JP7024603B2 - データ記録装置 - Google Patents

Description

本開示は、データ記録装置に関する。

特許文献１は、車載カメラを用いたデータ記録装置を開示する。データ記録装置は、車載カメラにより撮像された車両周囲の撮影画像を、過去一定枚数分だけ撮影画像を記録できる記録媒体に記録する。データ記録装置は、車両と障害物との相対位置又は相対速度が所定の条件を満たしたときに撮影画像の記録を開始する。データ記録装置は、車両と障害物との相対位置又は相対速度が所定の条件を満たさなくなったとき、または、加速度が所定値以上となる衝突が発生したときに撮影画像の記録を終了する。

特開２０１０－０６８０６９号公報

特許文献１に記載のデータ記録装置は、車両と障害物との相対位置又は相対速度が所定の条件を満たす期間の全てを記録期間として設定している。このため、データの利用目的によっては記録する必要のないデータが含まれることがある。例えば、記録されたデータを事後的に解析する場合において、センサによる物体追跡の失敗に起因した事象であるか否かを検証するためには、物体追跡に成功しているセンサの検出データは必ずしも必要ではない。本開示は、物体追跡を検証するために必要なセンサの検出データを適切に記録することができるデータ記録装置を提供する。

本開示の一態様に係るデータ記録装置は、移動体の周囲の環境を検出データとして検出する少なくとも１つのセンサと、検出データが時刻と関連付けて格納されるバッファと、バッファに格納された検出データに基づいて移動体の周囲に存在する物体の追跡を行う追跡部と、追跡部による物体の追跡において物体のロストが発生したか否かを判定する判定部と、予め定められた記録条件が満たされたことに応じて、判定部により物体のロストが発生したと判定された期間を記録期間として決定する期間決定部と、バッファに格納された検出データのうち、記録期間に対応する検出データを記録媒体に記録する記録部と、を備える。

このデータ記録装置では、物体のロストが発生したと判定された期間が記録期間として決定される。記録期間に対応する検出データは記録媒体に記録される。センサを用いた物体追跡を検証するためには、物体のロストが発生したときの検出データがあればよい。よって、このデータ記録装置は、物体追跡を検証するために必要なセンサの検出データを適切に記録することができる。

一実施形態においては、期間決定部は、判定部により物体のロストが発生したと判定された期間のうち物体のロストが発生した時刻のみを記録期間として決定してもよい。この場合、この装置は、物体のロストが発生したと判定された期間を記録期間とする場合と比べて記録するデータ容量を低減することができる。

本開示の種々の態様によれば、物体追跡を検証するために必要なセンサの検出データを適切に記録することができる。

図１は、一実施形態に係るデータ記録装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、記録期間の設定例を説明する図である。 図３は、データ記録装置の動作を示すフローチャートである。 図４は、図３の記録処理のフローチャートである。 図５は、記録期間の他の設定例を説明する図である。 図６は、データ記録システムの構成を示すブロック図である。 図７は、データ記録システムの記録処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。

［第１実施形態］
［データ記録装置の概要］
一実施形態に係るデータ記録装置は、移動体に搭載され、移動体に備わるセンサにより検出された検出データを記録媒体に記録する装置である。移動体とは、存在位置を変更可能な物体であり、一例として、自動車、列車、飛行機、ロボット、ドローンなどである。移動体は、後述のとおり、センサの検出データに基づいて物体追跡を行う。記録媒体は、情報を記録する媒体であり、移動体に備わる。

データ記録装置に記録された検出データは、所定のタイミングで通信速度の比較的高い有線通信を介してサーバ装置に集約され得る。あるいは、記録媒体ごと交換し、その後、無線通信により時間をかけてサーバ装置に集約されてもよい。所定のタイミングの一例は、店舗などにおける移動体のメンテナンス時、移動体の停泊時などである。サーバ装置は、移動体から集約した検出データに基づいて移動体の物体追跡について検証を行うことができる。サーバ装置は、複数の移動体から集約した検出データに基づいて、１つの移動体の物体追跡について分析を行うこともできる。

