JP7200870B2 - 車両制御システム及び車両制御方法 - Google Patents

車両制御システム及び車両制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、車両制御システム及び車両制御方法に関する。
従来、車両を遠隔制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
米国特許第９９６４９４８号明細書
ところで、上記特許文献１に開示されているような、遠隔操作により走行する車両（以下、単に「遠隔自動運転モードにより走行する車両」と称する。）が広く普及した場合、その遠隔操作端末を操作する遠隔操作員が増加することが予想される。
この場合、それら遠隔操作員による車両の操作には個人差がある。このため、例えば、遠隔自動運転モードにより自車両を走行させる際には、乗員の嗜好に応じた運転をして欲しい、という需要が生じることが予想される。
しかし、上記特許文献１には、自立走行車を遠隔制御することが開示されているのみであり、乗員の嗜好に応じた遠隔操作については考慮されていない。このため、上記特許文献１に開示されている技術を用いた場合には、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができない、という課題がある。
本発明は、上記事実を考慮し、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができる車両制御システム及び車両制御方法を提供することを目的とする。
請求項１に記載の車両制御システムは、遠隔操作員選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムであって、前記車両制御装置は、手動運転モードにおける前記車両の乗員の操作内容の実績を表す手動操作情報が格納されている手動操作情報記憶部を参照し、前記手動操作情報記憶部に格納されている前記乗員の前記手動操作情報を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、前記遠隔操作員選択サーバは、前記車両制御装置から送信された前記手動操作情報を取得し、複数の遠隔操作員の各々について、該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の実績を表す遠隔操作情報が格納されている遠隔操作情報記憶部を参照し、複数の遠隔操作員の前記遠隔操作情報の各々と、前記手動操作情報との間の差異を算出し、前記差異が所定基準を満たす前記遠隔操作員を、前記車両を遠隔操作する遠隔操作員として選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を前記車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ前記車両を表す車両情報を送信し、前記車両制御装置は、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させる際に、前記遠隔操作員選択サーバから送信された前記遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、前記車両の走行を制御する、車両制御システムである。
請求項１に記載の車両制御システムは、車両制御装置から送信された乗員の手動操作情報を取得し、複数の遠隔操作員の遠隔操作情報の各々と、手動操作情報との間の差異を算出し、差異が所定基準を満たす遠隔操作員を、車両を遠隔操作する遠隔操作員として選択する。そして、車両制御システムは、選択した遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ車両を表す車両情報を送信する。これにより、車両の車両制御装置と遠隔操作端末との間の対応付けが行われる。そして、車両制御システムは、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作員選択サーバから送信された遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、車両の走行を制御する。これにより、手動操作情報と近い遠隔操作情報を有する遠隔操作員によって、遠隔自動運転モードによる車両の走行が行われる。このため、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができる。
なお、遠隔操作情報は、遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の実績を表す情報である。手動操作情報は、手動運転モードにおける前記車両の乗員の操作内容の実績を表す情報である。
