JPWO2018037945A1 - 車両、および制御方法 - Google Patents

Abstract

運転者による運転が可能な車両であって、運転者による運転と車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行う制御部を備える、車両が、提供される。【選択図】図３

Description

本開示は、車両、および制御方法に関する。

移動体の遠隔操作に係る技術が開発されている。移動装置に備えられた撮像デバイスにより撮像された画像を利用した当該移動装置の遠隔操作に係る技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。

特開２０１５−１５７３２３号公報

運転者による運転と、遠隔運転を行う者（以下、「外部運転者」と示す。）による遠隔運転とが可能な車両が、今後登場することが予想される。

本開示では、運転者による運転と遠隔運転とのより円滑な切り替えの実現を図ることが可能な、新規かつ改良された車両、および制御方法を提案する。

本開示によれば、運転者による運転が可能な車両であって、上記運転者による運転と上記車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行う制御部を備える、車両が、提供される。

また、本開示によれば、運転者による運転が可能な車両により実行される制御方法であって、上記運転者による運転と上記車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行うステップを有する、制御方法が、提供される。

本開示によれば、運転者による運転と遠隔運転とのより円滑な切り替えの実現を図ることができる。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。

本実施形態に係る制御システムの構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る車両の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る車両の他の例を示す説明図である。 本実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両のハ−ドウェア構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る操作デバイスの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る操作デバイスの他の例を示す説明図である。 本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る情報処理装置のハ−ドウェア構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る遠隔運転依頼メッセ−ジの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る制御システム
２．本実施形態に係る制御方法
３．本実施形態に係る制御システムのユ−スケ−ス
４．本実施形態に係る制御システムを構成する各装置の適用例
５．本実施形態に係るプログラム

（本実施形態に係る制御システム）
図１は、本実施形態に係る制御システム１０００の構成の一例を示す説明図である。制御システム１０００は、車両１００と、情報処理装置２００とを有する。

車両１００と情報処理装置２００とは、例えば、ネットワ−ク３００を介して無線または有線で接続される。ネットワ−ク３００としては、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）などの有線ネットワ−ク、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless Local Area Network）などの無線ネットワ−ク、あるいは、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）などの通信プロトコルを用いたインタ−ネットなどが挙げられる。なお、本実施形態に係る制御システムでは、車両１００と情報処理装置２００とは、ネットワ−ク３００を介さずに、直接的に通信を行うことも可能である。

［１］車両１００
車両１００は、運転者による運転と外部運転者による遠隔運転とが可能な移動体である。外部運転者による遠隔運転が行われる場合において、車両１００には、人が乗っていてもよいし、乗っていなくてもよい。

車両１００は、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことによって、運転者による運転と車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行う。

車両１００としては、例えば、電動カ−トなどのモ−タで動く電気自動車が挙げられる。なお、本実施形態に係る車両１００は電気自動車に限らない。本実施形態に係る車両１００の他の適用例については、後述する。

図２Ａは、本実施形態に係る車両１００の一例を示す説明図であり、図２Ｂは、本実施形態に係る車両１００の他の例を示す説明図である。

車両１００は、撮像デバイス（画像センサ）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）デバイスなどの位置センサなどの、様々なセンサを備える。車両１００は、例えば、車両１００の前面、側面、背面などの車両１００の周囲を撮像することが可能な、１または２以上の撮像デバイスを備える。また、車両１００が備える撮像デバイスは、ステレオカメラであってもよい。また、車両１００が備える位置センサは、例えば、基地局との無線通信を利用して位置を推定するセンサや、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術を利用して位置を推定するセンサなど、位置を推定することが可能な任意の方式のセンサであってもよい。

また、車両１００には、様々な文字や画像を表示することが可能な表示画面Ｍが設けられる。図２Ａに示す表示画面Ｍは、透過型の表示デバイスの表示画面であり、図２Ｂに示す表示画面Ｍは、非透過型の表示デバイスの表示画面である。図２Ａに示す車両１００の運転者は、表示画面Ｍに表示される画像などと共に、運転者からみて表示画面Ｍの先に存在する実オブジェクトを直接的に見ることができる。一方、図２Ｂに示す表示画面Ｍには撮像デバイスにより撮像された撮像画像が表示され、図２Ｂに示す車両１００の運転者は、表示される撮像画像により車両１００の周囲に存在する実オブジェクトを認識することとなる。

ここで、表示画面Ｍに表示される画像としては、例えば、車両１００が備える撮像デバイスにより撮像された撮像画像が挙げられる。また、表示画面Ｍには、車両１００が備える撮像デバイスにより撮像された撮像画像そのものではなく、１または２以上の当該撮像画像に基づく画像が表示されてもよい。本実施形態に係る撮像画像に基づく画像としては、例えば車両１００と車両１００の周辺とが鳥瞰図で表される画像などの、車両１００に対する任意の視点の画像が、挙げられる。表示画面Ｍへの画像の表示制御は、例えば後述する車両１００が備える制御部１１０により行われる。

なお、本実施形態に係る車両１００の外観等が、図２Ａ、図２Ｂに示す例に限られないことは、言うまでもない。以下では、本実施形態に係る車両１００が、図２Ｂに示す車両である例を説明する。

図３は、本実施形態に係る車両１００の構成の一例を示すブロック図である。車両１００は、例えば、通信部１０２と、撮像部１０４と、表示部１０６と、操作部１０８と、制御部１１０とを備える。

また、車両１００は、車両を動かすための駆動部（図示せず）を備える。駆動部（図示せず）としては、例えば後述する駆動デバイスが挙げられる。

また、車両１００は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory。図示せず）や、ＲＡＭ（Random Access Memory。図示せず）、記憶部（図示せず）などを備えていてもよい。車両１００は、例えば、デ−タの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。

ＲＯＭ（図示せず）は、制御部１１０が使用するプログラムや演算パラメ−タなどの制御用デ−タを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部１１０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

記憶部（図示せず）は、車両１００が備える記憶手段であり、例えば、後述する本実施形態に係る制御方法に係るデ−タや、各種アプリケ−ションなど様々なデ−タを記憶する。ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハ−ドディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、車両１００から着脱可能であってもよい。

［車両１００のハ−ドウェア構成例］
図４は、本実施形態に係る車両１００のハ−ドウェア構成の一例を示す説明図である。車両１００は、例えば、プロセッサ１５０と、ＲＯＭ１５２と、ＲＡＭ１５４と、記録媒体１５６と、駆動デバイス１５８と、入出力インタフェ−ス１６０と、操作デバイス１６２と、表示デバイス１６４と、通信デバイス１６６と、センサ群１６８と、バッテリ１７０とを備える。また、車両１００は、例えば、デ−タなどの伝送路としてのバス１７２で各構成要素間を接続する。車両１００は、例えば、バッテリ１７０などの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。

プロセッサ１５０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、車両１００全体を制御する。また、プロセッサ１５０は、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御部１１０として機能する。なお、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理は、本実施形態に係る制御方法に係る処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、プロセッサ１５０とは別体のプロセッサなど）により行われてもよい。

ＲＯＭ１５２は、プロセッサ１５０が使用するプログラムや演算パラメ−タなどの制御用デ−タなどを記憶する。ＲＡＭ１５４は、例えば、プロセッサ１５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

記録媒体１５６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、後述する本実施形態に係る制御方法に係るデ−タや、各種アプリケ−ションなど様々なデ−タを記憶する。ここで、記録媒体１５６としては、例えば、ハ−ドディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体１５６は、車両１００から着脱可能であってもよい。

駆動デバイス１５８としては、例えば、モ−タなどの動力源、車輪、および動力源により発生された動力を車輪に伝達するための伝動装置、ブレ−キ機構など、車両１００の移動に係る様々なデバイス（または機構）を含む。なお、駆動デバイス１５８は、後述する車両１００の適用例に応じた様々な構成をとりうる。

入出力インタフェ−ス１６０は、例えば、操作デバイス１６２や、表示デバイス１６４を接続する。操作デバイス１６２は、操作部１０８として機能し、また、表示デバイス１６４は、表示部１０６として機能する。ここで、入出力インタフェ−ス１６０としては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子や、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）端子、ＨＤＭＩ（High−Definition Multimedia Interface）（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。

操作デバイス１６２は、例えば、有線で入出力インタフェ−ス１６０と接続される。なお、操作デバイス１６２は、任意の通信方式の無線通信によって、入出力インタフェ−ス１６０と接続されてもよい。操作デバイス１６２が無線通信により入出力インタフェ−ス１６０と接続される場合、操作デバイス１６２は、車両１００の外部の操作デバイスと捉えることも可能である。

図５Ａは、本実施形態に係る操作デバイス１６２の一例を示す説明図であり、図５Ｂは、本実施形態に係る操作デバイス１６２の他の例を示す説明図である。図５Ａ、図５Ｂそれぞれは、車両１００の運転操作を行うための操作デバイスの例を示している。

車両１００の操作者は、例えば、図５Ａに示すような“方向キ−、ボタン、スティック状のデバイスなどを含むゲ−ムコントロ−ラ”や、図５Ｂに示すような“ハンドル、シフトレバ−、アクセルペダル、およびブレ−キペダルを含むコントロ−ラ”を操作することによって、車両１００の運転操作を行う。

なお、車両１００の運転操作を行うための操作デバイスの例が、図５Ａ、図５Ｂに示す例に限られないことは、言うまでもない。

再度図４を参照して、車両１００のハ−ドウェア構成の一例について説明する。表示デバイス１６４は、例えば、車両１００上に備えられ、車両１００の内部で入出力インタフェ−ス１６０と接続される。表示デバイス１６４としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどが挙げられる。

表示デバイス１６４が設けられる位置としては、例えば、図２Ａの表示画面Ｍに示すような車両１００のフロントガラス部分や、図２Ｂの表示画面Ｍに示すような車両１００が前進する方向の壁部分などが挙げられる。

なお、表示デバイス１６４が設けられる位置は、図２Ａ、図２Ｂに示す例に限られない。

例えば、表示デバイス１６４が非透過型の表示デバイスである場合、上述したように、表示デバイス１６４の表示画面には、撮像デバイス（上述するセンサ群１６８を構成する撮像デバイス）により撮像された撮像画像が表示される。そのため、表示デバイス１６４が非透過型の表示デバイスである場合には、車両１００の運転者は、表示される撮像画像により車両１００の周囲に存在する実オブジェクトを認識することが可能である。よって、表示デバイス１６４が非透過型の表示デバイスである場合には、表示デバイス１６４は、運転者が表示画面を見て運転を行うことが可能な任意の位置に設けられていてもよい。

なお、入出力インタフェ−ス１６０が、車両１００の外部の操作デバイス（例えば、キ−ボ−ドやマウスなど）や外部の表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス１６４は、例えばタッチパネルなど、表示とユ−ザ操作とが可能なデバイスであってもよい。

通信デバイス１６６は、車両１００が備える通信手段であり、ネットワ−ク３００を介して（あるいは、直接的に）、例えば情報処理装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部１０２として機能する。

ここで、通信デバイス１６６としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポ−トおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポ−トおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local Area Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。また、通信デバイス１６６は、ネットワ−ク３００に対応する任意の構成であってもよい。