［データ記録装置の一例］
以下では、移動体が自動車である場合を例として説明する。図１は、一実施形態に係るデータ記録装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。図１に示されるように、データ記録装置１は、乗用車などの車両２に搭載される。車両２は、物体追跡に基づいた自動運転や運転支援、追跡結果の報知などを実行可能である。以下では、車両２は、センサ検出結果に基づいて自動運転で走行するとともに、自動運転中において運転者の運転操作によって介入が可能な車両である場合を例として説明する。自動運転とは、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で車両２を走行させる車両制御である。

車両２は、第１センサ３Ａと、第２センサ３Ｂと、ＥＣＵ４と、記録媒体５とを備える。

第１センサ３Ａは、車両２の周囲の環境を検出データとして検出する検出機器である。車両２の周囲の環境とは、車両２の外部状況である。検出データとは、外部状況を反映した情報である。第１センサ３Ａは、一例としてカメラ又はレーダセンサである。

カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。

第２センサ３Ｂは、第１センサ３Ａと同様に、車両２の周辺の状況（外部状況）を検出する検出機器である。第２センサ３Ｂは、第２センサ３Ｂと比較して、取付位置又は検出機構の少なくとも一方が相違する。例えば、第１センサ３Ａはカメラであり、第２センサ３Ｂはライダーである。例えば、第１センサ３Ａは、フロントガラスに取り付けられたカメラであり、第２センサ３Ｂは、車両２の上部に設けられたカメラである。

第１センサ３Ａ及び第２センサ３Ｂは、検出結果として検出データを出力する。検出データは、後述する物体追跡に用いられる。車両２は、第１センサ３Ａのみ備え、第２センサ３Ｂを備えなくてもよい。あるいは、車両２は、物体追跡のために、第３センサ、第４センサなどの更なるセンサを含み得る。車両２は、車両２の周囲の環境を検出データとして検出する少なくとも１つのセンサを備えていればよい。

ＥＣＵ４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ４は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。ＥＣＵ４は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記録し、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、後述するＥＣＵ４の構成要素の機能を実現する。ＥＣＵ４は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。

ＥＣＵ４は、第１センサバッファ１０（バッファの一例）と、第２センサバッファ１１（バッファの一例）と、記録条件判定部１２と、追跡部１３と、追跡状態判定部１４（判定部の一例）と、記録期間決定部１５（期間決定部の一例）と、記録センサ決定部１６と、記録部１７とを備える。

第１センサバッファ１０は、第１センサ３Ａに対応して設けられた記録媒体又は記録領域である。記録領域とは、記録媒体に対して論理的に設定された記録領域である。第１センサバッファ１０は、第１センサ３Ａの検出データを時刻と関連付けて格納する。第１センサバッファ１０は、容量が限定されている。第１センサバッファ１０は、容量を超えた場合、最も古い検出データを削除して最新の検出データを格納する先入先出制御によって管理され得る。

第２センサバッファ１１は、第２センサ３Ｂに対応して設けられた記録媒体又は記録領域である。第２センサバッファ１１は、第２センサ３Ｂの検出データを時刻と関連付けて格納する。第２センサバッファ１１は、第１センサバッファ１０と同様に、先入先出制御によって管理され得る。

第１センサバッファ１０と第２センサバッファ１１とは論理的に区別されていればよい。つまり、第１センサバッファ１０と第２センサバッファ１１とは異なる記録媒体に設定されてもよいし、同一の記録媒体に設定されてもよい。センサとセンサバッファとは一対一で対応付けられている。つまり、車両２が第３センサを備える場合には、ＥＣＵ４は第３センサバッファを備える。

記録条件判定部１２は、記録条件が満たされたか否かを判定する。記録条件とは、センサの検出結果を記録するために予め設定された基準である。記録条件の一例は、車両２が他車両と接触したことである。例えば、記録条件判定部１２は、図示しない接触センサや加速度センサなどの検出結果に基づいて、車両２と他車両との接触を判定することができる。記録条件判定部１２は、車両２が他車両と接触した場合や、所定値以上の加速度変化が検出された場合には、記録条件が満たされたと判定する。記録条件の他の例は、自動運転中において運転者の介入があったことである。例えば、記録条件判定部１２は、図示しないステアリングセンサなどの検出結果や、自動運転システムの出力情報に基づいて、自動運転中において運転者の介入があった場合には、記録条件が満たされたと判定する。

