CN111619555A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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野口顺平
原悠记
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Abstract

本发明提供能够防止其他车辆对停止的车辆接触的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。所述车辆控制装置搭载于第一车辆，所述车辆控制装置具备：光源，其将光向车外投影；以及光源控制部，其在所述第一车辆停止的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。在利用了该技术的自动代客泊车中，公开了在车辆周边的照度不充分的情况下，朝向预定驻车的场所进行投光来决定驻车划分，并向决定出的驻车位置引导车辆的驻车支援装置(例如参照日本国专利第6362738号公报)。
在进行上述那样的自动代客泊车的停车场中，在不存在划分各车辆的驻车空间的驻车框线、驻车框线变浅的情况下，有时在手动驾驶下进行驻车的车辆的驾驶员不能发现驻车框线而与停止着的车辆接触。
发明内容
发明要解决的课题
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够防止其他车辆对停止着的车辆接触的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置搭载于第一车辆，其中，所述车辆控制装置具备：光源，其将光向车外投影；以及光源控制部，其在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。
(2)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备识别部，该识别部识别第二车辆是否正接近所述第一车辆，所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。
(3)：在上述(2)的方案中，所述投影像构成四边形形状的至少一部分，所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述四边形的四边中的至少一边的方式控制所述光源。
(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述识别部还识别所述第二车辆是否正被手动驾驶，所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆、且所述第二车辆正被手动驾驶的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。
(5)：在上述(2)至(4)中任一方案中，所述识别部还识别所述第一车辆的周边状况，所述光源控制部在由所述识别部识别出在所述第一车辆的停止位置的周边存在物体的情况下，以不向与所述物体对置的范围进行所述投影像的投影的方式控制所述光源。
(6)：在上述(2)至(5)中任一方案中，所述识别部还基于所述第二车辆的动作方向来识别所述第二车辆预定驻车的驻车空间，所述光源控制部以从所述第一车辆观察时在由所述识别部识别出的所述驻车空间的一侧投影出所述投影像的方式控制所述光源。
(7)：在上述(1)至(6)中任一方案中，所述光源控制部基于与所述第一车辆相邻地停止着的第三车辆和所述第一车辆之间的间隔，来决定所述投影像的投影位置。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案中，所述光源控制部以通过可见光投影出所述投影像的方式控制所述光源。
(9)：在上述(1)至(8)中任一方案中，所述光源控制部在所述第一车辆停止着的停车场为自动地进行驻车的车辆专用的停车场的情况下，不进行所述投影像的投影。
(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使搭载于第一车辆且具备光源的车辆控制装置的计算机进行如下处理：在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。
(11)：本发明的一方案的存储介质存储程序，所述程序使搭载于第一车辆且具备光源的车辆控制装置的计算机进行如下处理：在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。
发明效果
根据(1)～(4)、(8)～(11)，能够防止其他车辆接触停止着的车辆。
根据(5)、(6)，还通过将投影像的投影范围限制为必要的范围，能够抑制投影所需要的消耗电力。
根据(7)，还通过调整投影像的投影位置，能够将投影像向与停车场的环境、周边状况相应的更适当的位置投影。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是表示由第一实施方式的光源进行投影处理的一例的图。
图3是第一实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图4是示意性地表示执行第一实施方式的自动泊车事件的场景的图。
图5是表示第一实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。