請求項２に記載の車両制御システムは、遠隔操作員選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムであって、前記車両制御装置は、遠隔自動運転モードによる走行が終了した後又は遠隔自動運転モードによる走行の最中に、前記車両の乗員から入力された、遠隔操作員に対する評価を表す評価情報を取得し、取得した前記評価情報を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、前記遠隔操作員選択サーバは、前記車両制御装置から送信された前記評価情報を、遠隔操作員を表す遠隔操作員情報へ付与して、複数の遠隔操作員の各々についての前記評価情報が格納されている遠隔操作情報記憶部へ格納し、前記遠隔操作員選択サーバは、前記車両の遠隔自動運転モードの際に、前記遠隔操作情報記憶部に格納された複数の前記遠隔操作員に対する前記評価情報を前記車両制御装置へ送信し、前記車両制御装置は、前記遠隔操作員選択サーバから送信された複数の前記遠隔操作員に対する前記評価情報を前記車両内の出力装置に出力させ、前記車両の乗員から入力された前記遠隔操作員の選択結果を取得し、前記遠隔操作員の選択結果を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、前記遠隔操作員選択サーバは、前記車両制御装置から送信された前記選択結果に応じて、前記車両を遠隔操作する遠隔操作員を選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を前記車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ前記車両を表す車両情報を送信し、前記車両制御装置は、遠隔自動運転モードで前記車両を走行させる際に、前記遠隔操作員選択サーバから送信された前記遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、前記車両の走行を制御する、車両制御システムである。
請求項２に記載の車両制御システムでは、車両の遠隔自動運転モードの際に、遠隔操作情報記憶部に格納された複数の遠隔操作員に対する評価情報を車両制御装置へ送信し、車両制御装置は、遠隔操作員選択サーバから送信された複数の遠隔操作員に対する評価情報を車両内の出力装置に出力させ、車両の乗員から入力された遠隔操作員の選択結果を取得する。車両制御システムの車両制御装置は、遠隔操作員の選択結果を遠隔操作員選択サーバへ送信し、遠隔操作員選択サーバは、車両制御装置から送信された選択結果に応じて、車両を遠隔操作する遠隔操作員を選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ車両を表す車両情報を送信する。そして、車両制御システムの車両制御装置は、遠隔自動運転モードで車両を走行させる際に、遠隔操作員選択サーバから送信された遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、車両の走行を制御する。これにより、車両の乗員は、遠隔操作員に付与された評価情報を参照して、好みの遠隔操作員を選択することができる。そして、乗員によって選択された遠隔操作員によって、遠隔自動運転モードによる車両の走行が行われる。このため、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができる。
請求項３に記載の車両制御システムは、前記遠隔操作員の選択が、自律自動運転モード又は手動運転モードによる走行の際に行われる車両制御システムである。このため、遠隔自動運転モードによる走行が開始される前の適切なタイミングで遠隔操作員が選択される。
請求項４に記載の車両制御システムは、前記遠隔操作員の選択の際に用いられる前記操作情報の種類が、車両の乗員によって選択される車両制御システムである。これにより、どの種類の操作情報を重視するのかが乗員によって選択されることにより、乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができる。
請求項５に記載の車両制御方法は、遠隔操作員選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムにおける車両制御方法であって、前記車両制御装置が、手動運転モードにおける前記車両の乗員の操作内容の実績を表す手動操作情報が格納されている手動操作情報記憶部を参照し、前記手動操作情報記憶部に格納されている前記乗員の前記手動操作情報を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、前記遠隔操作員選択サーバが、前記車両制御装置から送信された前記手動操作情報を取得し、複数の遠隔操作員の各々について、該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の実績を表す遠隔操作情報が格納されている遠隔操作情報記憶部を参照し、複数の遠隔操作員の前記遠隔操作情報の各々と、前記手動操作情報との間の差異を算出し、前記差異が所定基準を満たす前記遠隔操作員を、前記車両を遠隔操作する遠隔操作員として選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を前記車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ前記車両を表す車両情報を送信し、前記車両制御装置が、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させる際に、前記遠隔操作員選択サーバから送信された前記遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、前記車両の走行を制御する、車両制御方法である。