追跡部１３は、バッファに格納された検出データに基づいて移動体の周囲に存在する物体の追跡を行う。バッファは、追跡に関するセンサに対応するバッファであり、一例として第１センサバッファ１０及び第２センサバッファ１１を含む。物体とは、追跡対象である。追跡部１３は、検出データに基づいて物体を認識し、認識された物体の動きを認識する。物体の動きとは、時間経過を伴う物体の位置である。追跡部１３は、時系列の検出データに基づいて追跡を行う。追跡部１３は、テンプレートマッチングを用いた領域単位で物体を追跡してもよいし、ＫＬＴ法などを用いて特徴点単位で物体を追跡してもよい。

追跡部１３の追跡結果は、一例として車両２の自動運転に用いることができる。例えば、追跡部１３の追跡結果は、自動運転の進路生成時に必要になる。進路は、経路と速度パターンを含む。他車両を追跡することにより、車両２が取るべき進路が決定する。追跡部１３の追跡結果は、運転支援（車線逸脱防止機能、先行車両追従機能など）や、情報支援（追跡結果のモニタ表示）などにも利用することができる。

追跡状態判定部１４は、追跡部１３による物体の追跡において物体のロストが発生したか否かを判定する。物体のロストとは、物体を見失うことである。つまり、物体のロストとは、追跡部１３が、認識していた物体を認識できなくなることである。物体のロストと検出を繰り返すと、追跡結果としては、物体の位置が大きく変位したり、１つの物体が２つに分離したりする。追跡状態判定部１４は、追跡部１３の追跡結果に基づいて、突然検出されなくなった物体の有無、突然検出位置が大きく変位した物体の有無、ある位置から複数に分離した物体の有無などに基づいて、物体のロストが発生しているか否かを判定する。追跡状態判定部１４は、追跡部１３の追跡結果を監視し、リアルタイムで判定を行う。追跡状態判定部１４は、追跡部１３の追跡結果を記録したメモリなどを用いて、追跡部１３により物体のロストが発生しているか否かを判定してもよい。つまり、追跡とは時間差があってもよく、追跡状態判定部１４は、オフラインによって得られた追跡結果を判定してもよい。

記録期間決定部１５は、予め定められた記録条件が満たされたことに応じて、追跡状態判定部１４により物体のロストが発生したと判定された期間を記録期間として決定する。記録期間とは、記録媒体５に格納されるデータの条件である。センサにより記録期間に検出されたデータは記録媒体５に格納される。物体のロストが発生したと判定された期間については後述する。

記録期間決定部１５は、一例として、記録条件判定部１２により予め定められた記録条件が満たされたと判定された場合には、ロストが発生していると判定された期間を記録期間として決定する。記録期間決定部１５は、一例として、記録条件判定部１２により予め定められた記録条件が満たされていないと判定された場合には、予め定められた期間を記録期間として決定する。

記録センサ決定部１６は、予め定められた記録条件が満たされたことに応じて、記録すべき検出データを出力するセンサを記録対象センサとして決定する。記録センサ決定部１６は、一例として、追跡に関わるセンサのうち、追跡対象を検出可能な位置に設けられたセンサを決定する。記録センサ決定部１６は、例えば、追跡対象の位置と、各センサの撮影範囲とに基づいて、追跡対象を検出可能な位置に設けられたセンサを決定する。

記録部１７は、バッファに格納された検出データのうち、記録期間に対応する検出データを記録媒体５に記録する。バッファは、追跡に関するセンサに対応するバッファであり、一例として第１センサバッファ１０及び第２センサバッファ１１を含む。記録部１７は、記録センサ決定部１６によって記録対象センサが決定されている場合には、記録対象センサに対応するバッファに格納された検出データのうち、記録期間に対応する検出データを記録媒体５に記録する。記録部１７は、検出データにその他の情報も関連付けて記録媒体５に記録してもよい。

記録媒体５は、データを記録する装置であり、一例として、ＨＤＤ（Hard DiskDrive）やフラッシュメモリが挙げられる。記録媒体５に格納されたデータは、サーバ装置に集約される対象となる。記録媒体５は、第１センサバッファ１０及び第２センサバッファ１１と論理的に分離していればよく、物理的には、第１センサバッファ１０及び/又は第２センサバッファ１１と同一であってもよいし、異なってもよい。