图6是第一实施方式的第一控制部及第三控制部的功能结构图。
图7是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的驻车待机中事件的动作流程的一例的图。
图8是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图9是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图10是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图11是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图12是第二实施方式的第一控制部及第三控制部的功能结构图。
图13是表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的驻车待机中事件的动作流程的一例的图。
图14是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图15是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图16是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图17是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。
图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。
＜第一实施方式＞
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、光源70(“车辆控制装置”的构成要素的一例)、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100(“车辆控制装置”的一例)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放出毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置、或者各种服务器装置通信。关于停车场管理装置的功能的详细情况后文叙述。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
光源70将光(“投影像”的一例)向本车辆M的车外投影。光源70投影出表示驻车待机中的本车辆M的驻车空间的光线(驻车线)。驻车待机中表示本车辆M的驻车完成而本车辆M停止于驻车空间的状态。光源70投影出在从上方观察本车辆M的情况下位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线。沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线既可以与本车辆M的外缘平行，也可以不平行。驻车线例如是可见光。驻车线可以是实线、虚线、双重线等任意的线形状。想要向与本车辆M的驻车空间相邻的驻车空间(相邻驻车空间)进行驻车的其他车辆的乘员通过识别由本车辆M的光源70投影的驻车线，能够识别本车辆M的驻车空间。由此，能够防止其他车辆与驻车待机中的本车辆M接触。例如，光源70在从上方观察本车辆M的情况下在本车辆M的周围投影出比本车辆M的外形尺寸大的四边形的四边中的至少一边。
图2是表示由第一实施方式的光源70投影的投影处理的一例的图。如图2所示，光源70例如具备在从上方观察本车辆M的情况下配置于本车辆M的前方并将驻车线L1向本车辆M的前方的地面投影的光源70-1、配置于本车辆M的右侧并将驻车线L2向本车辆M的右侧的地面投影的光源70-2、配置于本车辆M的后方并将驻车线L3向本车辆M的后方的地面投影的光源70-3、以及配置于本车辆M的左侧并将驻车线L4向本车辆M的左侧的地面投影的光源70-4。光源70的数量、配置场所是任意的。例如，光源70也可以配置于本车辆M的顶盖的上方、或本车辆M的车身的底部。
光源70能够控制所投影的驻车线的位置。例如，光源70具备用于调整光源70的朝向的可动机构，由此能够将驻车线向与本车辆M分离开任意的距离的位置投影。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图3是第一实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能可以通过并行地执行通过深度学习等进行的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。关于驻车空间识别部132的功能的详细情况后文叙述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆M的周边状况的方式生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度生成为目标轨道的一部分。