JP7498018B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、遠隔制御可能な車両における車両制御装置の技術分野に関する。

運転者の意識が喪失するなどの異常が検知された場合に、後発事故の抑制等を目的として、走行中の車両を停車制御させる技術が知られている。

特許文献１では、運転者の状態が異常と判断されると、車両側装置と運行管理センタ側装置との間で双方向通信が行われ、走行中の車両を遠隔制御により停車させる技術が開示されている。

特開平１１－１９５１９８号公報

ところで、運転者の意識が喪失している状態において、例えば豪雪地帯などの環境下で車両を停車させた場合、車内温度の低下により運転者が低体温症となるといったような二次災害が発生するおそれがある。
そのため、停車後の車両に対して運転者の安全を確保するために外部のオペレータなどによる遠隔制御を許可することが望まれるが、むやみに車両の遠隔制御を許可することは、遠隔制御が悪用される蓋然性を高めることとなり適切とはいえない。

そこで本発明では、適切なタイミングで車両の遠隔制御を許可する車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両制御装置は、車両走行中における運転者の異常状態の検知に応じて、車両を停車させる自動運転制御を行うことができる運転支援制御ユニットと、前記自動運転制御による車両の停車後において車両の遠隔制御を許可する遠隔制御許可通知の送信制御を行う遠隔制御ユニットと、車両の外気温情報と、前記自動運転制御により停車した位置である停車位置情報と、前記自動運転制御により停車した位置の勾配である勾配情報とを含む車外環境情報を検知する車外環境センサと、を備え、前記遠隔制御ユニットは前記車外環境情報に基づいて前記車両の動作機能を前記遠隔制御することが可能な動作機能として設定し、前記車両の動作機能は、暖房機能、冷房機能、アイドリングストップ機能、走行機能、及び、電動パーキングブレーキ機能の少なくともいずれかを含むものである。
これにより、自動運転制御による停車後において、遠隔地のオペレータからの操作などに応じて異常状態にある運転者の代わりに車両の動作制御が実行される。
ここで運転者の異常状態とは、例えば急病、失神等により運転者が意識を喪失している状態や、居眠りや脇見等により運転者が運転に集中できない状態などの運転者が運転操作を行うことができない蓋然性の高い状態をいう。

上記した車両制御装置においては、前記自動運転制御による車両の停車後における運転者の異常状態解消の検知に応じて、遠隔制御禁止通知の送信制御を行うことが考えられる。
これにより、異常状態の運転者がその異常状態から復帰するまでの間のみ車両の遠隔制御が許可される。

上記した車両制御装置においては、遠隔操作信号に応じて前記遠隔制御することが可能な車両の動作機能は、所定の条件の充足状況に応じて設定されることが考えられる。
これにより、遠隔制御することのできる車両の動作機能は、所定の条件の充足状況に応じて制限される。
ここで車両の動作機能とは、車内の空調を調整する暖房機能や冷房機能、アイドリングストップ制御を行うＩＳＳ（Idling Stop System）機能、自車走行に関する各種制御を行う走行機能、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ：Electronic Parking Brake）の制御を行うＥＰＢ機能など、運転者の操作又は遠隔地のオペレータによる操作を介して制御可能な車両の各種制御機能のことである。
また所定の条件とは、例えば車両の外気温に関する外気温条件、車両の位置に関する位置条件、車両の停車位置の勾配に関する勾配条件などの遠隔制御を許可する車両の動作機能を設定するときの基準となる条件である。

上記した車両制御装置においては、前記動作機能として設定された走行機能の遠隔制御可能範囲は、車両の位置情報に応じて設定されることが考えられる。
これにより、遠隔制御を許可された車両の走行機能の遠隔制御可能範囲が、車両の環境情報に応じて制限される。
ここで遠隔制御可能範囲とは、遠隔制御が許可された車両の動作機能について遠隔制御が制限される範囲をいい、例えば動作機能として走行機能が許可された場合の最大車速が制限される範囲や移動距離が制限される範囲などである。

上記した車両制御装置においては、前記自動運転制御による車両の停車後において前記設定された動作機能に関する参照情報の送信制御が行われることが考えられる。
これにより、設定された動作機能についての遠隔制御をオペレータの操作を介して実行させるときに、オペレータは設定された動作機能に関する参照情報を確認したうえで遠隔制御のための操作を行う。
ここで参照情報とは、例えば暖房機能や冷房機能を遠隔制御するときに参照する車内外の温度情報や、走行機能やＩＳＳ機能を遠隔制御するときに参照する車両周囲の撮像画像データや音声データ、走行機能を遠隔制御するときに参照するエンジン制御に関する各種センサ情報など、車両の各種機能を遠隔制御するにあたり参照する車両環境に関する情報のことである。

上記した車両制御装置においては、前記動作機能は、所定の条件としての位置条件の充足状況に応じて設定されることが考えられる。
これにより、車両の停車位置に応じて遠隔制御を許可する動作機能が設定される。

上記した車両制御装置においては、前記動作機能は、所定の条件としての外気温条件の充足状況に応じて設定されることが考えられる。
これにより、車両の外気温に応じて遠隔制御を許可する動作機能が設定される。

上記した車両制御装置においては、前記動作機能は、所定の条件としての勾配条件の充足状況に応じて設定されることが考えられる。
これにより、車両の停車位置の勾配に応じて遠隔制御を許可する動作機能が設定される。