センサ群１６８には、例えば１または２以上の撮像デバイス（画像センサ）が含まれる。撮像デバイスは、例えば、レンズ／撮像素子と信号処理回路とを含んで構成される。レンズ／撮像素子は、例えば、光学系のレンズと、複数の撮像素子を有するイメ−ジセンサとで構成される。撮像素子（図示せず）としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）や、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳにＣＣＤなどの他の構成要素が積層されて構成されるスタック型の撮像素子が、挙げられる。信号処理回路は、例えば、ＡＧＣ（Automatic Gain Control）回路やＡＤＣ（Analog to Digital Converter）を備え、撮像素子により生成されたアナログ信号をデジタル信号（画像デ−タ）に変換する。

また、センサ群１６８には、ＧＮＳＳデバイスなどの位置センサ、加速度センサや角速度センサなどの動きセンサなどの１または２以上のセンサがさらに含まれていてもよい。

バッテリ１７０は、車両１００が備える内部電源である。車両１００において電力で駆動する各デバイスは、例えばバッテリ１７０から供給される電力により駆動する。なお、上述したように、車両１００は、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動することも可能である。

車両１００は、例えば図４に示す構成を有する。なお、本実施形態に係る車両１００のハ−ドウェア構成は、図４に示す構成に限られない。

例えば、車両１００は、例えば接続されている外部の通信デバイスを介して外部装置などと通信を行う場合には、通信デバイス１６６を備えていなくてもよい。また、通信デバイス１６６は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。

また、例えば接続されている外部の操作デバイスにより運転操作が行われる場合には、車両１００は、操作デバイス１６２を備えていなくてもよい。

また、例えば接続されている外部の表示デバイスの表示画面に撮像画像などが表示される場合には、車両１００は、表示デバイス１６４を備えていなくてもよい。

また、例えば１または２以上の外部のセンサが接続されている場合には、車両１００は、センサ群１６８を構成する一部または全部のセンサを備えていなくてもよい。

また、例えば接続されている外部のバッテリから供給される電力により駆動する場合には、車両１００は、バッテリ１７０を備えていなくてもよい。

また、車両１００は、記録媒体１５６を備えない構成をとることが可能である。

また、車両１００は、例えば後述する車両１００の適用例に応じた構成をとることが可能である。

また、例えば、図４に示す構成（または変形例に係る構成）の一部または全部は、１、または２以上のＩＣ（Integrated Circuit）で実現されてもよい。

再度図３を参照して、車両１００の構成の一例について説明する。通信部１０２は、車両１００が備える通信手段であり、ネットワ−ク３００を介して（あるいは、直接的に）、情報処理装置２００などの外部装置と無線または有線で通信を行う。また、通信部１０２は、例えば制御部１１０により通信が制御される。

ここで、通信部１０２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路や、ＬＡＮ端子および送受信回路などが挙げられるが、通信部１０２の構成は、上記に限られない。例えば、通信部１０２は、ＵＳＢ端子および送受信回路などの通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワ−ク３００を介して外部装置と通信可能な任意の構成をとることができる。また、通信部１０２は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。

撮像部１０４は、車両１００が備える撮像手段であり、車両１００の前面、側面、背面などの車両１００の周囲を撮像する画像センサの役目を果たす。撮像部１０４としては、例えばセンサ群１６８を構成する１または２以上の撮像デバイスが挙げられる。

表示部１０６は、車両１００が備える表示手段であり、ＵＩ（User Interface）に係る画像などを表示画面に表示させる。表示部１０６としては、例えば表示デバイス１６４が挙げられる。

操作部１０８は、車両１００が備える操作手段である。操作部１０８としては、例えば操作デバイス１６２が挙げられる。

制御部１１０は、例えばＭＰＵなどで構成され、車両１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１１０は、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。

車両１００は、例えば図３に示す構成を有する。

なお、本実施形態に係る車両１００の構成は、図３に示す構成に限られない。

例えば、通信部１０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、車両１００は、通信部１０２を備えていなくてもよい。

また、例えば撮像部１０４と同様の機能、構成を有する外部の撮像デバイスが接続されている場合には、車両１００は、撮像部１０４を備えていなくてもよい。

また、例えば表示部１０６と同様の機能、構成を有する外部の表示デバイスが接続されている場合には、車両１００は、表示部１０６を備えていなくてもよい。

また、例えば操作部１０８と同様の機能、構成を有する外部の操作デバイスが接続されている場合には、車両１００は、操作部１０８を備えていなくてもよい。

［２］情報処理装置２００
情報処理装置２００は、本実施形態に係る制御システムを構成する車両の遠隔運転に係る処理を行う。本実施形態に係る遠隔運転に係る処理の一例については、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例において示す。

図６は、本実施形態に係る情報処理装置２００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置２００は、例えば、通信部２０２と、表示部２０４と、操作部２０６と、制御部２０８とを備える。

また、情報処理装置２００は、例えば、ＲＯＭ（図示せず）や、ＲＡＭ（図示せず）、記憶部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置２００は、例えば、デ−タの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。

ＲＯＭ（図示せず）は、制御部２０８が使用するプログラムや演算パラメ−タなどの制御用デ−タを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部２０８により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

記憶部（図示せず）は、情報処理装置２００が備える記憶手段であり、例えば、本実施形態に係る遠隔運転に係る処理に係るデ−タや、各種アプリケ−ションなど様々なデ−タを記憶する。ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハ−ドディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置２００から着脱可能であってもよい。

［情報処理装置２００のハ−ドウェア構成例］
図７は、本実施形態に係る情報処理装置２００のハ−ドウェア構成の一例を示す説明図である。情報処理装置２００は、例えば、プロセッサ２５０と、ＲＯＭ２５２と、ＲＡＭ２５４と、記録媒体２５６と、入出力インタフェ−ス２５８と、操作デバイス２６０と、表示デバイス２６２と、通信デバイス２６４とを備える。また、情報処理装置２００は、例えば、デ−タの伝送路としてのバス２６６で各構成要素間を接続する。また、情報処理装置２００は、例えば、情報処理装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。

プロセッサ２５０は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置２００全体を制御する制御部２０８として機能する。また、プロセッサ２５０は、情報処理装置２００において、例えば、後述する処理部２１０の役目を果たす。なお、処理部２１０は、各部の処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、プロセッサ２５０とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。

ＲＯＭ２５２は、プロセッサ２５０が使用するプログラムや演算パラメ−タなどの制御用デ−タなどを記憶する。ＲＡＭ２５４は、例えば、プロセッサ２５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

記録媒体２５６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、本実施形態に係る遠隔運転に係る処理に係るデ−タや、各種アプリケ−ションなど様々なデ−タを記憶する。ここで、記録媒体２５６としては、例えば、ハ−ドディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体２５６は、情報処理装置２００から着脱可能であってもよい。

入出力インタフェ−ス２５８は、例えば、操作デバイス２６０や、表示デバイス２６２を接続する。操作デバイス２６０は、操作部２０６として機能し、また、表示デバイス２６２は、表示部２０４として機能する。ここで、入出力インタフェ−ス２５８としては、例えば、ＵＳＢ端子や、ＤＶＩ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。

また、操作デバイス２６０は、例えば、情報処理装置２００上に備えられ、情報処理装置２００の内部で入出力インタフェ−ス２５８と接続される。操作デバイス２６０としては、例えば、ボタンや、方向キ−、ジョグダイヤルなどの回転型セレクタ、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。また、操作デバイス２６０は、例えば図５Ａ、図５Ｂに示すようなコントロ−ラであってもよい。

また、表示デバイス２６２は、例えば、情報処理装置２００上に備えられ、情報処理装置２００の内部で入出力インタフェ−ス２５８と接続される。表示デバイス２６２としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどが挙げられる。

なお、入出力インタフェ−ス２５８が、情報処理装置２００の外部の操作入力デバイス（例えば、キ−ボ−ドやマウスなど）や外部の表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス２６２は、例えばタッチパネルなど、表示とユ−ザ操作とが可能なデバイスであってもよい。

通信デバイス２６４は、情報処理装置２００が備える通信手段であり、ネットワ−ク３００を介して（あるいは、直接的に）、例えば車両１００などの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部２０２として機能する。ここで、通信デバイス２６４としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポ−トおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポ−トおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。また、通信デバイス２６４は、ネットワ−ク３００に対応する任意の構成であってもよい。

情報処理装置２００は、例えば図７に示す構成によって、遠隔運転に係る処理を行う。なお、本実施形態に係る情報処理装置２００のハ−ドウェア構成は、図７に示す構成に限られない。

例えば、情報処理装置２００は、接続されている外部の通信デバイスを介して外部装置などと通信を行う場合には、通信デバイス２６４を備えていなくてもよい。また、通信デバイス２６４は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。

また、例えば接続されている外部の操作デバイスにより遠隔運転操作が行われる場合には、情報処理装置２００は、操作デバイス２６０を備えていなくてもよい。

また、例えば外部の表示デバイスが接続されている場合には、情報処理装置２００は、表示デバイス２６２を備えていなくてもよい。

また、情報処理装置２００は、例えば記録媒体２５６を備えない構成をとることが可能である。

また、情報処理装置２００は、例えば、後述する情報処理装置２００の適用例に応じた構成をとることが可能である。

また、例えば、図７に示す構成（または変形例に係る構成）の一部または全部は、１、または２以上のＩＣで実現されてもよい。

再度図６を参照して、情報処理装置２００の構成の一例について説明する。通信部２０２は、情報処理装置２００が備える通信手段であり、ネットワ−ク３００を介して（あるいは、直接的に）、車両１００などの外部装置と無線または有線で通信を行う。また、通信部２０２は、例えば制御部２０８により通信が制御される。

ここで、通信部２０２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路や、ＬＡＮ端子および送受信回路などが挙げられるが、通信部２０２の構成は、上記に限られない。例えば、通信部２０２は、ＵＳＢ端子および送受信回路などの通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワ−ク３００を介して外部装置と通信可能な任意の構成をとることができる。また、通信部２０２は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。

表示部２０４は、情報処理装置２００が備える表示手段であり、遠隔運転に係るＵＩに係る画像などを表示画面に表示させる。表示部２０４としては、例えば表示デバイス２６２が挙げられる。

操作部２０６は、情報処理装置２００が備える操作手段である。操作部２０６としては、例えば操作デバイス２６０が挙げられる。

制御部２０８は、例えばＭＰＵなどで構成され、情報処理装置２００全体を制御する役目を果たす。また、制御部２０８は、例えば処理部２１０とを備え、処理部２１０は、後述する遠隔運転に係る処理を主導的に行う役目を果たす。

情報処理装置２００は、例えば図６に示す構成を有する。

なお、本実施形態に係る情報処理装置２００の構成は、図６に示す構成に限られない。

例えば、情報処理装置２００は、図６に示す処理部２１０を、制御部２０８とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。

また、例えば、通信部２０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、情報処理装置２００は、通信部２０２を備えていなくてもよい。

また、例えば表示部２０４と同様の機能、構成を有する外部の表示デバイスが接続されている場合には、情報処理装置２００は、表示部２０４を備えていなくてもよい。

また、例えば操作部２０６と同様の機能、構成を有する外部の操作デバイスが接続されている場合には、情報処理装置２００は、操作部２０６を備えていなくてもよい。

本実施形態に係る制御システム１０００は、例えば図１に示す構成を有する。図１に示す構成を有する制御システム１０００では、車両１００の運転者による車両１００の運転と、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転とが、実現される。

