DE112018007624T5

DE112018007624T5 - Fahrassistenzeinrichtung, fahrassistenzverfahren und fahrassistenzprogramm

Info

Publication number: DE112018007624T5
Application number: DE112018007624.5T
Authority: DE
Inventors: Yuji Hamada; Yoshiaki Adachi; Takayoshi Takehara; Takashi Maeda; Masahiko Ikawa
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-05-17
Filing date: 2018-05-17
Publication date: 2021-03-11
Also published as: JPWO2019220590A1; US11491978B2; WO2019220590A1; CN112106125A; JP6882601B2; US20210009120A1; CN112106125B

Abstract

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein relatives Positionsverhältnis zwischen beweglichen Objekten ohne die Verwendung von Karteninformationen korrekt zu erkennen. Eine Fahrassistenzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) zum Beurteilen eines relativen Positionsverhältnisses eines interessierenden Objekts (100) und eines ersten benachbarten Objekts (200) relativ zum zweiten benachbarten Objekt (300) auf, und zwar auf der Basis von Informationen über ein interessierendes Objekt und Nachbarinformationen, so dass eine Beurteilung als eine erste Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) vorgenommen wird, und zwar auf der Basis des vorgenannten Beurteilungsergebnisses.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zum Beurteilen eines relativen Positionsverhältnisses zwischen beweglichen Objekten.
Stand der Technik
Es wurde bereits ein Fahrassistenzsystem entwickelt, das eine fahrzeugmontierte Kommunikationseinrichtung verwendet, die Fahrzeuginformationen inklusive Positionsinformationen über ein Fahrzeug und dergleichen über drahtlose Kommunikation in periodischen Abständen sendet und empfängt. Das Fahrassistenzsystem beurteilt, ob es ein Kollisionsrisiko gibt oder nicht, und zwar auf der Basis der gesendeten und empfangenen Fahrzeuginformationen, um Informationen an einen Fahrer bereitzustellen oder das Fahrzeug zu steuern.
Die Positionsinformationen über das Fahrzeug, die von den Fahrzeuginformationen angezeigt werden, werden unter Verwendung eines Positionierungssatelliten, wie z. B. einem GNSS (globalen Navigations-Satellitensystem) erfasst. Die Positionsinformationen, die unter Verwendung des Positionierungssatelliten erfasst werden, enthalten jedoch Fehler, die sich aus Folgendem ergeben: den Signalverzögerungen in der Ionosphäre, Mehrwegeausbreitung hervorgerufen durch Gebäude und dergleichen, sowie Systemverzögerungen.
Es besteht die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrassistenzsystem nicht korrekt das Kollisionsrisiko unter dem Einfluss solcher Fehler beurteilen kann. Auch die Verwendung von Karten in einer Fahrzeugnavigationseinrichtung wird in Erwägung gezogen. In einem solchen Fall ergibt sich das weitere Problem, dass Verarbeitungsverzögerungen zunehmen oder die Kosten des Fahrassistenzsystems erhöht werden. Aus diesem Grund besteht ein Bedarf an einem Fahrassistenzsystem, das keine Karten verwendet. Wenn jedoch keine Karten verwendet werden, ist es unmöglich, die relative Position unter Berücksichtigung der Straßenformen zu schätzen.
Das Patentdokument 1 offenbart eine Technik, die die Fahrthistorie eines benachbarten Fahrzeugs nutzt, das vor dem Fahrzeug eines Benutzers fährt, um auszuwerten, ob Karteninformationen, die das Fahrzeug des Benutzers hat, die tatsächlichen Straßenformen korrekt darstellen oder nicht.
Das Patentdokument 2 offenbart eine Technik, bei welcher Informationen, die von einem benachbarten Fahrzeug an einem Ort empfangen werden, welcher in der Vergangenheit bereist worden ist, ohne die Verwendung von Karteninformationen gespeichert sind, um zu beurteilen, ob der Ort ein kreuzungsfreier Übergang ist oder nicht, wenn derselbe Ort wieder bereist wird.
Stand-der-Technik-Dokumente
Patentdokument

Patentdokument 1: Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift JP 2017-146724 A
Patentdokument 2: Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift JP 2016-110218 A

Zusammenfassung
Mit der Erfindung zu lösendes Problem
Bei der in dem Patentdokument 1 offenbarten Technik wird die Korrektheit der Karteninformationen aus der Fahrthistorie des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgewertet. Bei dieser Technik wird jedoch durch die Verwendung der Karteninformationen beurteilt, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug vor dem Fahrzeug des Benutzers befindet. Aus diesem Grund besteht die Wahrscheinlichkeit, dass die Position des benachbarten Fahrzeugs in einer Systemkonfiguration ohne Karteninformationen nicht korrekt beurteilt werden kann.
Gemäß dem Patentdokument 2 werden die Informationen gespeichert, die von einem benachbarten Fahrzeug empfangen werden, wenn ein Ort in der Vergangenheit bereist worden ist, und es wird nicht gespeichert, ob der Ort ein kreuzungsfreier Übergang ist oder nicht. Es werden Informationen über alle Straßen gespeichert, auf welchen ein interessierendes Fahrzeug in der Vergangenheit gefahren ist. Dies erfordert enorme Mengen an zu speichernden Informationen. Demzufolge besteht die Wahrscheinlichkeit, dass der gleiche Durchsatz und die gleichen Kosten wie dann notwendig sind, wenn Karteninformationen intern erzeugt werden.
In Anbetracht des vorstehend Beschriebenen ist es daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein relatives Positionsverhältnis zwischen beweglichen Objekten ohne die Verwendung von Karteninformationen korrekt zu erkennen.
Wege zum Lösen des Problems
Gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Fahrassistenzeinrichtung eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Informationen über ein interessierendes Objekt auf, die eine Fahrthistorie eines interessierenden Objekts angeben, das ein bewegliches Objekt ist, sowie Nachbarinformationen, die eine Fahrthistorie eines benachbarten Objekts angeben, das ein bewegliches Objekt ist, das in der Umgebung des interessierenden Objekts fährt. Das benachbarte Objekt weist ein erstes benachbartes Objekt auf, das ein bewegliches Objekt zur Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses des interessierenden Objekts mittels der Fahrassistenzeinrichtung ist, sowie mindestens ein zweites benachbartes Objekt, dessen Fahrthistorie die Fahrthistorie von zumindest einem von dem interessierenden Objekt und dem ersten benachbarten Objekt teilweise überlappt.
Die Fahrassistenzeinrichtung weist ferner eine Relativpositions-Beurteilungseinrichtung zum Beurteilen eines relativen Positionsverhältnisses des interessierenden Objekts und des ersten benachbarten Objekts relativ zum zweiten benachbarten Objekt auf, und zwar auf der Basis der Informationen über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen, so dass eine Beurteilung als eine erste Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt und dem ersten benachbarten Objekt vorgenommen wird, und zwar auf der Basis des vorgenannten Beurteilungsergebnisses.
Wirkungen der Erfindung
Die Fahrassistenzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet die Nachbarinformationen über das zweite benachbarte Objekt, um das relative Positionsverhältnis zwischen dem interessierenden Objekt und dem ersten benachbarten Objekt zu beurteilen. Demzufolge ist die Fahrassistenzeinrichtung dazu imstande, das relative Positionsverhältnis zwischen den beweglichen Objekten ohne die Verwendung von Karteninformationen korrekt zu erkennen. Diese und andere Ziele, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden noch besser ersichtlich aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung, wenn sie in Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen gesehen werden.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm einer Fahrassistenzeinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
2 ist eine Ansicht, die relative Bereiche zeigt.
3 ist eine Ansicht, die ein interessierendes Objekt, ein erstes benachbartes Objekt und zweite benachbarte Objekte zeigt.
4 ist eine Ansicht, die eine Situation zeigt, bei welcher das interessierende Objekt und das erste benachbarte Objekt in die gleiche Richtung fahren und sich deren Fahrthistorien nicht überlappen.
5 ist eine Ansicht, die eine Situation zeigt, bei welcher das interessierende Objekt und das erste benachbarte Objekt in sich kreuzende Richtung fahren und sich deren Fahrthistorien nicht überlappen.
6 ist eine Ansicht, die einen Suchbereich des zweiten benachbarten Objekts zeigt, wenn das interessierende Objekt und das erste benachbarte Objekt in die gleiche Richtung fahren.
7 ist eine Ansicht, die einen Suchbereich des zweiten benachbarten Objekts zeigt, wenn das interessierende Objekt und das erste benachbarte Objekt in sich kreuzende Richtung fahren.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
9 ist eine Tabelle, die Verwendungsbedingungen von Nachbarinformationen über das zweite benachbarte Objekt zeigt.
10 ist eine Tabelle, die Auswahlbedingungen der zweiten benachbarten Objekte zeigt.
11 ist eine Ansicht, die ein Koordinatensystem zeigt, wobei ein zweites benachbartes Objekt der Ursprung ist.
12 ist eine Ansicht, die ein Koordinatensystem zeigt, wobei das interessierende Objekt der Ursprung ist.
13 ist eine Ansicht, die ein Koordinatensystem zeigt, wobei das zweite benachbarte Objekt der Ursprung ist.
14 ist eine Ansicht, die ein Koordinatensystem zeigt, wobei das interessierende Objekt der Ursprung ist.
15 ist eine Tabelle, die ein Verfahren zum Berechnen der relativen Bereiche des ersten benachbarten Objekts zeigt, wobei das interessierende Objekt der Startpunkt ist.
16 ist ein Diagramm der Fahrassistenzeinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
17 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
18 ist ein Ablaufdiagramm, das eine zweite detaillierte Verarbeitungssequenz aus dem Schritt S 106A in 17 zeigt.
19 ist ein Diagramm, das eine Situation zeigt, bei der ein Höhenunterschied zwischen den Schwerpunkten zweier Cluster geringer ist als ein Schwellenwert.
20 ist ein Diagramm, das eine Situation zeigt, bei der der Höhenunterschied zwischen den Schwerpunkten zweier Cluster nicht geringer ist als der Schwellenwert.
21 ist ein Diagramm der Fahrassistenzeinrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
22 ist eine Tabelle, die die Fahrspuranzahl der befahrenen Straße und die Beurteilungsergebnisse der Wahrscheinlichkeit von rechten und linken Kurven bzw. Abbiegevorgängen zeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen
<Erste Ausführungsform>
<Konfiguration>
Eine Konfiguration einer Fahrassistenzeinrichtung 10A gemäß einer ersten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Die Fahrassistenzeinrichtung 10A ist ein Computer, der an einem interessierenden Objekt 100 montiert ist, das ein bewegliches Objekt, wie z. B. ein Fahrzeug ist. In der ersten Ausführungsform ist das interessierende Objekt 100 ein Fahrzeug. Die Fahrassistenzeinrichtung 10A kann integral mit oder untrennbar von dem interessierenden Objekt 100 oder anderen gezeigten Komponenten montiert sein. Alternativ kann die Fahrassistenzeinrichtung 10A entfernbar oder getrennt von dem interessierenden Objekt 100 oder anderen gezeigten Komponenten montiert sein.