本発明によれば、自動運転制御による停車時の状況に応じて適切に車両を遠隔制御することができるため、運転者の安全を確保することができる。また車両の遠隔制御が可能なタイミングを制限することで、車両のセキュリティの向上を図ることができる。

本発明の実施の形態の車両制御システムの概要を示す図である。 実施の形態の車両制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態の車両制御装置の実行する処理のフローチャートである。 実施の形態の車両制御装置の実行する処理のフローチャートである。 実施の形態の各条件の充足状況に応じた各動作機能の許可の可否を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図１から図５を参照して説明する。なお、説明にあたり参照する図面に記載された各構成は、本発明に係る要部の構成のみ抽出したものであり、図面に記載された構成は、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲であれば設計などに応じて種々な変更が可能である。
また、以下の説明において一度説明した構成は、以降同一の符号を付して説明を省略することがある。さらに、本発明に係る発明は、本実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

＜１．車両制御システムの構成＞
本実施の形態における車両制御システム１の構成について図１を参照して説明する。
車両制御システム１は、車両制御装置２と遠隔制御装置３から構成される。車両制御装置２は車両４に設けられており、運転者による操作入力等に応じて車両４における様々な動作機能を制御する。

ここでいう動作機能とは、自車走行に関する各種制御を行う走行機能、車内の空調を調整する暖房機能や冷房機能、アイドリングストップ制御を行うＩＳＳ機能、電動パーキングブレーキの制御を行うＥＰＢ機能など、車両４の動作のための各種制御機能のことである。

また車両制御装置２は、車両走行中における運転者の異常状態の検知に応じて車両４を停車させる自動運転制御を行う。

遠隔制御装置３と車両制御装置２はネットワークＮＷを介して互いに通信可能とされており、遠隔制御装置３は、自動運転制御による車両４の停車後において、車両制御装置２からの遠隔制御許可通知に応じて車両４に対して遠隔制御を行うことができる。遠隔制御装置３は、遠隔地にいるオペレータ等による操作入力に応じて車両４における様々な動作機能を遠隔制御する。

＜２．車両制御装置の構成＞
本実施の形態における車両制御装置２の構成について図２を参照して説明する。
車両制御装置２は、例えば車輪を駆動するための動力源としてエンジンと回転電機とを備えたハイブリッド車としての車両４に備えられ、エンジン制御ユニット５、ブレーキ制御ユニット６、ハイブリッド制御ユニット７、運転支援制御ユニット８、遠隔制御ユニット９、提示制御ユニット１０、通信制御ユニット１１を備えている。これらの各制御ユニットは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータを備えて構成され、それぞれがバス配線を介して接続されることで互いに通信可能とされている。

なお、本実施の形態では、一例として車両４をハイブリッド車として説明するが、車両４は、車輪を駆動するための動力源としてエンジンのみを備える車両や、車輪を駆動するための動力源として回転電機のみを備える電気自動車としての車両など、様々な車両に適用することが可能である。

エンジン制御ユニット５は、車両４に設けられたエンジンについての燃料噴射制御、点火制御、吸入空気量調節制御などの各種運転制御を行う。エンジン制御ユニット５には、車両４の走行速度を車速として検出する車速センサ２１、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ２２、アクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出するアクセル開度センサ２３、スロットルバルブの開度をスロットル開度として検出するスロットル開度センサ２４等、エンジン制御に関連する各種のセンサが接続されており、エンジン制御ユニット５はエンジンの運転制御にあたってこれらセンサによる検出値を用いる。

エンジン制御ユニット５は、上記各種センサからの検出信号や運転者からの操作入力情報、遠隔制御ユニット９からの制御信号等に基づき、エンジン関連アクチュエータとして設けられた各種アクチュエータを制御する。またエンジン制御ユニット５は、必要に応じて上記各種センサによる検出値を所要の制御ユニットにバス配線を介して送信する。

ブレーキ制御ユニット６は、所定のセンサからの検出信号や運転者による操作入力情報、遠隔制御ユニット９からの制御信号等に基づき、ブレーキ関連アクチュエータ２５として設けられた各種のアクチュエータを制御する。ブレーキ関連アクチュエータ２５としては、例えば、ブレーキブースターからマスターシリンダへの出力液圧やブレーキ液配管内の液圧をコントロールするための液圧制御アクチュエータ等、ブレーキ関連の各種のアクチュエータが設けられる。

ブレーキ制御ユニット６は、運転支援制御ユニット８からの制御信号に応じた衝突回避や停車のための自動ブレーキ制御、運転者からの操作入力情報や遠隔制御ユニット９からの制御信号に応じたブレーキ制御や電動パーキングブレーキによる駐車維持制御なども行う。

ハイブリッド制御ユニット７は、所定のセンサからの検出信号や運転者による操作入力情報、遠隔制御ユニット９からの制御信号等に基づき、エンジン制御ユニット５、回転電機制御部２６、充電制御部２７に対する指示を行って車両４の動作をコントロールする。

回転電機制御部２６は、ハイブリッド制御ユニット７からの制御信号に基づき、車両４に設けられた走行用の回転電機（例えばモータ・ジェネレータ）についての駆動制御を行う。

充電制御部２７は、ハイブリッド制御ユニット７からの制御信号に基づき、車両４に上記回転電機の電源として設けられた高電圧バッテリの充電制御を行う。本例において、充電制御部２７は、モータ・ジェネレータとしての上記回転電機が回生回転により発電した電力に基づき高電圧バッテリを充電させる制御を行う。

