KR102494605B1 - 도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하고, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하고, 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단하고, 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법을 제공한다.

Description

도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE BY DETERMINING ROAD ENVIRONMENT}
본 개시는 도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량의 주행 보조 방법으로는 차선 이탈 경고 LDW(Lane Departure Warning), 차선 이탈방지 보조(LKA, Lane Keeping Assist)와 차로 유지 보조(LFA, Lane Following Assist), 고속도로 운행 보조 HDA(Highway Driving Assist),등이 있다.
차선 이탈 경고 시스템 (LDW) 은 주행 중 사고를 미리 방지하기 위해 차량이 차로를 이탈한다고 판단되는 경우, 진동이나 소리 등으로 운전자에게 위험을 경고해주는 주행안전 시스템이다.
차로 이탈방지 보조 시스템 (LKA)은 LDW의 기능이 확장된 시스템으로 차로 이탈로 인한 위험을 감지했을 때 경고뿐만 아니라 조향까지 제어해주는 주행안전 시스템이다.
차로 유지 보조(LFA)는 차량에 대하여 0~150km/h 사이 속도에서 차로 중앙을 유지하도록 보조해주는 시스템이다.
고속도로 운행 보조 (HDA)는 간격, 속도, 차선, 후 측방 경고 등의 고속도로 주행을 복합적으로 지원하는 시스템으로 고속도로 주행 시 운전자 편의성 증대와 안정성 향상을 위해 적용된 기능이다. 자동차 사이 간격을 유지하는 차간거리제어기능 (ASCC)과 차선이탈로 사고 발생이 일어나지 않도록 도와주는 차선유지기능(LKAS), 내비게이션 위치 정보가 상호 작용하여 2단계 수준 자율 주행을 수행한다.
위와 같은 LFA, HDA, LKA 등 주행보조 기능 동작 시 추종 모드 변경, 제어권 이전, 조향 토크 감소 등의 판단이 필요한 도로 환경 상황이 있다. 예를 들어 특수 도로 환경으로는 횡단보도, 교차로, 톨게이트, 분기/합류 차로 등을 들 수 있다. 그러나 카메라만으로 도로 환경을 인식해야하는 시스템(Camera only system) 등 제한된 센서 구성 환경에서 도로 환경을 판단하기 쉽지 않다. 따라서, 제한된 센서 구성 환경에서도 도로 환경을 정확하게 판단하는 기술이 요구된다.
이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 주위 도로가 특수한 도로 환경인지 여부를 판단하여 도로 환경에 대응하는 방법으로 차량을 제어하기 위한, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영하는 촬영부 및 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되, 상기 컨트롤러는 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하는 도로 환경 인식부, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하는 도로 환경 정보 가공부, 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단하는 도로 환경 판단부 및 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는 차량 제어부를 포함하는 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 촬영부 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하여 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 획득하고, 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 도메인 컨트롤 유닛은, 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하고, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하고, 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단하고, 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서, 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하고, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하고, 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단하는데 사용되고, 판단된 도로의 환경은, 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는데 사용되는 이미지 센서를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영하는 단계, 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하는 단계, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하는 단계, 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단하는 단계 및 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는 단계를 포함하는 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법을 제공한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 개시에 의하면, 주위 도로가 특수한 도로 환경인지 여부를 판단하여 도로 환경에 대응하는 방법으로 차량을 제어하기 위한, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치의 블록도이다.
도 2는 본 개시에 따른 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 3은 다른 실시예에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 4는 또 다른 실시예에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 5는 본 개시에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 개시에 따른 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)는 촬영부(110), 도로 환경 인식부(120), 도로 환경 정보 가공부(130), 도로 환경 판단부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
촬영부(110)는 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영할 수 있다. 촬영부(110)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 이미지 센서는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다. 일 예에 따라, 이미지 센서와 프로세서는 하나의 카메라센서로 구현될 수 있다.
이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다. 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서에서 처리될 수 있다.
또한, 이미지 센서는, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하고, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하고, 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단하는데 사용되고, 판단된 도로의 환경은, 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는데 사용될 수 있다.
프로세서는 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작할 수 있다. 일 예로, 이미지 데이터로부터 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하는 동작의 적어도 일부는 프로세서에 의해 실행될 수 있다.
프로세서는, 예를 들어, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 등과 같이, 이미지 데이터의 처리 및 기타 기능을 수행할 수 있는 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
컨트롤러는 도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러는 전자 제어 장치(ECU)로 구현될 수 있다. 컨트롤러는 프로세서로부터 이미지 데이터의 처리 결과를 수신할 수 있다. 컨트롤러는 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 도로의 환경을 판단하여 상기 차량을 제어하도록 구성될 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러는 도로 환경 인식부(120), 도로 환경 정보 가공부(130), 도로 환경 판단부(140) 및 차량 제어부(150)를 포함할 수 있다.
