JP6962258B2 - 制御装置、制御装置用のプログラム、及び制御方法 - Google Patents

制御装置、制御装置用のプログラム、及び制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、制御装置、制御装置用のプログラム、及び制御方法に関する。
近年、車両の自動運転技術に係る開発等にサービス事業者が注力している。例えば特許文献１には、車両の乗員にとって最適な自動運転を行うため、サーバから受信した車両の乗員に固有の情報に基づいて、自動運転を制御する技術が開示されている。
特開２０１７−１９７０６６号公報
サービス事業者に対して車両制御用のインターフェースを開示し、インターフェースを介した車両制御を行えるようにした場合、車両制御に係る制御情報に応じて利用権限を定めることが考えられる。この場合、適切な権限管理が望まれる。
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、車両に対する制御情報に利用権限が定められている場合において適切な権限管理を行うことができる制御装置、制御装置用のプログラム、及び制御方法を提供することにある。
本発明の一実施形態に係る制御装置は、
情報処理装置から有線又は無線を介して車両に対する制御情報を取得する通信部と、
前記制御情報の利用権限の認証処理の結果に応じて、前記制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行する処理部と、
を有し、
前記利用権限に係る購読情報は前記車両内の複数のＥＣＵが管理するブロックチェーンで構成され、前記認証処理は前記ブロックチェーンに基づき実行される。
本発明の一実施形態に係るプログラムは、
制御装置として動作するコンピュータに、
情報処理装置から有線又は無線を介して車両に対する制御情報を取得するステップと、
前記制御情報の利用権限の認証処理の結果に応じて、前記制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行するステップと、
を実行させ、
前記利用権限に係る購読情報は前記車両内の複数のＥＣＵが管理するブロックチェーンで構成され、前記認証処理は前記ブロックチェーンに基づき実行される。
本発明の一実施形態に係る制御方法は、
情報処理装置から有線又は無線を介して車両に対する制御情報を取得するステップと、
前記制御情報の利用権限の認証処理の結果に応じて、前記制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行するステップと、
を含み、
前記利用権限に係る購読情報は前記車両内の複数のＥＣＵが管理するブロックチェーンで構成され、前記認証処理は前記ブロックチェーンに基づき実行される。
本発明の一実施形態に係る制御装置、制御装置用のプログラム、及び制御方法によれば、車両に対する制御情報に利用権限が定められている場合において適切な権限管理を行うことができる。
実施形態１に係る車両制御システムの概要を示す図である。 実施形態１に係る制御装置の概略構成を示すブロック図である。 ＡＰＩの構造を示す図である。 購読情報の一例を示す図である。 実施形態１に係る情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。 実施形態１に係るサーバの概略構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施形態２に係る車両の概略構成を示すブロック図である。 実施形態２に係る車両制御システムの動作を示すシーケンス図である。 実施形態２に係る車両制御システムの動作を示すシーケンス図である。
以下、本発明の実施形態について説明する。
（実施形態１）
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の概要について説明する。車両制御システム１は、車両１０と、情報処理装置２０と、サーバ３０と、を備える。図１においては、説明の簡便のため、車両１０及び情報処理装置２０については１つずつ図示しているが、車両制御システム１に備えられる車両１０及び情報処理装置２０それぞれの数は任意に定められてもよい。車両１０、情報処理装置２０、及びサーバ３０は、例えばインターネット等のネットワーク４０に接続されている。
車両１０は、例えば自動車であるが、これに限られず、人間が搭乗可能な任意の車両であってもよい。情報処理装置２０は、例えば自動運転制御ソフトウェアがインストールされたコンピュータ、カメラ、センサ等を含む自動運転キットであるが、これらに限られず、任意の装置であってもよい。サーバ３０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置を含む。本実施形態では、説明の簡便のため、サーバ３０が１つのサーバ装置であるものとして説明する。