ハイブリッド制御ユニット７は、エンジン制御ユニット５から受信したアクセル開度値に基づき、運転者によるアクセル操作量に応じた要求トルクＴ（車輪に出力すべきトルク）を計算し、要求トルクＴに対応する要求駆動力により車両４を走行させるためのエンジン、回転電機の動作制御をエンジン制御ユニット５、回転電機制御部２６に実行させる。また、高電圧バッテリのＳＯＣ（State Of Charge：充電率）に基づき、充電制御部２７に高電圧バッテリを充電させる制御を実行させる。

運転支援制御ユニット８は、車外環境センサ２８による検出値を用いて、例えばオートクルーズ制御や操舵支援制御等、各種の運転支援制御を行う。

ここで車外環境センサ２８は、車両外部に存在する先行車、歩行者、車線等の物体や、車外の晴れ、雨、雪等の天気や冠水、積雪などの状況を検出するための撮像素子等の車外撮像センサ、車外の温度を検出する外気温センサ、緯度、経度、高度による位置を測位するＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、例えばジャイロセンサといった自車走行路の勾配を検出するための勾配センサなどを包括的に示したものである。
なお、物体検出にあたり用いるセンサは撮像素子に限定されず、例えばミリ波レーダ等の他のセンサを用いることもできる。

運転支援制御ユニット８は、例えば車外環境センサ２８の車外撮像センサによる検出値に基づき検出した物体の情報に基づいて、アクセルやブレーキ、ステアリング等の運転支援制御に必要な各ユニットを制御する。

また運転支援制御ユニット８は、車両走行中における運転者の異常状態を検知する。運転者の異常状態とは、例えば、急病、失神等により運転者が意識を喪失している状態や、居眠りや脇見等により運転者が運転に集中できない状態などの運転者が運転操作を行うことができない蓋然性の高い状態をいう。

運転支援制御ユニット８は、例えば車内環境センサ２９による検出値を用いて運転者の異常状態を検知する。
ここで車内環境センサ２９は、運転者の脈拍を検出するための脈拍センサ、運転者の体温を検出するための体温センサ、運転者の表情、姿勢を検出するための撮像素子等の車内撮像センサ、運転者等の音声情報を取得する車載マイク、ステアリング操作の異常を判定するためのステアリング舵角を検出する舵角センサなどを包括的に示したものである。

運転支援制御ユニット８は、車内環境センサ２９の各種センサの検出値等に基づいて運転者の異常を検知すると、走行中の車両４を停車させる自動運転制御を行う。運転支援制御ユニット８は、例えば車内撮像センサ等を用いたドライバーモニタリングシステム（ＤＭＳ：Driver Monitoring System）により運転者の異常を検知する。

遠隔制御ユニット９は、運転支援制御ユニット８の自動運転制御による車両４の停車後において、車両４の遠隔制御を許可する遠隔制御許可通知の送信制御を行う。遠隔制御ユニット９からの送信制御により遠隔制御許可通知を遠隔制御装置３が受信することに応じて、遠隔地にいるオペレータからの操作入力に基づく車両４の遠隔制御が可能となる。

このとき遠隔制御ユニット９は、遠隔制御装置３側から遠隔制御することが可能な車両４の動作機能を所定の条件の充足状況に応じて設定し、遠隔制御可能な動作機能についての遠隔制御許可通知の送信制御を行う。
ここで所定の条件とは、例えば車両４の外気温に関する外気温条件、車両４の停車位置に関する位置条件、車両４の停車位置の勾配に関する勾配条件などのことである。

例えば遠隔制御ユニット９は、外部環境センサ２８の各種センサから検出した外気温情報、位置情報、勾配情報などの検出情報と、あらかじめ設定された外気温条件、位置条件、勾配条件などの所定の条件との比較に基づいて、暖房機能、冷房機能、ＩＳＳ機能、ＥＰＢ機能など車両４の各種動作機能のうちから、遠隔制御を許可する動作機能を設定する。
これにより遠隔地のオペレータの操作などにより遠隔制御することのできる車両４の動作機能は、車両４の停車環境に応じて制限される。
なお、遠隔制御ユニット９で実行される上記処理は運転支援制御ユニット８において実行することとしてもよい。

提示制御ユニット１０は、車両４におけるメータパネル内等に設けられた各種の表示部３０について表示制御を行う。表示部３０には、例えばＭＦＤ（Multi Function Display）、メータパネル内に設けられたスピードメータやタコメータ等の各種メータ、その他運転者に情報提示を行うための表示デバイスを挙げることができる。
提示制御ユニット１０は、運転支援制御ユニット８からの指示に応じて、表示部３０において運転者に対する警告表示が行われるように制御することもできる。

また提示制御ユニット１０は、車内に設けられた音声出力部３１についてナビゲーション等の音声出力制御を行う。音声出力部３１は、音源、音声信号処理部、スピーカ等を含む部位として示している。
提示制御ユニット１０は、運転支援制御ユニット８からの制御信号に応じて音声出力部３１において運転者に対する警告音が出力されるように制御することができる。

通信制御ユニット１１は、遠隔制御装置３などの外部装置との間で通信を行うことが可能とされた制御ユニットである。通信制御ユニット１１にはアンテナが備えられており、該アンテナを介して外部装置との間で無線による通信を行うことが可能とされている。
通信制御ユニット１１は、遠隔制御装置３との間で通信を行い、例えば遠隔制御ユニット９からの制御信号により遠隔制御を許可する動作機能に関する情報を送信したり、遠隔地のオペレータの入力操作情報に基づく車両４の遠隔制御情報を遠隔制御装置３から受信したりする。