なお、本実施形態に係る制御システムの構成は、図１に示す例に限られない。

例えば、本実施形態に係る制御システムは、本実施形態に係る制御システムを構成する車両の遠隔運転に係る処理を行うことが可能な情報処理装置を、複数有していていもよい。本実施形態に係る制御システムを構成する情報処理装置それぞれは、例えば図６に示す情報処理装置２００と同様の機能、構成を有する。以下では、本実施形態に係る制御システムを構成する車両の遠隔運転に係る処理を行うことが可能な情報処理装置のうちの１つを指して「情報処理装置２００」と示す場合がある。

また、本実施形態に係る制御システムは、運転者による運転と外部運転者による遠隔運転とが可能な車両を、複数有していてもよい。本実施形態に係る制御システムを構成する車両それぞれは、例えば図３に示す車両１００と同様の機能、構成を有する。以下では、本実施形態に係る制御システムを構成する車両のうちの１つを指して「車両１００」と示す場合がある。

また、本実施形態に係る制御システムは、制御システムを構成する車両１００それぞれと、制御システムを構成する情報処理装置２００それぞれとのマッチングに係る処理を行う装置を、さらに有していてもよい。ここで、本実施形態に係るマッチングとは、例えば、車両１００と情報処理装置２００とを対応付けることをいう。ここで、マッチングに係る処理を行う装置としては、例えば後述するオペレ−タ端末４００が挙げられる。

（本実施形態に係る制御方法）
次に、上述した制御システム１０００を主に例に挙げて、車両１００における本実施形態に係る制御方法に係る処理について説明する。

上述したように、車両１００では、例えば制御部１１０が、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。より具体的には、制御部１１０は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、運転者による運転と車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御（以下、「切り替えに関する制御」と示す。）を行う。以下、制御部１１０により行われる切り替えに関する制御の例を説明する。

（１）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第１の例：運転操作の権限の制御
制御部１１０は、切り替えに関する制御として、運転者による運転および遠隔運転それぞれにおける運転操作の権限を制御する。

制御部１１０は、例えば、制限される運転操作を示す情報に基づいて、運転者による運転および遠隔運転それぞれにおける運転操作の権限を制御する。

制限される運転操作を示す情報は、例えば記憶部（図示せず）などの記録媒体に記憶され、制御部１１０は、当該記録媒体から制限される運転操作を示す情報を読み出すことによって、制限される運転操作を示す情報を取得する。また、制御部１１０は、情報処理装置２００などの外部装置から送信された制限される運転操作を示す情報（例えば、後述する制限される運転操作を示すデ−タや、可能な運転操作を示すデ−タ）を受信することによって、制限される運転操作を示す情報を取得することも可能である。

より具体的には、制御部１１０は、例えば、下記の（１−１）の処理、または、下記の（１−２）の処理を行う。

（１−１）運転操作の権限の制御の第１の例
制御部１１０は、運転者による運転が有効状態のときに、遠隔運転が無効状態となるように、運転操作の権限を制御する。また、制御部１１０は、遠隔運転が有効状態のときに、運転者による運転が無効状態となるように、運転操作の権限を制御する。

ここで、本実施形態に係る有効状態とは、運転操作が制限されない状態である。また、本実施形態に係る無効状態とは、運転操作が全て制限される状態である。

つまり、第１の例に係る運転操作の権限の制御が行われる場合、運転者による運転と遠隔運転との一方のみが有効となる。

（１−２）運転操作の権限の制御の第２の例
制御部１１０は、運転者による運転が有効状態のときに、遠隔運転が制限状態となるように運転操作の権限を制御する。また、制御部１１０は、遠隔運転が有効状態のときに、運転者による運転が制限状態となるように、運転操作の権限を制御する。

ここで、本実施形態に係る制限状態とは、運転操作の一部が制限される状態である。

制御部１１０は、制限状態において、例えば、車両１００のブレ−キを除く運転操作を制限する、車両１００のブレ−キおよびクラクションを除く運転操作を制限するなど、予め設定された制限される運転操作を制限する。また、制御部１１０は、制限状態において、例えば、車両１００のブレ−キ操作だけを可能とする、車両１００のブレ−キ操作およびクラクション操作だけを可能とするなど、予め設定された許可される運転操作以外を制限してもよい。

なお、制御部１１０が制限状態において制限させる運転操作は、上記に示す例に限られない。

例えば、制御部１１０は、遠隔運転が制限状態であるときに制限される運転操作を、遠隔運転を行う外部運転者に基づいて設定してもよい。

制御部１１０は、例えば、ＩＤなどの外部運転者を示す情報と、“外部運転者を示す情報と、制限される運転操作（または許可される運転操作）とが対応付けられているテ−ブル（または、デ−タベ−ス）”とに基づいて、外部運転者に応じた制限される運転操作を特定する。そして、制御部１１０は、遠隔運転が制限状態であるときには、特定された制限される運転操作を、制限する。

ここで、外部運転者を示す情報は、例えば、外部運転者が撮像された撮像画像に基づく顔認証などの任意の方式の生体認証やパスワ−ド認証などの、外部運転者を認証することが可能な任意の認証方式により、外部運転者を特定することによって、生成される。外部運転者を示す情報を生成する処理は、例えば、情報処理装置２００、車両１００、あるいは、情報処理装置２００および車両１００以外の装置（例えば、サ−バなど）により行われる。

また、上記“外部運転者を示す情報と、制限される運転操作とが対応付けられているテ−ブル”に記録される制限される運転操作の内容は、例えば、外部運転者の遠隔運転の熟練度により更新されうる。一例を挙げると、外部運転者の遠隔運転の熟練度が高い程、制限される運転操作の内容が少なくなるように、更新される。外部運転者の遠隔運転の熟練度は、例えば、外部運転者が遠隔運転を行った累計走行距離や累計走行時間などを用いた任意のアルゴリズムにより求められる。外部運転者の遠隔運転の熟練度を求める処理と、上記“外部運転者を示す情報と、制限される運転操作とが対応付けられているテ−ブル”に記録される制限される運転操作の内容を更新する処理とは、例えば、情報処理装置２００、車両１００、あるいは、情報処理装置２００および車両１００以外の装置（例えば、サ−バなど）により行われる。

なお、外部運転者に基づき運転操作を制限する方法は、上記に示す例に限られない。

例えば、制御部１１０は、外部運転者の推定結果に基づき制限される運転操作を設定することも可能である。外部運転者の推定結果としては、例えば、外部運転者の年齢、性別などが挙げられる。外部運転者を推定する処理は、例えば、情報処理装置２００、車両１００、あるいは、情報処理装置２００および車両１００以外の装置（例えば、サ−バなど）により行われる。

制御部１１０は、例えば“外部運転者の推定結果に対応するデ−タと、制限される運転操作とが対応付けられているテ−ブル（またはデ−タベ−ス）”を参照することによって、外部運転者の推定結果に応じた制限される運転操作を特定する。そして、制御部１１０は、遠隔運転が制限状態であるときには、特定された制限される運転操作を、制限する。

また、例えば、制御部１１０は、運転者による運転が制限状態であるときに制限される運転操作を、車両１００の運転者に基づいて設定してもよい。

制御部１１０は、例えば、ＩＤなどの運転者を示す情報と、“運転者を示す情報と、制限される運転操作（または許可される運転操作）とが対応付けられているテ−ブル（または、デ−タベ−ス）”とに基づいて、運転者に応じた制限される運転操作を特定する。そして、制御部１１０は、運転者による運転が制限状態であるときには、特定された制限される運転操作を、制限する。

ここで、運転者を示す情報は、例えば外部運転者を示す情報と同様に、車両１００の運転者を認証することが可能な任意の認証方式により運転者を特定することによって、生成される。運転者を示す情報を生成する処理は、例えば、車両１００、情報処理装置２００、あるいは、車両１００および情報処理装置２００以外の装置（例えば、サ−バなど）により行われる。

なお、運転者に基づき運転操作を制限する方法は、上記に示す例に限られない。

例えば、制御部１１０は、運転者の推定結果に基づき制限される運転操作を設定することも可能である。運転者の推定結果としては、例えば、運転者の年齢、性別などが挙げられる。運転者を推定する処理は、例えば、車両１００、情報処理装置２００、あるいは、情報処理装置２００および車両１００以外の装置（例えば、サ−バなど）により行われる。

制御部１１０は、例えば“運転者の推定結果に対応するデ−タと、制限される運転操作とが対応付けられているテ−ブル（またはデ−タベ−ス）”を参照することによって、運転者の推定結果に応じた制限される運転操作を特定する。そして、制御部１１０は、運転者による運転が制限状態であるときには、特定された制限される運転操作を、制限する。

第２の例に係る運転操作の権限の制御が行われる場合には、運転者による運転が制限状態であるときに制限される運転操作を、車両１００の運転者に応じて変えることができる。また、第２の例に係る運転操作の権限の制御が行われる場合には、外部運転者による運転が制限状態であるときに制限される運転操作を、外部運転者に応じて変えることができる。

なお、運転操作の権限の制御の例は、上記（１−１）に示す第１の例に係る運転操作の権限の制御と、上記（１−２）に示す第２の例に係る運転操作の権限の制御とに限られない。

例えば、制御部１１０は、車両１００の運転者の検出結果に基づいて、運転者による運転および遠隔運転それぞれにおける運転操作の権限を制御することも可能である。

例えば、車両１００の運転者が検出されない場合には、制御部１１０は、遠隔運転を有効状態とし、運転者による運転が無効状態となるように、運転操作の権限を制御する。

また、例えば、車両１００の運転者が検出された場合には、制御部１１０は、上記（１−１）に示す第１の例に係る運転操作の権限の制御、または、上記（１−２）に示す第２の例に係る運転操作の権限の制御によって、運転操作の権限を制御する。

（２）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第２の例：切り替えタイミングの制御
制御部１１０は、切り替えに関する制御として、運転者による運転と遠隔運転とを切り替えるタイミングを制御し、運転者による運転と遠隔運転とを切り替える。

より具体的には、制御部１１０は、例えば、下記の（２−１）の処理と下記の（２−３）の処理との一方または双方を行うことによって、運転者による運転と遠隔運転とを切り替える。

また、制御部１１０は、運転者による運転と遠隔運転とのうちの一の運転から他の運転へと切り替えられたときには、切り替え先の運転側において切り替え前に行われていた運転操作を無効とする。つまり、切り替え先の運転側における運転操作は、切り替えが完了した後に有効となる。

制御部１１０が、切り替え先の運転側において切り替え前に行われていた運転操作を無効とすることによって、切り替え前に行われていた運転操作によって車両１００が駆動することが防止される。よって、制御部１１０が、切り替え先の運転側において切り替え前に行われていた運転操作を無効とすることにより、運転者による運転と遠隔運転とが切り替えられる場合における安全性の向上を図ることができる。

（２−１）切り替えタイミングの制御の第１の例
制御部１１０は、運転者と、遠隔運転を行う外部運転者との一方または双方の切り替え操作によって、運転者による運転と遠隔運転とを切り替える。

運転者と外部運転者とのうちの一方の切り替え操作によって、運転者による運転と遠隔運転とを切り替える場合には、制御部１１０は、例えば下記のように運転者による運転と遠隔運転とを切り替える。