データ記録装置１は、上述した第１センサバッファ１０と、第２センサバッファ１１と、記録条件判定部１２と、追跡部１３と、追跡状態判定部１４と、記録期間決定部１５と、記録センサ決定部１６と、記録部１７とを備える。データ記録装置１は、他の装置又はＥＣＵから記録条件の判定結果を受信する場合には、記録条件判定部１２を備えなくてもよい。データ記録装置１は、追跡に用いるセンサが１つである場合には、記録センサ決定部１６を備えなくてもよい。

［物体のロストが発生したと判定された期間の一例］
物体のロストが発生したと判定された期間の一例を説明する。図２は、記録期間の設定例を説明する図である。図２に示されるように、追跡結果Ｇ１～Ｇ８は、左から右へ時系列で並んでいる。追跡結果は描画される必要はないが、ここでは説明のために描画している。追跡結果Ｇ１～Ｇ８は、時刻ｔ１～ｔ８における追跡結果であるとする。

追跡部１３の追跡対象の一例は先行車両である。追跡結果Ｇ１～Ｇ８に示されるように、追跡結果Ｇ１，Ｇ２，Ｇ４，Ｇ６，Ｇ７，Ｇ８は先行車両を認識している例である。一方、追跡結果Ｇ３，Ｇ５は、先行車両をロストしている例である。ロストが発生していない期間Ｌ１は、追跡が安定している期間である。一方、ロストが発生している時刻ｔ３，ｔ５を含む期間Ｌ２は、追跡が不安定な期間である。記録期間決定部１５は、追跡が不安定となった期間Ｌ２を記録期間ＲＬとして決定する。

図中においては、記録期間決定部１５は、ロストが発生している時刻ｔ３，ｔ５の前後の時刻を含めた時刻ｔ２～ｔ６を期間Ｌ２として決定しているが、これに限定されない。例えば、記録期間決定部１５は、ロストが発生した時刻を用いて時刻ｔ３～ｔ５を期間Ｌ２として設定してもよいし、時刻ｔ２～ｔ５を期間Ｌ２として設定してもよい。要は、期間Ｌ２は、少なくともロストした時刻を含むように設定されればよい。

［データ記録装置の動作例］
図３は、データ記録装置の動作を示すフローチャートである。図３に示されるフローチャートは、例えばデータ記録装置１の動作開始ボタンがＯＮされたタイミングで実行される。なお、データ記録装置１の追跡部１３及び追跡状態判定部１４は、センサがＯＮされたタイミングから常に動作しているものとする。

図３に示されるように、データ記録装置１の記録条件判定部１２は、判定処理（Ｓ１０）として、記録条件が満たされたか否かを判定する。記録条件判定部１２は、車両２が他車両と接触した場合、所定値以上の加速度変化が検出された場合、運転者の介入があった場合など、予め定められた条件に基づいて、記録条件が満たされたか否かを判定する。

記録条件が満たされたと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、データ記録装置１は、記録処理（Ｓ１２）を実行する。記録処理（Ｓ１２）の詳細は後述する。記録条件が満たされていないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、及び、記録処理（Ｓ１２）が終了した場合、図３に示されるフローチャートは終了する。データ記録装置１は、終了条件が満たされていない場合には、図３に示されるフローチャートを最初から再実行する。終了条件とは、例えば、データ記録装置１の動作終了ボタンがＯＮされたタイミングである。

［記録処理の詳細］
図４は、図３の記録処理のフローチャートである。図４においては、追跡物体が先行車両であるとする。図４に示されるように、データ記録装置１は、判定処理（Ｓ２０）として、追跡物体が存在するか否かを判定する。検出データに動的物体が含まれる場合、追跡部１３は、動的物体を追跡する。追跡部１３による追跡が開始されている場合、データ記録装置１は、追跡物体が存在すると判定する。

追跡物体が存在すると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、データ記録装置１は、ロスト判定処理（Ｓ２２）として、追跡状態判定部１４によりロストが発生していると判定されたか否かを判定する。

追跡状態判定部１４によりロストが発生していると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、データ記録装置１は、エラーコード設定処理（Ｓ２４）として、エラーコード「１」を設定する。エラーコードは、検出データが取得されたシーンを示す識別子であり、検出データに関連付けられる。エラーコードは、サーバ装置などによって検出データを読み込む際に活用され得る。エラーコード「１」は、追跡物体を認識しているものの追跡が不安定となっている場面であることを示す。