＜３．実施の形態の処理例＞
本発明の実施の形態における車両制御装置２が実行する処理例について図３及び図４を参照して説明する。
ここで、車両制御装置２により実行される運転支援制御処理、検知処理、デッドマン制御処理は、運転支援制御ユニット８において並列に実行される処理である。また車両制御装置２により実行される遠隔制御処理、通信制御処理は遠隔制御ユニット９において実行される処理である。

まずステップＳ１０１において、車両４は運転者の設定操作等により運転支援制御モードに設定された状態である。車両制御装置２における運転支援制御ユニット８は、運転支援制御処理として、運転支援制御モード中において例えばオートクルーズ制御等の各種の運転支援制御を実行する。

運転支援制御モード中のステップＳ１０２において、運転支援制御ユニット８は、運転者の異常状態を検知するための処理を実行するために、車内環境センサ２９等から車内環境情報を取得する。
運転支援制御ユニット８は、例えば脈拍センサから運転者の脈拍情報を、体温センサから運転者の体温情報を、車内撮像センサから運転者の表情や姿勢に関する情報を、車載マイクから運転者等の音声情報を、舵角センサからステアリング舵角を車内環境情報として取得する。

そして運転支援制御ユニット８は、ステップＳ１０３において、取得した車内環境情報に基づいて運転者の状態が異常状態であるか否かを判定する。

運転支援制御ユニット８は、例えば運転者の脈拍や体温があらかじめ設定された正常範囲を超えている場合、取得した画像情報の画像解析処理などにより運転者の表情が苦しみ等の表情であると判定した場合、運転者がステアリングホイールに覆い被さるような姿勢である場合、取得した音声情報の音声解析処理により運転者がうめき声を上げている、助けを求めていると判定した場合などに、運転者が異常状態にあると判定する。

また運転支援制御ユニット８は、例えばステアリング舵角に運転者によるステアリング操作と判定できるような変化が所定時間を経過しても認められなかった場合に、表示部３０への警告画面の表示制御や音声出力部３１からの警告音の音声出力制御を実行する。そして、警告画面の表示や警告音の出力から所定時間が経過しても運転者によるステアリング操作が検知できなかった場合、車両制御装置２は、運転者が異常状態であると判定することもできる。

その後、運転支援制御ユニット８は、ステップＳ１０４において上記の判定結果から運転者の異常状態が検知されるまで、車両制御装置２はステップＳ１０２からＳ１０４までの処理を繰り返し実行する。

運転支援制御ユニット８は、ステップＳ１０４において運転者の異常状態を検知したことを契機として、ステップＳ１０５において、デッドマン制御処理として運転制御に係るモードを運転支援モードから車両４を停車させる自動運転制御を行うデッドマン制御モードに切り換える。

そして運転支援制御ユニット８は、運転制御に係るモードをデッドマン制御モードに切り換えたことを契機として、ステップＳ１０６において、運転支援制御処理として車両４を停車させるための自動運転制御が実行される。ここで運転支援制御ユニット８は、デッドマン制御モードに基づくブレーキ関連アクチュエータ２５等の制御により、車両４を停車させるための自動運転制御を実行する。

デッドマン制御モードに基づく運転支援制御が実行されると、ステップＳ１０８において自動運転制御による車両４の停車が検知されるまでの間、運転支援制御ユニット８は、ステップＳ１０７において、解除操作を検知したか否かを判定する。ここでの解除操作は、例えば舵角センサから取得したステアリング舵角の変化量から運転者によるステアリング操作と判定した場合など、運転者の意識の喪失といった異常状態から復帰した状態での操作と判定できる操作のことをいう。

ステップＳ１０７で解除操作を検知すると、運転支援制御ユニット８はステップＳ１０１に処理を進め、運転制御に係るモードをデッドマン制御モードから運転支援制御モードに切り換え、運転支援制御モードに基づく運転支援制御を実行する。

ステップＳ１０８において車両４の停車を検知すると、運転支援制御ユニット８はステップＳ１０９において、停車完了通知を車両制御装置２における遠隔制御ユニット９に送信する。

遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１１０において運転支援制御ユニット８からの停車完了通知を受信すると、遠隔制御処理として運転制御に係るモードをデッドマン制御モードから車両４の遠隔制御を許可するための遠隔制御モードに切り換える。

そして遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１１１において、車外環境センサ２８から車外環境情報を取得し、ステップＳ１１２において、当該車外環境情報から所定の条件の充足状況を判定し、当該判定結果に基づいて遠隔制御を許可する車両４の動作機能を設定する。

ステップＳ１１２における動作機能の設定の詳細について図５を参照して説明する。図５では、動作機能の一例として暖房機能、冷房機能、ＩＳＳ機能、走行機能、ＥＰＢ機能を、条件の一例として外気温条件、位置条件、勾配条件を挙げ、各条件の状況に応じた各動作機能の許可の可否を示している。
以下、各条件における各動作機能の遠隔制御の可否について説明する。

・外気温条件
遠隔制御ユニット９は、外気温センサ等から温度情報を取得し、例えばあらかじめ設定した閾値と比較することで外気温の高低を判定する。
遠隔制御ユニット９は、外気温が低いと判定した場合、例えば暖房機能、ＩＳＳ機能、ＥＢＰ機能の遠隔制御を許可する動作機能（以下、許可動作機能とも表記する）として設定する。