制御部１１０は、例えば、車両１００の操作部１０８から伝達される、切り替え操作に応じた操作信号が検出されたときに、遠隔運転から運転者による運転へと切り替える。ここで、切り替え操作に応じた操作信号が検出された場合における切り替えに係る処理としては、例えば下記に示す例が挙げられる。なお、切り替え操作に応じた操作信号が検出された場合における切り替えに係る処理の例が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・運転者による運転が無効状態であり、遠隔運転が有効状態であるときには、制御部１１０は、運転者による運転を有効状態とし、遠隔運転を、無効状態、または制限状態とさせる。
・運転者による運転が有効状態であり、遠隔運転が無効状態であるときには、制御部１１０は、これらの状態を維持させる。
・運転者による運転が有効状態であり、遠隔運転が制限状態であるときには、制御部１１０は、“運転者による運転を有効状態に維持し、遠隔運転を無効状態にさせる”、または、“これらの状態を維持させる”。
・運転者による運転が制限状態であり、遠隔運転が有効状態であるときには、制御部１１０は、運転者による運転を有効状態とし、遠隔運転を、無効状態、または制限状態とさせる。

（２−２）切り替えタイミングの制御の第２の例
制御部１１０は、切り替え条件を満たした場合に、運転者による運転と遠隔運転とを切り替える。

ここで、本実施形態に係る切り替え条件としては、例えば、予め設定された条件が挙げられる。予め設定された条件の例としては、下記に示す例が挙げられる。なお、予め設定された条件の例が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・車両１００の運転者と外部運転者との双方が運転操作を行っていないこと
・車両１００が止まっていること
・車両１００が自動運転状態であること
・遠隔運転により危険な運転がされたと判定されたこと
・上記の条件のうちの組み合わせ可能な２以上の条件を満たすこと

上記車両１００の運転者と外部運転者との双方が運転操作を行っていないことを切り替え条件とする場合、制御部１１０は、例えば、車両１００の操作部１０８から伝達される運転操作に応じた操作信号が取得されず、かつ、運転操作に応じた操作信号が情報処理装置２００から取得されないときに、当該切り替え条件を満たすと判定する。

また、上記車両１００が止まっていることを切り替え条件とする場合、制御部１１０は、例えば、車両１００が備える動きセンサ（例えばセンサ群１６８を構成する動きセンサ）の検出結果が、車両１００が動いていないことを示すときに、当該切り替え条件を満たすと判定する。

また、上記車両１００が自動運転状態であることを切り替え条件とする場合、制御部１１０は、例えば、車両１００において自動運転プログラムが実行されているときに、当該切り替え条件を満たすと判定する。

また、上記遠隔運転により危険な運転がされたと判定されたことを切り替え条件とする場合、制御部１１０は、例えば、遠隔運転による車両１００の動きに基づき危険な運転がされたと判定されたときに、当該切り替え条件を満たすと判定する。

ここで、制御部１１０は、例えば、車両１００が備える動きセンサ（例えばセンサ群１６８を構成する動きセンサ）の検出結果、車両１００が備える撮像デバイスにより撮像された撮像画像の画像処理の結果、あるいは、これらの組み合わせによって、危険な運転がされたか否かを判定する。撮像画像の画像処理の結果に基づき危険な運転を判定する方法としては、例えば、道路のセンタ−ラインの検出位置により判定する方法、車両１００と他の物体との距離により判定する方法、あるいは、これらの方法の組み合わせなどが、挙げられる。

危険な運転がされたと判定された場合、制御部１１０は、車両１００を安全な状態とさせた上で、遠隔運転から運転者による運転へと切り替えさせる。車両１００を安全な状態とさせる方法としては、例えば、制御部１１０が自動運転プログラムを実行して車両１００を安全な位置に停止させることなどが、挙げられる。

なお、本実施形態に係る切り替え条件は、予め設定された条件に限られない。

例えば、本実施形態に係る切り替え条件は、車両１００がおかれている状況に基づいて動的に変わる条件であってもよい。車両１００がおかれている状況としては、例えば、車両１００が進んでいる道路の状況が挙げられる。

車両１００がおかれている状況に基づいて動的に変わる条件の一例を挙げる。制御部１１０は、例えば、車両１００が進んでいる道路が、進行方向にＸ［ｍ］（Ｘは、正の整数）直線である場合には、車両１００の運転者と外部運転者との双方が運転操作を行っていないことを切り替え条件とする。また、制御部１１０は、例えば、車両１００が進んでいる道路が、進行方向にＸ［ｍ］直線ではない場合には、車両１００が止まっていることを切り替え条件とする。ここで、上記Ｘの値は、予め設定されている固定値であってもよいし、車両１００の運転者などの操作により変更可能な可変値であってもよい。

（３）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第３の例：遠隔運転の依頼の制御
制御部１１０は、切り替えに関する制御として、外部装置への遠隔運転の依頼に関する制御を行う。

ここで、本実施形態に係る依頼に関する制御には、例えば、外部装置との間の通信制御と、表示画面への表示制御とが含まれる。

以下、本実施形態に係る制御システムにおける、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転の開始に係る処理の例を説明しつつ、制御部１１０における依頼に関する制御の一例を説明する。

図８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転を開始させる際に、車両１００と情報処理装置２００とにおいて行われる処理の一例を示している。

ここで、図８における車両１００における処理が、遠隔運転の依頼の制御に係る処理の一例に該当する。図８における車両１００における処理は、上述したように、例えば制御部１１０により主導的に行われる。なお、図８では、説明の便宜上、車両１００における処理を、車両１００が行うものとして説明する。

また、図８に示す情報処理装置２００における処理が、遠隔運転に係る処理の一例に該当する。図８における情報処理装置２００における処理は、上述したように、例えば処理部２１０により主導的に行われる。なお、図８では、説明の便宜上、情報処理装置２００における処理を、情報処理装置２００が行うものとして説明する。

車両１００は、例えば、操作部１０８を構成する遠隔運転依頼ボタンが押下されるなどの、遠隔運転の依頼に係る所定の操作が行われた場合に、遠隔運転依頼メッセ−ジを送信する（Ｓ１００）。車両１００では、制御部１１０が通信部１０２における通信を制御することによって、ステップＳ１００の処理が行われる。制御部１１０は、例えば、送信命令と送信デ−タとを含む制御信号を、通信部１０２に伝達することによって、通信部１０２における通信を制御する。

図９は、本実施形態に係る遠隔運転依頼メッセ−ジの一例を示す説明図である。遠隔運転依頼メッセ−ジには、例えば、送信先アドレス、依頼時刻、送信元アドレス、依頼内容とが含まれる。

図９に示す送信先アドレスは、例えば、遠隔運転を依頼する依頼先の装置のＩＰ（Internet Protocol）アドレスに該当する。また、図９に示す送信元アドレスは、遠隔運転が行われる車両のＩＰアドレスに該当する。

図９に示す依頼内容は、例えば、遠隔運転の依頼内容を規定するデ−タである。例えば図９に示す依頼内容が“遠隔運転ロック”を示す場合、送信先アドレスが示すＩＰアドレスに対応する情報処理装置では、遠隔運転が無効状態となる。また、例えば図９に示す依頼内容が“遠隔運転依頼”を示す場合、送信先アドレスが示すＩＰアドレスに対応する情報処理装置では、遠隔運転が有効状態となる。また、依頼内容には、情報処理装置側において制限される運転操作を示すデ−タ（または、情報処理装置側において可能な運転操作を示すデ−タ）が、さらに含まれていてもよい。つまり、遠隔運転依頼メッセ−ジは、上述した運転操作の権限の制御に係るデ−タとして機能しうる。

なお、本実施形態に係る遠隔運転依頼メッセ−ジの例が、図９に示す例に限られないことは、言うまでもない。以下では、図９に示す遠隔運転依頼メッセ−ジの依頼内容が、“遠隔運転依頼”を示す場合を例に挙げる。

再度図８を参照して、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転を開始させる際に、車両１００と情報処理装置２００とにおいて行われる処理の一例を、説明する。ステップＳ１００において車両１００から送信された遠隔運転依頼メッセ−ジを受信した情報処理装置２００は、メッセ−ジ受信確認信号を送信する（Ｓ１０２）。情報処理装置２００では、処理部２１０が通信部２０２における通信を制御することによって、ステップＳ１０２の処理が行われる。処理部２１０は、例えば、送信命令と送信デ−タとを含む制御信号を通信部２０２に伝達することによって、通信部２０２における通信を制御する。

ここで、メッセ−ジ受信確認信号としては、例えば、ＡＣＫ（ACKnowledgemen）を示す信号が挙げられる。

ステップＳ１０２において情報処理装置２００から送信されたメッセ−ジ受信確認信号を受信した車両１００は、撮像画像デ−タを送信する（Ｓ１０４）。なお、ステップＳ１０４の処理は、情報処理装置２００との間における遠隔運転に係る処理が終了するまで、繰り返し行われる。

ステップＳ１０４において車両１００から送信された撮像画像デ−タを受信した情報処理装置２００は、撮像画像デ−タが示す撮像画像を、表示部２０４の表示画面に表示させる。

また、例えば、操作部２０６を構成する遠隔運転開始ボタンが押下されるなどの、遠隔運転の開始に係る所定の操作が行われた場合には、情報処理装置２００は、遠隔運転開始メッセ−ジを送信する（Ｓ１０６）。

ここで、遠隔運転開始メッセ−ジとしては、例えば、図９に示す遠隔運転依頼メッセ−ジの依頼内容部分が、遠隔運転が開始されるか否かを示すデ−タに置き換わったデ−タが、挙げられる。また、遠隔運転開始メッセ−ジには、例えば、車両側において制限される運転操作を示すデ−タ（または、車両側において可能な運転操作を示すデ−タ）が、さらに含まれていてもよい。つまり、遠隔運転開始メッセ−ジは、上述した運転操作の権限の制御に係るデ−タとして機能しうる。

ステップＳ１０６において情報処理装置２００から送信された遠隔運転開始メッセ−ジを受信した車両１００は、メッセ−ジ受信確認信号を送信する（Ｓ１０８）。

また、遠隔運転開始メッセ−ジを受信した車両１００は、車両１００側における運転操作を制限する（Ｓ１１０）。車両１００は、例えば、遠隔運転開始メッセ−ジに含まれる車両側において制限される運転操作を示すデ−タ（または、車両側において可能な運転操作を示すデ−タ）に基づいて、車両１００側における運転操作を制限する。また、車両１００は、例えば、記憶部（図示せず）などの記録媒体に記憶されている、制限される運転操作を示す情報に基づいて、車両１００側における運転操作を制限することも可能である。

また、遠隔運転開始メッセ−ジを受信した車両１００は、表示部１０６の表示画面に、“遠隔運転中”である旨を表示させてもよい。車両１００は、例えば文字と画像との一方または双方を表示画面に表示させることによって、“遠隔運転中”であることを、車両１００の運転者などの車両１００に乗っている者に視覚的に通知する。

また、遠隔運転開始メッセ−ジを受信した車両１００は、“遠隔運転中”であることを示す音声を、スピ−カなどの音声出力デバイスから出力させることによって、“遠隔運転中”であることを、車両１００に乗っている者に聴覚的に通知することも可能である。

