JP2017033080A - 方向指示器制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上し、車両走行時の安全性を向上させる。【解決手段】方向指示器制御装置１は、車両１０における操舵操作量を検出する検出部１１と、操舵操作量に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する第１判定部１４１と、車両１０が走行中の道路の撮影画像を取得する取得部１２、撮影画像に基づいて、車両１０が車線を逸脱したか否かを判定する第２判定部１４２と、第１判定部１４１は運転手が意図的に操舵したと判定し、かつ、第２判定部１４２は車両１０が車線を逸脱したと判定した場合に、移動方向を示す方向指示警告を出力する出力部１４３と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の進行方向を外部に示す方向指示警告の出力状態を制御する方向指示器制御装置に関する。

運転手が方向指示警告を出さないで車線変更をすることにより事故が発生する可能性を低減するために、運転手が意図的に車線変更をしたと判定した場合に、自動的に方向指示警告を出力する走行支援装置が知られている。特許文献１には、ハンドル操作があったことを検出した場合に、方向指示警告を自動的に出力する走行支援装置が開示されている。

特開２０１１−１３３９６５号公報

従来のように、ハンドル操作があったことを検出しただけで方向指示警告を出力すると、運転手に車線変更の意図がないにもかかわらず、方向指示警告が出力される場合が生じる。例えば、運転手が居眠り運転をしている場合に方向指示警告が出力されると、後続の車両の運転手は、方向指示警告が出力された前方の車両の運転手が居眠り運転をしていることに気付くことが困難であり、安全上の問題が生じる。また、居眠り運転をしている車両からは、右向きの方向指示警告と左向きの方向指示警告が頻繁に出力され、後続の車両の運転手が混乱してしまうという点でも、安全上の問題が生じる。そこで、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上させることが求められていた。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上し、車両の走行時の安全性を高めることを目的とする。

本発明の方向指示器制御装置は、車両における操舵操作量を検出する検出手段と、前記操舵操作量に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する第１判定手段と、前記車両が走行中の道路の撮影画像を取得する取得手段と、前記撮影画像に基づいて、前記車両が車線を逸脱したか否かを判定する第２判定手段と、前記第１判定手段が、前記運転手が意図的に操舵したと判定し、かつ、前記第２判定手段が、前記車両が前記車線を逸脱したと判定した場合に、移動方向を示す方向指示警告を出力する出力手段と、を有することを特徴とする。

このようにすることで、方向指示器制御装置は、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上させ、運転手が意図して車線を逸脱した場合に自動的に方向指示警告を出力することができるので、車両の走行時の安全性が向上する。

前記第１判定手段は、単位時間当たりの前記操舵操作量である操舵角速度が所定の閾値より大きい状態で前記操舵操作量が所定量に達した場合に、運転手が意図的に操舵したと判定することを特徴とする。
このようにすることで、方向指示器制御装置は、運転手が意図的に操舵操作を行っている状態の判定精度を向上させることができる。

前記第１判定手段は、所定量以上の前記操舵操作量が所定の時間よりも長く継続した場合に、運転手が意図的に操舵したと判定することを特徴とする。
このようにすることで、方向指示器制御装置は、運転手が車線変更をしないことにした場合に、方向指示警告が出力されることを防ぐことができる。

前記第２判定手段は、前記車両と車線境界線との距離が所定値よりも小さい場合に、前記車線を逸脱したと判定することを特徴とする。
このようにすることで、方向指示器制御装置は、処理遅延や測定誤差の影響を緩和し、車両が車線を逸脱した状態を高精度に検出することができる。

前記第２判定手段は、前記車両と車線境界線との距離が、前記車両が走行中の道路の車線幅又は道路の曲率に基づいて定められる所定の範囲内である場合に、前記車線を逸脱したと判定することを特徴とする。
このようにすることで、方向指示器制御装置は、車線幅が小さい場合や車線の曲率が大きい場合に、運転手が車線変更をしていないにもかかわらず方向指示警告が出力されることを防ぐことができる。