本実施形態に係る車両制御システム１において、車両１０及び情報処理装置２０が協働して、車両１０の車両制御が実行される。概要として車両制御システム１は、車両１０が、情報処理装置２０からの制御情報を受信するためのインターフェースとして、後述する制御装置１２を備える。制御情報を取得した車両１０は、制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行する。かかる制御情報の仕様を定めたＡＰＩ（Application Programming Interface）の少なくとも一部は、サービス事業者に開示される。これによりサービス事業者による技術開発の促進、新たなモビリティサービスの創出等を促進し得る。この場合、所定の制御情報（例えば一部の拡張機能等を制御する制御情報）については利用権限を有するサービス事業者のみが利用可能とする等、適切な権限管理が望まれる。また、かかる管理による処理遅延の防止、権限管理に係る情報の改ざんの防止等も望まれる。
本実施形態では、制御情報毎に利用権限が定められており、一部の制御情報については利用権限を有するサービス事業者のみが利用可能である。換言すると一部のＡＰＩについては、ＡＰＩに係る利用権限を有するサービス事業者のみが利用可能である。本車両制御システム１では、利用権限に係る認証処理を行い、制御情報を利用しようとするサービス事業者が利用権限を有する場合のみ、当該制御情報による車両制御を行えるようにする。
ここで車両制御システム１は、車両制御を開始する処理を行っている間に、当該車両制御の制御情報の利用権限に係る認証処理を実行する。つまり、各制御情報の車両制御を開始する処理と利用権限に係る認証処理とは、並列処理される。車両１０は、利用権限に係る認証処理の結果に応じて、車両制御を開始する処理を継続又は中断する。すなわち車両制御システム１は、制御情報の利用権限に係る認証処理の結果を得る前に、取得した制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行する。車両制御を開始する処理と並行して利用権限に係る認証処理を実行することで、車両制御に係る処理の遅延を防止できる。
次に車両制御システム１の各構成について、詳細に説明する。
（車両の構成）
図１に示すように、車両１０は、通信装置１１と、制御装置１２と、複数のＥＣＵ１３（Electronic Control Unit）と、を備える。通信装置１１と、制御装置１２と、複数のＥＣＵ１３とは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、通信可能に接続される。
通信装置１１は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機であってもよい。通信装置１１は、ネットワーク４０に接続するために、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。
制御装置１２は、情報処理装置２０からの制御情報に基づき、車両制御を行う装置である。車両制御は、例えば、目的地までの自動運転であるが、これらに限られない。自動運転は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１乃至５を含むが、これらに限られず、任意に定義されてもよい。また車両制御は、制御装置１２と各ＥＣＵ１３等とが協働することによって実施される。図２に示すように、制御装置１２は、通信部１２１と、記憶部１２２と、処理部１２３と、を備える。
通信部１２１は、情報処理装置２０、通信装置１１、及び各ＥＣＵ１３と通信する通信モジュールを含む。例えば通信部１２１は、所定の通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。通信部１２１が情報処理装置２０と通信する際の通信プロトコルは任意のものを採用可能である。また通信部１２１と情報処理装置２０とは、有線又は無線のいずれで通信してもよい。例えば通信部１２１及び情報処理装置２０間の通信プロトコルとしてＨＴＴＰ（Hypertext Transfer Protocol）ベースのＲＥＳＴ（REpresentational State Transfer）を採用可能である。また通信部１２１が通信装置１１及び各ＥＣＵ１３と通信する際の通信プロトコルは、例えばＣＡＮを採用可能である。情報処理装置２０との通信プロトコルと、通信装置１１及び各ＥＣＵ１３との通信プロトコルが異なる場合、通信部１２１は、通信先との通信プロトコルに適合するように、データ変換を行う。