Die Fahrassistenzeinrichtung 10A weist Folgendes als Hardwarekomponenten auf: einen Prozessor 11, eine Speichereinrichtung 12, eine Kommunikationsschnittstelle 13 und eine Sensorschnittstelle 14. Der Prozessor 11 ist mit den anderen Hardwarekomponenten durch Signalleitungen verbunden und steuert diese Hardwarekomponenten.
Der Prozessor 11 ist ein IC (eine integrierte Schaltung) zum Ausführen von Anweisungen, die in Programmen beschrieben sind, so dass Prozesse ausgeführt werden, einschließlich Datentransfer, Berechnung, Verarbeitung, Steuerung, Verwaltung und dergleichen. Der Prozessor 11 weit eine arithmetische Schaltung auf, sowie ein Register und einen Cache-Speicher, in welchen Anweisungen und Informationen gespeichert sind. Genauer gesagt: Der Prozessor 11 ist eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), ein DSP (digitaler Signalprozessor) oder eine GPU (Grafik-Verarbeitungseinheit).
Die Speichereinrichtung 12 weist einen Speicher 121 und einen Speicher 122 auf. Genauer gesagt: Der Speicher 121 ist ein RAM (Speicher mit wahlweisem Zugriff). Genauer gesagt: Der Speicher 122 ist eine HDD (Festplattenlaufwerk). Alternativ kann der Speicher 122 ein tragbares Speichermedium sein, wie z. B. eine SD (Secure Digital®), eine Speicherkarte, ein CF (CompactFlash), ein NAND-Flash, eine flexible Scheibe, eine optische Scheibe, eine Compact Disc, eine Blu-ray®-Scheibe und eine DVD.
Die Kommunikationsschnittstelle 13 ist eine Einrichtung, die einen Empfänger zum Empfangen von Daten und einen Sender zum Senden von Daten aufweist. Genauer gesagt: Die Kommunikationsschnittstelle 13 ist ein Kommunikationschip oder ein NIC (eine Netzwerk-Schnittstellenkarte). Die Kommunikationsschnittstelle 13 verwendet ein Kommunikationsprotokoll, wie z. B. ein DSRC (dedizierte Kurzstreckenkommunikation), die für die Fahrzeugkommunikation dediziert ist, oder IEEE802.11p. Die Kommunikationsschnittstelle 13 kann auch ein Mobiltelefonnetzwerk, wie z. B. LTE (Long Term Evolution®) oder 4G verwenden. Die Kommunikationsschnittstelle 13 kann auch Bluetooth® oder ein drahtloses LAN, wie z. B. IEEE802.11a/b/g/n verwenden.
Die Sensorschnittstelle 14 ist eine Einrichtung zum Verbinden des Prozessors 11 mit Ausrüstung 101. Die Ausrüstung 101 weist eine fahrzeugmontierte ECU (elektronische Steuerungseinheit), einen Geschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Ausrichtungssensor und eine EPS (elektrische Servolenkung) auf. Genauer gesagt: Die Sensorschnittstelle 14 ist eine Sensor-ECU.
Die Fahrassistenzeinrichtung 10A weist Folgendes als Funktionskomponenten auf: eine Erfassungseinrichtung 21, eine Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, eine Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 und eine Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24. Die Funktionen der Funktionskomponenten sind in Software implementiert.
Programme zum Implementieren der Funktionen der Funktionskomponenten der Fahrassistenzeinrichtung 10A sind im Speicher 122 der Speichereinrichtung 12 gespeichert. Diese Programme werden vom Prozessor 11 in den Speicher 121 eingelesen und vom Prozessor 11 ausgeführt. Folglich werden die Funktionen der Einrichtungen der Fahrassistenzeinrichtung 10A implementiert.
Informationen, Daten, Signalwerte und Variablenwerte, die die Ergebnisse der Verarbeitung in den Funktionskomponenten darstellen, die vom Prozessor 11 implementiert werden, sind im Speicher 121 oder im Register oder im Cache-Speicher im Prozessor 11 gespeichert. In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass Informationen, Daten, Signalwerte und Variablenwerte, die die Ergebnisse der Verarbeitung in den Funktionskomponenten darstellen, die vom Prozessor 11 implementiert sind, im Speicher 121 gespeichert sind.
Der einzelne Prozessor 11 ist nur in 1 gezeigt. Es kann jedoch auch eine Mehrzahl von Prozessoren 11 bereitgestellt sein. Die Mehrzahl von Prozessoren 11 kann die Programme ausführen, die die Funktionen in einer koordinierten Weise implementieren.
<Betrieb>
Es wird der Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung 10A gemäß der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 2 bis 11 beschrieben. Der Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung 10A gemäß der ersten Ausführungsform entspricht einem Fahrassistenzverfahren gemäß der ersten Ausführungsform.
Relative Bereiche 40 gemäß der ersten Ausführungsform werden unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die relativen Bereiche 40 sind Bereiche, in welche der Umgebungsbereich des interessierenden Objekts 100 unterteilt ist, das ein bewegliches Objekt ist, an welchem die Fahrassistenzeinrichtung 10A montiert ist. Der Umgebungsbereich des interessierenden Objekts 100 ist z. B. ein Bereich innerhalb von 300 m vom interessierenden Objekt 100.
In dem Beispiel gemäß 2 sind die relativen Bereiche 40 wie folgt definiert: Ein Bereich A (voraus), ein Bereich AL (voraus links), ein Bereich AR (voraus rechts), ein Bereich AFL (voraus weit links), ein Bereich AFR (voraus weit rechts), ein Bereich B (dahinter), ein Bereich BL (dahinter links), ein Bereich BR (dahinter rechts), ein Bereich BFL (dahinter weit links), ein Bereich BFR (dahinter weit rechts), ein Bereich IL (kreuzend links) und ein Bereich IR (kreuzend rechts). Es sei angemerkt, dass die relativen Bereiche 40 auch durch andere Verfahren definiert sein können, bei welchen der Umgebungsbereich des interessierenden Objekts 100 in kleinere Bereiche unterteilt ist.
Der Bereich A ist ein vorderer Bereich der Fahrspur, in welchem das interessierende Objekt 100 vorhanden ist. Der Bereich AL ist ein vorderer Bereich der Fahrspur, der sich unmittelbar links vom interessierenden Objekt 100 befindet. Der Bereich AR ist ein vorderer Bereich der Fahrspur, der sich unmittelbar rechts vom interessierenden Objekt 100 befindet. Der Bereich AFL ist ein vorderer Bereich der Fahrspur, der sich mindestens zwei nach links vom interessierenden Objekt 100 befindet. Der Bereich AFR ist ein vorderer Bereich der Fahrspur, der sich mindestens zwei nach rechts vom interessierenden Objekt 100 befindet.
Der Bereich B ist ein hinterer Bereich derselben Fahrspur wie das interessierende Objekt 100. Der Bereich BL ist ein hinterer Bereich der Fahrspur, der sich unmittelbar links vom interessierenden Objekt 100 befindet. Der Bereich BR ist ein hinterer Bereich der Fahrspur, der sich unmittelbar rechts vom interessierenden Objekt 100 befindet. Der Bereich BFL ist ein hinterer Bereich der Fahrspur, der sich mindestens zwei nach links vom interessierenden Objekt 100 befindet. Der Bereich BFR ist ein hinterer Bereich der Fahrspur, der sich mindestens zwei nach rechts vom interessierenden Objekt 100 befindet.
Der Bereich IL ist ein Bereich einer Straße nach einem Abbiegen nach links an einer Kreuzung, die vor dem interessierenden Objekt 100 liegt. Der Bereich IR ist ein Bereich einer Straße nach einem Abbiegen nach rechts an einer Kreuzung, die vor dem interessierenden Objekt 100. liegt.
Es besteht die Wahrscheinlichkeit, dass es schwierig ist, eine Unterscheidung zwischen dem Bereich IL und dem Bereich AFL und eine Unterscheidung zwischen dem Bereich IR und dem Bereich AFR allein auf der Basis der relativen Positionen zu treffen. In diesem Fall kann die Fahrassistenzeinrichtung 10A die Bewegungsrichtung eines ersten benachbarten Objekts 200 identifizieren, und zwar auf der Basis einer Veränderung der Position des ersten benachbarten Objekts 200 für einen vergangenen Referenzzeitraum, um die Unterscheidung zwischen dem Bereich IL und dem Bereich AFL und die Unterscheidung zwischen dem Bereich IR und dem Bereich AFR auf der Basis der identifizierten Bewegungsrichtung zu treffen.
Wie in 2 gezeigt, können Bereiche, die sich vor dem interessierenden Objekt 100 als relative Bereiche 40 befinden, in welchen ein benachbartes Objekt in entgegengesetzter Richtung vom interessierenden Objekt 100 vorhanden ist, als ein Bereich OC (entgegenkommend), ein Bereich OCR (entgegenkommend rechts), ein Bereich OCL (entgegenkommend links), ein Bereich OCFR (entgegenkommend weit rechts) und ein Bereich OCFL (entgegenkommend weit links) definiert werden.
Das interessierende Objekt 100, das erste benachbarte Objekt 200 und mindestens ein zweites benachbartes Objekt 300 gemäß der ersten Ausführungsform werden unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Das interessierende Objekt 100 ist ein bewegliches Objekt, das als eine Referenz dient. Das erste benachbarte Objekt 200 ist ein bewegliches Objekt zur Beurteilung der Position relativ zum interessierenden Objekt 100. Das mindestens eine zweite benachbarte Objekt 300 ist eine Drittpartei, die vom interessierenden Objekt 100 und vom ersten benachbarten Objekt 200 verschieden ist. Das mindestens eine zweite benachbarte Objekt 300 kann eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 aufweisen.
Die Fahrthistorie weist Informationen über die Positionen jedes beweglichen Objekts eine Mehrzahl von Malen in der Vergangenheit auf. In den 4 und 5 gibt die Gestalt eines Fahrzeugs, der das Bezugszeichen 100 zugewiesen ist, die gegenwärtige Position des interessierenden Objekts 100 an, und Rahmen, die mit Linien mit der Gestalt des Fahrzeugs verbunden sind, geben vergangene Positionen des interessierenden Objekts 100 an, die durch die Fahrthistorie dargestellt werden. Die Fahrthistorie jedes beweglichen Objekts wird auf die gleiche Weise in den übrigen Figuren dargestellt.
4 und 5 zeigen Situationen, bei welchen die Fahrthistorie des interessierenden Objekts 100 und die Fahrthistorie des ersten benachbarten Objekts 200 überlappen einander nicht einmal teilweise. 4 zeigt eine Situation, bei welcher das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in die gleiche Richtung fahren, und 5 zeigt eine Situation, bei welcher die Pfade der Fahrt des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander kreuzen, d. h. bei welchen das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in sich kreuzende Richtungen fahren.
In 4 folgt das interessierende Objekt 100 dem ersten benachbarten Objekt 200, das dem interessierenden Objekt 100 vorausfährt. Es gibt eine Region R, in welcher die Fahrthistorien einander nicht überlappen, da die Fahrthistorie des ersten benachbarten Objekts 200 vor der gegenwärtigen Position des interessierenden Objekts 100 unterbrochen ist. In der Region R, in welcher die Fahrthistorien einander nicht derart überlappen, besteht die Wahrscheinlichkeit, dass sich die Form der Straße ändert, so dass es schwierig ist, die Form der Straße korrekt zu schätzen.