暖房機能を遠隔制御可能とすることで、冬場など車外気温の低い状況において停車後の車内にいる異常状態の運転者が寒さで低体温症となってしまう等の事態を防止することができる。
また例えば豪雪地帯等で車両４を停車させた場合、エンジンを掛けたままにしておくと、車両４の周りに雪が積もることにより排気口が塞がれ排気ガスが車内に逆流し、運転者が一酸化中毒になってしまうおそれがある。そこで、ＩＳＳ機能を遠隔制御可能とすることで、遠隔制御によるアイドリングストップ制御によりエンジンを停止させ、運転者が一酸化中毒になるといった事態を防止することができる。
さらに車外気温の低い状況において走行路面が凍結していた場合、停車後の車両４が滑り事故等を招くおそれがある。そのため、ＥＢＰ機能を遠隔制御可能とすることで、電動パーキングブレーキ制御により車両４を安全に停車させることができる。

遠隔制御ユニット９は、外気温が高いと判定した場合、冷房機能を許可動作機能として設定する。冷房機能を遠隔制御可能とすることで、夏場など車外気温の高い状況において停車後の車内にいる異常状態の運転者が脱水状態となる等の事態を防止することができる。

・位置条件
遠隔制御ユニット９は、例えばＧＰＳセンサから車両４の緯度、経度、高さの位置情報を取得し、当該取得した位置情報とナビゲーションシステム等から受信した地図データ及び各地の気候データとを照合することで、車両４の停車位置の状況を判定する。
また遠隔制御ユニット９は、外部撮像センサから車両４の周辺の撮像情報を取得し、当該取得した撮像情報に画像解析処理を施すことで、車両４の停車位置の状況を判定することも可能である。

遠隔制御ユニット９は、停車位置が寒冷地であると判定した場合、例えば暖房機能、ＩＳＳ機能、走行機能、ＥＰＢ機能を許可操作機能として設定する。
暖房機能を遠隔制御可能とすることで、寒冷地で車両４が停車したことで運転者が寒さで低体温症となってしまう等の事態を防止することができる。またＩＳＳ機能を遠隔制御可能とすることにより、上記同様の理由で運転者が一酸化中毒になるといった事態を防止することができる。
また走行機能を遠隔制御可能とすることで、天候が雪であった場合などに雪が積もらない位置まで車両４を移動させることが可能となり、車内の運転者の安全を確保することができる。さらにＥＢＰ機能を遠隔制御可能とすることで、凍結した路面等においても電動パーキングブレーキ制御により車両４を安全に停車させることができる。

また遠隔制御ユニット９は、停車位置が熱帯地であると判定した場合、例えば冷房機能、走行機能を許可操作機能として設定する。
冷房機能を遠隔制御可能とすることで、熱帯地で車両４が停車したことで運転者が暑さにより脱水症状となってしまう等の事態を防止することができる。また走行機能を遠隔制御可能とすることで、日差しが強い場所で車両４が停車した場合に日差しが当たらない場所まで車両を移動することで、脱水症状等から運転者を保護することができる。

また遠隔制御ユニット９は、停車位置が高速道路であると判定した場合、例えば走行機能を許可操作機能として設定する。
走行機能を遠隔制御可能とすることで、高速道路の走行路に停車した車両４を道路脇に移動させることができる。これにより、車内の運転者の安全を確保することができる。
なお、遠隔制御ユニット９は、外気温条件における外気温の充足状況や、位置条件が寒冷地か熱帯地であるかの充足状況に基づいて、暖房機能及び冷房機能を許可動作機能として設定するかを判定する。

・勾配条件
遠隔制御ユニット９は、勾配センサ等から自車走行路の勾配情報を検出し、例えば当該検出した勾配情報をあらかじめ設定した閾値と比較することで、自車走行路が登降坂道と平坦路の何れかであるかを判定する。

遠隔制御ユニット９は、自車走行路が登降坂道であると判定した場合、例えばＥＰＢ機能を許可操作機能として設定する。
登降坂道においては停車した車両４が傾斜により意図せず移動してしまうおそれがある。そこでＥＰＢ機能を遠隔制御可能とし、遠隔制御により停車した車両４の電動パーキングブレーキをオンとすることで、車両４を安全に停車させることができる。
なお、遠隔制御ユニット９は、外気温条件における外気温の充足状況等に基づいて、暖房機能及び冷房機能を許可動作機能として設定するかを判定する。また遠隔制御ユニット９は、外気温条件における外気温の充足状況及び位置条件における停車位置の充足状況に基づいてＩＳＳ機能及び走行機能を許可動作機能として設定するかを判定する。

ステップＳ１１２において各条件の状況に応じて許可動作機能を設定した後、遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１１３に処理を進める。
遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１１３において、許可動作機能において遠隔制御を行うことが可能な範囲である遠隔制御可能範囲を設定する。
例えば遠隔制御ユニット９は、車両４の停車位置情報に基づいて、遠隔制御による車両走行における最大車速及び最大移動距離を設定する。遠隔制御ユニット９は、例えば車両４の停車位置が市街地等、安全な場所に移動させるまでに掛かる時間が短いと想定される地域である場合には、最大車速を１０ｋｍ／ｈまで、最大移動距離を２ｋｍまでと少なめに設定する。また車両４の停車位置が市街地から離れた郊外等、安全な場所に移動させるまでに掛かる時間が長いと想定される地域である場合には、最大車速を３０ｋｍ／ｈ、最大移動距離を５ｋｍと多めに設定する。