記憶部１２２は、１つ以上のメモリを含む。本実施形態において「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１２２は、制御装置１２の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、データベース等を記憶してもよい。記憶部１２２に記憶された情報は、例えば通信装置１１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。
処理部１２３は、１つ以上のプロセッサを含む。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限られない。処理部１２３は、制御装置１２全体の動作を制御する。
例えば処理部１２３は、通信部１２１を介して、各ＥＣＵ１３等から車両１０に係る各種の車両情報（速度、位置、自動運転状態等）を受信する。また処理部１２３は、通信部１２１を介して情報処理装置２０に車両情報を送信する。また、処理部１２３は、通信部１２１を介して通信装置１１に車両情報を送信し、通信装置１１により当該車両情報をサーバ３０に送信する。また処理部１２３は、通信部１２１を介して通信装置１１から後述の更新情報を受信する。当該更新情報はサーバ３０から提供される。処理部１２３は、通信部１２１を介して情報処理装置２０に当該更新情報を送信する。
また処理部１２３は、通信部１２１を介して情報処理装置２０から制御情報を取得した場合、当該制御情報に基づき車両１０に係る車両制御を開始する処理を実行する。上述のように処理部１２３は、制御情報の利用権限に係る認証処理の結果を待たずに、制御情報に基づく車両制御を開始する処理を実行する。
また処理部１２３は、制御情報の利用権限に係る認証処理を行う。処理部１２３が複数のプロセッサコアを含む場合、車両制御を開始する処理をあるプロセッサコアで実行し、認証処理を、車両制御を開始する処理を実行しているコアとは異なる別のプロセッサコアで実行してもよい。利用権限に係る認証処理は、制御情報に係るサービス事業者に係る情報（サービス事業者識別情報）及び利用するＡＰＩに基づき行われる。制御情報は、サービス事業者識別情報、及び利用するＡＰＩの情報を含み、制御情報に含まれるこれらの情報に基づき利用権限に係る認証処理が実行される。
制御情報に係るＡＰＩは、制御対象の範囲、機能等に応じて複数定められている。図３は複数のＡＰＩの構造を示す概念図である。図３に例示されるＡＰＩの構造は、制御対象の範囲に応じて複数のＡＰＩを各層に分類した階層構造である。図３では、上位の階層から順にＡＰＩ層５１〜５４の４つの階層により構成されている。概略として、サービス事業者は、上位の階層のＡＰＩを用いることで、当該階層よりも下位の階層の制御内容を意識することなく、車両制御を行うことができる。
ＡＰＩ層５１は、Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｌａｙｅｒ ＡＰＩと称され、車両１０全体をどのように操作するかをパッケージにした階層である。例えば、指定した地点までの自動運転サービスを提供するＡＰＩは、ＡＰＩ層５１に含まれる。ＡＰＩ層５２は、Ｓｙｓｔｅｍ Ｌａｙｅｒ ＡＰＩと称され、車両１０を構成するシステム(モータ、ステア、地図等)の個別操作を提供する階層である。例えば車両１０のモータに対し、前進を指示するＡＰＩは、ＡＰＩ層５２に含まれる。前進を指示するＡＰＩを利用する場合、車速は車両１０が判断するか、低速、中速、又は高速のいずれかから選択するようにしてもよい。ＡＰＩ層５３は、Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｌａｙｅｒ ＡＰＩと称され、システムを構成するコンポーネント（加減速制御器、ステレオ等）の個別操作を提供する階層である。例えば、前進加速度を指定してモータを駆動するＡＰＩは、ＡＰＩ層５３に含まれる。ＡＰＩ層５４は、Ｍｏｄｕｌｅ Ｌａｙｅｒ ＡＰＩと称され、コンポーネントを構成する詳細機能であるモジュール（例えばトルクマップ等）の個別操作を提供する階層である。例えばトルクマップの定数値を指定して駆動方式(加速感等)を指示するＡＰＩは、ＡＰＩ層５４に含まれる。
ここでＡＰＩ層５１〜５３のうち、図３に示す開示範囲Ａ１のＡＰＩは、基本パッケージとしてサービス事業者に無償開示される。すなわち開示範囲Ａ１のＡＰＩは、全サービス事業者が利用権限を有する。制御装置１２が開示範囲Ａ１のＡＰＩに係る制御情報を取得した場合、全サービス事業者が利用権限を有するため、利用権限に係る認証処理を行う必要はない。