車両が走行する方向と直交する方向の移動速度を検出する検出手段と、前記移動速度に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する第１判定手段と、前記車両が走行中の道路の撮影画像を取得する取得手段と、前記撮影画像に基づいて、前記車両が車線を逸脱したか否かを判定する第２判定手段と、前記第１判定手段が、前記運転手が意図的に操舵したと判定し、かつ、前記第２判定手段が、前記車両が前記車線を逸脱したと判定した場合に、移動方向を示す方向指示警告を出力する出力手段と、を有することを特徴とする。

このようにすることで、方向指示器制御装置は、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上させ、運転手が意図して車線を逸脱した場合に自動的に方向指示警告を出力することができるので、車両の走行時の安全性が向上する。

本発明によれば、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上させ、車両の走行時の安全性を高めることができるという効果を奏する。

第１の実施形態に係る方向指示器制御装置の構成を示す図である。 車線幅に基づいて設定される車線逸脱の検出位置の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る方向指示器制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る方向指示器制御装置の構成を示す図である。 車両における横速度の一例を示す図である。

＜第１の実施形態＞
［方向指示器制御装置１の構成］
図１は、第１の実施形態に係る車両１０に搭載された方向指示器制御装置１の構成を示す図である。方向指示器制御装置１は、トラック及びバス等の車両１０に搭載されており、ボディに設けられている方向指示器（以下、「ウィンカー」という）の方向指示警告の出力状態を制御する装置である。方向指示器制御装置１は、車両１０の運転手が意図的に車線変更をするための操舵操作をすることにより隣接する車線に逸脱した場合に、自動的にウィンカーを点滅させる。このようにすることで、運転手が前方の障害物を回避するために、急に車線変更をする必要が生じて、ウィンカーを作動させる操作をする余裕がない場合であっても、後方の車両に対して、車線変更の意思を伝えることができる。

以下、図１を参照しながら、方向指示器制御装置１の構成及び動作について説明する。
車両１０は、方向指示器制御装置１と、ハンドル２と、撮影部３と、ウィンカー操作部４と、ウィンカー制御部５と、ウィンカー６と、とを有する。

方向指示器制御装置１は、ハンドル２、撮影部３及びウィンカー制御部５と接続されている。方向指示器制御装置１は、ハンドル２から取得した操舵操作量に関する情報に基づいて、運転手に車線変更をする意図があるか否かを判定する。また、方向指示器制御装置１は、撮影部３から取得した撮像画像に基づいて、車両１０が走行中の車線を逸脱したか否かを判定する。方向指示器制御装置１は、運転手に車線変更をする意図があり、かつ車両１０が走行中の車線を逸脱した場合に、ウィンカー制御部５に対して制御信号を出力することにより、ウィンカー６に方向指示警告を出力させる。方向指示器制御装置１の詳細については後述する。

ハンドル２は、運転手が車両１０の進行方向を操作するためのステアリングホイールである。ハンドル２は、操舵軸回りに回転可能な態様で車両１０内に設けられており、運転手による操舵操作を受け付ける。

撮影部３は、例えば、ＣＣＤカメラを含んでいる。撮影部３は、車両１０のボディの前部に装備され、車両１０が走行中の車線、及び当該車線と隣接する車線との境界線である車線境界線（例えば、白線）を撮影し、撮影画像データを生成する。撮影部３は、撮影画像データを方向指示器制御装置１に対して出力する。

ウィンカー操作部４は、運転手がウィンカー６を作動させるための操作レバーを有しており、ウィンカー６を右方向指示状態、左方向指示状態、及びオフ状態のいずれかに変化させるための操作を受け付ける。ウィンカー操作部４は、運転手の操作内容を示す操作信号をウィンカー制御部５に通知する。

ウィンカー制御部５は、方向指示器制御装置１から入力される制御信号、又はウィンカー操作部４から入力される操作信号に応じて、制御信号又は操作信号により特定される側のランプを点滅させて、方向指示警告を出力する。

続いて、方向指示器制御装置１の構成について詳細に説明する。方向指示器制御装置１は、検出部１１と、取得部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを有する。

検出部１１は、運転手によるハンドル２の操舵操作量を検出する。操舵操作量は、例えば操舵角により表される。検出部１１は、例えば、操舵角を検出する操舵角センサを含む。検出部１１は、検出した操舵角を制御部１４に対して出力する。検出部１１は、操舵角に基づいて、操舵角の単位時間当たりの大きさを示す操舵角速度を算出し、算出した操舵角速度を制御部１４に対して出力してもよい。