続いて遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１１４において、遠隔制御を許可している間に遠隔制御装置３に送信する参照情報の設定を行う。ここで参照情報とは、車両４の各種動作機能を遠隔制御するにあたり、遠隔制御装置３に操作入力を行うオペレータが入力に際して参照する車両環境に関する情報のことである。
例えば遠隔制御ユニット９は、暖房機能や冷房機能を許可動作機能として設定した場合に車内外の温度情報や車両４の周囲の撮像画像データ等を、ＩＳＳ機能やＥＢＰ機能を許可動作機能として設定した場合に車両周囲の撮像画像データ等を、走行機能を許可動作機能として設定した場合にエンジン制御に関する各種センサ情報や車両周囲の撮像画像データ、音声データ等を、参照情報として設定する。

遠隔制御ユニット９は、参照情報の設定を契機として、ステップＳ１１５において、通信制御処理として設定した許可動作機能についての遠隔制御許可通知を、通信制御ユニット１１を介して遠隔制御装置３に送信する。
遠隔制御装置３は、遠隔制御ユニット９からの遠隔制御許可通知を受信することで、設定された許可制御機能についての遠隔制御の受付が可能となる。

また遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１１５以降、許可動作機能における参照情報を間欠的に送信し、遠隔制御装置３では受信した参照情報が遠隔地のオペレータに参照可能となるように表示される。

以降、遠隔制御モードにおいて、遠隔地のオペレータの操作入力に基づく動作機能の制御要求が、ステップＳ２０１において遠隔制御装置３から送信され、遠隔制御ユニット９は、通信制御処理として当該要求を受信したことを契機として、ステップＳ１１６において、遠隔制御処理として当該要求に応じた車両４の動作制御を実行する。

遠隔制御モードにおいて、運転支援制御ユニット８は、図４のステップＳ１１７において、運転者が異常状態から回復したことを検知するための処理として、遠隔制御モードの解除操作を検知するまで待機する。
遠隔制御モードの解除操作は、例えば異常状態から復帰した運転者が車両４に設けられた操作子を操作することにより行われる。
なお、運転支援制御ユニット８は、図３のステップＳ１０２、Ｓ１０３に示すように、車内環境情報に基づく運転者の状態判定結果から、運転者が異常状態から復帰したか否かを判定することも可能である。

ステップＳ１１７において遠隔制御モードの解除操作を検知すると、運転支援制御ユニット８は、運転者の異常状態が回復したと判定し、ステップＳ１１８において、解除通知を遠隔制御ユニット９に送信する。

遠隔制御ユニット９は、当該解除通知を受信すると、ステップＳ１１９において、遠隔制御処理として遠隔制御モードを終了する。そして、遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１２０において、運転支援制御ユニット８にモード終了通知を送信する。

運転支援制御ユニット８は、当該モード終了通知を遠隔制御ユニット９から受信すると、ステップＳ１２１において、運転支援制御処理として運転制御に係るモードを、自動運転制御を伴わない通常運転モードに切り換える。

一方、遠隔制御ユニット９は、ステップＳ１２２において、遠隔制御処理として許可動作機能、その遠隔制御可能範囲や参照情報の設定をリセットし、ステップＳ１２３において、遠隔制御禁止通知を遠隔制御装置３に送信する。これにより、遠隔制御装置３による車両４の全ての動作機能についての遠隔制御が再び禁止される。
以上の処理により本実施の形態が実現される。

＜４．まとめ及び変型例＞
本発明の実施の形態における車両制御装置２は、車両走行中における運転者の異常状態の検知に応じて、車両４を停車させる自動運転制御を行うことができる運転支援制御ユニット８と、当該自動運転制御による車両４の停車後において車両４の遠隔制御を許可する遠隔制御許可通知の送信制御を行う遠隔制御ユニット９と、を備える（図３のＳ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１５等参照）。
これにより、自動運転制御による停車後において、遠隔地のオペレータからの操作などに応じて異常状態にある運転者の代わりに車両４の動作制御が実行される。
従って、自動運転制御による停車時の状況に応じて適切に車両４を遠隔制御することができるため、異常状態にある運転者の安全を確保することができる。
また、車両４の遠隔制御を許可するタイミングを自動運転制御による車両４の停車後とし、必要以上に遠隔制御を許可しないことで、遠隔制御を悪用することによる車両４の動作制御の乗っ取りといった危険性を低減することができる。これにより、車両４のセキュリティの向上を図ることができる。
さらに、車両４の遠隔制御を許可するタイミングを自動運転制御による車両４の停車後とし、停車までを車両４側の自動運転制御に委ねることで、遠隔制御のための操作を行うオペレータ側の操作負担を軽減することができる。

実施の形態における車両制御装置２は、自動運転制御による車両４の停車後における運転者の異常状態解消の検知に応じて、遠隔制御禁止通知の送信制御を行う（図４のＳ１１８等参照）。
これにより、異常状態の運転者がその異常状態から復帰するまでの間のみ、遠隔地のオペレータからの操作などによる車両４の遠隔制御が許可される。
このように遠隔制御が可能とされる期間を必要最小限に抑えることで、車両４の停車後の運転者の安全を確保しつつ、車両４のセキュリティをより向上させることができる。

実施の形態における車両制御装置２は、遠隔操作信号に応じて遠隔制御することが可能な車両４の動作機能を、所定の条件の充足状況に応じて設定する（図３のＳ１１１、Ｓ１１２等参照）。
これにより、遠隔地のオペレータの操作などにより遠隔制御することのできる車両４の動作機能は、所定の条件の充足状況に応じて制限される。
従って、所定の条件の充足状況からみて、異常状態の運転者の安全を確保するために必要と考えられる車両４の動作機能のみ遠隔制御を許可することができる。このように、遠隔制御が可能とされる車両４の動作制御を必要最小限に抑えることで、車両４の停車後の運転者の安全を確保しつつ、車両４のセキュリティをより向上させることができる。