ＡＰＩ層５１〜５３のうち、図３の開示範囲Ａ２のＡＰＩは、拡張機能ＡＰＩとしてサービス事業者に有償で開示する。例えば開示範囲Ａ２は、開示する範囲に応じて課金をしてサービス事業者に提供する。したがって開示範囲Ａ２のＡＰＩはサービス事業者毎に利用可能か否かが相違する。ＡＰＩ層５４は原則的に開示されない。
図４は、各事情者の利用権限を判定するための購読情報の一例を示す。購読情報は、利用権限を有する全サービス事業者について各サービス事業者識別情報及び利用権限を対応付けたデータを含む。例えば購読情報は、サーバ３０から通信装置１１を介して受信されて記憶部１２２に記憶される。ここでサービス事業者識別情報は、サービス事業者を一意に定める識別情報である。利用権限は、サービス事業者が利用権限を有する拡張機能ＡＰＩを示す。ここで、ＡＰＩ１〜ＡＰＩ６は、いずれも拡張機能ＡＰＩであるとする。
図４に示すように、例えばサービス事業者識別情報が「００１」のサービス事業者は、ＡＰＩ１〜ＡＰＩ５の利用権限を有する。かかる情報に基づき処理部１２３は、各サービス事業者の利用権限に係る認証処理を行うことができる。例えば、サービス事業者識別情報として「００１」を含むＡＰＩ５に係る制御情報について認証処理を行った場合、認証処理の結果は「有効」となる。また、例えばサービス事業者識別情報として「００１」を含むＡＰＩ６に係る制御情報について認証処理を行った場合、ＡＰＩの利用権限が無いため、認証結果は「無効」となる。
処理部１２３は、認証処理の結果に応じて車両制御を開始する処理を継続又は中断する。例えば認証結果が「有効」の場合、処理部１２３は車両制御を開始する処理を継続する。他方で認証結果が「無効」の場合、処理部１２３は、車両制御を開始する処理を中断する。ここで車両制御を開始する処理は、制御情報に基づく制御指令（車両１０の走曲止に係る指令等）を生成する処理、及び生成した制御指令を、通信部１２１を介して各ＥＣＵ１３に送信する処理を含む。車両制御を開始する処理を継続する場合、制御指令の生成及び送信処理を継続して行うため、制御指令に従う車両１０の制御が実行される。他方で、車両制御を開始する処理を中断する場合は制御指令の生成及び送信処理を中断する。この場合、制御指令が各ＥＣＵ１３に送信されないため、制御指令に従う車両１０の制御が実行されない。処理部１２３は、車両制御を開始する処理を中断する場合、車両制御を開始する処理を中断した旨の情報を、通信部１２１を介して情報処理装置２０に送信してもよい。
複数のＥＣＵ１３は、制御装置１２と協働して車両制御を行う。具体的には複数のＥＣＵ１３は、制御装置１２から制御情報に基づく制御指令を受信し、制御指令に従って車両１０の制御を行う。制御指令は、例えば車両１０の加速、減速、制動、ステアリング操作、ステレオ操作、空調操作、セキュリティ警報等を含む。複数のＥＣＵ１３は、制御指令に基づき、動力源、車載機器等に対してこれらの制御を行う。また複数のＥＣＵ１３は、車両１０の車両情報を収集し、制御装置１２に送信する。
（情報処理装置の構成）
図５に示すように、情報処理装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、制御部２４と、を備える。情報処理装置２０は、例えば車両１０のルーフトップ等に搭載される。情報処理装置２０が搭載される位置はこれに限られず、車両１０の外部、車室内のいずれの任意の場所に搭載されてもよい。
通信部２１は、車両１０の制御装置１２に接続する通信モジュールを含む。例えば通信部２１は、制御装置１２と有線ネットワーク又は無線ネットワークにより接続する。
記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、情報処理装置２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、サービス事業者識別情報等を記憶する。アプリケーションプログラムは上述の自動運転制御ソフトウェアを含み、この場合、自動運転制御ソフトウェアにより情報処理装置２０が自動運転キットとして機能する。記憶部２２に記憶された情報は、例えば通信部２１を介して制御装置１２から取得される更新情報で更新可能であってもよい。
センサ部２３は、情報処理装置２０の動作又は周囲環境に関する情報を検出する１つ以上のセンサを含む。例えば、センサ部２３は、ライダー、加速度センサ、角速度センサ、磁気センサ、気圧センサ等を含んでもよい。またセンサ部２３は、これらに限られず、例えば照度センサ、温度センサ、又はイメージセンサ（カメラ）等、任意のセンサを含んでもよい。センサ部２３は、各センサによって検出された情報を、センサ情報として取得する。例えば、センサ部２３のセンサ情報は、ライダーの検出情報、加速度、角速度、磁場、気圧等を含んでもよい。