取得部１２は、撮影部３から入力された撮影画像データを取得する。取得部１２は、撮影画像データを制御部１４に対して出力する。取得部１２は、取得した撮影画像データを記憶部１３に記憶させてもよい。

記憶部１３は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスク等により構成される。記憶部１３は、方向指示器制御装置１を機能させるための各種プログラムを記憶する。また、記憶部１３は、取得部１２が撮影部３から取得した撮影画像データを記憶する。

制御部１４は、例えば、ＣＰＵにより構成される。制御部１４は、記憶部１３に記憶されている各種プログラムを実行することにより、方向指示器制御装置１に係る機能を制御する。制御部１４は、第１判定部１４１、第２判定部１４２、及び出力部１４３として動作する。

第１判定部１４１は、検出部１１を介して取得した操舵操作量に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する。第１判定部１４１は、ハンドル２に対する操舵操作が意図的なものであるか否かを示す判定結果を、出力部１４３に通知する。

具体的には、第１判定部１４１は、単位時間当たりの操舵操作量である操舵角速度が所定の閾値より大きい状態で、操舵操作量が所定量に達した場合に、運転手が意図的に操舵したと判定する。より具体的には、第１判定部１４１は、運転手がハンドル２に対して、所定の閾値より大きい操舵角速度で、所定の操舵角に至る操舵操作を行った場合に、運転手は意図的に操舵操作を行ったものと判定する。また、第１判定部１４１は、運転手が、所定の閾値以下の操舵角速度で操舵操作をした場合、及び所定の操舵角以下の範囲で操舵操作を行った場合に、ハンドル２に対する操舵操作が、運転手の意図的な操作ではないと判定する。

また、第１判定部１４１は、単位時間当たりの操舵操作量である操舵角速度が所定の閾値より大きい状態で、操舵操作量が所定量に達した後に、所定量以上の操舵操作量が所定の時間よりも長く継続した場合に、運転手が意図的に操舵したと判定してもよい。このようにすることで、第１判定部１４１は、運転手が車線変更を途中で中止した場合に、運転手に車線変更の意図がなくなったと判定することができる。

第２判定部１４２は、取得部１２から入力された撮影画像データに基づいて、車両１０が車線を逸脱したか否かを判定する。第２判定部１４２は、例えば、車両１０の一部（例えば、タイヤ）が車線境界線に達した状態で撮影された基準画像データと取得部１２から入力された撮影画像データとを比較することにより、車両１０が車線を逸脱したか否かを判定する。第２判定部１４２は、車両１０が車線を逸脱したか否かを示す判定結果を出力部１４３に対して出力する。

第２判定部１４２は、撮影画像データに基づいて、車両１０と車両１０が走行している車線の車線境界線との距離を計測し、計測した距離に基づいて、車線を逸脱したか否かを判定してもよい。この場合、第２判定部１４２は、例えば、車両１０と車線境界線との距離が所定値よりも小さい場合に、車両１０が車線を逸脱したと判定する。このようにすることで、第２判定部１４２は、車両１０が車線を逸脱する直前に、車両が逸脱したと判定することができるので、方向指示器制御装置１は、遅滞なくウィンカー６を作動させることができる。

なお、第２判定部１４２は、所定値として、車両の進行方向に直交する横方向の移動速度に基づいて定められる値を用いることができる。第２判定部１４２は、例えば、横方向の移動速度が大きければ大きい程、所定値を大きくすることにより、横方向の移動速度によらず、車両１０が車線を逸脱したことを適切なタイミングで検出することができる。

また、第２判定部１４２は、車両と車線境界線との距離が、車両が走行中の道路の車線幅又は道路の曲率に基づいて定められる所定の範囲内である場合に、車線を逸脱したと判定してもよい。例えば、第２判定部１４２は、走行中の車線の車線幅が所定の幅より小さい場合に、撮影画像データ内における、車線境界線から隣接車線側に所定の距離だけ離れた位置に、判定に用いる仮想的な境界線（以下、「判定用境界線」という）を設定する。