도로 환경 인식부(120)는 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식할 수 있다.
주행 차로 정보는 주행 차로의 위치(position), 헤딩 각도(heading angle), 곡률(curvature), 시야각(view angle) 및 품질(quality) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 인접 차로 정보는 인접 차로의 유효성(validity) 또는 위치를 포함할 수 있다. 도로 경계 정보는 도로 경계의 종류, 유효성 및 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도로 환경 정보 가공부(130)는 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정할 수 있다. 주행 차로 정보를 이용하여 전방 차선 정보를 예측할 수 있다. 또한 주행 차로 정보 및 인접 차로 정보를 이용하여 도로의 환경의 변화 또는 연속성을 예측할 수 있다.
도로 환경 판단부(140)는 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단할 수 있다. 또한 도로 환경 판단부(140)는 도로 환경 정보에 대응하는 도로의 종류별 우선순위 가중치를 기초로 하여 도로 환경을 판단할 수 있다. 그리고 도로 환경 판단부(140)는 도로 환경을 톨게이트, 교차로 등으로 판단할 수 있다. 도로 환경 판단부는 결정된 신뢰도가 기 설정된 값 미만이면, 도로 환경 정보 가공부가 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 재결정할 수 있다.
차량 제어부(150)는 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어할 수 있다. 일 예로 도로 환경 판단부(140)가 도로 환경을 톨게이트로 판단하면, 차량 제어부(150)는 주행 차량의 조향 제어권을 운전자로 이양하도록 제어할 수 있다. 또한 도로 환경 판단부(140)가 도로 환경을 교차로로 판단하면, 차량 제어부(150)는 주행 차량이 선행 차량에 추종하도록 제어할 수 있다.
본 개시에 따른 도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 촬영부 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하여 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 획득하고, 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU)을 포함할 수 있다.
일 예에 따라, 전술한 이미지 데이터를 처리하는 프로세서, 컨트롤러와 차량에 구비된 다양한 장치의 컨트롤러 등은 하나로 통합되어, 도메인 컨트롤 유닛으로 구현될 수 있다. 이 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 다양한 차량 제어신호를 생성하여, 차량에 구비된 운전자 보조 시스템 및 그와 관련된 차량의 다양한 장치 등을 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은, 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하고, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하고, 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단하고, 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어할 수 있다. 이러한 처리를 위해 도메인 컨트롤 유닛은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 이미지 센서 및 적어도 하나의 비-이미지 센서와 통신할 수 있다. 이를 위하여, 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량에 사용되는 여러 운전자 보조 시스템(DAS) 중 하나 이상을 제어하도록 동작할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 복수의 비-이미지 센서들에 의해서 캡쳐된 센싱 데이터와 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터에 기초하여 사각 감지(BSD) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS), 차선 유지 보조 시스템(LKAS), 차선 변경 보조 시스템(LCAS) 등과 같은 운전자 보조 시스템(DAS)를 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식할 수 있다.
주행 차로 정보는 주행 차로의 위치(position), 헤딩 각도(heading angle), 곡률(curvature), 시야각(view angle) 및 품질(quality) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 인접 차로 정보는 인접 차로의 유효성(validity) 또는 위치를 포함할 수 있다. 도로 경계 정보는 도로 경계의 종류, 유효성 및 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정할 수 있다. 주행 차로 정보를 이용하여 전방 차선 정보를 예측할 수 있다. 또한 주행 차로 정보 및 인접 차로 정보를 이용하여 도로의 환경의 변화 또는 연속성을 예측할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단할 수 있다. 또한 도메인 컨트롤 유닛은 도로 환경 정보에 대응하는 도로의 종류별 우선순위 가중치를 기초로 하여 도로 환경을 판단할 수 있다. 그리고 도메인 컨트롤 유닛은 도로 환경을 톨게이트, 교차로 등으로 판단할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 결정된 신뢰도가 기 설정된 값 미만이면, 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 재결정할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어할 수 있다. 일 예로 도로 환경이 톨게이트로 판단되면, 도메인 컨트롤 유닛은 주행 차량의 제어권을 차량의 운전자로 변경하도록 제어할 수 있다. 또한 도로 환경이 교차로로 판단되면, 도메인 컨트롤 유닛은 주행 차량이 선행 차량에 추종하도록 제어할 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 이하에서는 컨트롤러에 포함된 도로 환경 인식부(120), 도로 환경 정보 가공부(130), 도로 환경 판단부(140) 및 차량 제어부(150)를 기준으로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 도로 환경 인식부(120), 도로 환경 정보 가공부(130), 도로 환경 판단부(140) 및 차량 제어부(150)의 동작에 대해 후술하는 설명은, 적용될 수 없는 내용을 제외하고, 도메인 컨트롤 유닛에서 실질적으로 동일하게 수행될 수 있다.