制御部２４は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部２４は、情報処理装置２０全体の動作を制御する。
例えば、制御部２４は、センサ部２３により取得されたセンサ情報を記憶部２２に蓄積する。また制御部２４は、通信部２１を介して制御装置１２から車両情報及び更新情報を受信する。また制御部２４は、センサ情報、車両情報等に基づき制御情報を生成し、通信部２１を介して制御装置１２に制御情報を送信する。制御部２４は、記憶部２２に事業者識別情報が記憶されている場合、記憶されている事業者識別情報を用いて制御情報を生成してもよい。
（サーバの構成）
図６に示すように、サーバ３０は、サーバ通信部３１と、サーバ記憶部３２と、サーバ制御部３３と、を備える。
サーバ通信部３１は、ネットワーク４０に接続する通信モジュールを含む。例えば、サーバ通信部３１は、所定の有線規格又は無線規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、サーバ３０は、サーバ通信部３１を介してネットワーク４０に接続される。
サーバ記憶部３２は、１つ以上のメモリを含む。サーバ記憶部３２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。サーバ記憶部３２は、サーバ３０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、サーバ記憶部３２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、管理データベース等を記憶してもよい。サーバ記憶部３２に記憶された情報は、例えばサーバ通信部３１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。
図６に示すサーバ制御部３３は、１つ以上のプロセッサを含む。サーバ制御部３３は、サーバ３０全体の動作を制御する。
例えばサーバ制御部３３は、サーバ通信部３１を介して車両１０から車両情報を受信する。サーバ制御部３３は、車両情報をサーバ記憶部３２に蓄積し、蓄積した情報に基づき、車両１０に係るリース、保険等の各種ファイナンス、販売店と連携した車両メンテナンス等に必要な情報をサービス事業者に提供してもよい。またサーバ制御部３３は、蓄積した情報に基づき、車両１０の状態、動態管理等、サービス事業者が必要とする情報を管理可能なＡＰＩを開示してもよい。サービス事業者は、ＡＰＩを介して必要な情報を容易に入手することができる。
またサーバ制御部３３は購読情報を管理してもよい。例えばサーバ制御部３３は、サービス事業者からのＡＰＩの利用申込み、更新、終了等に係る処理を実行し、購読情報を作成及び更新してもよい。またサーバ制御部３３は、サーバ通信部３１を介して、かかる購読情報を車両１０に送信してもよい。
またサーバ制御部３３は、サーバ通信部３１を介して、情報処理装置２０のシステムプログラム、アプリケーションプログラム等の更新情報を、車両１０に送信してもよい。車両１０は、当該更新情報を通信装置１１により受信し、制御装置１２を介して情報処理装置２０に送信する。換言すると情報処理装置２０に係るサービス事業者は、情報処理装置２０に係る更新情報を、サーバ３０によりＯＴＡ（Over the Air）で提供できる。これにより、情報処理装置２０のメンテナンス、更新等を容易に行うことができる。
（情報処理システムの動作フロー）
図７を参照して、車両制御システム１の動作のフローについて説明する。車両制御システム１は、情報処理装置２０から制御情報を取得する毎に、以下のステップＳ１０１〜ステップＳ１０６を実行する。
ステップＳ１０１：情報処理装置２０は、制御情報を車両１０に送信する。車両１０の制御装置１２は、情報処理装置２０から送信された制御情報を取得する。
ステップＳ１０２：車両１０の制御装置１２は、制御情報に基づき、車両１０に係る車両制御を開始する処理を実行する。
ステップＳ１０３：車両１０の制御装置１２は、車両制御を開始する処理をしている間に、制御情報の利用権限に係る認証処理を開始し、実行する。
ステップＳ１０４：認証処理の結果、制御情報の利用権限が有効であると判定された場合（ステップＳ１０４−はい）、プロセスはステップＳ１０５に進む。他方で認証処理の結果、制御情報の利用権限が有効でないと判定された場合（ステップＳ１０４−いいえ）、プロセスはステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０５：制御装置１２は、車両制御を開始する処理を継続する。すなわち車両制御を開始する処理が終了するまで実行され、制御装置１２は、制御指令を各ＥＣＵ１３に送信する。
