는 것이다.

아울러 컨트롤러(300)는 차량 속도를 자동으로 제어하여 주행 시 선행 차량과의 차간 거리를 증가시키고, 속도를 제한할 수 있도록 구성하는 것이다.

이와 같이 구성하면 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원 환경을 통해 운전자를 지원하는 정도를 조절하므로 효율적인 운전 지원 및 차량 제어가 가능하게 된다.

컨트롤러(300)는 일정 시간 동안 운전자의 부주의가 검출되는 경우 한계 조건을 만족한 것으로 판단해서 차량을 감속하거나, 감속 후 정차하도록 제어할 수 있다. 즉, 운전자가 더 이상 운전할 수 없다고 판단되는 상황을 한계 조건으로 설정하고, 이러한 상황에서도 컨트롤러(300)는 차량이 안전하게 감속 및 정차가 가능하도록 제어함으로써 운전자를 효과적으로 보호할 수 있게 된다.

이때, 컨트롤러(300)는 차선 이탈 횟수, 핸즈 오프(Hands Off) 유지 시간, 특정 수치 이상의 횡가속도, 특정 수치 이하의 곡률 반경 또는 차선 이탈 시간 중 적어도 어느 하나를 기준으로 한계 조건을 만족하였는지 판단할 수 있다.

또한, 전술한 구성 뿐만 아니라 운전자가 더 이상 운전할 수 없다고 판단될 수 있는 조건이라면 한계 조건으로 설정하고, 컨트롤러(300)는 이를 반영하여 차량을 긴급 제어하도록 구성할 수 있다.

이와 같이 운전자가 더 이상 운전할 수 없다고 판단되는 상황에서도 안전하게 감속 및 정차함으로써 운전자를 효과적으로 보호할 수 있게 된다.

이하에서는 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 차량 긴급 제어 장치의 동작을 설명하도록 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 운전자는 차량을 운전하기 위해 시동을 걸게 되고(S100), 차량 주행 상태에서 센서(100)는 운전자의 부주의를 검출(S200)하게 된다. 이때, 센서(100)를 통해 운전자의 부주의가 검출되면 프로세서(200)는 이러한 운전자의 부주의 정도에 따라 부주의 레벨을 결정(S300)하게 된다.

컨트롤러(300)는 이와 같이 결정된 운전자의 부주의 레벨이 일정 레벨 이상인지 여부를 판단(S400)하고, 운전자의 부주의 레벨이 일정 레벨을 넘어서는 경우 차량을 제어하게 된다. 이때, 컨트롤러(300)는 현재 운전자 지원 중인지 여부를 확인(S500)한 후에 운전자 지원 중인 경우라면 운전자 지원 조건을 제어(S600)하게 되고, 만일 운전자 지원 중이 아닌 경우라면 운전자 지원 여부를 자동으로 결정(S510)한 후에 운전자 지원 조건을 제어(S600)하게 되며, 이를 통해 차량을 제어(S700)하게 되고, 이와 동시에 센서(100)는 지속적으로 운전자의 부주의를 검출하게 된다.

만일 운전자의 부주의 레벨이 일정 레벨을 넘어서지 않는 상태에서는 컨트롤러(300)는 현재 운전자 지원 중인지 여부를 확인(S800)한 후에 운전자 지원 중인 경우라면 운전자 지원 조건을 제어(S900)함으로써 차량을 제어(S1000)할 수 있으나, 만일 운전자 지원 중이 아닌 경우라면 차량 제어가 불필요한 상황으로 판단하고, 운전자 미지원 상태를 유지(S810)하면서 이와 동시에 센서(100)를 통해 지속적으로 운전자의 부주의를 검출하게 된다.

차량 주행 상태에서 센서(100)는 운전자의 부주의를 검출(S200)하게 되는데, 도 3에 도시된 바와 같이, 운전자 부주의를 직접적으로 검출(S210)한 후에 운전자 부주의를 간접적으로 검출(S220)하는 방식으로 운전자 부주의를 검출하게 되고, 프로세서(200)는 검출된 운전자 부주의 정도에 따라 운전자의 부주의 레벨을 결정(S300)할 수 있다.