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、以及在代客泊车等中无人行驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详细情况后文叙述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图3，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得到的信息，来使本车辆M向驻车空间内驻车。图4是示意性地表示执行第一实施方式的自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施的路径上设置有闸门300-in及300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而通过闸门300-in并行进到停止区域310。停止区域310面向连接于访问目的地设施的乘降区域320。在乘降区域320设置有用于避雨、避雪的房檐。
本车辆M在停止区域310使乘员下车之后，开始无人地进行自动驾驶而移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发因素例如可以是由乘员进行的任何的操作，也可以是通过无线从停车场管理装置400接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。并且，本车辆M从停止区域310到停车场PA为止一边按照停车场管理装置400的引导、或者凭借自力进行感测，一边进行移动。
图5是表示第一实施方式的停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。在存储部430保存有停车场地图信息432、以及驻车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线而与本车辆M、其他车辆(其他车辆)进行通信。控制部420基于由通信部410取得到的信息、以及保存于存储部430的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是几何地表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如是表示对于驻车空间PS的识别信息即驻车空间ID，对应有是空状态还是满(驻车待机中)状态的状态、在为满状态的情况下的驻车待机中的车辆的识别信息即车辆ID的表。
控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434来提取状态为空状态的驻车空间PS，并从停车场地图信息432取得所提取到的驻车空间PS的位置，使用通信部410向车辆发送直至取得到的驻车空间PS的位置的合适的路径。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行等以避免车辆同时地行进到相同的位置。
在接收到路径的车辆(以下，设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当靠近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并将其向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置而修正目标轨道，并使本车辆M向驻车空间PS驻车。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M驻车待机中也维持着动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘员的终端装置接收到车迎接请求的情况下，使本车辆M的系统起动，并使本车辆M移动到停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样地基于多个车辆的位置关系，根据需要向特定的车辆指示停止、慢行等以避免车辆同时地行进到相同的位置。当使本车辆M移动到停止区域310并使乘员乘坐后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶、或者基于别的功能部进行的自动驾驶。
自动泊车控制部142不限于上述的说明，也可以不依赖于通信，而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空状态的驻车空间，并使本车辆M向所发现的驻车空间内驻车。
[驻车待机中事件]
图6是第一实施方式的第一控制部120及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120所具备的识别部130具备在驻车待机中事件中起动的其他车辆识别部134。其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别向与本车辆M(“第一车辆”的一例)的驻车空间相邻的相邻驻车空间进行驻车的其他车辆m(“第二车辆”的一例)。例如，其他车辆识别部134识别有没有其他车辆m接近驻车待机中的本车辆M。
例如，其他车辆识别部134基于有没有其他车辆m进入以本车辆M的位置(驻车位置、停止位置)为基准的规定的距离内(例如半径内)，来识别有没有其他车辆m接近。或者，其他车辆识别部134基于有没有其他车辆m进入以处于空状态的相邻驻车空间的位置为基准的规定的距离内(例如半径内)，来识别有没有其他车辆m接近。其他车辆识别部134将其他车辆m的识别结果向第三控制部170输出。其他车辆识别部134为了区别向相邻驻车空间进行驻车的其他车辆m与仅仅路过本车辆M的附近的其他车辆，电可以除了上述的与距离相关的信息之外，还基于其他车辆m的速度(速度是否正以进行驻车的程度减小)、动作方向(其他车辆m的行进方向是否正朝向相邻驻车空间)等信息，来识别有没有其他车辆m向相邻驻车空间进行驻车。