なお、“遠隔運転中”であることを車両１００に乗っている者に通知する方法が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、車両１００は、車両１００において制限される運転操作、または、車両１００において可能な運転操作を、さらに車両１００に乗っている者に通知してもよい。

ステップＳ１０８において車両１００から送信されたメッセ−ジ受信確認信号を受信した情報処理装置２００は、遠隔運転操作を有効化する（Ｓ１１２）。ステップＳ１１２によって、情報処理装置２００は、操作部２０６の操作に応じて車両１００を遠隔運転することが可能な状態となる。

また、メッセ−ジ受信確認信号を受信した情報処理装置２００は、表示部２０４の表示画面に、“遠隔運転中”である旨を表示させてもよい。情報処理装置２００は、例えば文字と画像との一方または双方を表示画面に表示させることによって、“遠隔運転中”であることを、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）に視覚的に通知する。

また、メッセ−ジ受信確認信号を受信した情報処理装置２００は、“遠隔運転中”であることを示す音声を、スピ−カなどの音声出力デバイスから出力させることによって、“遠隔運転中”であることを、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）に聴覚的に通知することも可能である。

なお、“遠隔運転中”であることを情報処理装置２００の使用者（外部運転者）に通知する方法が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、情報処理装置２００は、情報処理装置２００において制限される運転操作、または、情報処理装置２００において可能な運転操作を、さらに情報処理装置２００の使用者（外部運転者）に通知してもよい。

例えば操作部２０６に対する操作が行われると、情報処理装置２００は、遠隔運転内容指示メッセ−ジを送信する（Ｓ１１４）。

ここで、遠隔運転内容指示メッセ−ジとしては、例えば、図９に示す遠隔運転依頼メッセ−ジの依頼内容部分が、遠隔運転操作内容に置き換わったデ−タが、挙げられる。遠隔運転操作内容には、例えば、遠隔運転操作に応じた車両の駆動命令が含まれる。また、遠隔運転操作内容には、車両側において制限される運転操作を示すデ−タ（または、車両側において可能な運転操作を示すデ−タ）が、さらに含まれていてもよい。つまり、遠隔運転内容指示メッセ−ジは、上述した運転操作の権限の制御に係るデ−タとして機能しうる。

ステップＳ１１４において情報処理装置２００から送信された遠隔運転内容指示メッセ−ジを受信した車両１００は、遠隔運転内容指示メッセ−ジに基づいて運転制御を行い、駆動する（Ｓ１１６）。車両１００は、遠隔運転内容指示メッセ−ジに含まれる駆動命令に応じて駆動デバイス１５８を駆動させることによって、駆動する。

情報処理装置２００と車両１００との間において、ステップＳ１１４の処理およびステップＳ１１６の処理が繰り返されることによって、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転が、実現される。

制御システム１０００では、例えば図８に示す処理が行われることによって、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転が、実現される。

なお、車両１００の制御部１１０における遠隔運転の依頼の制御に係る処理は、図８に示す例に限られない。

例えば、本実施形態に係る制御システムでは、下記に示す例のように、電話やメ−ル（電子メ−ル）などの通信方法を利用して遠隔運転の依頼が行われてもよい。

図１０は、本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図であり、電話やメ−ルなどの通信方法を利用して遠隔運転の依頼が行われる場合において、車両１００の表示画面に表示されるＵＩ画面の一例を示している。

制御部１１０は、例えば図１０に示すように、車両１００が備える撮像デバイスにより撮像された撮像画像に基づく画像（図１０のＡ）と、遠隔運転の依頼先（図１０のＢ、図１０のＣ）とが表示されるＵＩ画面を、表示画面に表示させる。

ここで、図１０のＢにおいて“Ａさん”、“Ｂさん”、および“Ｃさん”と表されている遠隔運転の依頼先は、例えば予め登録されている遠隔運転の依頼先である。制御部１１０は、記憶部（図示せず）などの記録媒体から、遠隔運転の依頼先を示す情報を読み出すことによって、図１０のＢに示すように予め登録されている遠隔運転の依頼先を、表示画面に表示させる。遠隔運転の依頼先を示す情報には、例えば、依頼先の名称を示すデ−タと、電話番号やメ−ルアドレスなどの通信を行うためのデ−タとが含まれる。

また、図１０のＣにおいて“オペレ−タ”と表されている遠隔運転の依頼先は、例えば遠隔運転の代行サ−ビスを提供するサ−ビス事業者である。制御部１１０は、記憶部（図示せず）などの記録媒体から、遠隔運転サ−ビス情報を読み出すことによって、図１０のＣに示すようにサ−ビス事業者に対応する遠隔運転の依頼先を、表示画面に表示させる。遠隔運転サ−ビス情報には、例えば、依頼先の名称を示すデ−タと、電話番号やメ−ルアドレスなどの通信を行うためのデ−タとが含まれる。

例えば図１０に示すＵＩ画面が車両１００の表示画面に表示される場合を例に挙げて、電話やメ−ルなどの通信方法を利用した遠隔運転の依頼の一例を説明する。なお、電話やメ−ルなどの通信方法を利用した遠隔運転の依頼に係るＵＩの例が、図１０に示す例に限られないことは、言うまでもない。

（３−１）予め登録されている遠隔運転の依頼先への遠隔運転の依頼の例
予め登録されている遠隔運転の依頼先に対して、電話やメ−ルなどの通信方法を利用して遠隔運転の依頼が行われる場合について、説明する。

予め登録されている遠隔運転の依頼先に対して遠隔運転を依頼したい場合、例えば車両の１００の運転者は、図１０のＢに示すように表示画面に表示されている遠隔運転の依頼先の候補者の中から依頼をしたい者を選択し、選択した者に対応する電話ボタン、または選択した者に対応するメ−ルボタンに対して決定操作を行う。上記決定操作としては、例えば、操作デバイス１６２を用いた操作や、表示画面に表示されるボタンを押下する操作（表示デバイス１６４がタッチパネルの場合）などが、挙げられる。

車両の１００の運転者が、電話を利用して“Ａさん”に遠隔運転を依頼する場合について説明する。

電話を利用して“Ａさん”に遠隔運転を依頼する場合、車両の１００の運転者は、“Ａさん”に対応する電話ボタンに対して決定操作を行う。上記決定操作が検出されると、制御部１１０は、“Ａさん”に対応する電話ボタンに対応付けられている電話番号を用いて電話による呼び出しを開始させる。

図１１は、本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図であり、遠隔運転の依頼先に対応する通信装置の表示画面に表示されるＵＩ画面の一例を示している。図１１に示す遠隔運転の依頼先に対応する通信装置としては、例えば、予め登録されている遠隔運転の依頼先に対応付けられている電話番号に対応する、スマ−トフォンや携帯電話などが、挙げられる。

“Ａさん”に対応する電話ボタンに対応付けられている電話番号を用いた電話による呼び出しに対して、“Ａさん”が通信装置を操作して応答した場合には、車両１００と当該通信装置とは、電話による通話が可能な状態（以下、「通話状態」と示す。）となる。

通話状態となった後、車両の１００の運転者が“Ａさん”に対して口頭で遠隔運転を依頼する。遠隔運転の依頼を受ける場合、“Ａさん”は、表示画面に表示されているＹＥＳボタン（図１１に示すＡ）に対して決定操作を行う。また、遠隔運転の依頼を受けない場合、“Ａさん”は、表示画面に表示されているＮＯボタン（図１１に示すＢ）に対して決定操作を行う。上記決定操作としては、例えば、通信装置が備える操作デバイスを用いた操作や、表示画面に表示されるボタンを押下する操作などが、挙げられる。

ＹＥＳボタン（図１１に示すＡ）に対して決定操作が行われた場合、通信装置から車両１００へと遠隔操作の依頼を受けた旨の信号が送信される。上記信号を受信した車両１００の制御部１１０は、通信装置に対応付けられている情報処理装置２００に対する遠隔運転の依頼に関する制御を行う。制御部１１０は、例えば図８に示すステップＳ１００以降の処理を行う。

また、遠隔操作の依頼を受けた旨の信号を受信した場合、制御部１１０は、例えば図１０のＤに示すように、“Ａさん”に対応する遠隔運転の依頼先の表示領域に、「依頼成立」というようなメッセ−ジを表示させてもよい。

ＮＯボタン（図１１に示すＢ）に対して決定操作が行われた場合、通信装置から車両１００へと遠隔操作の依頼を受けない旨の信号が送信される。上記信号を受信した車両１００の制御部１１０は、通信装置に対応付けられている情報処理装置２００に対する遠隔運転の依頼に関する制御を行わない。

また、遠隔操作の依頼を受けない旨の信号を受信した場合、制御部１１０は、“Ａさん”に対応する遠隔運転の依頼先の表示領域に、「依頼不成立」というようなメッセ−ジを表示させてもよい。

次に、車両の１００の運転者が、メ−ルを利用して“Ａさん”に遠隔運転を依頼する場合について説明する。

メ−ルを利用して“Ａさん”に遠隔運転を依頼する場合、車両の１００の運転者は、“Ａさん”に対応するメ−ルボタンに対して決定操作を行う。上記決定操作が検出されると、制御部１１０は、“Ａさん”に対応するメ−ルボタンに対応付けられているメ−ルアドレスを用いて、Ａさんに対して予め用意されていた遠隔運転を依頼したい趣旨の定型メッセ−ジが送信させる。上記定型メッセ−ジは、例えば、遠隔運転の依頼先を示す情報に含まれていてもよいし、遠隔運転の依頼先を示す情報とは別のデ−タであってもよい。

制御部１１０が送信させたメ−ルを受信した“Ａさん”の通信装置の表示画面には、例えば、上記定型メッセ−ジの内容と共に、遠隔運転の依頼を承諾するか否かを選択するためのボタンが表示される。上記選択するためのボタンとしては、図１１に示すようなＹＥＳボタンおよびＮＯボタンが挙げられる。

例えばメ−ルに含まれるＹＥＳボタンに対して決定操作が行われた場合、通信装置から車両１００へと遠隔操作の依頼を受けた旨のメッセ−ジを含むメ−ルが送信される。上記メ−ルを受信した車両１００の制御部１１０は、“Ａさん”のメ−ルアドレスに対応付けられている情報処理装置２００に対する遠隔運転の依頼に関する制御を行う。制御部１１０は、例えば図８に示すステップＳ１００以降の処理を行う。

また、遠隔操作の依頼を受けた旨のメ−ルを受信した場合、制御部１１０は、例えば図１０のＤに示すように、“Ａさん”に対応する遠隔運転の依頼先の表示領域に、「依頼成立」というようなメッセ−ジを表示させてもよい。

メ−ルに含まれるＮＯボタンに対して決定操作が行われた場合、通信装置から車両１００へと遠隔操作の依頼を受けない旨のメ−ルが送信される。上記メ−ルを受信した車両１００の制御部１１０は、“Ａさん”のメ−ルアドレスに対応付けられている情報処理装置２００に対する遠隔運転の依頼に関する制御を行わない。

また、遠隔操作の依頼を受けない旨のメ−ルを受信した場合、制御部１１０は、“Ａさん”に対応する遠隔運転の依頼先の表示領域に、「依頼不成立」というようなメッセ−ジを表示させてもよい。

（３−２）遠隔運転の代行サ−ビスを提供するサ−ビス事業者への遠隔運転の依頼の例
遠隔運転の代行サ−ビスを提供するサ−ビス事業者に対して、電話やメ−ルなどの通信方法を利用して遠隔運転の依頼が行われる場合について、説明する。