請求項６に記載の車両制御方法は、遠隔操作員選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムにおける車両制御方法であって、前記車両制御装置が、遠隔自動運転モードによる走行が終了した後又は遠隔自動運転モードによる走行の最中に、前記車両の乗員から入力された、遠隔操作員に対する評価を表す評価情報を取得し、取得した前記評価情報を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、前記遠隔操作員選択サーバが、前記車両制御装置から送信された前記評価情報を、遠隔操作員を表す遠隔操作員情報へ付与して、複数の遠隔操作員の各々についての前記評価情報が格納されている遠隔操作情報記憶部へ格納し、前記遠隔操作員選択サーバが、前記車両の遠隔自動運転モードの際に、前記遠隔操作情報記憶部に格納された複数の前記遠隔操作員に対する前記評価情報を前記車両制御装置へ送信し、前記車両制御装置が、前記遠隔操作員選択サーバから送信された複数の前記遠隔操作員に対する前記評価情報を前記車両内の出力装置に出力させ、前記車両の乗員から入力された前記遠隔操作員の選択結果を取得し、前記遠隔操作員の選択結果を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、前記遠隔操作員選択サーバが、前記車両制御装置から送信された前記選択結果に応じて、前記車両を遠隔操作する遠隔操作員を選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を前記車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ前記車両を表す車両情報を送信し、前記車両制御装置が、遠隔自動運転モードで前記車両を走行させる際に、前記遠隔操作員選択サーバから送信された前記遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、前記車両の走行を制御する、車両制御方法である。
以上説明したように本発明によれば、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができる、という効果がある。
本実施形態の概要を説明するための説明図である。 第１実施形態に係る車両制御システムの概略ブロック図である。 手動操作情報の一例を説明するための説明図である。 手動操作情報の一例を説明するための説明図である。 遠隔操作情報の一例を説明するための説明図である。 遠隔操作情報の一例を説明するための説明図である。 車両制御システムを構成する各装置のコンピュータの構成例を示す図である。 第１実施形態に係る車両制御システムによって実行されるシーケンスの一例を示す図である。 第２実施形態に係る車両制御システムの概略ブロック図である。 評価情報の一例を説明するための説明図である。 評価情報の一例を説明するための説明図である。 第２実施形態に係る車両制御システムによって実行されるシーケンスの一例を示す図である。 第２実施形態に係る車両制御システムによって実行されるシーケンスの一例を示す図である。
＜第１の実施形態＞
以下、図面を用いて第１実施形態の車両制御システムについて説明する。
図１は、本実施形態の概要を説明するための説明図である。図１に示されるように、車両１２が遠隔自動運転モードにより走行する場面を考える。この場合、図１に示されるように、複数の遠隔操作端末１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃが存在し、それら複数の遠隔操作端末１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃの各々を操作する複数の遠隔操作員が存在する場合を考える。複数の遠隔操作員のうちの何れかの遠隔操作員によって車両１２の遠隔操作が行われる。
この場合、車両に乗車している乗員は、自らの嗜好に合った運転をしてくれる遠隔操作員を選択したい、という要望が出てくることが予想される。また、乗員は、自らの普段の運転とかけ離れた運転をする遠隔操作員によって車両の遠隔操作がなされると、不安に感じる場合もある。
そこで、第１実施形態の車両制御システムは、車両の乗員の普段の運転操作に関する操作情報を所定の記憶部へ格納する。そして、車両制御システムは、遠隔自動運転モードにより車両が走行する際には、乗員の普段の運転操作に近い運転操作を行う遠隔操作員を選択する。これにより、乗員の運転操作に近い運転操作が遠隔操作員によって行われ、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作が実施される。
以下、具体的に説明する。
図２は、第１実施形態に係る車両制御システム１０の構成の一例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、図２に示されるように、車両１２と、複数の遠隔操作端末１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ・・・と、サーバ１６と、遠隔操作員選択サーバ１８とを備える。車両１２と、複数の遠隔操作端末１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ・・・と、サーバ１６と、遠隔操作員選択サーバ１８とは、所定の通信手段１９によって接続されている。なお、図２においては、複数の遠隔操作端末として、遠隔操作端末１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃのみが示されているが、実際にはより多くの遠隔操作端末が存在しているものとする。また、車両についても、図２においては、車両１２のみが示されているが、実際にはより多くの車両が存在しているものとする。
（車両）