続いて、データ記録装置１の記録期間決定部１５は、第１期間決定処理（Ｓ２６）として、ロストを含む指定期間を記録期間に決定する。例えば、図２の期間Ｌ２を記録期間ＲＬに設定する。

続いて、データ記録装置１の記録センサ決定部１６は、センサ決定処理（Ｓ２８）として、記録対象センサを車載センサの中から決定する。記録センサ決定部１６は、先行車両の検出が可能な位置に搭載されたセンサを記録対象センサと決定する。つまり、記録センサ決定部１６は、追跡物体を検出範囲に含むセンサを記録対象センサと決定する。例えば、第１センサ３Ａが車両２の前方の情報を取得し、第２センサ３Ｂが車両２の後方の情報を取得するセンサである場合、記録センサ決定部１６は、第１センサ３Ａを記録対象センサと決定する。

続いて、データ記録装置１の記録部１７は、記録処理（Ｓ３０）として、記録媒体５に検出データを記録する。記録部１７は、第１期間決定処理（Ｓ２６）で決定された記録期間に対応する検出データであって、センサ決定処理（Ｓ２８）で決定された記録対象センサの検出データを、記録媒体５に記録する。記録部１７は、エラーコード設定処理（Ｓ２４）で設定されたエラーコードと、検出データとを関連付けて記録媒体５に記録することもできる。さらに、記録部１７は、図示しないＧＰＳ受信機の受信データなどの補助データを、検出データと関連付けて記録媒体５に記録してもよい。記録処理（Ｓ３０）が終了すると、図４に示されるフローチャートは終了する。これにより、エラーコード「１」、検出データ及び補助データを１セットとするデータが記録される。

追跡物体が存在しないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、又は、追跡状態判定部１４によりロストが発生していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、追跡が不安定な状態が存在せず、記録条件が満たされた原因が特定できない状態である。可能性として、未検出車両への衝突や接近によって記録条件が満たされる場合がある。このため、データ記録装置１は、データ収集継続処理（Ｓ３２）として、未検出車両が検出されることを期待して、第１センサ３Ａ及び第２センサ３Ｂによる検出を予め定められた期間継続する。

続いて、データ記録装置１は、判定処理（Ｓ３４）として、予め定められた期間において新たな追跡物体を検出したか否かを判定する。

予め定められた期間において新たな追跡物体を検出したと判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、データ記録装置１は、エラーコード設定処理（Ｓ３６）として、エラーコード「２」を設定する。エラーコード「２」は、追跡が不安定な状態が存在せず、事後的に新たな追跡物体が検出された場面であることを示す。

続いて、データ記録装置１の記録期間決定部１５は、第２期間決定処理（Ｓ３８）として、予め定められた期間を記録期間として設定する。記録期間決定部１５は、新たに対象車両が検出されるまでの期間を記録期間として設定してもよい。記録期間決定部１５は、新たに対象車両が検出された時刻の前後の所定期間を記録期間として設定してもよい。

第２期間決定処理（Ｓ３８）が終了すると、上述のとおり、センサ決定処理（Ｓ２８）及び記録処理（Ｓ３０）が実行される。記録処理（Ｓ３０）が終了すると、図４に示されるフローチャートは終了する。これにより、エラーコード「２」、検出データ及び補助データを１セットとするデータが記録される。

予め定められた期間において新たな追跡物体を検出していないと判定された場合（Ｓ４０：ＮＯ）、データ記録装置１は、エラーコード設定処理（Ｓ３６）として、エラーコード「３」を設定する。エラーコード「３」は、追跡が不安定な状態が存在せず、新たな追跡物体が検出されてもいない場面であることを示す。

続いて、データ記録装置１の記録期間決定部１５は、第３期間決定処理（Ｓ４２）として、予め定められた期間を記録期間として設定する。記録期間決定部１５は、初期設定期間を記録期間として設定してもよい。

続いて、データ記録装置１の記録センサ決定部１６は、センサ決定処理（Ｓ４４）として、車載センサの全てのセンサを記録対象センサに決定する。センサ決定処理（Ｓ４４）が終了すると、上述のとおり、記録処理（Ｓ３０）が実行される。記録処理（Ｓ３０）が終了すると、図４に示されるフローチャートは終了する。これにより、エラーコード「３」、検出データ及び補助データを１セットとするデータが記録される。