도 2는 본 개시에 따른 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
본 개시에 따른 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법은, 도 1을 참조하여 설명한 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에서 구현될 수 있다. 이하 필요한 도면들을 참조하여, 본 개시에 따른 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)의 동작을 상세히 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 촬영부(110)는 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영할 수 있다[S200].
다시 도 2를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 인식부(120)는 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식할 수 있다[S210].
다시 도 2를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 정보 가공부(130)는 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정할 수 있다[S220].
다시 도 2를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 판단부(140)는 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단할 수 있다[S230].
다시 도 2를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 제어부(150)는 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어할 수 있다[S240].
도 3은 다른 실시예에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 촬영부(110)는 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영할 수 있다[S300].
다시 도 3을 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 인식부(120)는 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식할 수 있다[S310].
다시 도 3을 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 정보 가공부(130)는 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정할 수 있다[S320].
다시 도 3을 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 판단부(140)는 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단할 수 있다[S330].
다시 도 3을 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 제어부(150)는 판단된 도로의 환경에 대응하여 조향 토크 조절, 차량 추종 모드, 제어권 이전 중 적어도 하나의 방법을 이용하여 차량을 제어할 수 있다[S340].
도 4는 또 다른 실시예에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 촬영부(110)는 주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영할 수 있다[S400].
다시 도 4를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 인식부(120)는 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식할 수 있다[S410].
다시 도 4를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 정보 가공부(130)는 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정할 수 있다[S420].
다시 도 4를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 판단부(140)는 신뢰도가 기 설정된 값 미만인지 여부를 판단할 수 있다[S430]. 만약에 신뢰도가 기 설정된 값 미만일 경우에는 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 재결정할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 도로 환경 판단부(140)는 신뢰도가 기 설정된 값 미만이 아닐 경우에 도로 환경 정보 및 신뢰도를 기초로 하여 도로의 환경을 판단할 수 있다[S440].
다시 도 4를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 제어부(150)는 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어할 수 있다[S450].
도 5는 본 개시에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)는 주행 차량(500)의 주행 도로 상의 영상을 촬영하고, 촬영 영상으로부터 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 들을 인식하고, 인식된 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하여 신뢰도가 기 설정된 값 이상이면 인식된 정보들을 기초로 도로 환경 정보를 횡단보도(510)로 판단할 수 있다. 이후에 차량 제어부(150)는 횡단보도에 대응하여 차량의 조향 토크를 조절할 수 있다.
도 6은 본 개시에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)는 주행 차량(600)의 주행 도로 상의 영상을 촬영하고, 촬영 영상으로부터 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 들을 인식하고, 인식된 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하여 신뢰도가 기 설정된 값 이상이면 인식된 정보들을 기초로 도로 환경 정보를 교차로(610)로 판단할 수 있다. 이후에 차량 제어부(150)는 교차로에 대응하여 주행 차량이 선행 차량에 추종하도록 제어할 수 있다.
도 7은 본 개시에 따라 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치(100)는 주행 차량(600)의 주행 도로 상의 영상을 촬영하고, 촬영 영상으로부터 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 들을 인식하고, 인식된 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하여 신뢰도가 기 설정된 값 이상이면 인식된 정보들을 기초로 도로 환경 정보를 톨게이트(710)로 판단할 수 있다. 이후에 차량 제어부(150)는 톨게이트에 대응하여 주행 차량의 제어권을 차량의 운전자로 변경하도록 제어할 수 있다.
