JP7400904B2 - 車両制御システム、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents
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Description
12A,12B 車両
14A,14B 遠隔操作端末
16 サーバ
18 通信手段
20 コンピュータ
52 メモリ
53 記憶部
122A 車両駆動装置
124A,140A,162 通信部
126A 車両制御部
142A 遠隔操作端末制御部
160 サーバ制御部
Claims (7)
- 遠隔自動運転モードによる走行が可能な自車両を制御する車両制御装置と、自車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムであって、
前記車両制御装置は、
自車両の周辺の車両である周辺車両の運転モードを表す周辺車両運転モードを取得し、
前記周辺車両の前記周辺車両運転モードが遠隔自動運転モードであって、かつ自車両の運転モードが遠隔自動運転モードである場合に、前記遠隔操作端末に対し、自車両と前記周辺車両との間の距離が予め定められた距離以上となるような操作制限に関する制御信号を出力し、自車両を操作する遠隔操作端末から送信された操作情報に応じて、遠隔自動運転モードで自車両の走行を制御し、
前記制御信号を前記遠隔操作端末に対して出力する際には、
前記周辺車両が自車両の前方に存在する場合であって、かつ自車両と前記前方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を加速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力し、
前記周辺車両が自車両の後方に存在する場合であって、かつ自車両と前記後方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を減速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力する、
車両制御システム。 - 前記車両制御装置は、前記周辺車両の前記周辺車両運転モードを表す情報を、自車両内の出力装置から出力させるように制御する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車両制御装置は、自律自動運転モード及び遠隔自動運転モードによる走行が可能な自車両を制御する車両制御装置であり、
前記車両制御装置は、前記周辺車両の前記周辺車両運転モードが遠隔自動運転モードであって、かつ自車両の運転モードが自律自動運転モードである場合に、前記周辺車両と自車両との間の距離が予め定められた距離以上となるように、自律自動運転モードで自車両の走行を制御する、
請求項1又は請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記車両制御装置は、
前記周辺車両が自車両の前方に存在する場合であって、かつ自車両と前記前方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を減速させるように自律自動運転モードで自車両の走行を制御し、
前記周辺車両が自車両の後方に存在する場合であって、かつ自車両と前記後方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を加速させるように自律自動運転モードで自車両の走行を制御する、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 遠隔自動運転モードによる走行が可能な自車両を制御する車両制御装置であって、
自車両の周辺の車両である周辺車両の運転モードを表す周辺車両運転モードを取得し、
前記周辺車両の前記周辺車両運転モードが遠隔自動運転モードであって、かつ自車両が遠隔自動運転モードである場合に、自車両を操作する遠隔操作端末に対し、自車両と前記周辺車両との間の距離が予め定められた距離以上となるような操作制限に関する制御信号を出力し、自車両を操作する遠隔操作端末から送信された操作情報に応じて、遠隔自動運転モードで自車両の走行を制御し、
前記制御信号を前記遠隔操作端末に対して出力する際には、
前記周辺車両が自車両の前方に存在する場合であって、かつ自車両と前記前方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を加速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力し、
前記周辺車両が自車両の後方に存在する場合であって、かつ自車両と前記後方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を減速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力する、
車両制御装置。 - 遠隔自動運転モードによる走行が可能な自車両を制御する車両制御装置における車両制御方法であって、
前記車両制御装置が、自車両の周辺の車両である周辺車両の運転モードを表す周辺車両運転モードを取得し、
前記車両制御装置が、前記周辺車両の前記周辺車両運転モードが遠隔自動運転モードであって、かつ自車両が遠隔自動運転モードである場合に、自車両を操作する遠隔操作端末に対し、自車両と前記周辺車両との間の距離が予め定められた距離以上となるような操作制限に関する制御信号を出力し、自車両を操作する遠隔操作端末から送信された操作情報に応じて、遠隔自動運転モードで自車両の走行を制御し、
前記制御信号を前記遠隔操作端末に対して出力する際には、
前記車両制御装置が、前記周辺車両が自車両の前方に存在する場合であって、かつ自車両と前記前方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を加速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力し、
前記車両制御装置が、前記周辺車両が自車両の後方に存在する場合であって、かつ自車両と前記後方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を減速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力する、
車両制御方法。 - 遠隔自動運転モードによる走行が可能な自車両を制御する車両制御プログラムであって、
自車両の周辺の車両である周辺車両の運転モードを表す周辺車両運転モードを取得し、
前記周辺車両の前記周辺車両運転モードが遠隔自動運転モードであって、かつ自車両が遠隔自動運転モードである場合に、自車両を操作する遠隔操作端末に対し、自車両と前記周辺車両との間の距離が予め定められた距離以上となるような操作制限に関する制御信号を出力し、自車両を操作する遠隔操作端末から送信された操作情報に応じて、遠隔自動運転モードで自車両の走行を制御し、
前記制御信号を前記遠隔操作端末に対して出力する際には、
前記周辺車両が自車両の前方に存在する場合であって、かつ自車両と前記前方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を加速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力し、
前記周辺車両が自車両の後方に存在する場合であって、かつ自車両と前記後方に存在する周辺車両との間の距離が予め定められた距離未満である場合には、自車両を減速させるような遠隔操作を制限する前記制御信号を、前記遠隔操作端末に対して出力する、
処理をコンピュータに実行させるための車両制御プログラム。
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