実施の形態における車両制御装置２は、動作機能として設定された走行機能の遠隔制御可能範囲を、車両４の位置情報に応じて設定する（図３のＳ１１３等参照）。
これにより、遠隔制御を許可された車両４の走行機能の遠隔制御可能範囲が、車両４の環境情報に応じて制限される。
従って、走行制御を遠隔制御により行うにあたり、停車している車両４の位置からみて異常状態の運転者の安全を確保するために必要と考えられる範囲までに移動距離及び車速等を制限することで車両４の停車後の運転者の安全を確保しつつ、移動距離を制限することにより車両４のセキュリティをより一層向上させることができる。

実施の形態における車両制御装置２は、自動運転制御による車両４の停車後において設定された動作機能に関する参照情報の送信制御を行う（図３のＳ１１４等参照）。
これにより、設定された動作機能についての遠隔制御をオペレータの操作を介して実行させるときに、オペレータは設定された動作機能に関する参照情報を確認したうえで遠隔制御のための操作を行う。
従って、設定されていない動作機能に関する参照情報はオペレータ側に送信しないといったように、オペレータ側に送信する情報を必要最小限に抑えることで、車両４に関する情報提供機能が悪用されてしまう危険性を低減させることができる。これにより、車両４のセキュリティを向上させることができる。
また、遠隔制御が許可された動作機能についてのみの参照情報をオペレータ側に送信することで、オペレータが操作を行うにあたり参照すべき情報を認識することが容易となる。これにより、遠隔制御のための操作を行うオペレータの操作精度を向上させることができる。

実施の形態における車両制御装置２は、動作機能を所定の条件としての位置条件の充足状況に応じて設定する（図３のＳ１１２等参照）。
これにより、車両４の停車位置に応じて遠隔制御を許可する動作機能が設定される。
従って、例えば車両４の停車位置に応じて、遠隔制御可能な動作機能として走行機能を設定することで、停車後の車両４を走行させることで脇に寄せたり、異常状態の運転者を病院等の施設に送り届けたりすることができる。これにより、車両４の衝突等の事故を未然に防止し、車両停車後の運転者の安全を確保することができる。

実施の形態における車両制御装置２は、動作機能を所定の条件としての外気温条件の充足状況に応じて設定する（図３のＳ１１２等参照）。
これにより、車両４の外気温に応じて遠隔制御を許可する動作機能が設定される。
従って、例えば停車している車両４の外気温に応じて、遠隔制御可能な動作機能として暖房機能や冷房機能を設定することで、停車後の車両４内にいる運転者が、寒さにより低体温症となったり、熱さにより脱水症状を引き起こしたりすることを防止することができる。これにより運転者の安全を確保することができる。

実施の形態における車両制御装置２は、動作機能を所定の条件としての勾配条件の充足状況に応じて設定する（図３のＳ１１２等参照）。
これにより、車両４の停車位置の勾配に応じて遠隔制御を許可する動作機能が設定される。
従って、例えば車両４の停車位置の勾配に応じて、遠隔制御可能な動作機能としてＥＰＢ機能を設定することで、停車の際に電動パーキングブレーキを設定することが可能となり、車両４が勾配により動き出すことによる事故を未然に防止することができる。これにより運転者の安全を確保することができる。

本実施の形態では、図３及び図４で車両制御装置２が実行する処理のうち、運転支援制御処理、検知処理、デッドマン制御処理を運転支援制御ユニット８において実行される処理とし、遠隔制御処理、通信制御処理を遠隔制御ユニット９において実行される処理として説明したが、運転支援制御処理、デッドマン制御処理は遠隔制御ユニット９が実行することも可能である。

本実施の形態では、図３のステップＳ１０１に示すような運転支援制御モードによる自動運転制御中に運転者の異常状態を判定することとしたが、運転者の異常状態の判定は運転支援制御モード中に限られず、車両制御装置２は、自動運転制御が行われていない状態においても図３のステップＳ１０２以降の処理及び図４の処理を実行することができる。

また本実施の形態における図３のステップＳ１１２、Ｓ１１３、Ｓ１１４の全部又は一部の処理は、遠隔制御装置３側で実行することとしてもよい。この場合、遠隔制御装置３は、車両制御装置２から車両４の車外環境情報を取得することで上記各処理を実行する。

本実施の形態では、動作機能の一例として、走行機能、暖房機能、冷房機能、ＩＳＳ機能、ＥＰＢ機能について説明したが、動作機能は車両４の動作のための各種制御機能として他にも様々な例が考えられ、例えば各種シフトレンジを切り換えるためのシフト操作機能、ヘッドライトやハザードランプなどの灯火類の点灯及び消灯操作機能、エンジンをかける又は止める等のエンジン操作機能なども動作機能に含まれる。
例えば遠隔制御ユニット９は、図３のステップＳ１１１において、車外環境センサ２８から車外環境情報を取得し、ステップＳ１１２において、当該車外環境情報から所定の条件の充足状況を判定し、当該判定結果に基づいて遠隔制御を許可する動作機能としてシフト操作機能、点灯及び消灯操作機能、エンジン操作機能等を設定することができる。