本実施形態の車両は、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両である。自律自動運転モードは、車両に備えられた各種センサによって逐次検出される情報に基づいて、車両が自律的に走行する運転モードである。また、遠隔自動運転モードは、遠隔操作端末から出力される操作情報に基づいて、車両が走行する運転モードである。また、手動運転モードは、車両に乗車している乗員の運転によって走行する運転モードである。なお、運転モードは、車両の走行制御の種類を表す。
車両１２は、車両の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０と、ＥＣＵ１２０からの制御信号に応じて車両を駆動させる車両駆動装置１２２とを備える。ＥＣＵ１２０は、本開示の車両制御装置の一例である。
ＥＣＵ１２０は、機能的には、図２に示されるように、通信部１２４と、車両制御部１２６と、手動操作情報取得部１２８と、手動操作情報記憶部１３０とを備える。
通信部１２４は、他の装置との間で情報を送受信する。
車両制御部１２６は、複数の遠隔操作端末のうちの何れかの遠隔操作端末からサーバ１６を介して送信された操作情報を取得する。遠隔操作端末から送信された操作情報は、遠隔操作員によって遠隔操作端末へ入力された操作情報である。
また、車両制御部１２６は、車両に乗車している乗員から入力された操作情報を取得する。
また、車両制御部１２６は、自律走行に関する情報を取得する。例えば、自律走行に関する情報としては、他のＥＣＵからの制御信号、又は、車両に搭載された各種センサ（画像センサ、レーザレーダセンサ等）からのセンサ信号等が挙げられる。
車両制御部１２６は、外部から入力された各種情報に基づいて、車両駆動装置１２２の駆動を制御する。例えば、車両制御部１２６は、取得した各種情報に基づいて、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードを切り替える。
手動操作情報取得部１２８は、手動運転モードにより車両１２が走行している際に、車両１２の乗員の操作内容の実績を表す手動操作情報を逐次取得する。そして、手動操作情報取得部１２８は、車両１２の手動操作情報を手動操作情報記憶部１３０へ格納する。なお、車両１２は１人の乗員が常に運転しているものとする。
手動操作情報記憶部１３０には、車両１２の乗員の手動操作情報が格納される。図３に、手動操作情報記憶部１３０に格納される情報の一例を示す。乗員の手動操作情報は、例えば、図３に示されるように、テーブルの形式で格納される。図３に示すテーブルには、車両１２の識別情報を表す車両ＩＤ（又は、乗員の識別情報を表す乗員ＩＤ）と、乗員の手動操作情報とが対応付けられて格納される。車両ＩＤ又は乗員ＩＤは、車両を表す車両情報の一例である。
図４に、車両ＩＤが「ＸＸＸ」である車両の乗員の手動操作情報Ｈの一例を示す。図４に示されるように、手動操作情報として、乗員による手動操作の際の車両の速度及び加速度等の情報が格納される。
（遠隔操作端末）
なお、遠隔操作端末１４Ａの構成と遠隔操作端末１４Ｂ，１４Ｃの構成とは同様であるため、遠隔操作端末１４Ａの構成のみを以下説明する。
遠隔操作端末１４Ａは、機能的には、図２に示されるように、通信部１４０Ａと、遠隔操作端末制御部１４２Ａとを備える。
通信部１４０Ａは、他の装置との間で情報を送受信する。
遠隔操作端末制御部１４２Ａは、遠隔操作端末１４Ａを制御する。例えば、遠隔操作端末制御部１４２Ａは、遠隔操作員から入力された操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ１６へ送信するように、通信部１４０Ａを制御する。
（サーバ）
サーバ１６は、機能的には、図２に示されるように、サーバ制御部１６０と、通信部１６２とを備える。
サーバ制御部１６０は、サーバ１６を制御する。例えば、サーバ制御部１６０は、複数の遠隔操作端末のうちの何れかの遠隔操作端末から送信された操作情報を取得し、当該操作情報を車両１２へ送信するように通信部１６２を制御する。
通信部１６２は、他の装置との間で情報の送受信を行う。
（遠隔操作員選択サーバ）
遠隔操作員選択サーバ１８は、機能的には、図２に示されるように、遠隔操作情報記憶部１８０と、遠隔操作サーバ制御部１８２と、通信部１８４とを備える。
遠隔操作情報記憶部１８０には、複数の遠隔操作員の各々について、当該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の実績を表す遠隔操作情報が格納される。遠隔操作情報は、過去に遠隔操作員が車両を操作した際の車両に対する操作情報である。図５に、遠隔操作情報記憶部１８０に格納される情報の一例を示す。複数の遠隔操作員の各々の遠隔操作情報は、例えば、図５に示されるように、テーブルの形式で格納される。図５に示すテーブルには、遠隔操作端末の識別情報を表す遠隔操作端末ＩＤ（又は、遠隔操作員の識別情報を表す遠隔操作員ＩＤ）と、遠隔操作員の遠隔操作情報とが対応付けられて格納される。なお、複数の遠隔操作員の各々にはそれぞれ遠隔操作端末が割り当てられているものとする。
図６に、遠隔操作端末ＩＤが「ＹＹＹ」である遠隔操作員の遠隔操作情報Ｒ１の一例を示す。図６に示されるように、遠隔操作情報として、遠隔操作員による過去の遠隔操作の際の車両の速度及び加速度等の情報が格納される。
遠隔操作サーバ制御部１８２は、遠隔操作員選択サーバ１８を制御する。例えば、遠隔操作サーバ制御部１８２は、複数の遠隔操作端末のうちの何れかの遠隔操作端末を選択し、その選択された遠隔操作端末の遠隔操作端末ＩＤを、車両１２へ送信するように通信部１８４を制御する。