In 5 gibt es eine Region, in welcher die Fahrthistorien einander nicht überlappen, da das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in sich kreuzende Richtungen fahren. Selbst wenn erwartet wird, dass die Pfade der Fahrt des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander kreuzen, und zwar auf der Basis derer Fahrthistorien, besteht die Wahrscheinlichkeit, dass das erste benachbarte Objekt 200 tatsächlich auf einer Straße gegenüber der Straße oder in die Straße einmündend fährt, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt. Wenn das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf einander gegenüberliegenden Straßen fahren, überlappen die Fahrthistorien einander nicht wie in 5.
Auf diese Weise kann die tatsächliche Straßenform nicht ohne eine Karte in der Region erfasst werden, in welcher die Fahrthistorien einander nicht überlappen. In der vorliegenden Beschreibung werden die Fahrthistorien, die einander noch nicht einmal teilweise überlappen, wie in 4 und 5 gezeigt, einfach als „einander nicht überlappende Fahrthistorien“ bezeichnet, und Fahrthistorien, die einander teilweise überlappen, werden einfach als „einander überlappende Fahrthistorien“ bezeichnet.
Wenn die Winkeldifferenz zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 in den Bereich von 0° ± 45° fällt, beurteilt die Fahrassistenzeinrichtung 10A, dass beide beweglichen Objekte in die gleiche Richtung fahren. Wenn die Winkeldifferenz zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 in den Bereich von 180° ± 45° fällt, beurteilt die Fahrassistenzeinrichtung 10A, dass beide beweglichen Objekte in entgegengesetzte Richtungen fahren. Wenn die Winkel differenz zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 in den Bereich von 90° ± 45° oder 270° ± 45° fällt, beurteilt die Fahrassistenzeinrichtung 10A, dass beide beweglichen Objekte in sich kreuzenden Richtungen fahren.
Wenn die Winkeldifferenz zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 auf Begrenzungslinien für die Beurteilung der Fahrtrichtungen beider mobilen Objekte liegt, beispielsweise 45° oder -45°, dann beurteilt die Fahrassistenzeinrichtung 10A, dass die Fahrtrichtungen beider beweglicher Objekte eine der Richtungen ist. In der vorliegenden Ausführungsform beurteilt die Fahrassistenzeinrichtung 10A, dass die Fahrtrichtungen die gleichen Richtungen sind, wenn die Winkeldifferenz 45° und -45° ist, und sie beurteilt, dass die Fahrtrichtungen die entgegengesetzten Richtungen sind, wenn die Winkeldifferenz 135° und 225° ist.
Der Suchbereich für das zweite benachbarte Objekt 300 mittels der Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24 wird unter Bezugnahme auf 6 und 7 beschrieben. 6 ist eine Ansicht, die einen Suchbereich S zeigt, wenn das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in der gleichen Richtung fahren. 7 ist eine Ansicht, die den Suchbereich S zeigt, wenn das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in sich kreuzende Richtung fahren.
Wenn das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in der gleichen Richtung fahren, definiert die Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24 eine Region, die zwischen den gegenwärtigen Positionen des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 liegt, als den Suchbereich S für das zweite benachbarte Objekt 300, wie in 6 gezeigt.
Wenn das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in sich kreuzende Richtungen fahren, definiert die Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24 eine Region, die vor dem interessierenden Objekt 100 liegt, und eine Region, die vor dem ersten benachbarten Objekt 200 liegt, als den Suchbereich S für das zweite benachbarte Objekt 300, wie in 7 gezeigt. Gemäß der Definition der Bereiche, die durch Division erhalten werden, wie in 2 gezeigt, ist der Suchbereich der Bereich A, der Bereich IL oder der Bereich OC.
Es wird als Nächstes der Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung 10A gemäß der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Der allgemeine Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung 10A weist den Prozess auf, in welchem Informationen über das interessierende Objekt 100 erfasst werden, um die Informationen an das erste benachbarte Objekt 200 und das zweite benachbarte Objekt 300 überträgt, und den Prozess, in welchem Informationen über das erste benachbarte Objekt 200 erfasst werden, um die relativen Bereiche 40 zu schätzen. Der Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung 10A, der im Ablaufdiagramm gemäß 8 gezeigt ist, wird während der Bewegung des interessierenden Objekts 100 und während eines zeitweisen Halts des interessierenden Objekts 100 ausgeführt.
Der Schritt S101 ist der Prozess, in welchem Informationen an benachbarte Objekte übertragen und von diesen empfangen werden. Die benachbarten Objekte im Schritt S101 schließen alle beweglichen Objekte ein, die sich im Umgebungsbereich des interessierenden Objekts 100 befinden, zusätzlich zum ersten benachbarten Objekt 200 und zum zweiten benachbarten Objekt 300. In diesem Prozess erfasst die Fahrassistenzeinrichtung 10A Informationen über das interessierende Objekt 100 und überträgt die Informationen an die benachbarten Objekte. Die Fahrassistenzeinrichtung 10A empfängt Informationen von den benachbarten Objekten. Dieser Prozess wird insbesondere von der folgenden Prozedur ausgeführt.
Die Erfassungseinrichtung 21 erfasst Informationen über das interessierende Objekt 100 durch die Sensorschnittstelle 14 von der Ausrüstung 101, die am interessierenden Objekt 100 montiert ist. Die Informationen über das interessierende Objekt 100 schließen die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung, Lenkwinkel, Bremssteuerungszustand, Fahrthistorie, vorhergesagte Route, Gierrate, Präzision aller Daten und dergleichen ein.
Die Erfassungseinrichtung 21 speichert die erfassten Informationen über das interessierende Objekt 100 im Speicher 121 als Informationen 31 über ein interessierendes Objekt, die die Fahrthistorie inklusive der Position des interessierenden Objekts 100 und dergleichen angeben. Genauer gesagt: Die Erfassungseinrichtung 21 fügt erfasste Fahrthistorieninformationen dem Speicher 121 hinzu, und zwar jedes Mal, dass sich das interessierende Objekt 100 um einen festen Abstand bewegt, jedes Mal, dass sich das interessierende Objekt 100 für einen festen Zeitraum bewegt, oder für jeden Bereich, innerhalb dessen Fehler des Krümmungsradius der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, nicht größer ist als ein fester Wert.
Die Erfassungseinrichtung 21 überträgt die Informationen 31 über ein interessierendes Objekt entsprechend einem festen Zeitraum in der Vergangenheit durch die Kommunikationsschnittstelle 13 an die benachbarten Objekte, die in der Umgebung des interessierenden Objekts 100 fahren.
Die Erfassungseinrichtung 21 erfasst auch Nachbarinformationen 32, die die Fahrthistorie inklusive der Position jedes benachbarten Objekts und dergleichen angeben, durch die Kommunikationsschnittstelle 13. Genauer gesagt: Die Erfassungseinrichtung 21 empfängt die Nachbarinformationen 32 durch die Kommunikationsschnittstelle 13 von den benachbarten Objekten oder externen Einrichtungen, wie z. B. Einrichtungen an der Straße, und zwar zu festen Zeitintervallen. Die Erfassungseinrichtung 21 schreibt die empfangenen Nachbarinformationen 32 in den Speicher 121. Vorstehend ist der Prozess beschrieben, bei welchem Informationen im Schritt S101 übertragen und empfangen werden.
Als Nächstes beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 den relativen Bereich des ersten benachbarten Objekts 200 mit dem interessierenden Objekt 100, das als Startpunkt genommen wird (Schritt S102). Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 beurteilt die Position des ersten benachbarten Objekts 200 relativ zum interessierenden Objekt 100 auf der Basis der Informationen, die vom ersten benachbarten Objekt 200 im Schritt S101 empfangen werden. Der spezifische Prozess wird nachstehend beschrieben.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 liest die Informationen 31 über ein interessierendes Objekt und die Nachbarinformationen 32 aus dem Speicher 121 aus. Dann berechnet die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die gegenwärtige Position des ersten benachbarten Objekts 200 in einem rechtwinkligen Koordinatensystem, in welchem die gegenwärtige Position des interessierenden Objekts 100 als Ursprung genommen wird und die Ausrichtung des ersten benachbarten Objekts 100 Richtung der Y-Achse genommen wird, um den relativen Bereich 40 des ersten benachbarten Objekts 200 zu beurteilen, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird. Die Beurteilung des relativen Bereichs im Schritt S102 wird ohne die Verwendung der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 vorgenommen, und sie wird auch als eine zweite Beurteilung bezeichnet.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 führt den Prozess durch, in welchem der relative Bereich 40 (Schritt S102) beurteilt wird, und zwar nachdem die Erfassungseinrichtung 21 die Nachbarinformationen 32 im Schritt S101 erfasst hat. Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 kann jedoch den Prozess des Beurteilens des relativen Bereichs 40 auf der Basis des letzten Elements der Informationen 31 über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen 32 durchführen, und zwar in festen Zeitintervallen oder jedes Mal, wenn sich das interessierende Objekt 100 um einen festen Abstand bewegt.
Obwohl in dieser Beschreibung die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 den relativen Bereich 40 auf der Basis der gegenwärtigen Positionen des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 beurteilt, können auch andere Verfahren zum Beurteilen des relativen Bereichs 40 verwendet werden. Beispielsweise kann die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die Form der Straße auf der Basis der Fahrthistorie schätzen, um den relativen Bereich 40 unter Bezugnahme auf einen spezifischen Ort der Fahrthistorie zu beurteilen.
Als Nächstes beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, ob sie die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 verwenden soll oder nicht, und zwar für die Berechnung der Position relativ zum ersten benachbarten Objekt 200 (Schritt S103). Genauer gesagt: Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 liest die Informationen 31 über ein interessierendes Objekt und die Nachbarinformationen 32 aus dem Speicher 121 aus, um zu prüfen, ob die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander überlappen oder nicht.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 beurteilt auch, welche von derselben Straße, der gegenüberliegenden Straßen, der kreuzenden Straßen und anderer die Fahrtrichtungen beider beweglicher Objekte sind, und zwar auf der Basis des Verhältnisses zwischen der Ausrichtung des interessierenden Objekts 100 und der Ausrichtung des ersten benachbarten Objekts 200. Dann beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, ob sie die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 verwenden soll oder nicht, und zwar auf der Basis der Fahrtrichtungen des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200, des Vorhandenseins/der Abwesenheit einer Überlappung zwischen deren Fahrthistorien und des relativen Abstands dazwischen.
9 veranschaulicht die Verwendungsbedingungen der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 für jedes Verhältnis zwischen der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, und der Straße, auf welcher das erste benachbarte Objekt 200 fährt. Gemäß den Verwendungsbedingungen beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, ob sie die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 verwenden soll oder nicht.
In dem Beispiel gemäß 9 gilt Folgendes: Wenn das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf derselben Straße fahren, dann besagen die Verwendungsbedingungen und die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300, dass deren Fahrthistorien einander nicht überlappen, und dass der relative Abstand dazwischen nicht größer ist als ein oberer Grenzwert in den relativen Bereichen. Die Tatsache, dass der relative Abstand zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 nicht größer ist als der obere Grenzwert in den relativen Bereichen, bedeutet, dass das erste benachbarte Objekt 200 innerhalb von irgendeinem der relativen Bereiche des interessierenden Objekts 100 positioniert ist.