図２は、車線幅に基づいて設定される判定用境界線Ｍの一例を示す図である。図２に示す例においては、車両１０が走行中の車線Ａと、車線Ａの隣接車線である車線Ｂとの車線境界線Ｌに対して、車線Ｂ側に判定用境界線Ｍが設定されていることが示されている。第２判定部１４２は、撮影画像データに基づいて、車両１０と判定用境界線Ｍとの距離を算出する。そして、第２判定部１４２は、算出した距離が所定値より小さい場合に、車両１０が走行中の車線を逸脱したと判定する。

第２判定部１４２は、例えば、車両１０が走行する車線の車線幅が小さい程、判定用境界線と車線境界線との距離がより大きくなるように判定用境界線を設定する。また、第２判定部１４２は、車両１０が走行する車線の曲率が大きい程、判定用境界線と車線境界線との距離が大きくなるように判定用境界線を設定する。

このようにすることで、第２判定部１４２は、車線を逸脱したと判定する撮影画像データにおける範囲を、車線幅や車線の曲率に応じて調整することができる。これにより、車線幅が小さい場合や車線の曲率が大きく、運転手が車線変更を意図することなく通常の操舵操作を行っており、運転手が意図的に車線変更をしていないにもかかわらず車両１０が車線境界線を跨いでしまう場合に、方向指示警告が出力されることを防ぐことができる。

出力部１４３は、第１判定部１４１が、運転手が意図的に操舵したと判定し、かつ、第２判定部１４２が、車両１０が車線を逸脱したと判定した場合に、ウィンカー制御部５に対して、ウィンカー６を作動させるための制御信号を出力する。例えば、出力部１４３は、第２判定部１４２が、車両１０が車線を逸脱したと判定したタイミングで、第１判定部１４１が、運転手が意図的に操舵していると判定した場合に、左右のウィンカー６のうち作動させる方を特定する。出力部１４３は、第１判定部１４１を介して入力された操舵操作量から特定される操舵方向に基づいて、作動させるウィンカー６を特定する。続いて、出力部１４３は、作動させるウィンカー６を特定するための情報を含む制御信号をウィンカー制御部５に送信する。

また、出力部１４３は、例えば、車両１０が車線を逸脱したと判定され、ハンドル２に対する意図的ではない操舵が行われていると判定された場合に、車両１０内に予め設けられた警報装置（不図示）に対して警報信号を出力してもよい。警報信号は、運転手に対する警報を鳴らすための制御信号である。警報装置は、出力部１４３から警報信号が入力されると、運転手に対する警報音を出力する。このようにすることで、方向指示器制御装置１は、運転手による意図的ではない操舵を検出した場合に、運転手に対して警報音を出力することができる。これにより、方向指示器制御装置１は、運転手の漫然運転や居眠り運転等の抑制を促し、走行時の車両の安全性を高めることができる。

［方向指示器制御装置１における処理の手順］
続いて、方向指示器制御装置１に係る処理の手順について説明する。図３は、第１の実施形態に係る方向指示器制御装置１に係る処理の手順を示すフローチャートである。

まず、検出部１１は、ハンドル２における操舵操作量を検出する（Ｓ１１）。
続いて、第１判定部１４１は、検出部１１を介して取得した操舵操作量に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する（Ｓ１２）。

取得部１２は、撮影部３から撮影画像データを取得する（Ｓ１３）。続いて、第２判定部１４２は、取得した撮影画像データに基づいて、車両１０が車線を逸脱したか否かを判定する（Ｓ１４）。

なお、本実施形態では、操舵操作量を検出するステップＳ１１及び操舵意図を判定するステップＳ１２と、撮影画像データを取得するステップＳ１３及び車線逸脱を判定するステップＳ１４とが、並行して行われるものとしているが、これに限らない。例えば、制御部１４は、ステップＳ１１及びＳ１２を実行し、運転手が意図的に操舵したと判定した後に、ステップＳ１３及びＳ１４を実行してもよい。