通信部１８４は、他の装置との間で情報の送受信を行う。
車両１２のＥＣＵ１２０、複数の遠隔操作端末１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ、サーバ１６、及びサーバは、例えば、図７に示すようなコンピュータ２０によって実現することができる。コンピュータ２０はＣＰＵ５１、一時記憶領域としてのメモリ５２、及び不揮発性の記憶部５３を備える。また、コンピュータ２０は、入出力装置等（図示省略）が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）５４、及び記録媒体５９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５を備える。また、コンピュータ２０は、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ５６を備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力Ｉ／Ｆ５４、Ｒ／Ｗ部５５、及びネットワークＩ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。
記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、solid state drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータ２０を機能させるためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ５１は、プログラムを記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、プログラムが有するプロセスを順次実行する。
次に、第１実施形態の車両制御システム１０の作用について説明する。なお、以下説明する遠隔操作員の選択は、自律自動運転モード又は手動運転モードによる車両１２の走行の際に行われる。
手動運転モード又は自律自動運転モードにより走行している車両１２が、遠隔自動運転モードによる走行へ切り替える場合、図８に示す車両制御処理シーケンスが実行される。
ステップＳ１００において、車両１２のＥＣＵ１２０は、車両制御部１２６として、車両１２の車両ＩＤと、遠隔自動運転モードによる走行を要求する要求信号をサーバ１６へ送信する。
ステップＳ１０２において、サーバ１６は、車両１２のＥＣＵ１２０から送信された車両ＩＤ及び要求信号を受信すると、遠隔操作員の選択を要求する要求信号を遠隔操作員選択サーバ１８へ送信する。
ステップＳ１０４において、遠隔操作員選択サーバ１８は、サーバ１６から送信された要求信号を受信すると、車両１２の乗員の手動操作情報を要求する要求信号をＥＣＵ１２０へ送信する。
ステップＳ１０６において、ＥＣＵ１２０は、遠隔操作員選択サーバ１８から送信された要求信号を受信すると、乗員の手動操作情報を手動操作情報記憶部１３０から読み出す。そして、ＥＣＵ１２０は、読み出した手動操作情報を遠隔操作員選択サーバ１８へ送信する。
なお、この場合、遠隔操作員選択サーバ１８へ送信する手動操作情報の種類については、車両１２の乗員によって選択されても良い。例えば、上記図４に示されるように、手動操作情報記憶部１３０には、速度及び加速度等、様々な種類の手動操作情報が格納されている。このため、車両１２の乗員は、どの手動操作情報を重視するのかを決定し、決定した種類の手動操作情報を、ＥＣＵ１２０に対して入力しても良い。この場合、ＥＣＵ１２０は、車両１２の乗員から入力された種類の手動操作情報を遠隔操作員選択サーバ１８へ送信する。
ステップＳ１０８において、遠隔操作員選択サーバ１８は、車両１２の乗員の手動操作情報を受信すると、遠隔操作情報記憶部１８０を参照し、遠隔操作情報記憶部１８０に格納された複数の遠隔操作員の遠隔操作情報を読み出す。
ステップＳ１１０において、遠隔操作員選択サーバ１８は、上記ステップＳ１０８で読み出された複数の遠隔操作員の遠隔操作情報の各々と、上記ステップＳ１０８で受信した手動操作情報との間の差異を算出する。そして、遠隔操作員選択サーバ１８は、差異が所定基準を満たす遠隔操作員を、車両１２を遠隔操作する遠隔操作員として選択する。
例えば、遠隔操作情報と手動操作情報との間の差異としては、遠隔操作情報の各値と手動操作情報の各値との間の差分を用いることができる。例えば、遠隔操作情報の速度値と手動操作情報の速度値との間の差分を算出し、その差分が最小である遠隔操作員が、所定基準を満たすとして選択される。
または、例えば、遠隔操作情報の速度値と手動操作情報の速度値との間の差分が閾値以下である遠隔操作員が、所定基準を満たすとして選択される。この場合には、複数の遠隔操作員が選択され得る。その場合は、それら複数の遠隔操作員を候補として車両１２の乗員へ提示し、車両１２の乗員によって選ばれた遠隔操作員を、車両１２を遠隔操作する遠隔操作員としてもよい。
なお、ここでは、遠隔操作端末１４Ａを操作する遠隔操作員が選択されたとする。
ステップＳ１１２において、遠隔操作員選択サーバ１８は、上記ステップＳ１１０で選択された遠隔操作員が操作する遠隔操作端末１４Ａの遠隔操作端末ＩＤを、車両１２のＥＣＵ１２０へ送信する。これにより、車両１２のＥＣＵ１２０の乗員は、どの遠隔操作員が遠隔操作の候補であるのかを認識する。遠隔操作員が操作する遠隔操作端末１４Ａの遠隔操作端末ＩＤは、遠隔操作員情報の一例である。