［第１実施形態のまとめ］
データ記録装置１では、物体のロストが発生したと判定された期間Ｌ２が記録期間ＲＬとして決定される。記録期間ＲＬに対応する検出データは記録媒体５に記録される。第１センサ３Ａ及び第２センサ３Ｂを用いた物体追跡を検証するためには、物体のロストが発生したときの検出データがあればよい。例えば、先行車両が遠方に存在して見え方が小さいために、センサが検出したり、ロストしたりする場面がある。あるいは、先行車両がトラックの場合において、キャブと荷台部分との２つを別な車両と認識したり、１つの車両と認識したりする場面がある。これらのような場面においては、物体のロストが発生したときの検出データがあれば、物体追跡のアルゴリズムを強化したり改善したりすることができる。よって、このデータ記録装置１は、物体追跡を検証するために必要なセンサの検出データを適切に記録することができる。

さらに、例えば、先行車両の形状、表面状態、角度などにより、レーダセンサの戻りが少なく、そもそも先行車両を追跡できていない場合もある。そして、ドライバが自動運転に介入した後に、当該先行車両を検出することができた場合には、データ記録装置１検出が行われるまでの間の期間を記録期間として設定する。これにより、レーダセンサの戻りが少ない場面における検出データを取得することができるので、必要最小限の検出データを用いて、物体追跡のアルゴリズムを強化したり改善したりすることができる。

さらに、このデータ記録装置１は、物体の追跡が安定している期間は、検出データを記録媒体５に記録しない。このため、データ容量を削減することができる。記録媒体５に記録するデータ容量が低減した場合、記録媒体５からサーバ装置へ転送する容量も低減することから、通信容量の低減を図ることもできる。

［第２実施形態］
第２実施形態に係るデータ記録装置は、第１実施形態に係るデータ記録装置１と比較して、記録期間決定部１５によって決定される記録期間が相違し、その他は同一である。以下では、第１実施形態と第２実施形態との相違点について説明し、重複する説明は省略する。

第２実施形態に係るデータ記録装置の記録期間決定部１５は、追跡状態判定部１４により物体のロストが発生したと判定された期間Ｌ２のうち物体のロストが発生した時刻のみを記録期間として設定する。第２実施形態に係るデータ記録装置のその他の構成は、データ記録装置１と同一である。

［物体のロストが発生したと判定された期間の他の例］
物体のロストが発生したと判定された期間の他の例を説明する。図５は、記録期間の他の設定例を説明する図である。図５に示されるように、図２と比較すると、期間Ｌ２を記録期間ＲＬとするのではなく、期間Ｌ２のうち先行車両のロストが発生している時刻ｔ３，ｔ５のみを記録期間ＲＬと決定している点が相違する。

［第２実施形態のまとめ］
第２実施形態に係るデータ記録装置によれば、物体のロストが発生したと判定された期間Ｌ２を記録期間ＲＬとする場合と比べて、記録媒体５に記録するデータ容量を低減することができる。記録媒体５に記録するデータ容量が低減した場合、記録媒体５からサーバ装置へ転送する容量も低減することから、通信容量の低減を図ることもできる。

［第３実施形態］
第３実施形態に係るデータ記録装置は、第１実施形態に係るデータ記録装置１と同一の構成であり、車両２によって設定された記録期間を、管理センタを介して他車両へ展開する点が相違し、その他は同一である。以下では、第１実施形態及び第２実施形態と重複する説明は省略する。

図６は、データ記録システムの構成を示すブロック図である。図６に示されるように、データ記録システム１００は、車両２と、管理センタ６と、他車両７とを備える。

車両２は、第１実施形態の車両２と比べて、ＥＣＵ４が通信部１８を備える点が相違し、その他は同一である。図中では、第１センサ３Ａ及び第２センサ３Ｂをセンサ群２０として示している。通信部１８は、管理センタ６と無線通信を行うネットワーク機器である。通信部１８は、データ記録装置１により決定された記録期間ＲＬを管理センタ６へ送信する。

管理センタ６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するコンピュータである。管理センタ６は、車両２と通信する通信部５０を備える。通信部５０は、車両２の通信部１８と無線通信を行うネットワーク機器である。管理センタ６は、車両２から記録期間ＲＬを受信して、他車両７へ送信する。