또는 센서(100)에 의해 운전자의 부주의가 직접적으로 검출(S210)되나, 운전자의 부주의가 간접적으로는 검출되지 않는다면 프로세서(200)는 직접적으로 검출된 운전자 부주의 정도에 따라 운전자 부주의 레벨을 결정(S300)할 수 있고, 이와는 반대로 운전자 부주의가 직접적으로 검출되지 않더라도 간접적으로 검출(S220)된다면 이를 반영하여 운전자 부주의 레벨을 결정(S300)할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

100 : 센서 110 : 직접 센서
111 : 운전자 모니터링 카메라 120 : 간접 센서
121 : 전방 카메라 122 : 전방 레이더
123 : 차량 동역학 센서 200 : 프로세서
300 : 컨트롤러

Claims

차량의 내측 또는 외측 영역을 측정하는 센서;
상기 센서에 의해 수집된 데이터를 처리하는 프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 처리된 데이터를 반영하여 차량을 제어하는 컨트롤러;
를 포함하고,
상기 센서는 운전자의 부주의 여부를 검출하고,
상기 프로세서는 검출된 운전자의 부주의 정도에 따라 부주의 레벨을 결정하며,
상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨에 따라 차량을 제어하되, 운전자 부주의 레벨이 일정 레벨 미만이면서 운전자 미지원 상태인 경우 운전자 미지원 상태를 유지하고, 운전자 부주의 레벨이 일정 레벨 미만이면서 운전자 지원 상태인 경우 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원의 조건을 상이하게 제어하고, 운전자 부주의 레벨이 일정 레벨 이상이면서 운전자 미지원 상태인 경우 운전자 지원 여부를 자동으로 결정한 후 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원의 조건을 상이하게 제어하고, 운전자 부주의 레벨이 일정 레벨 이상이면서 운전자 지원 상태인 경우 운전자의 부주의 레벨에 따라 운전자 지원의 조건을 상이하게 제어하는 차량 긴급 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 센서는 운전자의 상태를 직접 측정해서 운전자의 부주의를 검출하는 차량 긴급 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 센서는 차량의 주행 상태를 이용해서 간접적으로 운전자의 부주의를 검출하는 차량 긴급 제어 장치.
제3항에 있어서,
상기 프로세서는 운전자의 상태를 직접 측정해서 운전자의 부주의가 검출된 경우와 차량의 주행 상태를 이용해서 간접적으로 운전자의 부주의가 검출된 경우에 상이한 부주의 레벨을 적용하는 차량 긴급 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 센서는 운전자의 직접적인 움직임을 측정하는 차량 긴급 제어 장치.
제3항에 있어서,
상기 센서는 차선의 유지 여부 또는 차량의 주행 패턴 또는 차량의 횡가속도를 측정하는 차량 긴급 제어 장치.
삭제
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는 차선 이탈을 경고하거나 또는 차선을 유지시키거나 또는 차량을 긴급 제동하거나 또는 차량의 속도가 일정하게 자동 주행하거나 또는 차량의 속도가 일정 속도에 도달할 때까지 차량을 제어하는 차량 긴급 제어 장치.
제10항에 있어서,
상기 컨트롤러는 운전자의 부주의 레벨이 증가함에 따라 운전자 지원 시점은 단축하고, 운전자 지원의 정도는 증가시키는 방식으로 차량을 제어하는 차량 긴급 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 컨트롤러는 일정 시간 동안 운전자의 부주의가 검출되는 경우 한계 조건을 만족한 것으로 판단해서 차량을 감속하거나, 감속 후 정차하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 제어 장치.
제12항에 있어서,
상기 컨트롤러는 차선 이탈 횟수, 핸즈 오프(Hands Off) 유지 시간, 특정 수치 이상의 횡가속도, 특정 수치 이하의 곡률 반경 또는 차선 이탈 시간 중 적어도 어느 하나를 기준으로 한계 조건을 만족하였는지 판단하는 차량 긴급 제어 장치.