ステップＳ１１４において、遠隔操作員選択サーバ１８は、上記ステップＳ１０８で受信した車両１２の車両ＩＤを、選択された遠隔操作員が操作する遠隔操作端末１４Ａへ送信する。
ステップＳ１１６において、遠隔操作端末１４Ａは、車両１２のＥＣＵ１２０との間で認証を行うための認証信号をＥＣＵ１２０へ送信する。
ステップＳ１１８において、ＥＣＵ１２０は、遠隔操作端末１４Ａから送信された認証信号を受信すると、遠隔操作端末１４Ａへ認証信号を送信する。
ステップＳ１１６及びステップＳ１１８の処理により、ＥＣＵ１２０と遠隔操作端末１４Ａとの間において認証が完了することにより、車両１２の乗員と遠隔操作端末１４Ａの遠隔操作員との間においてマッチングが成立する。このため、遠隔操作端末１４Ａによる車両１２の遠隔操作が開始されることとなる。
ステップＳ１２０において、遠隔操作端末１４Ａの遠隔操作員は、車両１２の操作情報を遠隔操作端末１４Ａへ入力する。そして、遠隔操作端末１４Ａは、操作情報をＥＣＵ１２０へ送信する。
なお、遠隔操作員選択サーバ１８は、遠隔操作端末１４Ａから送信された操作情報を逐次取得し、遠隔操作情報記憶部１８０に格納する。
ステップＳ１２２において、ＥＣＵ１２０は、遠隔操作端末１４Ａから送信された操作情報を受信し、当該操作情報に応じて遠隔自動運転モードにより車両１２の走行を制御する。
遠隔自動運転モードによる車両１２の遠隔自動運転モードによる走行が終了するまで、ステップＳ１２０の処理とステップＳ１２２の処理が繰り返される。
以上説明したように、第１実施形態に係る車両制御システム１０は、サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える。車両制御システム１０の遠隔操作員選択サーバは、複数の遠隔操作員の各々について、該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の実績を表す遠隔操作情報が格納されている遠隔操作情報記憶部を有し、ＥＣＵは、手動運転モードにおける前記車両の乗員の操作内容の実績を表す手動操作情報が格納されている手動操作情報記憶部を有する。そして、ＥＣＵは、乗員の手動操作情報を遠隔操作員選択サーバへ送信し、遠隔操作員選択サーバは、ＥＣＵから送信された手動操作情報を取得する。そして、遠隔操作員選択サーバは、遠隔操作情報記憶部を参照し、複数の遠隔操作員の遠隔操作情報の各々と、手動操作情報との間の差異を算出し、差異が閾値以下の遠隔操作員を、車両を遠隔操作する遠隔操作員として選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報をＥＣＵへ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ車両を表す車両情報を送信する。そして、ＥＣＵは、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作員選択サーバから送信された遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、車両の走行を制御する。これにより、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができる。より詳細には、乗員の手動操作情報と近い遠隔操作情報を有する遠隔操作員によって、遠隔自動運転モードによる車両の走行が行われる。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る車両制御システムについて説明する。なお、第１の実施形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
第２実施形態の車両制御システム１０においては、車両１２の乗員が遠隔操作員による遠隔操作を評価し、その評価情報に基づいて、遠隔操作員が選択される点が、第１実施形態と異なる。
図９は、第２実施形態に係る車両制御システム２１０の構成の一例を示すブロック図である。車両制御システム２１０は、図９に示されるように、車両２２と、複数の遠隔操作端末１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ・・・と、サーバ１６と、遠隔操作員選択サーバ２８とを備える。
（車両）
車両２２は、車両の走行を制御するＥＣＵ２２０と、ＥＣＵ２２０からの制御信号に応じて車両を駆動させる車両駆動装置１２２とを備える。ＥＣＵ２２０は、本開示の車両制御装置の一例である。
ＥＣＵ２２０は、機能的には、図９に示されるように、通信部１２４と、車両制御部１２６と、評価情報取得部２２８とを備える。
評価情報取得部２２８は、遠隔自動運転モードによる走行が終了した後又は遠隔自動運転モードによる走行の最中に、車両２２の乗員から入力された遠隔操作員に対する評価情報を取得する。
そして、評価情報取得部２２８は、遠隔操作員に対する評価情報を車両制御部１２６及び通信部１２４を介して、遠隔操作員選択サーバ２８へ送信する。
（遠隔操作員選択サーバ）
遠隔操作員選択サーバ２８は、機能的には、図９に示されるように、遠隔操作情報記憶部２８０と、遠隔操作サーバ制御部１８２と、通信部１８４とを備える。