ステップＳ１０６：制御装置１２は、車両制御を開始する処理を中断する。すなわち車両制御を開始する処理が終了する前に処理が中断され、制御装置１２は、制御指令を生成しない。仮に制御指令を生成した場合でも、制御装置１２は、生成した制御指令を各ＥＣＵ１３に送信しない。
以上述べたように、実施形態１によれば、車両１０の制御情報に利用権限が定められている場合において、車両１０の制御装置１２が利用権限に係る認証処理の結果に応じて、車両制御を開始する処理を継続又は中断するため、適切な権限管理を行うことができる。また制御装置１２は、情報処理装置２０から制御情報を取得した場合、制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行する。認証処理は車両制御を開始する処理を行っている間に実行され、認証処理の結果に応じて、制御装置１２が車両制御を開始する処理を継続又は中断する。このように本実施形態に係る車両制御システム１によれば、情報処理装置２０から制御情報を取得後、認証処理の結果を待たずに車両制御を開始する処理を実行するため、車両制御の遅延を適切に防止することができる。
（実施形態２）
次に実施形態２について説明をする。図８は本発明の実施形態２の車両１０ｂの概略構成を示すブロック図である。実施の形態１と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。実施の形態２に係る車両１０ｂは、利用権限に係る認証処理の際に必要な購読情報が、各ＥＣＵ１３ｂが管理するブロックチェーン１３７により構成される点が相違する。すなわちＥＣＵ１３１〜１３６は、Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）型のアーキテクチャーで接続され、それぞれブロックチェーン１３７を有し、ブロックチェーン１３７を管理するノードとして機能する。そしてＥＣＵ１３１〜１３６が、ブロックチェーン１３７を用いて利用権限に係る認証処理を実行する。なおここでは、説明の簡便のためＥＣＵ１３ｂを６つ図示しているが、ＥＣＵ数は任意に定められてよい。以下では図９及び図１０に基づき、実施形態２に係る車両制御システム１の動作のフローについて説明する。
ステップＳ２０１：情報処理装置２０は、制御情報を車両１０ｂに送信する。車両１０ｂの制御装置１２は、情報処理装置２０から送信された制御情報を取得する。本ステップは、実施形態１のステップＳ１０１に対応する。
ステップＳ２０２：車両１０ｂの制御装置１２は、制御情報に基づき、車両１０ｂに係る車両制御を開始する処理を実行する。本ステップは、実施形態１のステップＳ１０２に対応する。
ステップＳ２０３：制御装置１２は、制御情報の利用権限に係る認証処理を、各ＥＣＵ１３ｂに依頼する。
ステップＳ２０４：認証処理の依頼を受けた各ＥＣＵ１３ｂは、認証処理を開始する。
ステップＳ２０５：各ＥＣＵ１３ｂは、ブロックチェーン１３７で構成された購読情報に基づき認証処理を実行し、当該処理を終了する。
ステップＳ２０６ａ：ＥＣＵ１３ｂは、認証処理の結果を制御装置１２に送信する。ここでは認証処理の結果が有効である場合について説明する。
ステップＳ２０７ａ：制御装置１２は、認証処理の結果を受信する。ここでは認証結果が有効であるため、制御装置１２は車両制御を開始する処理を継続する。
ステップＳ２０８：制御装置１２は、車両制御を開始する処理を終了する。すなわち制御装置１２は、生成した制御指令を各ＥＣＵ１３ｂに送信する。
図１０は、認証結果が無効である場合の動作のフローを示している。図８と同一の動作については同一の符号を付し、説明は省略する。図９では、認証結果が無効であり、当該結果を制御装置１２に送信する（ステップＳ２０６ｂ）。この場合、制御装置１２は、車両制御を開始する処理を中断する（ステップＳ２０７ｂ）。
以上述べたように、実施形態２によれば、車両１０ｂの制御情報に利用権限が定められている場合において、車両１０ｂの制御装置１２が、利用権限に係る認証処理の結果に応じて、車両制御を開始する処理を継続又は中断するため、適切な権限管理を行うことができる。また、利用権限に係る認証処理に必要な購読情報が、ブロックチェーン１３７により構成されている。このため、購読情報の改ざんが極めて困難であり、権限管理の信頼性を高めることができる。また各ＥＣＵ１３ｂがそれぞれブロックチェーン１３７により構成された購読情報を有する。そのため、仮にいずれかのＥＣＵ１３ｂが有する購読情報が破損等した場合であっても、他のＥＣＵ１３ｂが有する購読情報に基づき復元でき、システムの可用性を高めることができる。さらに、車両１０ｂの各ＥＣＵ１３ｂをブロックチェーン１３７のノードとして活用することで、ブロックチェーン１３７を管理するための別のコンピュータ等を用いる必要が無く、システム構築に係るコストを抑えることができる。