전술한 본 개시는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
500: 주행 차량 510: 횡단보도
600: 주행 차량 610: 교차로
700: 주행 차량 710: 톨게이트

Claims (20)

  1. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 주행 도로 상의 영상을 촬영하는 촬영부; 및
    상기 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 도로의 환경을 판단하여 상기 차량을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는 상기 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하는 도로 환경 인식부, 상기 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하는 도로 환경 정보 가공부, 상기 도로 환경 정보 및 상기 신뢰도를 기초로 하여 상기 도로의 환경을 판단하는 도로 환경 판단부 및 상기 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는 차량 제어부를 포함하고,
    상기 도로 환경 정보 가공부는,
    주행 차로의 위치, 헤딩 각도, 곡률, 시야각 및 품질을 포함하는 상기 주행 차로 정보, 인접 차로의 유효성 및 위치를 포함하는 상기 인접 차로 정보 및 도로 경계의 종류, 유효성 및 위치를 포함하는 상기 도로 경계 정보에 기초하여 도로 환경의 변화 또는 연속성을 예측하는 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 도로 환경 정보 가공부는 상기 주행 차로 정보를 이용하여 전방 차선 정보를 예측하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 도로 환경 판단부는 상기 도로 환경 정보에 대응하는 도로의 종류별 우선순위 가중치를 기초로 하여 상기 도로 환경을 판단하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 도로 환경 판단부가 상기 도로 환경을 톨게이트로 판단하면, 상기 차량 제어부는 상기 차량의 제어권을 상기 차량의 운전자로 변경하도록 제어하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 도로 환경 판단부가 상기 도로 환경을 교차로로 판단하면, 상기 차량 제어부는 상기 차량이 선행 차량에 추종하도록 제어하는 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 도로 환경 판단부는 상기 결정된 신뢰도가 기 설정된 값 미만이면, 상기 도로 환경 정보 가공부가 상기 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 재결정하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  11. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 촬영부; 및
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하여 주행 도로 상의 영상을 획득하고, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하고,
    주행 차로의 위치, 헤딩 각도, 곡률, 시야각 및 품질을 포함하는 상기 주행 차로 정보, 인접 차로의 유효성 및 위치를 포함하는 상기 인접 차로 정보 및 도로 경계의 종류, 유효성 및 위치를 포함하는 상기 도로 경계 정보에 기초하여 도로 환경의 변화 또는 연속성을 예측하며,
    상기 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하고, 상기 도로 환경 정보 및 상기 신뢰도를 기초로 하여 상기 도로의 환경을 판단하고, 상기 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  12. 삭제
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은 상기 주행 차로 정보를 이용하여 전방 차선 정보를 예측하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  14. 삭제
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은 상기 도로 환경 정보에 대응하는 도로의 종류별 우선순위 가중치를 기초로 하여 상기 도로 환경을 판단하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은 상기 도로 환경이 톨게이트로 판단되면, 상기 차량의 제어권을 상기 차량의 운전자로 변경하도록 제어하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  17. 제 11 항에 있어서,
    도메인 컨트롤 유닛은 상기 도로 환경이 교차로로 판단되면, 상기 차량이 선행 차량에 추종하도록 제어하는 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  18. 제 11 항에 있어서,
    도메인 컨트롤 유닛은 상기 결정된 신뢰도가 기 설정된 값 미만이면, 상기 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 재결정하는, 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치.
  19. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서,
    상기 이미지 데이터는,
    프로세서에 의해 처리되어, 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하고,
    주행 차로의 위치, 헤딩 각도, 곡률, 시야각 및 품질을 포함하는 상기 주행 차로 정보, 인접 차로의 유효성 및 위치를 포함하는 상기 인접 차로 정보 및 도로 경계의 종류, 유효성 및 위치를 포함하는 상기 도로 경계 정보에 기초하여 도로 환경의 변화 또는 연속성을 예측하며,
    상기 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하고, 상기 도로 환경 정보 및 상기 신뢰도를 기초로 하여 상기 도로의 환경을 판단하는데 사용되고,
    상기 판단된 도로의 환경은,
    상기 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는데 사용되는 이미지 센서.
  20. 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법에 있어서,
    주행 차량의 주행 도로 상의 영상을 촬영하는 단계;
    상기 촬영된 영상을 기초로 하여 주행 차로 정보, 인접 차로 정보 및 도로 경계 정보 중 적어도 하나의 도로 환경 정보를 인식하는 단계;
    상기 인식된 각각의 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하는 단계;
    상기 도로 환경 정보 및 상기 신뢰도를 기초로 하여 상기 도로의 환경을 판단하는 단계; 및
    상기 판단된 도로의 환경에 대응하는 기 설정된 방법으로 차량을 제어하는 단계;를 포함하되,
    상기 도로 환경 정보들의 신뢰도를 결정하는 단계는,
    주행 차로의 위치, 헤딩 각도, 곡률, 시야각 및 품질을 포함하는 상기 주행 차로 정보, 인접 차로의 유효성 및 위치를 포함하는 상기 인접 차로 정보 및 도로 경계의 종류, 유효성 및 위치를 포함하는 상기 도로 경계 정보에 기초하여 도로 환경의 변화 또는 연속성을 예측하는 것을 더 포함하는 도로의 환경을 판단하여 차량을 제어하는 방법.
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