続いて、出力部１４３は、第１判定部１４１および第２判定部１４２の夫々から送られた判定結果に基づいて、方向指示器の自動作動を行うか否かを判定する（Ｓ１５）。出力部１４３は、運転手がハンドル２を意図的に操舵したと判定され、かつ、車両１０が車線を逸脱したと判定された場合に、方向指示器を作動させるための制御信号をウィンカー制御部５に対して出力する（Ｓ１５でＹｅｓ）。ウィンカー制御部５は、出力部１４３からの制御信号に基づいてウィンカー６を作動させる（Ｓ１６）。

他方、出力部１４３は、方向指示器の自動作動を行わない場合（Ｓ１５でＮｏ）、運転手に対する警報を行うか否かを判定する（Ｓ１７）。出力部１４３は、運転手がハンドル２を意図的に操舵していないと判定され、かつ、車両１０が車線を逸脱したと判定された場合に（Ｓ１７でＹｅｓ）、警報作動用の制御信号を出力する。警報装置は、警報作動用の制御信号を取得すると、運転手に対して警報を出力する（Ｓ１８）。

［第１の実施形態における効果］
以上説明したように、第１の実施形態に係る方向指示器制御装置１は、車両１０における操舵操作量に基づいて運転手が意図的に操舵したか否かを判定し、車両１０が走行中の道路の撮影画像に基づいて車両１０が車線を逸脱したか否かを判定する。そして、方向指示器制御装置１は、運転手が意図的に操舵したと判定し、かつ、車両１０が車線を逸脱したと判定した場合に、車両１０の移動方向を示す方向指示警告を出力する。このようにすることで、方向指示器制御装置は、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上させ、運転手が意図して車線を逸脱した場合に自動的に方向指示警告を出力することができる。また、漫然運転や居眠り運転等の運転手の意図のない操舵操作が行われ、かつ車線の逸脱があった場合に、ウィンカー６が作動されることを抑止することができる。その結果、車両１０の周辺の車両の安全性が向上する。

＜第２の実施形態＞
続いて、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態に係る方向指示器制御装置１は、検出部１１が取得した車両１０における操舵操作量に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定した。これに対して、第２の実施形態に係る方向指示器制御装置１は、第１の実施形態における検出部１１に代えて、車両１０が走行する方向と直交する方向の移動速度を示す横速度を検出する横速度検出部１５を備えている。第２の実施形態における第１判定部１４１は、横速度検出部１５により検出された横速度に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する点で第１の実施形態と異なる。

図４は、第２の実施形態に係る方向指示器制御装置１の構成を示す図である。第２の実施形態における取得部１２は、撮影部３から取得した撮影画像データを制御部１４及び横速度検出部１５の夫々に対して出力する。

横速度検出部１５は、取得部１２から入力された撮影画像データに基づいて、車両１０における横速度を検出する。例えば、横速度検出部１５は、取得部１２が取得した、複数の異なる時刻の撮影画像に含まれる同一の画像の位置の差と、夫々の撮影画像が撮影された時刻の差とに基づいて、車両１０の横速度を検出する。横速度検出部１５は、取得部１２が取得した複数の異なる時刻の撮影画像における車両１０と車線境界線との距離の変化に基づいて、横速度を算出してもよい。

図５は、車両１０における横速度の一例を示す図である。図５に示す例において、横速度検出部１５が検出した、車両１０の車速ｖ１と横速度ｖ２とが示されている。横速度検出部１５は、検出した横速度ｖ２を第１判定部１４１に対して通知する。

第１判定部１４１は、横速度検出部１５から通知された横速度に基づいて、運転手が意図的に操舵しているか否かを判定する。例えば、第１判定部１４１は、横速度検出部１５から通知された横速度が所定値より大きい場合に、運転手が意図的に操舵していると判定する。

また、第１判定部１４１は、例えば、横速度が所定値より小さい状態が所定の期間よりも長く継続した場合に、運転手が意図していない操舵操作が行われているものと判定する。これにより、第１判定部１４１は、例えば、ハンドル２に手が添えられた状態で行われた、運転手が意図していない操舵操作を検出することができる。出力部１４３は、第１判定部１４１が、運転手が意図していない操舵操作が行われたと判定し、かつ第２判定部１４２が、車両１０が車線を逸脱したと判定した場合に、予め設けられた警報装置（不図示）に対して警報出力用の信号を出力してもよい。