第三控制部170基于其他车辆识别部134对其他车辆m的识别结果，以投影出在从上方观察本车辆M的情况下位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线的方式控制光源70。
第三控制部170例如具备取得部172和光源控制部174。取得部172取得其他车辆识别部134对其他车辆m的识别结果，并使存储器(未图示)存储该识别结果。光源控制部174在本车辆M停止着的情况下，以投影出从上方观察本车辆M而位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的投影像的方式控制光源70。例如，光源控制部174在其他车辆识别部134对其他车辆的识别结果表示其他车辆m接近的情况下，以投影出在从上方观察本车辆M的情况下位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线的方式控制光源70。光源控制部174以利用可见光投影出上述的驻车线的方式控制光源70。例如，光源控制部174以在从上方观察本车辆M的情况下在本车辆M的周围投影出比本车辆M的外形尺寸大的四边形的四边中的至少一边的方式控制光源70。在图2所示的例子中，光源控制部174以投影出驻车线L1～L4中的至少一个驻车线的方式控制光源70-1至70-4。
[驻车待机中事件的动作流程]
说明上述那样的驻车待机中事件的动作。图7是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置100的驻车待机中事件的动作流程的一例的图。首先，其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别有没有其他车辆m接近本车辆M(步骤S101)。其他车辆识别部134在识别为没有其他车辆m接近本车辆M的情况下，接着持续监视其他车辆m，进行有没有其他车辆m接近本车辆M的识别。
另一方面，其他车辆识别部134在识别到其他车辆m正接近相邻驻车空间的情况下，进一步识别接近中的其他车辆m是否为手动驾驶(步骤S103)。例如通过本车辆M与其他车辆m进行通信来确认其他车辆m的驾驶状态、基于由相机10拍摄到的图像来确认在其他车辆m中是否存在乘员以及是否为非手握状态等，来进行是否为手动驾驶的识别、即是手动驾驶还是自动驾驶的识别。其他车辆识别部134在识别为接近的其他车辆m不是手动驾驶的情况下，不进行本流程图以后的处理而再次进行有没有其他车辆m接近本车辆M的识别(步骤S101)。其他车辆识别部134也可以不进行上述的是否为手动驾驶的识别。
另一方面，在由其他车辆识别部134识别为其他车辆m是手动驾驶的情况下，光源控制部174以投影出在从上方观察本车辆M的情况下位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线的方式控制光源70而开始驻车线的投影(步骤S105)。例如，光源控制部174以在从上方观察本车辆M的情况下在本车辆M的周围投影出比本车辆M的外形尺寸大的四边形的驻车线的方式控制光源70。
图8及9是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置100执行驻车待机中事件的场景的一例的图。在图8及图9所示的例子中，说明本车辆M为在停车场PA内的驻车空间PS1驻车待机中、且其他车辆m向驻车空间PS1的相邻驻车空间PS2进行驻车的情况。在图8所示的例子中，本车辆M的其他车辆识别部134没有识别出其他车辆m的接近，不执行由光源70进行的驻车线的投影。另一方面，在图9所示的场景中，本车辆M的其他车辆识别部134识别到其他车辆m的接近，并正执行由光源70进行的驻车线L的投影。在图9所示的例子中，在从上方观察本车辆M的情况下在本车辆M的周围投影出比本车辆M的外形尺寸大的四边形的驻车线L。其他车辆m的驾驶员通过识别投影到该本车辆M的周围的驻车线L，能够不使其他车辆m接触于本车辆M而进行向相邻驻车空间PS2的驻车。
接着，其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别其他车辆m相对于相邻驻车空间的驻车是否完成了(步骤S107)。例如，其他车辆识别部134基于进入到相邻驻车空间的其他车辆m的动作停止状态是否持续了规定的时间，来识别其他车辆m的驻车是否完成了。其他车辆识别部134在识别为其他车辆m的驻车未完成的情况下，接着持续其他车辆m的监视，并反复识别其他车辆m向相邻驻车空间的驻车是否完成了。在其他车辆m开始了向相邻驻车空间的驻车之后，在驻车动作的中途将驻车目的地变更为与相邻驻车空间不同的其他驻车空间等情况下，设想上述的由其他车辆识别部134进行的其他车辆m的驻车是否完成了的识别处理没有完成。于是，光源控制部174也可以在从驻车线的投影开始起经过了规定的时间的情况下，结束驻车线的投影，本流程图的处理结束。另一方面，在由其他车辆识别部134识别为其他车辆m的驻车完成了的情况下，光源控制部174结束驻车线的投影(步骤S109)。通过以上，本流程图的处理结束。也可以不进行上述那样的由其他车辆识别部134进行的其他车辆m的驻车是否完成了的识别，光源控制部174在从驻车线的投影开始起经过了规定的时间的情况下，结束驻车线的投影。