Wenn z. B. die relativen Bereiche durch die Bereiche innerhalb von 300 m vom interessierenden Objekt 100 definiert werden, bedeutet die Tatsache, dass der relative Abstand zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 nicht größer ist als der obere Grenzwert in den relativen Bereichen, dass der relative Abstand zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 nicht größer ist als 300 m.
Wenn das Verhältnis zwischen der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, und der Straße, auf welcher das erste benachbarte Objekt 200 fährt, gegenüberliegende Straßen sind, sich kreuzende Straßen sind oder andere Straßen sind, dann beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, dass die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 verwendet werden sollen, wenn die Fahrthistorien einander nicht überlappen, und wenn der relative Abstand nicht geringer ist als ein Schwellenwert. Dieser Schwellenwert ist geringer als der obere Grenzwert in den relativen Bereichen und sollte beispielsweise 50 m betragen.
Falls das Straßenverhältnis zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200, das Vorhandensein/Nichtvorhandensein einer Überlappung zwischen deren Fahrthistorien und der relative Abstand dazwischen nicht die in 9 gezeigten Bedingungen erfüllt, dann beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, dass die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 nicht verwendet wird. Dann fährt der Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung 10A mit dem Schritt S107 fort, und die vorliegende Prozedur ist abgeschlossen.
Wenn die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 beurteilt, dass die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 im Schritt S103 verwendet werden sollen, wählt die Fahrassistenzeinrichtung 10A das zweite benachbarte Objekt 300 aus, das die Bedingungen erfüllt (Schritt S104). In diesem Schritt liest die Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24 anfänglich die Nachbarinformationen 32 über bewegliche Objekte, die sich von dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 unterscheiden, aus dem Speicher 121 aus, extrahiert bewegliche Objekte, die sich im Suchbereich für die Drittpartei befinden, aus den Nachbarinformationen 32, und informiert dann die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 über die extrahierten beweglichen Objekte.
Dann wählt die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 ein zweites benachbartes Objekt 300 aus, das die in 10 gezeigten ausgewählten Bedingungen erfüllt, und zwar aus den zweiten benachbarten Objekten 300, über die Informationen von der Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24 bereitgestellt werden.
10 zeigt verschiedene Auswahlbedingungen in Abhängigkeit vom Verhältnis zwischen der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, und der Straße, auf welcher das erste benachbarte Objekt 200 fährt. Wenn das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf derselben Straße fahren, wählt die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 das zweite benachbarte Objekt 300 gemäß der folgenden Prioritätsreihenfolge aus. Die erste Bedingung ist, dass die Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 diejenigen sowohl des interessierenden Objekts 100, als auch des ersten benachbarten Objekts 200 überlappt.
Die zweite Bedingung ist, dass die Positionsgenauigkeit des zweiten benachbarten Objekts 300 hoch ist, d. h. nicht kleiner als ein Schwellenwert. Die dritte Bedingung ist, dass die Region, in welcher die Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 mit derjenigen des interessierenden Objekts 100 oder des ersten benachbarten Objekts überlappt, lang ist, d. h. nicht weniger als ein Schwellenwert. Die vierte Bedingung ist, dass der Zeitraum, für welchen das zweite benachbarte Objekt 300 neben dem interessierenden Objekt 100 fährt, lang ist, d. h. nicht kleiner als ein Schwellenwert. Wenn es eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 gibt, die die erste Bedingung erfüllen, wählt die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 mindestens eines der zweiten benachbarten Objekte 300 aus, das die zweite Bedingung erfüllt.
Wenn es eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 gibt, die die erste und zweite Bedingung erfüllen, wählt die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 mindestens eines der zweiten benachbarten Objekte 300 aus, das die dritte Bedingung erfüllt. Wenn es eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 gibt, die die erste bis dritte Bedingung erfüllen, wählt die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 mindestens eines der zweiten benachbarten Objekte 300 aus, das die vierte Bedingung erfüllt. Wenn es eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 gibt, die die erste bis vierte Bedingung erfüllen, wählt die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 mindestens eines der zweiten benachbarten Objekte 300 auf eine zufällige Art und Weise aus.
Obwohl die erste Bedingung ist, dass die Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 diejenigen sowohl des interessierenden Objekts 100, als auch des ersten benachbarten Objekts 200 überlappt, ist dies bloß ein Beispiel. Die erste Bedingung kann auch so definiert sein, dass die Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 diejenige von mindestens einem von dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 überlappt.
Wenn die Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, und die Straße, auf welcher das erste benachbarte Objekt 200 fährt, entgegengesetzte bzw. gegenüberliegende Straßen, sich kreuzende Straßen oder andere Straßen sind, dann wählt die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 das zweite benachbarte Objekt 300 gemäß der folgenden Prioritätsreihenfolge aus. Die erste Bedingung ist, dass das zweite benachbarte Objekt 300 im Fahrbereich des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 fährt. Die zweite Bedingung ist, dass die Region, in welcher die Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 diejenigen des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 nicht überlappt, maximal ist. Die dritte Bedingung ist, dass die Positionsgenauigkeit des zweiten benachbarten Objekts 300 hoch ist.
Wenn die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 das zweite benachbarte Objekt 300 auswählt, dann fährt der Prozess der Fahrassistenzeinrichtung 10A mit dem Schritt S105 fort. Die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 wählt das zweite benachbarte Objekt 300 auf der Basis der Bedingungen in 10 aus. Die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 braucht jedoch nicht das zweite benachbarte Objekt 300 auszuwählen, wenn die Positionsgenauigkeit des zweiten benachbarten Objekts 300 niedrig ist. Wenn es kein zweites benachbartes Objekt 300 gibt, das die Bedingungen im Schritt S104 erfüllt, dann werden die nachfolgenden Prozesse in den Schritten S 105 und S 106 übersprungen.
Im Schritt S105 beurteilt die Fahrassistenzeinrichtung 10A die relativen Bereiche, in welchen das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 vorhanden sind, wobei das im Schritt S104 ausgewählte zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird. In diesem Schritt führt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 eine Koordinatentransformation an den Positionen des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 durch, wobei die Position und Ausrichtung des zweiten benachbarten Objekts 300 als Startpunkt genommen wird, um die relativen Bereiche zu beurteilen, wie in 2 gezeigt.
Der Prozess in diesem Schritt ist ähnlich dem Prozess im Schritt S 102, wenn der Startpunkt vom interessierenden Objekt 100 zum zweiten benachbarten Objekt 300 geändert wird und das Objekt zur Beurteilung der relativen Bereiche vom ersten benachbarten Objekt 200 zum interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 geändert wird.
11 zeigt ein Koordinatensystem, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Ursprung genommen wird. Wie in 11 gezeigt, berechnet die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die relativen Koordinaten (x1, y1) des interessierenden Objekts 100 und die relativen Koordinaten (x2, y2) des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als der Ursprung genommen wird.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 verwendet die relativen Koordinaten und die relative Ausrichtung, um die relativen Bereiche des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 zu beurteilen, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird. In diesem Schritt kann die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die Fahrthistorie oder eine vorhergesagte Route verwenden, um die relativen Koordinaten (x1", y1) des interessierenden Objekts 100 und die relativen Koordinaten (x2", y2) des ersten benachbarten Objekts 200 vorherzusagen, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird. Dadurch beurteilt sie die relativen Bereiche.
Im Schritt S105 hat die Fahrassistenzeinrichtung 10A den relativen Bereich des interessierenden Objekts 100 beurteilt, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird, und den relativen Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird. Unter Verwendung der Ergebnisse beurteilt die Fahrassistenzeinrichtung 10A den relativen Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird (Schritt S 106). Die Beurteilung des relativen Bereichs im Schritt S106 wird ohne die Verwendung der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 vorgenommen, und sie wird auch als eine erste Beurteilung bezeichnet.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 konvertiert das Koordinatensystem, das in 11 gezeigt ist, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird, in das Koordinatensystem, das in 12 gezeigt ist, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird. Die relativen Koordinaten (x2', y2') des zweiten benachbarten Objekts 300, wobei das interessierende Objekt 100 als der Startpunkt genommen wird, wird als (x2-x1, y2-y1) dargestellt, und die relativen Koordinaten (x1', y1') des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, wird als (-x1, y1) dargestellt.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 verwendet die relativen Koordinaten des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, um die relativen Bereiche des ersten benachbarten Objekts 200 zu beurteilen, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird.
Wenn die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die Fahrthistorie oder die vorhergesagte Route, die in 13 gezeigt ist, verwendet, um die relativen Koordinaten des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 zu berechnen, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird, dann beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 den relativen Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, indem sie die relativen Koordinaten des zweiten benachbarten Objekts 300, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, als (-x1", -y1) definiert und die relativen Koordinaten des ersten benachbarten Objekts 200 als (x2"-x1", y2-y1) definiert, wie in 14 gezeigt.
Obwohl vorstehend die Beurteilung der relativen Bereiche aus den relativen Koordinaten beschrieben ist, kann die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 auch den relativen Bereich des ersten benachbarten Objekts 200 berechnen, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, und zwar auf der Basis der relativen Bereiche des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird, und der relativen Abstände zwischen dem zweiten benachbarten Objekt 300 und den Objekten 100 und 200, wie in 15 gezeigt.
In 15 bezeichnet „POS_HW“ in der ersten Spalte die relativen Bereiche des interessierenden Objekts 100, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird, und „POS_RV“ in der ersten Zeile bezeichnet die relativen Bereiche des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird. In dem Beispiel gemäß 15 gilt Folgendes: Wenn beide relativen Bereiche des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird, der Bereich A sind, dann ist der relative Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, der Bereich A oder der Bereich B.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 beurteilt, dass der relative Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, der Bereich A ist, wenn D1 > D2, und sie beurteilt, dass der relative Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, der Bereich B ist, wenn D1 < D2, wobei D1 der Abstand zwischen dem zweiten benachbarten Objekt 300 und dem interessierenden Objekt 100 ist, und wobei D2 der Abstand zwischen dem ersten benachbarten Objekt 200 und dem interessierenden Objekt 100 ist.
Als Nächstes bestimmt die Fahrassistenzeinrichtung 10A den endgültigen relativen Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, und zwar auf der Basis des Beurteilungsergebnisses des relativen Bereichs im Schritt S106 und des Beurteilungsergebnisses des relativen Bereichs S102 (Schritt S 107). Wenn das Beurteilungsergebnis im Schritt S106 nicht vorliegt, dann bestimmt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, dass das Beurteilungsergebnis im Schritt S 102 der relative Bereich ist. Wenn das Beurteilungsergebnis im Schritt S106 vorliegt, dann bestimmt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, dass das Beurteilungsergebnis im Schritt S 106 der relative Bereich ist.
Dies sind jedoch lediglich Beispiele für das Bestimmungsverfahren, und es können auch andere Verfahren verwendet werden, um den endgültigen relativen Bereich zu bestimmen. Beispielsweise kann die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die zwei Beurteilungsergebnisse für einen festen Zeitraum beobachten, um zu bestimmen, dass das Ergebnis, das am häufigsten erzeugt wird, der relative Bereich ist. Alternativ kann die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 den zwei Beurteilungsergebnissen Gewichtungen zuweisen, um den endgültigen relativen Bereich zu bestimmen.