なお、上記の例においては、横速度検出部１５が、車両１０における横速度を検出する場合を説明したが、これに限らない。第１の実施形態における第１判定部１４１が、所定量以上の操舵操作量が所定の時間よりも長く継続したと判定した場合に、横速度が所定値より大きいと判定してもよい。

［第２の実施形態における効果］
以上説明したように、第２の実施形態に係る方向指示器制御装置１は、車両の横速度に基づいて運転手が意図的に操舵しているか否かを判定する。このようにすることにより、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを、ハンドルの操舵操作に依らず判定することができ、適切な方向を示す方向指示警告を出力するようにウィンカー６を作動させることができる。また、漫然運転や居眠り運転等の運転手の意図のない操舵操作が行われ、かつ車線の逸脱があった場合に、ウィンカー６が作動することを抑止することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

例えば、第２の実施形態においては、第１の実施形態における検出部１１に代えて横速度検出部１５を備えている例を説明したが、これに限らない。例えば、方向指示器制御装置１は、検出部１１及び横速度検出部１５を備えた構成であってもよい。このようにすることで、第１判定部１４１は、検出部１１により検出されたハンドル２における操舵角速度と、横速度検出部１５により検出された横速度の大きさとに基づいて、運転手の操舵操作が意図的なものであるか否かを判定することができる。これにより、運転手に車線変更の意図があるのかどうかを判定する精度を向上させることができるため、車両の走行時の安全性が向上する。

１・・・方向指示器制御装置
２・・・ハンドル
３・・・撮影部
４・・・ウィンカー操作部
５・・・ウィンカー制御部
６・・・ウィンカー
１０・・・車両
１１・・・検出部
１２・・・取得部
１３・・・記憶部
１４・・・制御部
１４１・・・第１判定部
１４２・・・第２判定部
１４３・・・出力部
１５・・・横速度検出部

Claims (6)

1. 車両における操舵操作量を検出する検出手段と、
   前記操舵操作量に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する第１判定手段と、
   前記車両が走行中の道路の撮影画像を取得する取得手段と、
   前記撮影画像に基づいて、前記車両が車線を逸脱したか否かを判定する第２判定手段と、
   前記第１判定手段が、前記運転手が意図的に操舵したと判定し、かつ、前記第２判定手段が、前記車両が前記車線を逸脱したと判定した場合に、移動方向を示す方向指示警告を出力する出力手段と、
   を有することを特徴とする方向指示器制御装置。
2. 前記第１判定手段は、単位時間当たりの前記操舵操作量である操舵角速度が所定の閾値より大きい状態で前記操舵操作量が所定量に達した場合に、運転手が意図的に操舵したと判定することを特徴とする、
   請求項１に記載の方向指示器制御装置。
3. 前記第１判定手段は、所定量以上の前記操舵操作量が所定の時間よりも長く継続した場合に、運転手が意図的に操舵したと判定することを特徴とする、
   請求項２に記載の方向指示器制御装置。
4. 前記第２判定手段は、前記車両と車線境界線との距離が所定値よりも小さい場合に、前記車線を逸脱したと判定することを特徴とする、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の方向指示器制御装置。
5. 前記第２判定手段は、前記車両と車線境界線との距離が、前記車両が走行中の道路の車線幅又は道路の曲率に基づいて定められる所定の範囲内である場合に、前記車線を逸脱したと判定することを特徴とする、
   請求項４に記載の方向指示器制御装置。
6. 車両が走行する方向と直交する方向の移動速度を検出する検出手段と、
   前記移動速度に基づいて、運転手が意図的に操舵したか否かを判定する第１判定手段と、
   前記車両が走行中の道路の撮影画像を取得する取得手段と、
   前記撮影画像に基づいて、前記車両が車線を逸脱したか否かを判定する第２判定手段と、
   前記第１判定手段が、前記運転手が意図的に操舵したと判定し、かつ、前記第２判定手段が、前記車両が前記車線を逸脱したと判定した場合に、移動方向を示す方向指示警告を出力する出力手段と、
   を有することを特徴とする方向指示器制御装置。
   

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