如图10所示那样，在停车场PA的某驻车空间与其他驻车空间之间设置有分隔B1而不可能从分隔B1方向与其他车辆m接触的情况下，也可以不投影出该分隔B1侧的驻车线。例如，如图10所示，在本车辆M后退而驻车于驻车空间PS1的情况(即倒车驻车着的情况)下，在图2所示的例子中，从光源70-1、70-2及70-4分别投影出驻车线L1、L2及L4，但可以不投影出来自与分隔B1对置的光源70-3的驻车线L3。在本车辆M前进而驻车于驻车空间PS1的情况(即，从车头起驻车着的情况)下，在图2所示的例子中，从光源70-2、70-3及70-4分别投影出驻车线L2、L3及L4，但可以不投影出来自与分隔B1对置的光源70-1的驻车线L1。
同样地，如图11所示那样，在驻车于停车场PA中的与端部的壁B2面对的驻车空间的情况下，也可以不投影出该壁B2侧的驻车线。例如，如图11所示那样，在本车辆M前进而驻车于驻车空间PS3的情况(即，从车头起驻车着的情况)下，在图2所示的例子中，从光源70-2、70-3及70-4分别投影出驻车线L2、L3及L4，但可以不投影出来自与壁B2对置的光源70-1的驻车线L1。在本车辆M后退而驻车于驻车空间PS3的情况(即，倒车驻车着的情况)下，在图2所示的例子中，从光源70-1、70-2及70-4分别投影出驻车线L1、L2及L4，但可以不投影出来自与壁B2对置的光源70-3的驻车线L3。
除此之外，也可以是，能够基于本车辆M的乘员的操作，来预先设定驻车线的投影范围。例如，在图2所示的例子中，也可以是，仅使驻车线L2及L4(即，仅使本车辆M的左右方向)投影，或者仅使驻车线L1(即，仅使本车辆M的前方)投影等能够进行任意的投影范围的设定。
根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在识别为其他车辆m正接近本车辆M的情况下，以投影出位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线的方式控制光源70，由此能够防止其他车辆m接触驻车待机中的本车辆M。
＜第二实施方式＞
以下，说明第二实施方式。第二实施方式的自动驾驶控制装置100与第一实施方式不同是：在进行驻车线的投影之前识别驻车待机中的本车辆M的周边状况，并仅针对需要的方向投影出驻车线这点。因此，关于结构等，援引在第一实施方式中说明的图及关联的记载，并省略详细的说明。
[自动驾驶控制装置的结构]
图12是第二实施方式的第一控制部120及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120所具备的识别部130例如具备在驻车待机中事件中起动的其他车辆识别部134和周边识别部136。周边识别部136基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别本车辆M的驻车空间的周边状况。例如，周边识别部136识别在本车辆M的驻车空间的周围是否存在某些物体(例如，驻车于相邻驻车空间的其他车辆、图10所示的分隔B1、以及图11所示的壁B2等)等。在本车辆M的驻车空间的周围存在物体是表示在其他车辆不能进入的程度的距离内(例如，比车宽小的宽度以内)存在某些物体。识别部130将其他车辆识别部134对其他车辆的识别结果、以及周边识别部136对周边状况的识别结果向第三控制部170输出。
第三控制部170基于其他车辆识别部134对其他车辆的识别结果、以及周边识别部136对周边状况的识别结果这双方，以投影出在从上方观察本车辆M的情况下位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线的方式控制光源70。
第三控制部170的光源控制部174在其他车辆识别部134对其他车辆的识别结果表示有其他车辆m接近、且周边识别部136对周边状况的识别结果表示在本车辆M的特定方向上存在物体的情况下，以在从上方观察本车辆M的情况下在本车辆M的周围投影出位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线的方式控制光源70。在此，光源控制部174以不投影出与上述的由周边识别部136识别出的物体对置的范围的驻车线的方式控制光源。例如，光源控制部174以在从上方观察本车辆M的情况下在本车辆M的周围投影出比本车辆M的外形尺寸大的四边形的四边中的至少一边的方式控制光源70。
光源控制部174基于周边识别部136对周边状况的识别结果所包含的、本车辆M与相邻地驻车(停止)着的其他车辆m(“第三车辆”的一例)之间的驻车间隔，来决定驻车线的投影位置。例如，光源控制部174在从上方观察本车辆M的情况下在本车辆M的周围投影出比本车辆M的外形尺寸大的四边形时，基于本车辆M与相邻地驻车着的其他车辆m之间的驻车间隔，来算出该四边形的大小。例如在本车辆M与相邻地驻车着的其他车辆m之间的驻车间隔为D的情况下，以在与本车辆M分离开该驻车间隔的一半(D/2)的位置投影出驻车线的方式算出四边形的大小。
[驻车待机中事件的动作流程]