<Erste Modifikation>
Unter Bezugnahme auf 9 gilt Folgendes: Eine der Verwendungsbedingungen der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300, die vorstehend erwähnt sind, ist, dass die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander nicht überlappen. Wenn jedoch die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander überlappen, dann kann die Fahrassistenzeinrichtung 10A die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 verwenden, um die relativen Bereiche zu beurteilen.
In diesem Fall gilt Folgendes: Selbst wenn die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander überlappen, beurteilt die Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24, dass die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 im Schritt S103 gemäß 8 verwendet werden sollen, wenn die Positionsgenauigkeiten des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 niedrig sind.
<Zweite Modifikation>
Unter Bezugnahme auf 9 gilt Folgendes: Eine der Verwendungsbedingungen der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300, die vorstehend erwähnt sind, ist, dass der relative Abstand zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 ein fester Abstand oder mehr ist, wenn das Verhältnis zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 entgegengesetzt, kreuzend oder anders ist. Wenn jedoch der relative Abstand des inter essierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 kurz ist, dann kann die Fahrassistenzeinrichtung 10A die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 verwenden, um die relativen Bereiche zu beurteilen.
In diesem Fall gilt Folgendes: Selbst wenn die relativen Abstände des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einen festen Abstand oder weniger haben, beurteilt die Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24, dass die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 im Schritt S103 gemäß 8 verwendet werden sollen, wenn die Positionsgenauigkeiten des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 niedrig sind.
<Dritte Modifikation>
Bei der ersten Ausführungsform ist beschrieben, dass die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 das einzelne zweite benachbarte Objekt 300 gemäß den in 10 gezeigten Auswahlbedingungen auswählt. Die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 kann jedoch auch eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 auswählen, und die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 kann die Prozesse in den Schritten S105 und S106 gemäß 8 an jedem der ausgewählten zweiten benachbarten Objekte 300 durchführen.
Als ein Beispiel schließt im Schritt S104 gemäß 8 die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 mindestens ein zweites benachbartes Objekt 300 mit niedriger Positionsgenauigkeit aus, und zwar aus den zweiten benachbarten Objekten 300, über welche eine Information von der Nachbarobjekt-Sucheinrichtung 24 gegeben wird, und die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 führt die Prozesse in den Schritten S105 und S106 in 8 auf den verbleibenden zweiten benachbarten Objekten 300 durch. Im Schritt S107 sammelt auch die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die relativen Bereiche, die auf der Basis der Nachbarinformationen 32 beurteilt werden, über die Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekte 300, um das Ergebnis, das am meisten beurteilt wurde, als den endgültigen relativen Bereich anzunehmen.
<Vierte Modifikation>
Bei der ersten Ausführungsform sind die Funktionen der Funktionskomponenten der Fahrassistenzeinrichtung 10A in Software implementiert. Die Funktionen der Funktionskomponenten der Fahrassistenzeinrichtung 10A sind in der vierten Modifikation jedoch in Hardware implementiert. Die Unterschiede von der ersten Ausführungsform werden nachstehend gemäß der vierten Modifikation beschrieben.
Wenn die Funktionen der Funktionskomponenten in Hardware implementiert sind, dann weist die Fahrassistenzeinrichtung 10A die Kommunikationsschnittstelle 13, die Sensorschnittstelle 14 und eine elektronische Schaltung auf. Die elektronische Schaltung ist eine dedizierte elektronische Schaltung zum Implementieren der Funktionen der Funktionskomponenten der Fahrassistenzeinrichtung 10A und der Funktionen der Speichereinrichtung.
Geeignete Beispiele für die elektronische Schaltung schließen Folgendes ein: eine Einzelschaltung, zusammengesetzte Schaltungen, einen programmierten Prozessor, einen parallel-programmierten Prozessor, ein Logik-IC, ein GA (Gate-Array), ein ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung) und einen FPGA (feldprogrammierbares Gate-Array). Die Funktionen der Funktionskomponenten können in einer einzelnen elektronischen Schaltung implementiert sein. Alternativ können die Funktionen der Funktionskomponenten in verteilter Weise mittels einer Mehrzahl von elektronischen Schaltungen implementiert sein.
<Fünfte Modifikation>
Einige der Funktionen der Funktionskomponenten der Fahrassistenzeinrichtung 10A können in Hardware implementiert sein, wohingegen die anderen in Software implementiert sind. Der Prozessor 11, die Speichereinrichtung 12 und die elektronische Schaltung werden gemeinsam als eine Verarbeitungsschaltung bezeichnet.
<Sechste Modifikation>
Der Fall, in welchem der relative Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, aus den Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100, des ersten benachbarten Objekts 200 und des zweiten benachbarten Objekts 300 beurteilt wird, ist in der ersten Ausführungsform beschrieben. Die Fahrassistenzeinrichtung 10A kann die Betriebssituation eines Richtungsanzeigers eines beweglichen Objekts nutzen, um den relativen Bereich zu beurteilen. Genauer gesagt: Die Erfassungseinrichtung 21 erfasst Richtungsanzeigerinformationen, die angeben, dass der Richtungsanzeiger des interessierenden Objekts 100 betrieben wird, und zwar durch die Sensorschnittstelle 14. Die Richtungsanzeigerinformationen werden im Speicher 121 gespeichert.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 referenziert die Richtungsanzeigerinformationen, um Elemente der Nachbarinformationen 32 und der Informationen 31 über ein interessierendes Objekt, die zur Zeit des Auftretens des Betriebs des Richtungsanzeigers bereitgestellt werden, aus denjenigen auszuschließen, die im Speicher 121 gespeichert sind. Dadurch beurteilt sie den relativen Bereich unter Verwendung der verbleibenden Elemente der Nachbarinformationen 32 und der Informationen 31 über ein interessierendes Objekt.
<Siebte Modifikation>
Unter Bezugnahme auf 9 gilt Folgendes: Eine der Bedingungen für die Beurteilung des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 unter Verwendung der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300, wie vorstehend erwähnt, ist, dass die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander nicht überlappen. Die Fahrassistenzeinrichtung 10A kann jedoch die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 verwenden, und zwar ungeachtet dessen, ob die Fahrthistorien einander überlappen oder nicht.
Dann kann die Fahrassistenzeinrichtung 10A Gewichtungen zuweisen, und zwar dem Beurteilungsergebnis (den Ergebnissen der ersten Beurteilung) des relativen Bereichs des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, unter Verwendung der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300, und dem Beurteilungsergebnis (dem Ergebnis der zweiten Beurteilung) des relativen Bereichs des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, ohne die Verwendung der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300, gemäß dem Vorhandensein/Nichtvorhandensein zwischen den Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200, um den relativen Bereich mit hoher Genauigkeit und mit Robustheit zu beurteilen.
Als ein spezifisches Beispiel beurteilt im Schritt S103 gemäß 8 die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, dass die Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 verwendet werden soll, und zwar selbst dann, wenn die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander überlappen. Demzufolge ist die Antwort auf Schritt S103 stets „Ja“, und der Übergang von Schritt S103 zu Schritt S107 tritt nicht auf.
Im Schritt S107 weist die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 größere Gewichtungen dem Beurteilungsergebnis (dem Ergebnis der ersten Beurteilung) im Schritt S106 zu, und sie weist kleinere Gewichtungen dem Beurteilungsergebnis (dem Ergebnis der zweiten Beurteilung) im Schritt S102 zu, wenn die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander nicht überlappen, verglichen mit dem Fall, wenn die Fahrthistorien einander überlappen. Demzufolge beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 den relativen Bereich auf eine umfassende Art und Weise.
<Achte Modifikation>
Bei der ersten Ausführungsform ist beschrieben, dass die Fahrassistenzeinrichtung 10A die relativen Koordinaten aus den absoluten Koordinaten jedes der beweglichen Objekte berechnet, um das relative Positionsverhältnis zwischen den beweglichen Objekten zu beurteilen. Die Fahrassistenzeinrichtung 10A kann jedoch auch den Bereich des relativen Positionsverhältnisses berechnen, wie in 2 gezeigt, und zwar unter Verwendung der absoluten Koordinaten, ohne die relativen Koordinaten zu berechnen, um den relativen Bereich unter Verwendung der absoluten Koordinaten zu beurteilen.
<Wirkungen>
Wie vorstehend beschrieben, weist die Fahrassistenzeinrichtung 10A gemäß der ersten Ausführungsform die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 zum Durchführen der Beurteilung des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 als die erste Beurteilung auf, und zwar auf der Basis des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem zweiten benachbarten Objekt 300 und dem interessierenden Objekt 100 und dem relativen Positionsverhältnis zwischen dem zweiten benachbarten Objekt 300 und dem ersten benachbarten Objekt 200.
Auf diese Weise verwendet die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300, das die Drittpartei ist, die vom interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 verschieden ist, um das relative Positionsverhältnis zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 zu beurteilen.
Demzufolge ist die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 dazu imstande, die relativen Positionen mit hoher Genauigkeit zu beurteilen, selbst wenn die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander nicht überlappen oder selbst wenn der relative Abstand zwischen den beweglichen Objekten lang ist.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 ist auch dazu imstande, die relativen Koordinaten des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 zu berechnen, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Ursprung genommen wird, und zwar auf der Basis der Informationen 31 über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen 32, um die relativen Koordinaten des ersten benachbarten Objekts 200 zu berechnen, wobei das interessierende Objekt 100 als Ursprung genommen wird. Dadurch wird die erste Beurteilung vorgenommen.
Alternativ berechnet die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 die relativen Bereiche des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das zweite benachbarte Objekt 300 als Startpunkt genommen wird, sowie den relativen Abstand zwischen dem zweiten benachbarten Objekt 300 und den Objekten 100 und 200 auf der Basis der Informationen über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen, um eine Beurteilung des relativen Bereichs des ersten benachbarten Objekts 200 vorzunehmen, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, und zwar als die erste Beurteilung, auf der Basis der Berechnungsergebnisse. Auf diese Weise wird die Beurteilung auf der Basis der relativen Bereiche und des relativen Abstands vorgenommen, anstelle der Koordinaten. Dadurch wird GPS-Fehlern Rechnung getragen, so dass eine Akkumulierung von GPS-Fehlern vermieden wird.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 führt auch die erste Beurteilung durch, wenn beurteilt wird, dass die Verwendung der Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 notwendig ist, und zwar auf der Basis des Verhältnisses zwischen der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, und der Straße, auf welcher das erste benachbarte Objekt 200 fährt, und des relativen Abstands zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200. Demzufolge werden die Nachbarinformationen 32 über das zweite benachbarte Objekt 300 effizient genutzt.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 führt auch die erste Beurteilung durch, wenn die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander nicht einmal teilweise überlappen. Demzufolge wird der Schätzbereich der Form der Straße durch die Verwendung der Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 vergrößert, und zwar für die Region, in welcher die Fahrthistorien einander nicht überlappen.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 führt auch die Beurteilung des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 durch, und zwar auf der Basis der Informationen 31 über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen über das erste benachbarte Objekt 200, als die zweite Beurteilung sowie die erste Beurteilung.
Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 weist dem Ergebnis der ersten Beurteilung größere Gewichtungen zu und weist dem Ergebnis der zweiten Gewichtung kleinere Gewichtungen zu, wenn die Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200 einander nicht einmal teilweise überlappen, verglichen mit dem Fall, wenn die Fahrthistorien einander überlappen. Dies erlaubt die Beurteilung des relativen Bereichs mit hoher Genauigkeit und mit Robustheit gemäß den Situationen der Überlappung zwischen den Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100 und des ersten benachbarten Objekts 200.
Die Fahrassistenzeinrichtung 10A gemäß der ersten Ausführungsform weist die Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 zum Auswählen des einzelnen zweiten benachbarten Objekts 300 aus der Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 aus, und zwar auf der Basis der Länge der Region, in welcher die Fahrthistorien des zweiten benachbarten Objekts 300 und des Objekts 100 oder 200 einander teilweise überlappen. Die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 führt die Beurteilung über das relative Positionsverhältnis zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 als die erste Beurteilung durch, und zwar auf der Basis des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem zweiten benachbarten Objekt 300, das von der Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 ausgewählt wird, und dem interessierenden Objekt 100, sowie des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem zweiten benachbarten Objekt 300, das von der Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung 23 ausgewählt wird, und dem ersten benachbarten Objekt 200.
Wenn die Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 vorhanden sind, dann ist die Fahrassistenzeinrichtung 10A dazu imstande, das zweite benachbarte Objekt 300 zu verwenden, das eine längere Region aufweist, in welcher deren Fahrthistorie die Fahrthistorie des interessierenden Objekts 100 oder des ersten benachbarten Objekts 200 überlappt.
<Zweite Ausführungsform>
<Konfiguration>
16 zeigt die Konfiguration einer Fahrassistenzeinrichtung 10B gemäß einer zweiten Ausführungsform. Die Fahrassistenzeinrichtung 10B weist ferner eine Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 zusätzlich zu den Komponenten der Fahrassistenzeinrichtung 10A der ersten Ausführungsform auf. Die Konfiguration der Fahrassistenzeinrichtung 10B ist ähnlich zu derjenigen der Fahrassistenzeinrichtung 10A, mit Ausnahme der Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25.
Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 verwendet Höheninformationen über das zweite benachbarte Objekt 300, um zu beurteilen, ob das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, oder nicht. Beispiele für den Fall, in welchen das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf verschiedenen Straßen fahren, deren Höhen sich unterscheiden, schließen einen Fall ein, in welchen eines von dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 auf einer erhöhten Straße fährt, wohingegen das andere auf einer Straße unterhalb der erhöhten Straße fährt, sowie einen Fall, in welchen eines von dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 auf einer oberen Straße an einem kreuzungsfreien Übergang fährt, wohingegen das andere auf einer unteren Straße an dem kreuzungsfreien Übergang fährt.
<Betrieb>
Es wird der Betrieb der Fahrassistenzeinrichtung 10B gemäß der zweiten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 17 beschrieben. Das Ablaufdiagramm gemäß 17 unterscheidet sich von dem Ablaufdiagramm gemäß 8, das bei der ersten Ausführungsform beschrieben ist, darin, dass es den Schritt S 106A für einen Höhendifferenz-Beurteilungsprozess zwischen den Schritten S 106 und S 107 aufweist und einen Übergang zum Schritt S 106A durchführt, anstatt zum Schritt S 107, wenn die Antwort auf den Beurteilungsblock im Schritt S103 „Nein“ ist.
Im Schritt S 106A verwendet die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Höheninformationen über eine Mehrzahl von beweglichen Objekten, die sich in der Umgebung des interessierenden Objekts 100 befinden, um zu beurteilen, ob das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf verschiedenen Straßen, die sich in der Höhe unterscheiden, oder nicht.
18 zeigt die detaillierte Verarbeitungssequenz aus dem Schritt S 106A. Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 analysiert Informationen über die Positionen und Höhen des interessierenden Objekts 100 und einer Mehrzahl von benachbarten Objekten inklusive des ersten benachbarten Objekts 200, um die Nachbarobjekte in zwei Cluster zu klassifizieren. 19 zeigt den Fall, in welchem der Höhenunterschied zwischen dem Schwerpunkt G1 eines Clusters C1 und dem Schwerpunkt G2 eines Clusters C2 geringer ist als ein Schwellenwert.
In diesem Fall beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf derselben Straße fahren. 20 zeigt den Fall, in welchem der Höhenunterschied zwischen dem Schwerpunkt G1 des Clusters C1 und dem Schwerpunkt G2 des Clusters C2 nicht geringer ist als der Schwellenwert. In diesem Fall beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet.
Zunächst beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, ob die Cluster-Analyse durchgeführt werden soll oder nicht (Schritt S201). In diesem Schritt gilt Folgendes: Wenn der Höhenunterschied zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 geringer ist als ein fester Wert, dann beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass die Cluster-Analyse durchgeführt werden soll, da die Frage, ob beide Objekte 100 und 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, oder nicht, nicht aus deren Höhenunterschied beurteilt werden kann. Dann fährt sie mit dem Prozess im Schritt S202 fort.
Wenn wiederum der Höhenunterschied zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 nicht geringer ist als der feste Wert, dann beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass die Objekte 100 und 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, um zu beurteilen, dass die Cluster-Analyse nicht durchgeführt werden soll, und dann fährt sie mit dem Prozess im Schritt S207 fort. Wenn sie den Höhenunterschied zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200 berechnet, kann die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Höhe eines Schnittpunkts bzw. Kreuzungspunkts oder eines Punkts auf halber Strecke aus den Höhenunterschieden in den Fahrthistorien schätzen, um den Höhenunterschied an jenem Punkt zu berechnen.
Im Schritt S202 extrahiert die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300, die sich in der Umgebung des interessierenden Objekts 100 befinden, um die Nachbarinformationen 32 über die extrahierten zweiten benachbarten Objekte 300 aus dem Speicher 121 zu erfassen. Beispielsweise ist der Bereich der Extraktion des zweiten benachbarten Objekts 300 ein quadratischer Bereich, der 100 m vorwärts, rückwärts, nach links und nach rechts vom interessierenden Objekt 100 als Ursprung reicht.
Als Nächstes führt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Cluster-Analyse auf den Höhen der gegenwärtigen Position und Historienpunkten der Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekte 300 durch, die im Schritt S202 extrahiert wurden, um die zweiten benachbarten Objekte 300 in zwei Cluster zu klassifizieren (Schritt S203). Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 kann eine hierarchische Cluster-Analyse oder eine nicht-hierarchische Cluster-Analyse als Cluster-Analyse verwenden.
Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 kann auch ein Verfahren des nächsten Nachbarn (Minimalabstandsverfahren), ein Verfahren des weitesten Nachbarn (Maximalabstandsverfahren) oder andere Verfahren als eine Technik zur Cluster-Analyse verwenden. Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 kann auch die zweiten benachbarten Objekte 300 bezüglich der Höhe klassifizieren, oder sie kann die Höheninformationen bezüglich des relativen Abstands, des relativen Winkels, der relativen Position oder dergleichen klassifizieren.
Als Nächstes berechnet die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 den Wert des Schwerpunkts der Höhe jedes Clusters, um zu beurteilen, ob der Unterschied zwischen diesen niedriger ist als ein Schwellenwert oder nicht (Schritt S204). Wenn der Unterschied bzw. die Differenz der Werte des Schwerpunkts der Höhe zwischen den Clustern nicht geringer ist als der Schwellenwert, beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, und fährt dann mit Schritt S205 fort.
Wenn der Unterschied bzw. die Differenz der Werte des Schwerpunkts der Höhe zwischen den Clustern wiederum niedriger ist als der Schwellenwert, dann beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf derselben Straße fahren, und schließt dann die Prozedur gemäß 18 ab. In diesem Schritt beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Differenz der Werte des Schwerpunkts der Höhe. Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 kann jedoch auch den Mittelwert oder den Medianwert anstelle des Werts des Schwerpunkts verwenden.
Im Schritt S205 beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, ob das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in demselben Cluster enthalten sind oder nicht. Wenn sowohl das interessierende Objekt 100, als auch das erste benachbarte Objekt 200 in demselben Cluster enthalten sind, beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf derselben Straße fahren, und schließt die Prozedur gemäß 18 ab.
Wenn wiederum das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 in verschiedenen Clustern enthalten sind, dann beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, und fährt dann mit Schritt S206 fort.
Im Schritt S206 führt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 eine Korrelationsanalyse auf den Höheninformationen über die zwei Cluster bezüglich des relativen Abstands oder des relativen Winkels durch, um die jeweiligen Korrelationskoeffizienten zu berechnen. Wenn beide Korrelationskoeffizienten für die zwei Cluster nicht geringer sind als ein Schwellenwert, dann kann beurteilt werden, dass die beweglichen Objekte, die demselben Cluster angehören, auf derselben Straße fahren.
Demzufolge weist die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 eine größere Gewichtung demjenigen Beurteilungsergebnis zu, das angibt, dass die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet. Dann beurteilt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22, dass der relative Bereich des ersten benachbarten Objekts 200, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird, eine andere Straßen (Andere) ist, und aktualisiert das Beurteilungsergebnis im Schritt S106 gemäß 17 (Schritt S207).
Im Schritt S107 gemäß 17 bestimmt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 den relativen Bereich auf der Basis des Beurteilungsergebnisses des relativen Bereichs im Schritt S102, der nicht das zweite benachbarte Objekt 300 verwendet, und des Beurteilungsergebnisses des relativen Bereichs im Schritt S106, das das zweite benachbarte Objekt 300 verwendet. Wenn das Beurteilungsergebnis des relativen Bereichs im Schritt S106 im Schritt S207 gemäß 17 aktualisiert wird, verwendet die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 das Beurteilungsergebnis des relativen Bereichs, das nach dem Aktualisieren im Schritt S207 verwendet wird, als das Beurteilungsergebnis des relativen Bereichs im Schritt S106.
Genauer gesagt: Wenn das Beurteilungsergebnis des relativen Bereichs im Schritt S106 vorhanden ist, bestimmt die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 das Beurteilungsergebnis des relativen Bereichs im Schritt S106 als den relativen Bereich. Das Verfahren zum Bestimmen des relativen Bereichs ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung 22 das Beurteilungsergebnis des relativen Bereichs, das nicht das zweite benachbarte Objekt 300 verwendet, und das Beurteilungsergebnis des relativen Bereichs, das das zweite benachbarte Objekt 300 verwendet, für einen festen Zeitraum beobachten und das Ergebnis annehmen, das am häufigsten erzeugt wird, oder sie kann den zwei Ergebnissen Gewichtungen zuweisen.
<Erste Modifikation>
Das Beispiel, in welchem die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Beurteilung über die verschiedenen Straßen vornimmt, deren Höhe sich unterscheidet, und zwar auf der Basis dessen, ob der Höhenunterschied zwischen Punkten des Schwerpunkts von Clustern den festen Schwellenwert überschreitet oder nicht, ist unter Bezugnahme auf 19 und 20 veranschaulicht. Ein fester Wert kann als der Schwellenwert vorgegeben sein, und zwar auf der Basis der Straßenstrukturverordnung, die eine Regierungsverordnung ist, die die allgemeinen technischen Standards der Straßenstrukturen begründet. Der Schwellenwert braucht jedoch nicht der feste Wert zu sein, sondern er kann beispielsweise auch ein variabler Wert auf der Basis der Fahrgeschwindigkeit beweglicher Objekte sein.
