JP4766081B2 - 車両検知装置 - Google Patents
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Description
請求項3に記載のように、自車には、当該自車が走行する道路を特定する道路特定手段が設けられ、通信手段は、他車両が走行している道路に関する情報も取得し、特定手段は、通信手段が取得した、他車両が走行する道路が、自車が走行している道路と不一致である場合には、当該検出結果を他車両の位置を特定するデータから除外することが望ましい。自車と異なる道路を走行している車両からの検出結果は、車両位置の特定に不要となるためである。
2…レーダ装置
31…車々間通信装置
32…車々間通信アンテナ
41…地図データ入力器
42…GPSアンテナ
43…ディスプレイ
44…ナビゲーションECU
5…周辺検知装置
6…速度制御装置
7…スロットルバルブ
8…変速機
Claims (7)
- 自車の周囲を走行する車両の位置を検出するレーダ手段と、
他車両に搭載され、当該他車両の絶対位置を検出する位置検出手段の検出結果を、当該他車両と通信を行うことによって当該他車両の位置情報として取得するとともに、当該他車両に搭載されたレーダ手段の検出結果も当該他車両と通信を行うことによって取得する通信手段と、
前記自車に搭載されたレーダ手段の検出結果と、前記通信手段によって取得した前記他車両の位置情報および前記他車両におけるレーダ手段の検出結果とに基づいて、前記自車の周囲に存在する他車両の位置を特定する特定手段とを備えた車両検知装置であって、
前記通信手段が取得した、前記他車両におけるレーダ手段および位置検出手段の検出結果から特定される車両位置が、前記自車に搭載されたレーダ手段の検出結果から特定される車両位置と重複するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、車両位置が重複すると判定された場合は、その重複する車両位置のいずれか1つを選択する選択手段と、
前記自車におけるレーダ手段が検出した検出結果の信頼度を算出する信頼度算出手段とを備え、
前記選択手段は、前記判定手段によって車両位置が重複すると判定された場合であって、前記信頼度算出手段によって算出された信頼度が所定の信頼度よりも大きい場合、前記自車におけるレーダ手段が検出した検出結果から特定される車両位置を選択し、
前記特定手段は、前記重複する車両位置に関して、前記選択手段によって選択された車両位置を利用して位置特定を行うことを特徴とする車両検知装置。 - 前記判定手段は、前記他車両におけるレーダ手段および位置検出手段の検出結果から特定される車両位置と、前記自車に搭載されたレーダ手段の検出結果から特定される車両位置とが所定距離よりも近接しており、且つ、それらの車両の走行速度差が所定速度差以内である場合に、車両位置が重複すると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両検知装置。
- 前記自車には、当該自車が走行する道路を特定する道路特定手段が設けられ、
前記通信手段は、前記他車両が走行している道路に関する情報も取得し、
前記特定手段は、前記通信手段が取得した、前記他車両が走行する道路が、前記自車が走行している道路と不一致である場合には、当該検出結果を他車両の位置を特定するデータから除外することを特徴とする請求項1または2に記載の車両検知装置。 - 前記自車には、当該自車の進行方向を検出する進行方向検出手段が設けられ、
前記通信手段は、前記他車両の進行方向に関する情報も取得し、
前記特定手段は、前記通信手段が取得した、前記他車両の進行方向と、前記自車の進行方向との一致度合いが、所定の一致度合いよりも小さい場合には、当該検出結果を他車両の位置を特定するデータから除外することを特徴とする請求項1または2に記載の車両検知装置。 - 前記信頼度算出手段は、前記自車におけるレーダ手段が前記他車両を検出した際の検出時刻および検出レベル、検出結果である相対距離のうち、少なくとも1つに基づいて信頼度を算出することを特徴とする請求項1または2記載の車両検知装置。
- 前記自車が備えるレーダ手段および位置検出手段の検出結果を、前記他車両へ送信する送信手段を設けることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の車両検知装置。
- 前記車両検知装置は、車両を自動運行させる装置と併用されることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の車両検知装置。
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