遠隔運転の代行サ−ビスを提供するサ−ビス事業者に対して遠隔運転を依頼したい場合、例えば車両の１００の運転者は、図１０のＣに示す“オペレ−タ”のように表示画面に表示されている、サ−ビス事業者に対応する電話ボタン、またはサ−ビス事業者に対応するメ−ルボタンに対して決定操作を行う。

車両の１００の運転者が、電話を利用してサ−ビス事業者の“オペレ−タ”に遠隔運転を依頼する場合について説明する。

図１２は、本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図であり、遠隔運転の代行サ−ビスを提供するサ−ビス事業者が遠隔運転の依頼を受ける、コ−ルセンタの一例を示している。

例えば図１２に示すように、遠隔運転の代行サ−ビスを提供するサ−ビス事業者のコ−ルセンタには、オペレ−タ端末４００が設けられる。オペレ−タ端末４００は、サ−ビス事業者が管理する装置の一例である。

オペレ−タ端末４００と、制御システムを構成する車両１００、制御システムを構成する情報処理装置２００それぞれとは、例えばネットワ−ク３００を介して（または直接的に）、有線通信または無線通信により接続される。

また、オペレ−タ端末４００は、遠隔運転の依頼を受けるオペレ−タにより操作される。ここで、オペレ−タ端末４００は、上述したように“制御システムを構成する車両１００それぞれと、制御システムを構成する情報処理装置２００それぞれとのマッチングに係る処理を行う装置”の一例に該当する。

オペレ−タ端末４００は、例えば図７に示す情報処理装置２００と同様のハ−ドウェア構成を有する。オペレ−タ端末４００では、例えばプロセッサ２５０において、遠隔運転の代行サ−ビスに関する処理が行われる。なお、オペレ−タ端末４００のハ−ドウェア構成は、図７に示す構成に限られず、後述するオペレ−タ端末４００の適用例に応じた構成をとることが可能である。

電話を利用して“オペレ−タ”に遠隔運転を依頼する場合、車両の１００の運転者は、“オペレ−タ”に対応する電話ボタンに対して決定操作を行う。上記決定操作が検出されると、制御部１１０は、“Ａさん”に対応する電話ボタンに対応付けられている電話番号を用いて電話による呼び出しを開始させる。

図１３は、本実施形態に係る制御システムにおける遠隔運転の依頼の一例を説明するための説明図であり、オペレ−タ端末４００の表示画面に表示されるＵＩ画面の一例を示している。

オペレ−タ端末４００の表示画面には、例えば図１３に示すように、車両１００が備える撮像デバイスにより撮像された撮像画像に基づく画像（図１３のＡ）と、遠隔運転の依頼元（図１３のＢ）と、遠隔運転の依頼先（図１３のＣ）とが、表示される。

図１０のＣにおいて“Ｗさん”、“Ｘさん”、および“Ｙさん”と表されている遠隔運転の依頼先は、事前に登録されている外部運転者（サ−ビス事業者が抱える外部運転者）に該当する。

また、オペレ−タ端末４００の表示画面には、例えば図１０のＣに示すように、外部運転者それぞれに対しては、今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であるか否か（図１３のＤ）と、遠隔運転の技能を示すランク（図１３のＥ）とが表示される。上記遠隔運転の技能を示すランク（図１３のＥ）は、例えば外部運転者の選択を補助するために表示される。なお、オペレ−タ端末４００の表示画面には、外部運転者それぞれに対して、外部運転者の人気度など、外部運転者の選択を補助することが可能な内容が、表示されていてもよい。

ここで、オペレ−タ端末４００は、例えば、外部運転者に対応付けられている通信装置から送信される遠隔運転の依頼を受けられる状態であるか否かを示す信号に基づいて、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であるか否かを判定する。

なお、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であるか否かを判定する方法は、上記に示す例に限られない。

例えば、オペレ−タ端末４００は、下記に示すように、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であるか否かを判定してもよい。下記に示す判定は、車両１００からの遠隔運転の依頼を受けた場合に外部運転者の候補に対して行われてもよいし、外部運転者の候補に対して定期的または非定期的に行われてもよい（遠隔運転の依頼を受ける前に行うことが可能な判定の場合）。
・外部運転者に対応付けられている通信装置の位置が、設定されている範囲内に存在するか否か：オペレ−タ端末４００は、例えば、当該位置が当顔範囲内に存在する場合に、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であると判定する。
・登録されている外部運転者のスケジュ−ルが、空いているか否か：オペレ−タ端末４００は、例えば、外部運転者のスケジュ−ルが空いている場合に、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であると判定する。
・外部運転者の認証が完了したか否か：オペレ−タ端末４００は、例えば、顔認証などの任意の方式の生体認証などの、外部運転者を認証することが可能な任意の認証方式により認証が正常に完了した場合に、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であると判定する。
・外部運転者が遠隔運転が可能な状態であるか否か：オペレ−タ端末４００は、例えば、“アルコ−ルチェッカなどによる外部運転者のアルコ−ルチェックの結果に基づき、外部運転者のアルコ−ルの検出量が所定値以下であると判定された場合”、および／または、“外部運転者に対応するデバイスから取得される動きデ−タに基づき、外部運転者がまっすぐ歩ける状態であると判定された場合”に、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であると判定する。
・外部運転者に、仮想的なコ−スを仮想的に運転させた結果、正しい運転ができたと判定された場合に、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であると判定する。
・上記に示す例の２以上の組み合わせ

また、遠隔運転の技能を示すランクは、例えば、“外部運転者が遠隔運転を行った際の遠隔運転のログデ−タを解析した結果”や、“外部運転者が遠隔運転を行った累計走行距離、累計走行時間”などによって、外部運転者に対して付与される。外部運転者に対してランクを付与する処理は、オペレ−タ端末４００において行われてもよいし、遠隔運転の代行サ−ビスの提供に係る他の装置（例えば、サ−ビス事業者が管理するサ−バなど）により行われてもよい。

なお、オペレ−タ端末４００の表示画面に表示されるＵＩ画面の例は、図１３に示す例に限られない。例えば、オペレ−タ端末４００は、外部運転者が今すぐ遠隔運転の依頼を受けられる状態であると判定された外部運転者の候補のみを、ＵＩ画面に表示させてもよい。

“オペレ−タ”に対応する電話ボタンに対応付けられている電話番号を用いた電話による呼び出しに対して、“オペレ−タ”がオペレ−タ端末４００を操作して応答した場合には、車両１００とオペレ−タ端末４００とは、通話状態となる。

通話状態となった後、車両の１００の運転者が“オペレ−タ”に対して口頭で遠隔運転を依頼する。“オペレ−タ”は、図１３のＢに示す領域に表示されるメッセ−ジに従って、車両の１００の運転者の希望にあった遠隔運転の依頼先を選択する。そして、遠隔運転の依頼先を選択した“オペレ−タ”は、選択した遠隔運転の依頼先に対応する決定ボタン（図１３に示すＦ）に対して決定操作を行う。上記決定操作としては、例えば、オペレ−タ端末４００が備える操作デバイスを用いた操作や、表示画面に表示される決定ボタンを押下する操作などが、挙げられる。

遠隔運転の依頼先に対応する決定ボタン（図１３に示すＦ）に対して決定操作が行われた場合、オペレ−タ端末４００は、遠隔運転の依頼が行われた車両１００と、選択された遠隔運転の依頼先に対応する情報処理装置２００とを対応付ける処理（マッチングに係る処理）を行う。

図１４は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転を開始させる際に、車両１００、情報処理装置２００、およびオペレ−タ端末４００において行われる処理の一例を示している。図１４は、オペレ−タ端末４００を使用する“オペレ−タ”が、遠隔運転の依頼先に対応する決定ボタン（図１３に示すＦ）に対して決定操作を行った場合における、制御システムにおける処理の一例を示している。

ここで、図１４における車両１００における処理が、遠隔運転の依頼の制御に係る処理の一例に該当する。図１４における車両１００における処理は、上述したように、例えば制御部１１０により主導的に行われる。なお、図１４では、説明の便宜上、車両１００における処理を、車両１００が行うものとして説明する。

また、図１４に示す情報処理装置２００における処理が、遠隔運転に係る処理の一例に該当する。図１４における情報処理装置２００における処理は、上述したように、例えば処理部２１０により主導的に行われる。なお、図１４では、説明の便宜上、情報処理装置２００における処理を、情報処理装置２００が行うものとして説明する。

また、図１４に示すオペレ−タ端末４００における処理が、マッチングに係る処理の一例に該当する。図１４における情報処理装置２００における処理は、例えばオペレ−タ端末４００が備えるプロセッサにより主導的に行われる。なお、図１４では、説明の便宜上、オペレ−タ端末４００における処理を、オペレ−タ端末４００が行うものとして説明する。

車両１００は、撮像画像デ−タをオペレ−タ端末４００に送信する（Ｓ２００）。なお、ステップＳ２００の処理は、例えば、後述するステップＳ２１２の処理が行われるまで繰り返し行われる。

オペレ−タ端末４００は、例えば、遠隔運転の依頼先に対応する決定ボタン（図１３に示すＦ）に対して決定操作が行われた場合に、当該遠隔運転の依頼先に対応する情報処理装置２００に対して遠隔運転依頼メッセ−ジを送信する（Ｓ２０２）。オペレ−タ端末４００では、プロセッサが通信デバイスにおける通信を制御することによって、ステップＳ２０２の処理が行われる。プロセッサは、例えば、送信命令と送信デ−タとを含む制御信号を、通信デバイスに伝達することによって、通信デバイスにおける通信を制御する。

ここで、オペレ−タ端末４００が情報処理装置２００に送信する遠隔運転依頼メッセ−ジとしては、例えば図９に示す遠隔運転依頼メッセ−ジと同様のフォ−マットのデ−タが挙げられる。

ステップＳ２０２においてオペレ−タ端末４００から送信された遠隔運転依頼メッセ−ジを受信した情報処理装置２００は、メッセ−ジ受信確認信号をオペレ−タ端末４００に送信する（Ｓ２０４）。情報処理装置２００では、処理部２１０が通信部２０２における通信を制御することによって、ステップＳ２０４の処理が行われる。処理部２１０は、例えば、送信命令と送信デ−タとを含む制御信号を通信部２０２に伝達することによって、通信部２０２における通信を制御する。ここで、メッセ−ジ受信確認信号としては、例えば、ＡＣＫを示す信号が挙げられる。

ステップＳ２０４において情報処理装置２００から送信されたメッセ−ジ受信確認信号を受信したオペレ−タ端末４００は、ステップＳ２００において車両１００から取得された撮像画像デ−タを情報処理装置２００に送信する（Ｓ２０６）。なお、ステップＳ２０６の処理は、例えば、後述するステップＳ２１４の処理が行われるまで繰り返し行われる。

ステップＳ２０６においてオペレ−タ端末４００から送信された撮像画像デ−タを受信した情報処理装置２００は、撮像画像デ−タが示す撮像画像を、表示部２０４の表示画面に表示させる。

また、例えば、操作部２０６を構成する遠隔運転開始ボタンが押下されるなどの、遠隔運転の開始に係る所定の操作が行われた場合には、情報処理装置２００は、図８のステップＳ１０６と同様に、遠隔運転開始メッセ−ジを車両１００に送信する（Ｓ２０８）。