他車両７は、１又は複数のセンサからなるセンサ群７０と、ＥＣＵ７１と、記録媒体７２とを有する。センサ群７０は、他車両７の周囲の環境を検出する少なくとも１つのセンサを含む。ＥＣＵ７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ７１は、通信部７１０及び記録部７１１を有する。

通信部７１０は、管理センタ６の通信部５０と無線通信を行うネットワーク機器である。通信部７１０は、管理センタ６から記録期間ＲＬを受信する。記録部７１１は、受信された記録期間ＲＬに対応するセンサ群７０の検出データを記録媒体７２に格納する。記録媒体７２は、データを記録する装置であり、一例として、ＨＤＤやフラッシュメモリである。

管理センタ６は、少なくとも一台の他車両７を備えていればよい。つまり、他車両７は複数台あってもよい。

［データ記録システムの動作例］
図７は、データ記録システムの記録処理のフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、例えば車両２において記録期間が決定したタイミングで実行される。

図７に示されるように、車両２の通信部１８は、送信処理（Ｓ５０）として、記録期間を管理センタ６へ送信する。管理センタ６の通信部５０は、受信処理（Ｓ６０）として、車両２から記録期間を受信する。管理センタ６の通信部５０は、送信処理（Ｓ６２）として、他車両７へ記録期間を送信する。

他車両７の通信部７１０は、受信処理（Ｓ６４）として、管理センタ６から記録期間を受信する。他車両７の記録部７１１は、記録処理（Ｓ６６）として、車両２で決定された記録期間を記録媒体７２に記録する。以上で、図７に示されるフローチャートは終了する。

［第３実施形態のまとめ］
第３実施形態に係るデータ記録装置を含むデータ記録システムによれば、車両２で設定された記録期間を他車両７へ展開することができる。これにより、車両２の角度から確認できない内容などについては、他車両７の検出データを用いて検証することもできる。

上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、図４において、エラーコード設定処理（Ｓ２４，Ｓ３６，Ｓ４０）及びセンサ決定処理（Ｓ２８、Ｓ４４）は、実行しなくてもよい。エラーコード設定処理、期間決定処理、センサ決定処理は、順不同で実行することができる。

記録媒体５と、第１センサバッファ１０などのセンサのバッファとを物理的に１つの記録装置で運用する場合には、記録媒体５への書き込み動作に替えて、記録すべきデータを書き込み禁止とすることで、実施形態と同一の効果を得ることができる。

記録媒体５の容量を使い切った場合には、データに優先度を設定し、優先度の低いデータから削除してもよい。優先度は、エラーコードから設定してもよい。例えば、エラーコード「１」は、エラーコード「２」，「３」よりも優先度を高く設定されてもよい。あるいは、エラーコードに基づいて、データの一部を削除してもよい。例えば、エラーコード「２」，「３」であれば、期間を長く設定しているため、データの最初の部分を削除することができる。

１…データ記録装置、２…車両、３Ａ…第１センサ（センサの一例）、３Ｂ…第２センサ（センサの一例）、５…記録媒体、１０…第１センサバッファ（バッファの一例）、１１…第２センサバッファ（バッファの一例）、１３…追跡部、１４…追跡状態判定部（判定部の一例）、１５…記録期間決定部（期間決定部の一例）、１７…記録部。

Claims (2)

1. 移動体の周囲の環境を検出データとして検出する少なくとも１つのセンサと、
   前記検出データが時刻と関連付けて格納されるバッファと、
   前記バッファに格納された前記検出データに基づいて前記移動体の周囲に存在する物体の追跡を行う追跡部と、
   前記追跡部による前記物体の追跡において前記物体のロストが発生したか否かを判定する判定部と、
   前記移動体が他の物体と接触し、前記移動体の所定値以上の加速度変化が検出され、又は、前記移動体の自動運転中に運転者が介入した場合であって、かつ、追跡物体を認識しているものの追跡が不安定となっているときには、前記判定部により前記物体のロストが発生したと判定された期間を記録期間として決定する期間決定部と、
   前記バッファに格納された前記検出データのうち、前記記録期間に対応する前記検出データを記録媒体に記録する記録部と、
   を備える、データ記録装置。
2. 前記期間決定部は、前記判定部により前記物体のロストが発生したと判定された期間のうち前記物体のロストが発生した時刻のみを前記記録期間として決定する、請求項１に記載のデータ記録装置。

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