JP2019095214A - 重畳画像表示装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
現在位置検出部13は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU15に出力する。そして、ナビゲーションECU15は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置3が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置3が備える構成としても良い。
(2)影響動体物と重なる領域に虚像が表示されないように、3次元立体地図に配置された案内画像を、影響動体物の仮想体を迂回する形状の案内画像へと補正する。例えば、図8に示すように視認画像において案内画像105を影響動体物の仮想体106と重ならないように湾曲した矢印とする。
図9に示すように、車両のフロントウィンドウ8越しには、案内分岐点103を左折した後の進行路の路面に対して上方に離間した位置に重畳して、左方へ進むことを示す矢印の案内画像105が虚像として表示されている。また、案内画像105の虚像は、進行路の手前側に位置する周辺対象物である道路標識112と重なる領域については除いて表示される。従って、案内画像105は、道路標識112の奥側(後側)を通るように視認される。一方、進行路の奥側に立つ道路標識113に対しては重なって表示される。従って、案内画像105は、道路標識113の手前側を通るように視認される。その結果、乗員9は、道路標識112、113の位置と、案内画像105の虚像の位置との前後関係を認識することができ、進むべき進行路を正確に把握できる。尚、図9に示す例では特に案内画像105の虚像と重なる周辺対象物が道路標識の場合であるが、建築物や動体物(歩行者や他車両)の場合についても同様にして表示される。
更に、前述したように案内分岐点103の周辺に影響動体物110がある場合については、影響動体物110と重なる領域に虚像が表示されないように、該当する領域を欠いた、或いは影響動体物110を迂回する形状の案内画像105となる。その結果、乗員9は、案内画像105によって影響動体物110の視認性が阻害されることなく、影響動体物110について確実に視認することが可能となる。
例えば、上記本実施形態では、HUD4によって車両2のフロントウィンドウ8の前方に虚像を生成する構成としているが、フロントウィンドウ8以外のウィンドウの前方に虚像を生成する構成としても良い。また、HUD4により映像を反射させる対象はフロントウィンドウ8自身ではなくフロントウィンドウ8の周辺に設置されたバイザー(コンバイナー)であっても良い。
車両(2)に搭載され、案内分岐点(103)を退出した後の車両が進行する進行路(108)の進行方向を案内する案内画像(105)を、前記車両前方の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置(1)であって、前記案内分岐点の周囲に存在する動体物と重ならない態様で前記案内画像を表示する案内画像表示手段(41)を有する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、案内分岐点を退出した後の進行方向を案内する案内画像が動体物と重ならないように表示されるので、案内画像によって車両が進むべき進行路を正確に車両の乗員に案内可能とする一方で、車両の乗員に視認させるべき動体物に対する視認性を低下させることがない。
前記案内画像表示手段(41)は、車両(2)が進行路(108)に沿って進行する場合に影響のある前記動体物(110)と重ならない態様で前記案内画像(105)を表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、特に車両の走行に伴って乗員に視認させる必要のある動体物に対する視認性を低下させることがない。
前記動体物(110)の今後の進行路を予測する進行路予測手段(41)を有し、前記案内画像表示手段(41)は、車両(2)の進行路(108)と今後の進行路が重複する前記動体物と重ならない態様で前記案内画像(105)を表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、特に今後に車両と進行路が重複する動体物に対する視認性を低下させることがない。
前記案内画像表示手段(41)は、前記動体物(110)と重なる領域を前記案内画像(105)から除いて表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、動体物と重なる領域を非表示とした案内画像を表示するので、案内画像によって車両が進むべき進行路を正確に車両の乗員に案内可能とする一方で、車両の乗員に視認させるべき動体物に対する視認性を低下させることがない。
前記案内画像表示手段(41)は、前記動体物(110)を迂回する前記案内画像を表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、動体物を迂回した案内画像を表示するので、案内画像によって車両が進むべき進行路を正確に車両の乗員に案内可能とする一方で、車両の乗員に視認させるべき動体物に対する視認性を低下させることがない。