また、遠隔運転の開始に係る所定の操作が行われた場合には、情報処理装置２００は、遠隔運転開始メッセ−ジをオペレ−タ端末４００に送信する（Ｓ２１０）。なお、ステップＳ２０８において車両１００に送信される遠隔運転開始メッセ−ジと、ステップＳ２１０においてオペレ−タ端末４００に送信される遠隔運転開始メッセ−ジとは、異なっていてもよい。車両１００に送信される遠隔運転開始メッセ−ジとオペレ−タ端末４００に送信される遠隔運転開始メッセ−ジとが異なる例としては、情報処理装置２００は、遠隔運転が開始されるか否かを示すデ−タのみを、遠隔運転開始メッセ−ジとしてオペレ−タ端末４００に送信することなどが、挙げられる。

ステップＳ２０８において情報処理装置２００から送信された遠隔運転開始メッセ−ジを受信した車両１００は、図８のステップＳ１０８と同様に、メッセ−ジ受信確認信号を情報処理装置２００に送信する（Ｓ２１２）。ステップＳ２１０において情報処理装置２００から送信された遠隔運転開始メッセ−ジを受信したオペレ−タ端末４００は、メッセ−ジ受信確認信号を情報処理装置２００に送信する（Ｓ２１４）。

ステップＳ２１２においてメッセ−ジ受信確認信号を送信した車両１００は、撮像画像デ−タを情報処理装置２００に送信する（Ｓ２１６）。なお、ステップＳ２１６の処理は、情報処理装置２００との間における遠隔運転に係る処理が終了するまで、繰り返し行われる。

ここで、ステップＳ２０８において情報処理装置２００から送信された遠隔運転開始メッセ−ジを受信することにより、車両１００において遠隔運転が開始される情報処理装置２００を特定することが、可能となる。よって、車両１００は、例えば情報処理装置２００から遠隔運転開始メッセ−ジが受信されたことをトリガとして、撮像画像デ−タを情報処理装置２００に送信する。また、上述したように、ステップＳ２１２においてメッセ−ジ受信確認信号を送信した車両１００は、ステップＳ２００の処理を終了してもよい。

また、遠隔運転開始メッセ−ジを受信した車両１００は、図８のステップＳ１１０と同様に、車両１００側における運転操作を制限する（Ｓ２１８）。

また、遠隔運転開始メッセ−ジを受信した車両１００は、例えば図８に示す処理と同様に、“遠隔運転中”であることを、車両１００の運転者などの車両１００に乗っている者に対して、視覚的な方法と聴覚的な方法との一方または双方によって、通知させてもよい。さらに、車両１００は、例えば図８に示す処理と同様に、車両１００において制限される運転操作、または、車両１００において可能な運転操作を、車両１００に乗っている者に通知してもよい。

ステップＳ２１２において車両１００から送信されたメッセ−ジ受信確認信号を受信した情報処理装置２００は、図８のステップＳ１１２と同様に、遠隔運転操作を有効化する（Ｓ２２０）。ステップＳ２２０によって、情報処理装置２００は、操作部２０６の操作に応じて車両１００を遠隔運転することが可能な状態となる。

また、メッセ−ジ受信確認信号を受信した情報処理装置２００は、例えば図８に示す処理と同様に、“遠隔運転中”であることを、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）に対して、視覚的な方法と聴覚的な方法との一方または双方によって、通知させてもよい。さらに、情報処理装置２００は、例えば図８に示す処理と同様に、情報処理装置２００において制限される運転操作、または、情報処理装置２００において可能な運転操作を、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）に通知してもよい。

例えば操作部２０６に対する操作が行われると、情報処理装置２００は、図８のステップＳ１１４と同様に、遠隔運転内容指示メッセ−ジを送信する（Ｓ２２２）。

ステップＳ２２２において情報処理装置２００から送信された遠隔運転内容指示メッセ−ジを受信した車両１００は、図８のステップＳ１１６と同様に、遠隔運転内容指示メッセ−ジに基づいて運転制御を行い、駆動する（Ｓ２２４）。

情報処理装置２００と車両１００との間において、ステップＳ２２２の処理およびステップＳ２２４の処理が繰り返されることによって、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転が、実現される。

オペレ−タ端末４００を有する制御システムでは、例えば図１４に示す処理が行われることによって、情報処理装置２００の使用者（外部運転者）による車両１００の遠隔運転が、実現される。

なお、オペレ−タ端末４００を有する制御システムにおいて、サ−ビス事業者により提供されるサ−ビスは、上記遠隔運転の代行サ−ビスに限られない。

例えば、サ−ビス事業者は、車両１００の運転状態をモニタリングするサ−ビスを提供することも可能である。上記車両１００の運転状態をモニタリングするサ−ビスとしては、例えば、“車両１００の運転者、および遠隔運転を行う外部運転者それぞれにおける危険な運転をモニタリングするサ−ビス（以下、「危険運転モニタリングサ−ビス」と示す。）”が、挙げられる。

危険運転モニタリングサ−ビスが提供される場合、オペレ−タ端末４００や、サ−ビス事業者が管理するサ−バなどの、サ−ビス事業者が管理する装置は、例えば、車両１００が備える動きセンサ（例えばセンサ群１６８を構成する動きセンサ）の検出結果などによって、危険な運転がされたか否かを判定する。そして、サ−ビス事業者が管理する装置は、危険な運転がされたと判定された場合に、車両１００の運転を行っている者に対して警告を発する、車両１００を安全な状態とさせるなど、所定の処理を行う。

また、上記遠隔運転の代行サ−ビスと共に、上記危険運転モニタリングサ−ビスが提供される場合、サ−ビス事業者が管理する装置は、危険な運転がされたと判定された外部運転者を、外部運転者の候補から除外してもよい。サ−ビス事業者が管理する装置は、例えば、危険な運転がされたと判定された外部運転者を、ブラックリストに登録することによって、危険な運転がされたと判定された外部運転者を、外部運転者の候補から除外する。

上記のように、危険な運転がされたと判定された外部運転者を外部運転者の候補から除外することによって、悪意を有する者、遠隔運転の技能が低い者を、外部運転者の候補から排除し、遠隔運転の安全性をより向上させることが可能となる。

（４）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第４の例：遠隔運転の終了の制御
制御部１１０は、切り替えに関する制御として、行われている遠隔運転を終了させる制御を行う。

制御部１１０は、例えば、遠隔運転を無効状態とさせ、運転者による運転を有効状態とさせることによって、行われている遠隔運転を終了させる。つまり、行われている遠隔運転を終了させる制御には、例えば、行われている遠隔運転から運転者による運転へと切り替える処理が、含まれる。

ここで、行われている遠隔運転を終了させる場合、制御部１１０は、車両１００を安全な状態とさせた上で、行われている遠隔運転を終了させる。一例を挙げると、制御部１１０は、例えば、制御部１１０が自動運転プログラムを実行して車両１００を安全な位置に停止させた後に、遠隔運転を無効状態とさせ、運転者による運転を有効状態とさせる。上記安全な位置としては、例えば、ガレ−ジなどの予め設定された位置や、車両１００が備える撮像デバイスにより撮像された撮像画像に対する画像処理などにより安全と判断された位置などが、挙げられる。

また、行われている遠隔運転を終了させる場合、制御部１１０は、車両１００と情報処理装置２００とを、音声による通話が可能な状態にさせてもよい。

また、行われている遠隔運転を終了させる場合、制御部１１０は、遠隔運転が終了される旨を、車両１００の運転者などの車両１００に乗っている者に対して視覚的な方法と聴覚的な方法との一方または双方によって、通知させてもよい。制御部１１０は、例えば文字と画像との一方または双方を表示画面に表示させることによって、“遠隔運転が終了される旨”を、車両１００に乗っている者に視覚的に通知する。また、制御部１１０は、例えば“遠隔運転が終了される旨”を示す音声を音声出力デバイスから出力させることによって、“遠隔運転が終了される旨”を、車両１００に乗っている者に聴覚的に通知する。なお、“遠隔運転が終了される旨”を車両１００に乗っている者に通知する方法が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。

より具体的には、制御部１１０は、例えば、下記の（４−１）の処理〜下記の（４−３）の処理のいずれかを行うことによって、行われている遠隔運転を終了させる。

（４−１）遠隔運転の終了の制御の第１の例
制御部１１０は、運転者と、遠隔運転を行う外部運転者との一方または双方の終了操作によって、行われている遠隔運転を終了させる。

運転者と外部運転者とのうちの一方の終了操作によって、行われている遠隔運転を終了させる場合には、制御部１１０は、例えば下記のように行われている遠隔運転を終了させる。

制御部１１０は、例えば、車両１００の操作部１０８から伝達される、終了操作に応じた操作信号が検出されたときに、遠隔運転を終了させる。

（４−２）遠隔運転の終了の制御の第２の例
制御部１１０は、終了条件を満たした場合に、行われている遠隔運転を終了させる。

ここで、本実施形態に係る終了条件としては、例えば、遠隔運転が開始されるときに設定された条件、または、遠隔運転の開始後に設定された条件が挙げられる。遠隔運転が開始されるときに設定された条件、または、遠隔運転の開始後に設定された条件としては、例えば“車両１００の位置が、設定された目標位置を含む設定された範囲内に含まれること”が挙げられる。上記目標位置が遠隔運転が開始されるときに設定されること、または上記目標位置が遠隔運転の開始後に設定されることによって、終了条件が設定される。

“車両１００の位置が、設定された目標位置を含む設定された範囲内に含まれること”を終了条件とするときには、制御部１１０は、例えば、車両１００の位置が、設定された範囲内に位置する場合に、終了条件を満たすと判定する。

なお、本実施形態に係る終了条件は、上記に示す例に限られない。

例えば、終了条件は、遠隔運転の状態に基づく条件であってもよい。遠隔運転の状態に基づく条件としては、例えば、“遠隔運転により危険な運転がされたと判定されたこと”が挙げられる。

また、上記遠隔運転により危険な運転がされたと判定されたことを終了条件とする場合、制御部１１０は、例えば、遠隔運転による車両１００の動きに基づき危険な運転がされたと判定されたときに、当該終了条件を満たすと判定する。

（５）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第５の例
制御部１１０は、切り替えに関する制御として、上記（１）に示す第１の例に係る処理〜上記（４）に示す第４の例に係る処理のうちの２以上を行う。

車両１００では、切り替えに関する制御として、例えば上記（１）に示す第１の例に係る処理〜上記（５）に示す第５の例に係る処理のいずれかの処理が、行われる。つまり、車両１００では、切り替えに関する制御として、下記に示す制御のうちの１または２以上の制御が実現される。
・運転者による運転および遠隔運転それぞれにおける運転操作の権限の制御
・運転者による運転と遠隔運転とを切り替えるタイミングの制御
・外部装置への遠隔運転の依頼に関する制御
・行われている遠隔運転を終了させる制御

よって、車両１００において本実施形態に係る制御方法に係る処理が行われることによって、運転者による運転と遠隔運転とのより円滑な切り替えの実現を図ることができる。

なお、車両１００の制御部１１０における処理は、上記切り替えに関する制御に係る処理に限られない。

例えば、制御部１１０は、遠隔運転が行われている場合には、車両１００の移動速度を、情報処理装置２００との間における遠隔運転に係る通信の遅延が無視できる速度以下に制限してもよい。上記のように移動速度を制限することによって、遠隔運転における安全性をより向上させることができる。

