JP2016222193A - 衝突予測システム - Google Patents
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Abstract
Description
xi:検出された防護設備8の位置(第1後方防護設備位置32)
yi:二次曲線34で表される防護設備8の位置
Claims (5)
- 車線を走行する車両が、前記車線に沿って前記車線の側方に設けられる防護設備に衝突するかどうかを予測する衝突予測システムであって、
前記車両の側方における前記防護設備の位置を検出するレーダと、
前記レーダにより検出された前記防護設備の位置を記憶する記憶部と、
前記車両の状態量を検出する車両状態量検出部と、
前記記憶部に記憶された前記防護設備の位置に基づいて走行方向前方における前記防護設備の位置を推定すると共に、前記車両状態量検出部で検出した前記車両の状態量に基づいて前記車両の将来の走行位置を推定し、推定した走行方向前方における前記防護設備の位置、及び推定した前記車両の将来の走行位置に基づいて、前記車両が前記防護設備に衝突するかどうかを判断する判断部と、を備える、衝突予測システム。 - 前記判断部は、
走行方向前方における前記防護設備の位置と前記車両の将来の走行位置との間の距離が第1閾値以下であり、且つ、
現在における前記車両と前記防護設備の位置との間の距離が第2閾値以下である場合、前記車両が前記防護設備に衝突すると判断する、請求項1記載の衝突予測システム。 - 前記車両の前記車線からの逸脱を検出する車線逸脱検出部を更に備え、
前記判断部は、
前記車線逸脱検出部により前記車両の前記車線からの逸脱が検出され、且つ、
走行方向前方における前記車両が前記車線を逸脱した側の前記防護設備の位置と、前記車両の将来の走行位置との間の距離が第1閾値以下であり、且つ、
現在における、前記車両と、前記車両が前記車線を逸脱した側の前記防護設備の位置との間の距離が第2閾値以下である場合、前記車両が前記防護設備に衝突すると判断する、請求項1又は2記載の衝突予測システム。 - 前記レーダは、レーザレーダである、請求項1〜3のいずれか1項記載の衝突予測システム。
- 走行方向後方の所定の地点から現在地までの走行区間を前記車両が走行した際に前記レーダにより検出された前記防護設備の位置を後方防護設備位置とするとき、
前記判断部は、前記記憶部に記憶された前記後方防護設備位置に多次曲線をフィッティングし、得られた前記多次曲線と前記後方防護設備位置との標準偏差が第3閾値以下である場合、当該多次曲線から走行方向前方における前記防護設備の位置を推定する、請求項1〜4のいずれか1項記載の衝突予測システム。
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