また本実施の形態では、遠隔制御を許可する動作機能を設定するにあたり所定の条件の充足状況を判定するが、所定の条件は、車両の動作機能を設定するときの基準となる条件であればよく、外気温条件、位置条件、勾配条件に限られず、例えば時刻条件や明るさ条件などが含まれていてもよい。
遠隔制御ユニット９は、例えばステップＳ１１１において時刻情報を取得し、夜更けや早朝の時刻であると判定すると、運転者が低体温症になることを防ぐため、ステップＳ１１２において暖房機能の遠隔制御を許可する動作機能として設定することができる。また遠隔制御ユニット９は、日中の時刻と判定すると、運転者が脱水症状になることを防ぐため、冷房機能の遠隔制御を許可する動作機能として設定することができる。
さらに遠隔制御ユニット９は、例えば車外の明るさに関する情報を車外環境センサ２８として設けられた車外撮像センサや照度センサなどから取得し、明るさが所定の閾値以下のため車外が暗いと判定すると、ヘッドライトやハザードランプなどの灯火類の点灯及び消灯操作機能の遠隔制御を許可する動作機能として設定することができる。

実施の形態では、遠隔制御ユニット９は、所定の条件の充足状況に応じて遠隔制御を許可する動作機能を設定することとしたが、遠隔制御ユニット９は、所定の条件の充足状況に応じて設定した動作機能を実現するための一部の機能のみについて遠隔制御を許可することとしてもよい。
例えば遠隔制御ユニット９は、外気温条件において、外気温が極めて低い場合においては暖房機能を実現するための全ての機能（例えばシートヒーター機能及びエアコン機能）について遠隔制御を許可するが、外気温がそこまで低くない場合は、暖房機能のうちシートヒーター機能のみについて遠隔制御を許可し、エアコン機能については遠隔制御を許可しないようにすることができる。
また遠隔制御ユニット９は、暖房機能のうちエアコン機能の遠隔制御を許可する際には、外気温条件の充足状況に応じてエアコンの温度設定可能範囲を変更することも可能である。例えば遠隔制御ユニット９は、外気温が極めて低い場合においては、外気温がそこまで低くない場合に比べて、温度設定可能範囲が高くなるように設定することができる。

なお、本実施の形態における「ＧＰＳ」の表記は、米国において運用中の「Global Positioning System」に限定されるものではなく、一般的な「衛星測位システム」である「ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)」を意味する。

最後に、本開示に記載された効果はあくまでも例示であり限定されるものではなく、他の効果を奏するものであってもよいし、本開示に記載された効果の一部を奏するものであってもよい。
また本開示に記載された実施の形態はあくまでも例示であり、本発明が上述の実施の形態に限定されることはない。従って、上述した実施の形態以外であっても本発明の技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能なことはもちろんである。また実施の形態で説明されている構成の組み合わせの全てが課題の解決に必須であるとは限らない。

１ 車両制御システム
２ 車両制御装置
３ 遠隔制御装置
４ 車両
８ 運転支援制御ユニット
９ 遠隔制御ユニット

Claims (4)

1. 車両走行中における運転者の異常状態の検知に応じて、車両を停車させる自動運転制御を行うことができる運転支援制御ユニットと、
   前記自動運転制御による車両の停車後において車両の遠隔制御を許可する遠隔制御許可通知の送信制御を行う遠隔制御ユニットと、
   車両の外気温情報と、前記自動運転制御により停車した位置である停車位置情報と、前記自動運転制御により停車した位置の勾配である勾配情報とを含む車外環境情報を検知する車外環境センサと、を備え、
   前記遠隔制御ユニットは、
   前記外気温情報における外気温が所定の閾値よりも低い場合に、車内気温を上昇させる制御を可能とする暖房機能、車両のエンジンを停止させる制御を可能とするアイドリングストップ機能、若しくは電動パーキングブレーキの制御を可能とする電動パーキングブレーキ機能の少なくともいずれかの機能を前記遠隔制御することが可能な動作機能として設定する第１の設定制御と、
   前記外気温情報における外気温が所定の閾値よりも高い場合に、車内気温を低下させる制御を可能とする冷房機能を前記遠隔制御することが可能な動作機能として設定する第２の設定制御と、
   前記停車位置情報に基づいて車両の停車位置が寒冷地と判定した場合に、前記暖房機能、前記アイドリングストップ機能、前記電動パーキングブレーキ機能、若しくは車両を走行させることが可能な走行機能の少なくともいずれかの機能を前記遠隔制御することが可能な動作機能として設定する第３の設定制御と、
   前記停車位置情報に基づいて車両の停車位置が熱帯地と判定した場合に、前記冷房機能又は前記走行機能の少なくともいずれかの機能を前記遠隔制御することが可能な動作機能として設定する第４の設定制御と、
   前記停車位置情報に基づいて車両の停車位置が高速道路と判定した場合に、前記走行機能を前記遠隔制御することが可能な動作機能として設定する第５の設定制御と、
   前記勾配情報に基づいて自車走行路が登降坂道であると判定した場合に、前記電動パーキングブレーキ機能を前記遠隔制御することが可能な動作機能として設定する第６の設定制御とのうち、少なくともいずれかの設定制御を実行可能とする
   車両制御装置。
2. 前記自動運転制御による車両の停車後における運転者の異常状態解消の検知に応じて、遠隔制御禁止通知の送信制御を行う
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 動作機能の遠隔制御可能範囲は、車両の位置情報に応じて設定される
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記自動運転制御による車両の停車後において動作機能に関する参照情報の送信制御が行われる
   請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両制御装置。

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