前記車両(2)前方の風景を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段(41)と、3次元地図情報(34)を取得する地図情報取得手段(41)と、前記撮像画像と3次元地図情報を照合する照合手段(41)と、前記照合手段の照合結果に基づいて、3次元地図情報内における案内分岐点を退出した後の車両が進行する進行路に前記案内画像(105)を配置する画像配置手段(41)と、前記照合手段の照合結果に基づいて、3次元地図情報内における前記動体物が存在する位置に前記動体物の仮想体(106、107)を配置する仮想体配置手段(41)と、3次元地図情報内における車両の位置から前記案内画像を視認した場合の前記案内画像の形状を取得する形状取得手段(41)と、を有し、前記案内画像表示手段は、前記形状取得手段によって取得された形状の前記案内画像を表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、車両前方の風景を撮像した撮像画像と3次元地図情報と動体物の仮想体とを用いることによって、案内分岐点の周囲に存在する動体物と重ならない態様となる案内画像を容易に生成することが可能となる。
前記動体物(110)が不定形である場合には、前記仮想体(106、107)は前記動体物の全てを含む最小の直方体とする。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、動体物の形状が特定できない場合であっても、案内分岐点を退出した後の進行方向を案内する案内画像が動体物と重ならないように表示することが可能となる。
2 車両
3 ナビゲーション装置
4 HUD
8 フロントウィンドウ
9 乗員
41 CPU
42 RAM
43 ROM
103 案内分岐点
105 案内画像
106、107 動体物の仮想体
108 進行路
110 動体物
112,113 道路標識
Claims (8)
- 車両に搭載され、案内分岐点を退出した後の車両が進行する進行路の進行方向を案内する案内画像を、前記車両前方の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置であって、
前記案内分岐点の周囲に存在する動体物と重ならない態様で前記案内画像を表示する案内画像表示手段を有する重畳画像表示装置。 - 前記案内画像表示手段は、車両が進行路に沿って進行する場合に影響のある前記動体物と重ならない態様で前記案内画像を表示する請求項1に記載の重畳画像表示装置。
- 前記動体物の今後の進行路を予測する進行路予測手段を有し、
前記案内画像表示手段は、車両の進行路と今後の進行路が重複する前記動体物と重ならない態様で前記案内画像を表示する請求項2に記載の重畳画像表示装置。 - 前記案内画像表示手段は、前記動体物と重なる領域を前記案内画像から除いて表示する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の重畳画像表示装置。
- 前記案内画像表示手段は、前記動体物を迂回する前記案内画像を表示する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の重畳画像表示装置。
- 前記車両前方の風景を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
3次元地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記撮像画像と3次元地図情報を照合する照合手段と、
前記照合手段の照合結果に基づいて、3次元地図情報内における案内分岐点を退出した後の車両が進行する進行路に前記案内画像を配置する画像配置手段と、
前記照合手段の照合結果に基づいて、3次元地図情報内における前記動体物が存在する位置に前記動体物の仮想体を配置する仮想体配置手段と、
3次元地図情報内における車両の位置から前記案内画像を視認した場合の前記案内画像の形状の内、前記仮想体と重ならない部分を取得する形状取得手段と、を有し、
前記案内画像表示手段は、前記形状取得手段によって取得された形状の前記案内画像を表示する請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の重畳画像表示装置。 - 前記動体物が不定形である場合には、前記仮想体は前記動体物の全てを含む最小の直方体とする請求項6に記載の重畳画像表示装置。
- 車両に搭載され、案内分岐点を退出した後の車両が進行する進行路の進行方向を案内する案内画像を、前記車両前方の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置を、
前記案内分岐点の周囲に存在する動体物と重ならない態様で前記案内画像を表示する案内画像表示手段として機能させる為のコンピュータプログラム。
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JP2017222169A JP6984341B2 (ja) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | 重畳画像表示装置及びコンピュータプログラム |
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Citations (5)
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2017
- 2017-11-17 JP JP2017222169A patent/JP6984341B2/ja active Active
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