说明驻车待机中事件的动作。图13是表示第二实施方式的自动驾驶控制装置100的驻车待机中事件的动作流程的一例的图。首先，其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别有没有其他车辆m接近本车辆M(步骤S201)。其他车辆识别部134在识别为没有其他车辆m接近本车辆M的情况下，接着持续其他车辆m的监视，并进行有没有其他车辆m接近本车辆M的识别。
另一方面，其他车辆识别部134在识别为其他车辆m正接近相邻驻车空间的情况下，进一步识别接近的其他车辆m是否正被手动驾驶(步骤S203)。例如通过本车辆M与其他车辆m进行通信来确认其他车辆m的驾驶状态，或者基于由相机10拍摄到的图像来确认在其他车辆m中是否存在乘员、是否为非手握状态等，来进行是否为手动驾驶的识别、即进行是手动驾驶还是自动驾驶的识别。其他车辆识别部134在识别为接近的其他车辆m不是手动驾驶的情况下，不进行本流程图的以后的处理而再次进行有没有其他车辆m接近本车辆M的识别(步骤S201)。其他车辆识别部134也可以不进行上述的是否为手动驾驶的识别。
另一方面，在由其他车辆识别部134识别为其他车辆m是手动驾驶的情况下，周边识别部136进行在本车辆M的驻车空间的周围是否存在某些物体等的周边状况的识别(步骤S205)。接着，光源控制部174基于由周边识别部136识别出的识别结果，来决定在本车辆M的外侧投影的驻车线的投影范围及投影位置(步骤S207)。例如，光源控制部174以将与上述的由周边识别部136识别出的物体对置的范围的驻车线除去的方式决定投影范围。光源控制部174基于与本车辆M相邻地驻车着的其他车辆之间的间隔，来决定驻车线的投影位置。接着，光源控制部174控制光源70来开始决定出的投影范围及投影位置的驻车线的投影(步骤S209)。
图14及15是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行驻车待机中事件的场景的一例的图。在图14所示的例子中，说明本车辆M为在停车场PA内的驻车空间PS1驻车待机中，其他车辆m1在从上方观察本车辆M的情况下向驻车空间PS1的左侧的相邻驻车空间PS2进行驻车的场景。在该例子中，本车辆M的周边识别部136在从上方观察本车辆M的情况下在右方向上识别到驻车待机中的其他车辆m2，并在后方识别到分隔B1。因此，光源控制部174在将由周边识别部136识别出的物体所存在的一侧的驻车线除去的投影范围，即将从上方观察本车辆M的情况下本车辆M的前方和左侧决定为投影范围，以仅投影出线L1及L4的方式控制光源70。
在图15所示的例子中，说明本车辆M在停车场PA内的驻车空间PS5驻车待机中，其他车辆ml在从上方观察本车辆M的情况下向驻车空间PS5的下侧(驻车待机中的本车辆M的后部侧)的相邻驻车空间PS6进行驻车的场景。
在该例子中，本车辆M的周边识别部136在从上方观察本车辆M的情况下在右方向上识别到驻车待机中的其他车辆m2，并在左方向上识别到驻车待机中的其他车辆m3。因此，光源控制部174在将由周边识别部136识别出的物体所存在的一侧的驻车线除去的投影范围，即将在从上方观察本车辆M的情况下本车辆M的前方和后方决定为投影范围，以仅投影出线L1及L3的方式控制光源70。
接着，其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别其他车辆m向相邻驻车空间的驻车是否完成了(步骤S211)。其他车辆识别部134在识别为其他车辆的驻车没有完成的情况下，接着持续其他车辆m的监视，并进行其他车辆m向相邻驻车空间的驻车是否完成了的识别。在其他车辆m在开始了向相邻驻车空间的驻车之后在驻车动作的中途将驻车目的地变更为与相邻驻车空间不同的其他的驻车空间等情况下，设想上述的由其他车辆识别部134进行的其他车辆m的驻车是否完成了的识别处理没有完成。于是，光源控制部174也可以在从驻车线的投影开始起经过了规定的时间的情况下，结束驻车线的投影，本流程图的处理结束。另一方面，其他车辆识别部134在识别为其他车辆m的驻车完成了的情况下，结束驻车线的投影(步骤S213)。通过以上，本流程图的处理结束。也可以是，不执行上述那样的由其他车辆识别部134进行的其他车辆m的驻车是否完成了的识别，光源控制部174在从驻车线的投影开始起经过了规定的时间的情况下，结束驻车线的投影。
周边识别部136也可以基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别进行驻车的其他车辆m的动作方向及预定驻车的驻车空间，并仅投影出其他车辆m预定驻车的相邻驻车空间侧的驻车线。例如，也可以是，如图16所示那样，在从上方观察本车辆M的情况下，本车辆M驻车着的驻车空间PS1的左侧的驻车空间PS2和右侧的驻车空间PS3这两方空闲时，其他车辆识别部134识别进行驻车的其他车辆m1的动作方向而识别到其他车辆m1预定驻车的驻车空间PS2，光源控制部174仅投影出在向被识别出的驻车空间PS2驻车时需要投影的驻车线(从本车辆M观察而包含于被识别出的驻车空间PS2侧的范围的驻车线，例如驻车线L1及L4)、或者仅投影出与被识别出的驻车空问PS2对置的驻车线(例如驻车线L4)。
如图17所示那样，也可以是，在从上方观察本车辆M的情况下，在本车辆M驻车着的驻车空间PS5的左右的驻车空间PS7及PS8分别有其他车辆m3及m2驻车着时，在其他车辆m1向驻车空间PS5的下侧(驻车待机中的本车辆M的后部侧)的相邻驻车空间PS6进行驻车情况下，其他车辆识别部134识别进行驻车的其他车辆m1的动作方向而识别到其他车辆m1预定驻车的驻车空间PS6，光源控制部174仅投影出被识别出的驻车空间PS6侧的驻车线L3。