<Zweite Modifikation>
Im Schritt S203 gemäß 18 ist beschrieben, dass die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Cluster-Analyse auf der Basis von den Absolutwerten der Höhen durchführt. Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 kann jedoch die Cluster-Analyse auch auf der Basis von den Offset-Werten der Höhen bezüglich der Fahrthistorien durchführen.
<Dritte Modifikation>
Im Schritt S206 gemäß 18 ist beschrieben, dass die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Korrelationsanalyse auf der Basis von den Absolutwerten der Höhen durchführt. Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 kann jedoch die Korrelationsanalyse auch auf der Basis von Offset-Werten der Höhen bezüglich der Fahrthistorien durchführen.
<Vierte Modifikation>
Das Beispiel, in welchem die Fahrassistenzeinrichtung 10B die Prozesse der ersten Ausführungsform in den Schritten S101 bis S106 durchführt und danach den Prozess durchführt, in welchem die Beurteilung verschiedener Straßen durchgeführt wird, die sich in der Höhe unterscheiden (Schritt S 106A), ist in 17 veranschaulicht. Die Fahrassistenzeinrichtung 10B kann jedoch auch die Prozesse der ersten Ausführungsform überspringen, so dass sie nur den Prozess durchführt, in welchem die Beurteilung der verschiedener Straßen durchgeführt wird, die sich in der Höhe unterscheiden. Mit anderen Worten: Die Prozesse im Schritt S102 bis S 106 brauchen nicht in dem Ablaufdiagramm gemäß 17 durchgeführt zu werden.
<Fünfte Modifikation>
In 18 ist beschrieben, dass die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 die Cluster-Analyse auf den Höheninformationen durchführt, um dadurch den Prozess durchzuführen, in welchem die Beurteilung verschiedener Straßen durchgeführt wird, die sich in der Höhe unterscheiden. Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 kann jedoch auch den Prozess durchführen, in welchem die Beurteilung verschiedener Straßen durchgeführt wird, die sich in der Höhe unterscheiden, unter Berücksichtigung von Geschwindigkeitsinformationen zusätzlich zu den Höheninformationen. Genauer gesagt: Wenn es eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Clustern gibt, dann kann die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 beurteilen, dass es eine große Wahrscheinlichkeit gibt, dass die Straßen verschieden sind.
<Wirkungen>
Wie vorstehend beschrieben, weist die Fahrassistenzeinrichtung 10B gemäß der zweiten Ausführungsform die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 zum Beurteilen auf, ob das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf verschiedenen Straßen fahren, die sich in der Höhe unterscheiden, oder nicht, und zwar durch die Verwendung der Höheninformationen, die in den Fahrthistorien der Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 enthalten sind. Demzufolge ist die Fahrassistenzeinrichtung 10B dazu imstande, genau zu beurteilen, ob das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf verschiedenen Straßen fahren, die sich in der Höhe unterscheiden, oder nicht, und zwar selbst dann, wenn Fehler oder Variationen in den Höheninformationen enthalten sind.
Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 führt auch die Cluster-Analyse durch, um die Höheninformationen, die in den Fahrthistorien des interessierenden Objekts 100, des ersten benachbarten Objekts 200 und der Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300 enthalten sind, in die ersten und zweiten Cluster zu klassifizieren. Wenn dann die Differenz zwischen den Werten des Schwerpunkts des ersten und zweiten Clusters nicht geringer ist als der Schwellenwert, dann beurteilt die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet. Auf diese Weise verwendet die Fahrassistenzeinrichtung 10B die Werte des Schwerpunkts der Cluster, um Fehlern oder Höhenvariationen Rechnung zu tragen, wodurch die Beurteilung genau getroffen wird.
Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 führt auch die Korrelationsanalyse auf jedem der ersten und zweiten Cluster durch. Die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung 25 weist dem Beurteilungsergebnis, dass das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, dann größere Gewichtungen zu, wenn die Korrelationswerte für das erste und zweite Cluster, die von der Korrelationsanalyse erhalten werden, nicht geringer sind als der Schwellenwert, als dann, wenn die Korrelationswerte niedriger sind als der Schwellenwert.
Demzufolge ist die Fahrassistenzeinrichtung 10B dazu imstande, genau zu beurteilen, ob das interessierende Objekt 100 und das erste benachbarte Objekt 200 auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, oder nicht.
<Dritte Ausführungsform>
<Konfiguration>
21 zeigt die Konfiguration einer Fahrassistenzeinrichtung 10C gemäß einer dritten Ausführungsform. Die Fahrassistenzeinrichtung 10C weist ferner eine Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 zusätzlich zu den Komponenten der Fahrassistenzeinrichtung 10A der ersten Ausführungsform auf. Die Fahrassistenzeinrichtung 10C unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass die Fahrspuranzahl (oder Fahrspurzahl) geschätzt wird, um zu beurteilen, ob sich das interessierende Objekt 100 an einer Person befindet, wo Rechts- und Linksabbiegen gestattet ist oder nicht, unter Verwendung der relativen Bereiche einer Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten 300, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird. Dieser Unterschied wird bei der dritten Ausführungsform beschrieben, und Teile, die identisch zu denjenigen der ersten Ausführungsform sind, werden nicht beschrieben.
<Betrieb>
22 ist eine Tabelle, die die Fahrspuranzahl in der Straße zeigt, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, sowie die Beurteilungsergebnisse der Wahrscheinlichkeit von rechten und linken Kurven bzw. Abbiegevorgängen. Die erste Spalte in der Tabelle gemäß 22 bezeichnet die relativen Bereiche der zweiten benachbarten Objekte 300 relativ zum interessierenden Objekt 100. Die zweite Spalte bezeichnet das Schätzergebnis der Fahrspuranzahl in der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, mittels der Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26. Die dritte Spalte bezeichnet die Wahrscheinlichkeit, dass es dem interessierenden Objekt 100 nicht gestattet ist, nach links abzubiegen, und zwar mittels der Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 als ein „Kein-Links-Abbiegen-Marker“.
In der dritten Spalte bezeichnet das Dreieck „Δ“, dass es eine kleine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Abbiegen nach links nicht gestattet ist; der offene Kreis „◯“ bezeichnet, dass es eine große Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Abbiegen nach links nicht gestattet ist; und das Minuszeichen „-“ bezeichnet, dass die Wahrscheinlichkeit, dass das Abbiegen nach links nicht gestattet ist, nicht beurteilt werden kann. Die vierte Spalte bezeichnet die Wahrscheinlichkeit, dass es dem interessierenden Objekt 100 nicht gestattet ist, nach rechts abzubiegen, und zwar mittels der Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 als ein „Kein-Rechts-Abbiegen-Marker“. Der Kein-Rechts-Abbiegen-Marker ist auf die gleiche Weise wie der Kein-Links-Abbiegen-Marker bezeichnet.
In dem Beispiel gemäß 22 gilt Folgendes: Wenn der relative Bereich des zweiten benachbarten Objekts 300 relativ zum interessierenden Objekt 100 voraus rechts oder dahinter rechts ist, dann beurteilt die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26, dass es eine rechte Fahrspur bezüglich der Fahrspur gibt, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, und sie schätzt, dass die Fahrspuranzahl der befahrenen Straße zwei oder mehr ist. Wegen des Vorhandenseins einer Fahrspur rechts von der Fahrspur, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, beurteilt die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26, dass es eine kleine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Abbiegen nach rechts nicht zulässig ist, aber sie kann die Wahrscheinlichkeit nicht beurteilen, dass das Abbiegen nach links nicht zulässig ist.
Wenn der relative Bereich des zweiten benachbarten Objekts 300 relativ zum interessierenden Objekt 100 voraus weit links oder dahinter weit links ist, dann beurteilt die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26, dass es zwei linke Fahrspuren bezüglich der Fahrspur gibt, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt. Die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 schätzt demzufolge, dass die Fahrspuranzahl der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, drei oder mehr beträgt.
Wegen des Vorhandenseins zweier Fahrspuren links von der Fahrspur, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, beurteilt die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26, dass es eine große Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Abbiegen nach links nicht zulässig ist, aber sie kann die Wahrscheinlichkeit nicht beurteilen, dass das Abbiegen nach rechts nicht zulässig ist.
Wenn der relative Bereich des zweiten benachbarten Objekts 300 relativ zum interessierenden Objekt 100 entweder voraus weit rechts oder dahinter weit rechts ist, dann beurteilt die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26, dass es zwei rechte Fahrspuren und zwei linke Fahrspuren bezüglich der Fahrspur gibt, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt. Die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 schätzt demzufolge, dass die Fahrspuranzahl der Straße, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, fünf oder mehr beträgt.
Wegen des Vorhandenseins zweier Fahrspuren links von der Fahrspur, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, beurteilt die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 dass es eine große Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Abbiegen nach links nicht zulässig ist. Wegen des Vorhandenseins zweier Fahrspuren rechts von der Fahrspur, auf welcher das interessierende Objekt 100 fährt, beurteilt die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 dass es eine große Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Abbiegen nach rechts nicht zulässig ist.
Vorstehend ist beschrieben, dass die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 die Fahrspur-anzahl und die Wahrscheinlichkeit, dass Abbiegen nach rechts und nach links nicht zulässig ist, gemäß dem relativen Bereich des zweiten benachbarten Objekts 300 relativ zum interessierenden Objekt 100 schätzt. Die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 kann jedoch auch das Auftreten von Abbiegevorgängen nach rechts und links auf der Basis der Fahrthistorie des zweiten benachbarten Objekts 300 schätzen, um die Wahrscheinlichkeit der Abbiegevorgänge nach rechts und nach links zu schätzen.
Die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 kann auch nicht bloß den relativen Bereich zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem zweiten benachbarten Objekt 300 verwenden, sondern auch den relativen Bereich zwischen dem interessierenden Objekt 100 und dem ersten benachbarten Objekt 200, um die Wahrscheinlichkeit zu schätzen, dass Abbiegevorgänge nach rechts und links nicht zulässig sind.
<Wirkungen>
Wie vorstehend beschrieben, weist die Fahrassistenzeinrichtung 10C gemäß der dritten Ausführungsform die Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung 26 auf, zum Beurteilen der Fahrspuranzahl der Straße, auf welcher das interessierende Objekt fährt, und der Wahrscheinlichkeit, dass es dem interessierenden Objekt 100 gestattet ist, nach rechts und nach links abzubiegen, und zwar auf der Basis des relativen Bereichs des zweiten benachbarten Objekts 300, wobei das interessierende Objekt 100 als Startpunkt genommen wird. Wenn dem interessierenden Objekt 100 die Fahrassistenz bereitgestellt wird, dann ist die Fahrassistenzeinrichtung 10C dazum imstande, die Wahrscheinlichkeiten von Fahrspurwechseln und rechten und linken Abbiegevorgängen zu erfassen, so dass dadurch eine fehlerhafte Fahrassistenz unterbunden wird.