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
例えば、上述した実施形態では、車両制御を開始する処理が利用権限に係る認証処理よりも処理負荷が高く、処理に時間を要する可能性が高いことを利用して、制御装置１２による車両制御を開始する処理の実行後に利用権限に係る認証処理を実行する場合について説明した。このようにしても、車両制御を開始する処理の終了前に認証結果を得られる可能性は高く、処理遅延を防止することができる。制御装置１２による車両制御を開始する処理の実行と同時に利用権限に係る認証処理を実行するようにした場合、車両制御を開始する処理の終了前に認証結果を得られる可能性をより高めることができる。また、制御装置１２による車両制御を開始する処理の実行前に利用権限に係る認証処理を実行するようにすることも可能である。上記のいずれの場合であっても、車両制御を開始する処理及び認証処理を並列して処理することで、認証結果を得てから車両制御を開始する処理を実行する場合と比較して、処理遅延を防止することができる。なお、仮に車両制御を開始する処理の終了時に認証結果が得られない場合、制御装置１２は、認証結果が得られるまで車両制御を開始する処理に基づく制御指令の送信をしない。すなわち認証結果が得られるまで待機し、認証処理の結果に応じて制御指令の送信をするか否かを決定する。このようにすることで、適切な権限管理を行うことができる。
また例えば、上述した実施形態では、制御情報を取得する毎に、利用権限に係る認証処理を実行し、認証処理の結果に応じて車両制御を継続又は中断していたが、認証処理の頻度は適宜変更してもよい。たとえば、各制御情報について一度認証処理を行った場合、認証処理を行ったトリップ内では当該制御情報については再度の認証処理を行わないようにしてもよい。すなわち、イグニッションをオンしてからオフするまでの時間内において一度認証処理を行った場合、当該時間内には再度の認証処理を行わないようにしてもよい。このようにした場合、認証処理による処理負荷を低減することができる。
また例えば、上述した実施形態において、制御情報に係るＡＰＩがＡＰＩ層５１〜５４の４つの階層により構成されている例を示したが、階層数は４に限られず、４よりも多くても、少なくてもよい。また、どのＡＰＩがどの階層に分類されるかについても、上述した実施形態に限られず、任意に定めてよい。またＡＰＩの構造は階層構造である必要は無く、他の任意の構造を採用することが可能である。また上述した実施形態において、図３における開示範囲Ａ１を無償開示する例を説明したが、開示範囲Ａ１も有償で開示してもよい。また本実施の形態では、サービス事業者に対する課金に基づきＡＰＩの利用権限を与える場合について説明したが、利用権限の設定方法はこれに限られず、任意の条件に基づき、各サービス事業者に利用権限を与えるようにしてもよい。
また例えば、上述した実施形態において、制御情報に係る利用権限を有する全サービス事業者の購読情報を記憶部１２２が記憶する例について説明したが、これに限られない。例えば、制御情報に係る利用権限を有する全サービス事業者のうち、車両１０に対する制御情報を利用する可能性のあるサービス事業者の購読情報のみを、記憶部１２２に記憶するようにしてもよい。車両１０に対する制御情報を利用する可能性のあるサービス事業者であるか否かの特定は、車両１０に情報処理装置２０をはじめて接続した際に、情報処理装置２０から制御装置１２に、サービス事業者識別情報を送信することで行ってもよい。
また例えば、実施形態１では、利用権限に係る認証処理を制御装置１２で実行したがこれに限られない。実施形態１において、車両制御を開始する処理の実行中にＥＣＵ１３により認証処理を実行し、制御装置１２が結果を受信して車両制御を開始する処理を継続又は中断するようにしてもよい。この場合も、認証結果に応じて、車両制御を開始する処理を継続又は中断するため、適切な権限管理を行うことができる。また、情報処理装置２０から制御情報を取得後、認証処理の結果を待たずに車両制御を開始する処理を実行するため、車両制御の遅延を適切に防止することができる。なお、認証処理を、ＥＣＵ１３ではなくサーバ３０等に依頼してもよい。かかる場合、処理部１２３は、通信装置１１を介してサーバ３０に認証処理の依頼を送信し、サーバ３０から、認証処理の結果を受信するようにしてもよい。上述のようにＥＣＵ１３又はサーバ３０により利用権限に係る認証処理を行う場合、それぞれＥＣＵ１３又はサーバ３０が購読情報を有していればよい。