遠隔操作情報記憶部２８０には、複数の遠隔操作員の各々について、当該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の評価を表す評価情報が格納される。評価情報は、過去に遠隔操作員が車両を操作した際の当該操作に対する評価情報である。図１０に、遠隔操作情報記憶部２８０に格納される情報の一例を示す。複数の遠隔操作員の各々の評価情報は、例えば、図１０に示されるように、テーブルの形式で格納される。図１０に示すテーブルには、遠隔操作端末の識別情報を表す遠隔操作端末ＩＤ（又は、遠隔操作員の識別情報を表す遠隔操作員ＩＤ）と、遠隔操作員の評価情報とが対応付けられて格納される。遠隔操作端末ＩＤ又は遠隔操作員ＩＤは、遠隔操作員を表す遠隔操作員情報の一例である。
図１１に、遠隔操作端末ＩＤが「ＹＹＹ」である遠隔操作員の評価情報Ｅ１の一例を示す。図１１に示されるように、評価情報として、遠隔操作員による過去の遠隔操作に対する評価情報が格納される。例えば、１～５の５段階評価が、評価情報として格納される。また、図１１に示されるように、遠隔操作員に対する評価を表す文章情報が評価情報として格納される。図１１に示される例では、「急な加減速が少なく丁寧。」といった情報が評価情報として格納されている。
次に、第２実施形態の車両制御システム２１０の作用について説明する。車両２２の遠隔自動運転モードによる走行が終了した後又は遠隔自動運転モードによる走行の最中に、図１２に示す車両制御処理シーケンスが実行される。
ステップＳ２００において、車両２２のＥＣＵ２２０は、評価情報取得部２２８として、遠隔自動運転モードによる走行が終了した後又は遠隔自動運転モードによる走行の最中に、車両２２の乗員から入力された遠隔操作員に対する評価情報を取得する。そして、ステップＳ２０２において、ＥＣＵ２２０は、評価情報取得部２２８として、取得した評価情報を遠隔操作員選択サーバ２８へ送信する。なお、評価情報には、遠隔操作員に関する文章情報が含まれていても良い。
ステップＳ２０２において、遠隔操作員選択サーバ２８の遠隔操作サーバ制御部１８２は、ＥＣＵ２２０から送信された評価情報を、当該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末の遠隔操作端末ＩＤへ付与して、遠隔操作情報記憶部１８０へ格納する。
上記ステップＳ２０２で遠隔操作情報記憶部１８０に格納された評価情報は、次回の遠隔自動運転モードによる走行の際に用いられる。
遠隔操作員の評価情報が遠隔操作情報記憶部１８０に蓄積されると、車両２２が遠隔自動運転モードにより走行する場合、遠隔操作情報記憶部１８０に格納された評価情報に応じて、遠隔操作員の選択が行われる。
手動運転モード又は自律自動運転モードにより走行している車両２２が、遠隔自動運転モードによる走行へ切り替える場合、図１３に示す車両制御処理シーケンスが実行される。
ステップＳ１００～ステップＳ１０２は、第１実施形態と同様に実行される。
ステップＳ３０４において、遠隔操作員選択サーバ２８の遠隔操作サーバ制御部１８２は、遠隔操作情報記憶部１８０に格納された複数の遠隔操作員に対する評価情報をＥＣＵ２２０へ送信する。
ステップＳ３０５において、ＥＣＵ２２０は、遠隔操作員選択サーバ２８から送信された複数の遠隔操作員に対する評価情報を車両２２内の出力装置（図示省略）に出力させる。例えば、ＥＣＵ２２０は、複数の遠隔操作員に対する評価情報を車両２２内のディスプレイ（図示省略）に表示させる。そして、車両２２の乗員は、評価情報を参照し、遠隔操作員の選択結果をＥＣＵ２２０へ入力する。例えば、車両２２の乗員は、「急な加減速が少なく丁寧。」といった文章情報及び５段階評価等を参考にして、遠隔操作員を選択する。
そして、ステップＳ３０６において、ＥＣＵ２２０は、車両２２の乗員から入力された遠隔操作員の選択結果を取得し、遠隔操作員の選択結果を遠隔操作員選択サーバ２８へ送信する。
ステップＳ３１２において、遠隔操作員選択サーバ２８の遠隔操作サーバ制御部１８２は、ＥＣＵ２２０から送信された選択結果に応じて、車両２２を遠隔操作する遠隔操作員を選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作端末ＩＤをＥＣＵ２２０へ送信する。
ステップＳ３１４において、上記ステップＳ３１２で選択した遠隔操作員が操作する遠隔操作端末１４Ａへ車両２２の車両ＩＤを送信する。
ステップＳ１１６～ステップＳ１２２の各処理は、第１実施形態と同様に実行される。
なお、第２実施形態に係る車両制御システム２１０の他の構成及び作用については、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
以上説明したように、第２実施形態に係る車両制御システム２１０の遠隔操作員選択サーバは、複数の遠隔操作員の各々について、該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の評価を表す評価情報が格納されている遠隔操作情報記憶部を有する。また、車両のＥＣＵは、遠隔自動運転モードによる走行が終了した後又は遠隔自動運転モードによる走行の最中に、車両の乗員から入力された遠隔操作員に対する評価情報を取得し、取得した評価情報を遠隔操作員選択サーバへ送信する。そして、遠隔操作員選択サーバは、ＥＣＵから送信された評価情報を遠隔操作端末ＩＤへ付与して、遠隔操作情報記憶部へ格納する。遠隔操作員選択サーバは、車両の遠隔自動運転モードの際に、遠隔操作情報記憶部に格納された複数の遠隔操作員に対する評価情報をＥＣＵへ送信する。そして、ＥＣＵは、遠隔操作員選択サーバから送信された複数の遠隔操作員に対する評価情報を車両内の出力装置に出力させ、車両の乗員から入力された遠隔操作員の選択結果を取得し、遠隔操作員の選択結果を遠隔操作員選択サーバへ送信する。