また、制御部１１０は、自動運転が行われている場合に、移動速度を制限することも可能である。

（本実施形態に係る制御システムのユ−スケ−ス）
本実施形態に係る制御システムは、例えば下記のようなユ−スケ−スに適用することが可能である。なお、本実施形態に係る制御システムのユ−スケ−スが、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・車両１００の運転代行：例えば、上述したオペレ−タ端末４００を有する制御システムの例が該当する。また、例えば、上述したオペレ−タ端末４００を有する制御システムが、リゾ−ト地などにおいて用いられる場合、車両１００が遠隔運転されることによって、（運転者が不要となることから）客はプライベ−ト感を満喫することができる。
・車両１００の運転者の遠隔サポ−ト：例えば、情報処理装置２００を用いることによって、車両１００を運転している子供の親が、子供の運転を家にいながら見守り、必要に応じてサポ−トする。

（本実施形態に係る制御システムを構成する各装置の適用例）
以上、本実施形態に係る制御システムの構成要素として、車両を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、“電動カ−トなどのモ−タで動く電気自動車”、“モ−タで動く電動車いす”、“ガソリンや軽油などを燃焼させて動力を得る内燃機関で動く自動車”、“ホバ−クラフト、二足歩行ロボットなどの車輪を用いずに移動することが可能な移動体”などの、運転者による運転が可能な任意の移動体に適用することができる。

また、本実施形態に係る制御システムの構成要素として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、“ＰＣ（Personal Computer）やサ−バなどのコンピュ−タ”、“スマ−トフォンなどの通信装置”、“アイウェア型の装置、時計型の装置、腕輪型の装置などのような使用者の身体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置”、“タブレット型の装置”、
“ゲ−ム機”などの、本実施形態に係る情報処理装置として機能しうる様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、処理ＩＣに適用することもできる。

また、本実施形態に係る制御システムの構成要素として、オペレ−タ端末（サ−ビス事業者が管理する装置の一例）を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、“ＰＣやサ−バなどのコンピュ−タ”、“スマ−トフォンなどの通信装置”、“アイウェア型の装置、時計型の装置、腕輪型の装置などのような使用者の身体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置”、“タブレット型の装置”、“ゲ−ム機”などの、本実施形態に係るオペレ−タ端末として機能しうる様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、処理ＩＣに適用することもできる。

（本実施形態に係るプログラム）
［Ｉ］
コンピュ−タを、本実施形態に係る車両として機能させるためのプログラム（例えば、本実施形態に係る制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュ−タにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した切り替えに関する制御が実現される。よって、コンピュ−タを、本実施形態に係る車両として機能させるためのプログラムが、コンピュ−タにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、運転者による運転と遠隔運転とのより円滑な切り替えの実現を図ることができる。

また、コンピュ−タを、本実施形態に係る車両として機能させるためのプログラムが、コンピュ−タにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。

［ＩＩ］
コンピュ−タを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、処理部２１０として機能するプログラム）が、コンピュ−タにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、車両の遠隔運転が行われる制御システムが実現される。

［ＩＩＩ］
コンピュ−タを、本実施形態に係るオペレ−タ端末（サ−ビス事業者が管理する装置の一例）として機能させるためのプログラムが、コンピュ−タにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、遠隔運転の代行サ−ビスなどの遠隔運転を利用したサ−ビスの提供が実現される。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記では、コンピュ−タを、本実施形態に係る車両として機能させるためのプログラム（コンピュ−タプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、例えば、さらに、上記プログラムが記憶された記録媒体も併せて提供することができる。また、上記では、コンピュ−タを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュ−タプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、例えば、さらに、上記プログラムが記憶された記録媒体も併せて提供することができる。また、上記では、コンピュ−タを、本実施形態に係るオペレ−タ端末（サ−ビス事業者が管理する装置の一例）として機能させるためのプログラム（コンピュ−タプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、例えば、さらに、上記プログラムが記憶された記録媒体も併せて提供することができる。

上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
運転者による運転が可能な車両であって、
前記運転者による運転と前記車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行う制御部を備える、車両。
（２）
前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、前記運転者による運転および前記遠隔運転それぞれにおける運転操作の権限を制御する、（１）に記載の車両。
（３）
前記制御部は、
前記運転者による運転が、運転操作が制限されない有効状態のときに、前記遠隔運転が、運転操作が全て制限される無効状態となるように、前記運転操作の権限を制御し、
前記遠隔運転が前記有効状態のときに、前記運転者による運転が前記無効状態となるように、前記運転操作の権限を制御する、（２）に記載の車両。
（４）
前記制御部は、
前記運転者による運転が、運転操作が制限されない有効状態のときに、前記遠隔運転が、運転操作の一部が制限される制限状態となるように、前記運転操作の権限を制御し、
前記遠隔運転が前記有効状態のときに、前記運転者による運転が前記制限状態となるように、前記運転操作の権限を制御する、（２）に記載の車両。
（５）
前記制御部は、前記遠隔運転が前記制限状態であるときに制限される運転操作を、前記遠隔運転を行う外部運転者に基づいて設定する、（４）に記載の車両。
（６）
前記制御部は、前記運転者による運転が前記制限状態であるときに制限される運転操作を、前記運転者に基づいて設定する、（４）、または（５）に記載の車両。
（７）
前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、前記運転者による運転と前記遠隔運転とを切り替えるタイミングを制御する、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の車両。
（８）
前記制御部は、前記運転者と、前記遠隔運転を行う外部運転者との一方または双方の切り替え操作によって、前記運転者による運転と前記遠隔運転とを切り替える、（７）に記載の車両。
（９）
前記制御部は、切り替え条件を満たした場合に、前記運転者による運転と前記遠隔運転とを切り替える、（７）、または（８）に記載の車両。
（１０）
前記切り替え条件は、予め設定された条件である、（９）に記載の車両。
（１１）
前記切り替え条件は、前記車両がおかれている状況に基づいて動的に変わる条件である、（９）に記載の車両。
（１２）
前記制御部は、前記運転者による運転と前記遠隔運転とのうちの一の運転から他の運転へと切り替えられたときには、切り替え先の運転側において切り替え前に行われていた運転操作を無効とする、（７）〜（１１）のいずれか１つに記載の車両。
（１３）
前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、外部装置への前記遠隔運転の依頼に関する制御を行う、（１）〜（１２）のいずれか１つに記載の車両。
（１４）
前記依頼に関する制御には、前記外部装置との間の通信制御と、表示画面への表示制御とが含まれる、（１３）に記載の車両。
（１５）
前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、行われている前記遠隔運転を終了させる制御を行う、（１）〜（１４）のいずれか１つに記載の車両。
（１６）
前記制御部は、前記運転者と、前記遠隔運転を行っている外部運転者との一方または双方の終了操作によって、行われている前記遠隔運転を終了させる、（１５）に記載の車両。
（１７）
前記制御部は、終了条件を満たした場合に、行われている前記遠隔運転を終了させる、（１５）、または（１６）に記載の車両。
（１８）
前記終了条件は、前記遠隔運転が開始されるときに設定された条件、または、前記遠隔運転の開始後に設定された条件である、（１７）に記載の車両。
（１９）
前記終了条件は、前記遠隔運転の状態に基づく条件である、（１７）、または（１８）に記載の車両。
（２０）
運転者による運転が可能な車両により実行される制御方法であって、
前記運転者による運転と前記車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行うステップを有する、制御方法。

１００ 車両
１０２、２０２ 通信部
１０４ 撮像部
１０６、２０４ 表示部
１０８、２０６ 操作部
１１０、２０８ 制御部
２００ 情報処理装置
２１０ 処理部
３００ ネットワ−ク
４００ オペレ−タ端末

Claims (20)

1. 運転者による運転が可能な車両であって、
   前記運転者による運転と前記車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行う制御部を備える、車両。
2. 前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、前記運転者による運転および前記遠隔運転それぞれにおける運転操作の権限を制御する、請求項１に記載の車両。
3. 前記制御部は、
   前記運転者による運転が、運転操作が制限されない有効状態のときに、前記遠隔運転が、運転操作が全て制限される無効状態となるように、前記運転操作の権限を制御し、
   前記遠隔運転が前記有効状態のときに、前記運転者による運転が前記無効状態となるように、前記運転操作の権限を制御する、請求項２に記載の車両。
4. 前記制御部は、
   前記運転者による運転が、運転操作が制限されない有効状態のときに、前記遠隔運転が、運転操作の一部が制限される制限状態となるように、前記運転操作の権限を制御し、
   前記遠隔運転が前記有効状態のときに、前記運転者による運転が前記制限状態となるように、前記運転操作の権限を制御する、請求項２に記載の車両。
5. 前記制御部は、前記遠隔運転が前記制限状態であるときに制限される運転操作を、前記遠隔運転を行う外部運転者に基づいて設定する、請求項４に記載の車両。
6. 前記制御部は、前記運転者による運転が前記制限状態であるときに制限される運転操作を、前記運転者に基づいて設定する、請求項４に記載の車両。
7. 前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、前記運転者による運転と前記遠隔運転とを切り替えるタイミングを制御する、請求項１に記載の車両。
8. 前記制御部は、前記運転者と、前記遠隔運転を行う外部運転者との一方または双方の切り替え操作によって、前記運転者による運転と前記遠隔運転とを切り替える、請求項７に記載の車両。
9. 前記制御部は、切り替え条件を満たした場合に、前記運転者による運転と前記遠隔運転とを切り替える、請求項７に記載の車両。
10. 前記切り替え条件は、予め設定された条件である、請求項９に記載の車両。
11. 前記切り替え条件は、前記車両がおかれている状況に基づいて動的に変わる条件である、請求項９に記載の車両。
12. 前記制御部は、前記運転者による運転と前記遠隔運転とのうちの一の運転から他の運転へと切り替えられたときには、切り替え先の運転側において切り替え前に行われていた運転操作を無効とする、請求項７に記載の車両。
13. 前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、外部装置への前記遠隔運転の依頼に関する制御を行う、請求項１に記載の車両。
14. 前記依頼に関する制御には、前記外部装置との間の通信制御と、表示画面への表示制御とが含まれる、請求項１３に記載の車両。
15. 前記制御部は、前記切り替えに関する制御として、行われている前記遠隔運転を終了させる制御を行う、請求項１に記載の車両。
16. 前記制御部は、前記運転者と、前記遠隔運転を行っている外部運転者との一方または双方の終了操作によって、行われている前記遠隔運転を終了させる、請求項１５に記載の車両。
17. 前記制御部は、終了条件を満たした場合に、行われている前記遠隔運転を終了させる、請求項１５に記載の車両。
18. 前記終了条件は、前記遠隔運転が開始されるときに設定された条件、または、前記遠隔運転の開始後に設定された条件である、請求項１７に記載の車両。
19. 前記終了条件は、前記遠隔運転の状態に基づく条件である、請求項１７に記載の車両。
20. 運転者による運転が可能な車両により実行される制御方法であって、
    前記運転者による運転と前記車両の外部からの遠隔運転との切り替えに関する制御を行うステップを有する、制御方法。

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