また例えば、実施形態２では、車両１０ｂの各ＥＣＵ１３ｂを、ブロックチェーン１３７を管理するノードとして用いる例を示したが、ブロックチェーン１３７を管理するノードとして、制御装置１２を用いてもよい。またブロックチェーン１３７を管理するノードとして、周囲の他の車両のＥＣＵを用いてもよい。この場合車両１０ｂは、周囲の他の車両と車車間通信により接続されてもよい。また、ブロックチェーン１３７を管理するノードとして、サーバ３０を用いてもよい。つまり、任意のコンピュータが、ブロックチェーン１３７を管理するノードとして機能するようにしてもよい。
また、例えば汎用の電子機器を、上述した実施形態に係る制御装置１２として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係る制御装置１２の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
さらに、本実施形態におけるネットワーク４０には、上述した例以外にも、アドホックネットワーク、ＬＡＮ(Local Area Network)、ＭＡＮ(Metropolitan Area Network)、セルラーネットワーク、ＷＰＡＮ(Wireless Personal Area Network)、ＰＳＴＮ(Public Switched Telephone Network)、地上波無線ネットワーク(Terrestrial Wireless Network)、光ネットワークもしくは他のネットワークまたはこれらいずれかの組合せが含まれる。無線ネットワークの構成要素には、たとえば、アクセスポイント(たとえば、Wi-Fiアクセスポイント)、フェムトセル等が含まれる。さらに、無線通信器機は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、セルラー通信技術又はその他の無線技術及び技術標準を用いた無線ネットワークに接続することができる。
１ 車両制御システム
１０、１０ｂ 車両
１１ 通信装置
１２ 制御装置
１２１ 通信部
１２２ 記憶部
１２３ 処理部
１３、１３ｂ、１３１〜１３６ ＥＣＵ
１３７ ブロックチェーン
２０ 情報処理装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ センサ部
２４ 制御部
３０ サーバ
３１ サーバ通信部
３２ サーバ記憶部
３３ サーバ制御部
４０ ネットワーク
５１〜５４ ＡＰＩ層１〜ＡＰＩ層４
Ａ１〜Ａ２ 開示範囲

Claims (5)

  1. 情報処理装置から有線又は無線を介して車両に対する制御情報を取得する通信部と、
    前記制御情報の利用権限の認証処理の結果に応じて、前記制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行する処理部と、
    を有し、
    前記利用権限に係る購読情報は前記車両内の複数のＥＣＵが管理するブロックチェーンで構成され、前記認証処理は前記ブロックチェーンに基づき実行される、制御装置。
  2. 請求項１に記載の制御装置であって、
    前記処理部は、前記処理を行っている間に実行される前記制御情報の利用権限に係る認証処理の結果に応じて、前記処理を継続又は中断する制御装置。
  3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
    前記処理部は、前記制御情報を取得する毎に、前記認証処理の結果に応じて前記処理を継続又は中断する制御装置。
  4. 制御装置として動作するコンピュータに、
    情報処理装置から有線又は無線を介して車両に対する制御情報を取得するステップと、
    前記制御情報の利用権限の認証処理の結果に応じて、前記制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行するステップと、
    を実行させ、
    前記利用権限に係る購読情報は前記車両内の複数のＥＣＵが管理するブロックチェーンで構成され、前記認証処理は前記ブロックチェーンに基づき実行されるプログラム。
  5. 情報処理装置から有線又は無線を介して車両に対する制御情報を取得するステップと、
    前記制御情報の利用権限の認証処理の結果に応じて、前記制御情報に基づき車両制御を開始する処理を実行するステップと、
    を含み、
    前記利用権限に係る購読情報は前記車両内の複数のＥＣＵが管理するブロックチェーンで構成され、前記認証処理は前記ブロックチェーンに基づき実行される制御方法。
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