Die Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung können frei innerhalb des Umfangs der Erfindung kombiniert werden, oder die Ausführungsformen können verändert oder dabei Merkmale weggelassen werden, wie es zweckmäßig ist. Während die Erfindung detailliert beschrieben ist, ist die obige Beschreibung in sämtlichen Aspekten lediglich anschaulich und nicht einschränkend. Es versteht sich, dass zahlreiche weitere Modifikationen und Variationen verwendet werden können, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

10A: Fahrassistenzeinrichtung
10B: Fahrassistenzeinrichtung
10C: Fahrassistenzeinrichtung
11: Prozessor
12: Speichereinrichtung
13: Kommunikationsschnittstelle
14: Sensorschnittstelle
21: Erfassungseinrichtung
22: Relativpositions-Beurteilungseinrichtung
23: Nachbarobj ekt-Auswahleinrichtung
24: Nachbarobjekt-Sucheinrichtung
25: Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung
26: Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung
31: Informationen über ein interessierendes Objekt
32: Nachbarinformationen
40: relative Bereiche
100: interessierendes Objekt
101: Ausrüstung
121: Speicher
122: Speicher
200: erstes benachbartes Objekt
300: zweites benachbartes Objekt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017146724 A [0006]
JP 2016110218 A [0006]

Claims

Fahrassistenzeinrichtung, die Folgendes aufweist: - eine Erfassungseinrichtung (21) zum Erfassen von Informationen (31) über ein interessierendes Objekt, die eine Fahrthistorie eines interessierenden Objekts (100) angeben, das ein bewegliches Objekt ist, sowie Nachbarinformationen (32), die eine Fahrthistorie eines benachbarten Objekts angeben, das ein bewegliches Objekt ist, das in der Umgebung des interessierenden Objekts (100) fährt, wobei das benachbarte Objekt Folgendes aufweist: - ein erstes benachbartes Objekt (200), das ein bewegliches Objekt zur Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses relativ zum interessierenden Objekt ist, mittels der Fahrassistenzeinrichtung, und - mindestens ein zweites benachbartes Objekt (300), dessen Fahrthistorie teilweise die Fahrthistorie von zumindest einem von dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) überlappt, wobei die Fahrassistenzeinrichtung ferner Folgendes aufweist: - eine Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) zum Beurteilen eines relativen Positionsverhältnisses des interessierenden Objekts (100) und des ersten benachbarten Objekts (200) relativ zum zweiten benachbarten Objekt (300), und zwar auf der Basis der Informationen über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen, so dass eine Beurteilung als eine erste Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) vorgenommen wird, und zwar auf der Basis des vorgenannten Beurteilungsergebnisses.
Fahrassistenzeinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) relative Koordinaten des interessierenden Objekts (100) und des ersten benachbarten Objekts (200) berechnet, wobei das zweite benachbarte Objekt (300) als Ursprung genommen wird, und zwar auf der Basis der Informationen über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen, um die relativen Koordinaten des ersten benachbarten Objekts (200) zu berechnen, wobei das interessierende Objekt (100) als Ursprung genommen wird, wodurch die erste Beurteilung vorgenommen wird.
Fahrassistenzeinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) relative Bereiche des interessierenden Objekts (100) und des ersten benachbarten Objekts (200) berechnet, wobei das zweite benachbarte Objekt (300) als Startpunkt genommen wird, sowie die relativen Abstände zwischen dem zweiten benachbarten Objekt (300) und dem interessierenden Objekt (100) sowie zwischen dem zweiten benachbarten Objekt (300) und dem ersten benachbarten Objekt (200) berechnet, und zwar auf der Basis der Informationen über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen, um eine Beurteilung - als die erste Beurteilung - des relativen Bereichs des ersten benachbarten Objekts (200) vorzunehmen, wobei das interessierende Objekt (100) als Startpunkt genommen wird, und zwar auf der Basis des Berechnungsergebnisses.
Fahrassistenzeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) die erste Beurteilung durchführt, wenn beurteilt wird, dass die Verwendung der Nachbarinformationen (32) über das zweite benachbarte Objekt (300) notwendig ist, und zwar auf der Basis eines Verhältnisses zwischen der Straße, auf welcher das interessierende Objekt (100) fährt, und einer Straße, auf welcher das erste benachbarte Objekt (200) fährt, und des relativen Abstands zwischen dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200).
Fahrassistenzeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) die erste Beurteilung durchführt, wenn die Fahrthistorie des interessierenden Objekts (100) nicht einmal teilweise die Fahrthistorie des ersten benachbarten Objekts (200) überlappt.
Fahrassistenzeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) die Beurteilung - als eine zweite Beurteilung - des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) auf der Basis der Informationen (31) über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen über das erste benachbarte Objekt (200) sowie die erste Beurteilung durchführt, so dass sie dem Ergebnis der ersten Beurteilung größere Gewichtungen zuweist und dem Ergebnis der zweiten Gewichtung kleinere Gewichtungen zuweist, wenn die Fahrthistorien des interessierenden Objekts (100) und des ersten benachbarten Objekts (200) einander nicht einmal teilweise überlappen, verglichen mit dem Fall, wenn die Fahrthistorien einander überlappen.
Fahrassistenzeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das mindestens eine zweite benachbarte Objekt (300) eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten (300) aufweist, wobei die Fahrassistenzeinrichtung ferner Folgendes aufweist: - eine Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung (23) zum Auswählen eines zweiten benachbarten Objekts (300) aus der Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten (300) auf der Basis der Länge einer Region, in welcher deren Fahrthistorie teilweise mit der Fahrthistorie des interessierenden Objekts (100) oder des ersten benachbarten Objekts (200) überlappt, wobei die Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) eine Beurteilung über das relative Positionsverhältnis zwischen dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) durchführt, und zwar auf der Basis des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem zweiten benachbarten Objekt (300), das von der Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung (23) ausgewählt wird, und dem interessierenden Objekt (100) sowie des relativen Positionsverhältnisses zwischen dem zweiten benachbarten Objekt (300), das von der Nachbarobjekt-Auswahleinrichtung (23) ausgewählt wird, und dem ersten benachbarten Objekt (200).
Fahrassistenzeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das mindestens eine zweite benachbarte Objekt (300) eine Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten (300) aufweist, wobei die Fahrassistenzeinrichtung ferner Folgendes aufweist: eine Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung (25) zum Beurteilen, ob das interessierende Objekt (100) und das erste benachbarte Objekt (200) auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, oder nicht, unter Verwendung von Höheninformationen, die in den Fahrthistorien der Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten (300) enthalten sind.
Fahrassistenzeinrichtung nach Anspruch 8, wobei die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung (25) Höheninformationen, die in den Fahrthistorien des interessierenden Objekts (100), des ersten benachbarten Objekts (200) und der Mehrzahl von zweiten benachbarten Objekten (300) enthalten sind, in ein erstes Cluster und ein zweites Cluster klassifiziert, und zwar mittels einer Cluster-Analyse, um zu beurteilen, dass das interessierende Objekt (100) und das erste benachbarte Objekt (200) auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, wenn die Differenz zwischen dem Wert des Schwerpunkts des ersten Clusters und der Wert des Schwerpunkts des zweiten Clusters nicht geringer ist als ein Schwellenwert.
Fahrassistenzeinrichtung nach Anspruch 9, wobei die Höhendifferenz-Beurteilungseinrichtung (25) eine Korrelationsanalyse an jedem von dem ersten und dem zweiten Cluster durchführt, um dem Beurteilungsergebnis, dass das interessierende Objekt (100) und das erste benachbarte Objekt (200) auf unterschiedlichen Straßen fahren, deren Höhe sich unterscheidet, größere Gewichtungen zuweist, wenn Korrelationswerte, die mittels der Korrelationsanalyse für das erste und das zweite Cluster erhalten werden, nicht geringer sind als ein Schwellenwert, als dann, wenn die Korrelationswerte geringer sind als der Schwellenwert.
Fahrassistenzeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, die ferner Folgendes aufweist: eine Fahrspurzahl-Schätzeinrichtung (26) zum Beurteilen der Fahrspuranzahl der Straße, auf welcher das interessierende Objekt (100) fährt, und einer Wahrscheinlichkeit, dass es dem interessierenden Objekts (100) gestattet ist, nach rechts und nach links abzubiegen, und zwar auf der Basis eines relativen Bereichs des zweiten benachbarten Objekts (300), wobei das interessierende Objekt (100) als Startpunkt genommen wird.
Fahrassistenzverfahren, das Folgendes umfasst: - Erfassen von Informationen (31) über ein interessierendes Objekt, die eine Fahrthistorie eines interessierenden Objekts (100) angeben, das ein bewegliches Objekt ist, sowie Nachbarinformationen (32), die eine Fahrthistorie eines benachbarten Objekts angeben, das ein bewegliches Objekt ist, das in der Umgebung des interessierenden Objekts (100) fährt, wobei das benachbarte Objekt Folgendes aufweist: - ein erstes benachbartes Objekt (200), das ein bewegliches Objekt zur Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses relativ zum interessierenden Objekt ist, mittels der Fahrassistenzeinrichtung, und - ein zweites benachbartes Objekt (300), dessen Fahrthistorie teilweise die Fahrthistorie von zumindest einem von dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) überlappt, wobei das Fahrassistenzverfahren ferner Folgendes aufweist: - Beurteilen eines relativen Positionsverhältnisses des interessierenden Objekts (100) und des ersten benachbarten Objekts (200) relativ zum zweiten benachbarten Objekt (300), und zwar auf der Basis der Informationen über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen, so dass eine Beurteilung als eine erste Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) vorgenommen wird, und zwar auf der Basis des vorgenannten Beurteilungsergebnisses.
Fahrassistenzprogramm zum Veranlassen eines Computers, als eine Fahrassistenzeinrichtung zu fungieren, die Folgendes aufweist: - eine Erfassungseinrichtung (21) zum Erfassen von Informationen (31) über ein interessierendes Objekt, die eine Fahrthistorie eines interessierenden Objekts (100) angeben, das ein bewegliches Objekt ist, sowie Nachbarinformationen (32), die eine Fahrthistorie eines benachbarten Objekts angeben, das ein bewegliches Objekt ist, das in der Umgebung des interessierenden Objekts (100) fährt, wobei das benachbarte Objekt Folgendes aufweist: - ein erstes benachbartes Objekt (200), das ein bewegliches Objekt zur Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses relativ zum interessierenden Objekt ist, mittels der Fahrassistenzeinrichtung, und - ein zweites benachbartes Objekt (300), dessen Fahrthistorie teilweise die Fahrthistorie von zumindest einem von dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) überlappt, wobei das Fahrassistenzprogramm ferner den Computer dazu veranlasst, als Folgendes zu fungieren: eine Relativpositions-Beurteilungseinrichtung (22) zum Beurteilen eines relativen Positionsverhältnisses des interessierenden Objekts (100) und des ersten benachbarten Objekts (200) relativ zum zweiten benachbarten Objekt (300), und zwar auf der Basis der Informationen über ein interessierendes Objekt und der Nachbarinformationen, so dass eine Beurteilung als eine erste Beurteilung eines relativen Positionsverhältnisses zwischen dem interessierenden Objekt (100) und dem ersten benachbarten Objekt (200) vorgenommen wird, und zwar auf der Basis des vorgenannten Beurteilungsergebnisses.