そして、遠隔操作員選択サーバは、ＥＣＵから送信された選択結果に応じて、車両を遠隔操作する遠隔操作員を選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作端末ＩＤをＥＣＵへ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ車両を表す車両ＩＤを送信する。ＥＣＵは、遠隔自動運転モードで車両を走行させる際に、遠隔操作員選択サーバから送信された遠隔操作端末ＩＤに対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、車両の走行を制御する。これにより、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作員の評価情報が参照され、車両の乗員の嗜好に応じた遠隔操作を実施することができる。
なお、上記の実施形態における各装置で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
１０，２１０ 車両制御システム
１２，２２ 車両
１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ 遠隔操作端末
１６ サーバ
１８，２８ 遠隔操作員選択サーバ
１９ 通信手段
２０ コンピュータ
５２ メモリ
５３ 記憶部
５９ 記録媒体
１２０，２２０ ＥＣＵ
１２２ 車両駆動装置
１２４ 通信部
１２６ 車両制御部
１４０Ａ 通信部
１４２Ａ 遠隔操作端末制御部
１６０ サーバ制御部
１６２ 通信部
１８０，２８０ 操作情報記憶部
１８２ サーバ制御部
１８４ 通信部
２２８ 評価情報取得部

Claims (3)

  1. 遠隔操作員選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムであって、
    前記車両制御装置は、手動運転モードにおける前記車両の乗員の操作内容の実績を表す手動操作情報が格納されている手動操作情報記憶部を参照し、前記手動操作情報記憶部に格納されている前記乗員の前記手動操作情報を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、
    前記遠隔操作員選択サーバは、前記車両制御装置から送信された前記手動操作情報を取得し、複数の遠隔操作員の各々について、該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の実績を表す遠隔操作情報が格納されている遠隔操作情報記憶部を参照し、複数の遠隔操作員の前記遠隔操作情報の各々と、前記手動操作情報との間の差異を算出し、前記差異が所定基準を満たす前記遠隔操作員を、前記車両を遠隔操作する遠隔操作員として選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を前記車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ前記車両を表す車両情報を送信し、
    前記車両制御装置は、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させる際に、前記遠隔操作員選択サーバから送信された前記遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、前記車両の走行を制御する、
    車両制御システムであって、
    前記遠隔操作員の選択の際に用いられる前記操作情報の種類は、車両の乗員によって選択される、
    車両制御システム。
  2. 前記遠隔操作員の選択は、自律自動運転モード又は手動運転モードによる走行の際に行われる、
    請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 遠隔操作員選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムにおける車両制御方法であって、
    前記車両制御装置が、手動運転モードにおける前記車両の乗員の操作内容の実績を表す手動操作情報が格納されている手動操作情報記憶部を参照し、前記手動操作情報記憶部に格納されている前記乗員の前記手動操作情報を前記遠隔操作員選択サーバへ送信し、
    前記遠隔操作員選択サーバが、前記車両制御装置から送信された前記手動操作情報を取得し、複数の遠隔操作員の各々について、該遠隔操作員による車両の遠隔操作内容の実績を表す遠隔操作情報が格納されている遠隔操作情報記憶部を参照し、複数の遠隔操作員の前記遠隔操作情報の各々と、前記手動操作情報との間の差異を算出し、前記差異が所定基準を満たす前記遠隔操作員を、前記車両を遠隔操作する遠隔操作員として選択し、選択した該遠隔操作員を表す遠隔操作員情報を前記車両制御装置へ送信すると共に、選択した該遠隔操作員が操作する遠隔操作端末へ前記車両を表す車両情報を送信し、
    前記車両制御装置が、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させる際に、前記遠隔操作員選択サーバから送信された前記遠隔操作員情報に対応する遠隔操作端末から送信される操作情報に応じて、前記車両の走行を制御する、
    車両制御方法であって、
    前記遠隔操作員の選択の際に用いられる前記操作情報の種類は、車両の乗員によって選択される、
    車両制御方法。
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