根据以上说明的第二实施方式，自动驾驶控制装置100在识别出其他车辆m正接近本车辆M的情况下，以投影出位于本车辆M的外侧且沿着本车辆M的周围的至少一部分的驻车线的方式控制光源70，由此能够防止其他车辆m接触驻车待机中的本车辆M。自动驾驶控制装置100识别驻车待机中的本车辆M的周边状况，并仅针对需要的方向投影出驻车线，由此能够抑制投影所需要的消耗电力。自动驾驶控制装置100通过调整驻车线的投影位置，能够在与停车场的环境、周边状况相应的适当的位置投影出驻车线。
也可以是，在本车辆M驻车着的停车场为进行自动泊车的车辆专用的停车场的情况下，自动驾驶控制装置100不进行上述的驻车线的投影处理。例如，自动驾驶控制装置100可以在从停车场管理装置400接收到表示停车场是进行自动泊车的车辆专用的信息的情况下，不进行上述的驻车线的投影处理。或者，自动驾驶控制装置100可以基于由本车辆M的乘员经由HMI30进行的输入操作，而不进行上述的驻车线的投影处理。
自动驾驶控制装置100也可以通过控制扬声器等发音装置(未图示)，在其他车辆m超过规定的阈值而向本车辆M接近了的情况下发出声音(警告音)。
[硬件结构]
图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100(计算机)成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而被使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接而得到的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其搭载于第一车辆，且具备：
将光向车外投影的光源；
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
在所述第一车辆停止着的情况下，以将从上方观察所述第一车辆而位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像投影的方式控制所述光源。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其搭载于第一车辆，其中，
所述车辆控制装置具备：
光源，其将光向车外投影；以及
光源控制部，其在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备识别部，该识别部识别第二车辆是否正接近所述第一车辆，
所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述投影像构成四边形形状的至少一部分，
所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述四边形的四边中的至少一边的方式控制所述光源。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别所述第二车辆是否正被手动驾驶，
所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆、且所述第二车辆正被手动驾驶的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别所述第一车辆的周边状况，
所述光源控制部在由所述识别部识别出在所述第一车辆的停止位置的周边存在物体的情况下，以在与所述物体对置的范围不进行所述投影像的投影的方式控制所述光源。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还基于所述第二车辆的动作方向来识别所述第二车辆预定驻车的驻车空间，
所述光源控制部以从所述第一车辆观察时在由所述识别部识别出的所述驻车空间的一侧投影出所述投影像的方式控制所述光源。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述光源控制部基于与所述第一车辆相邻地停止着的第三车辆和所述第一车辆之间的间隔，来决定所述投影像的投影位置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述光源控制部以通过可见光投影出所述投影像的方式控制所述光源。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述光源控制部在所述第一车辆停止着的停车场为自动地进行驻车的车辆专用的停车场的情况下，不进行所述投影像的投影。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于第一车辆且具备光源的车辆控制装置的计算机进行如下处理：
在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。
11.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，
所述程序使搭载于第一车辆且具备光源的车辆控制装置的计算机进行如下处理：
在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。
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