CN111605545A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供通过对车辆的用户通知停止位置而能够高效地进行乘车的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置是搭载于车辆的车辆控制装置，具备：第一识别部，其识别存在于所述车辆的周边的人；判定部，其判定由所述第一识别部识别到的人是否为预先登记的用户；以及控制部，其在由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，对于自动地控制车辆，正在推进研究。与该技术关联，已知有在识别到在道路上出现的人后，通过向该人的脚下照射激光，从而将在车辆侧识别到该人的出现区域这一情况向该人通知的装置(例如参照日本国特开2017-159882号公报)。已知有通过朝向车辆的周围的路面照射线标记，来支援车辆的驻车操作的装置(例如参照日本国特开2007-90938号公报)。
在利用了自动驾驶的技术的自动代客泊车中进行车辆的出库处理的情况下，车辆的用户(例如，拥有者)在利用终端装置等对车辆进行了出库要求后，与在自动驾驶的控制下移动来的车辆在规定的乘降区域汇合，向车辆乘车。车辆的用户不能掌握车辆在乘降区域内的哪个位置停止，存在在乘降区域内被勉强进行不必要的移动的情况、乘车需要时间的情况。
发明内容
本发明是考虑这样的事情而完成的，其目的之一在于提供通过对车辆的用户通知停止位置而能够高效地进行乘车的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的手段
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的构成。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置是搭载于车辆的车辆控制装置，其中，具备：第一识别部，其识别存在于所述车辆的周边的人；判定部，其判定由所述第一识别部识别到的人是否为预先登记的用户；以及控制部，其在由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。
(2)：在上述(1)的方案中，所述控制部在由所述第一识别部未识别到人、或者由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人不是预先登记的用户的情况下，不进行所述照明设备的控制。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆控制装置还具备决定部，该决定部基于由所述判定部判定为是所述预先登记的用户的人的位置，来决定所述停止位置。
(4)：在上述(3)的方案中，所述决定部在由所述第一识别部未识别到人、或者由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人不是预先登记的用户的情况下，将停止区域内的规定位置决定为所述停止位置。
(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述车辆控制装置还具备识别存在于停止区域内的物体的第二识别部，所述决定部在由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人是预先登记的用户、且由所述第二识别部在所述人的位置识别到妨碍所述车辆停止的物体的情况下，将与所述人的位置不同的能够停止的位置决定为所述停止位置。
(6)：在上述(1)～(5)中的任一项的方案中，所述控制部基于从所述车辆的当前位置到所述停止位置的距离，以使搭载于所述车辆的指示器的动作形态变化的方式控制所述指示器。
(7)：在上述(6)的方案中，所述控制部以使所述指示器的闪烁速度变化的方式控制所述指示器。
(8)：在上述(6)或(7)的方案中，所述控制部在进行所述指示器的控制之前，以停止所述投影像的投影的方式控制所述照明设备。
(9)：在上述(1)～(8)的任一项的方案中，所述控制部以所述车辆在自动驾驶的控制下向所述停止位置移动的期间的所述车辆的风窗玻璃的状态与抵达所述停止位置后的所述车辆的风窗玻璃的状态不同的方式，控制所述风窗玻璃。
(10)：在上述(1)～(9)的任一项的方案中，所述控制部在所述车辆在自动驾驶的控制下向所述停止位置移动的期间，以将能够从所述车辆的车外视觉识别的像向所述车辆的驾驶员座投影的方式控制投影装置。
(11)：在上述(1)～(10)的任一项的方案中，所述控制部以对由所述判定部判定为是所述预先登记的用户的人照射光的方式控制所述照明设备。
(12)：在上述(11)的方案中，所述控制部基于所述车辆的车外的照度，以变更照射所述光的所述人的部位的方式控制所述照明设备。
(13)：本发明的一方案的车辆控制方法使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：识别存在于所述车辆的周边的人；判定识别到的所述人是否为预先登记的用户；以及在判定为识别到的所述人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。
(14)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：识别存在于所述车辆的周边的人；判定识别到的所述人是否为预先登记的用户；以及在判定为识别到的所述人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。
发明效果
根据(1)～(5)、( 11)～(14)，通过对车辆的用户通知停止位置，能够高效地进行乘车。车辆的用户能够掌握车辆在乘降区域内的哪个位置停止，能够避免在乘降区域内不必要的移动，能够缩短乘车时间。能够从车辆侧识别用户，基于车辆的用户的位置来决定停止位置，从而能够更高效地进行乘车。
根据(6)～(8)，车辆的用户能够容易且准确地掌握到达停止位置之前的本车辆的动作状态。
根据(9)及(10)，处于车外的人能够容易地掌握车辆处于自动驾驶中这一情况。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是示出由第一实施方式的前照灯进行的投影处理的一例的图。
图3是第一实施方式的第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图4是示意性地示出执行第一实施方式的自动泊车事件的场景的图。
图5是示出第一实施方式的停车场管理装置的构成的一例的图。
图6是第一实施方式的第一控制部及第三控制部的功能构成图。
图7是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的动作流程的一例的流程图。
图8是示意性地示出执行第一实施方式的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的场景的一例的图。
图9是示意性地示出执行第一实施方式的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的场景的一例的图。
图10是示意性地示出执行第一实施方式的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的场景的一例的图。
图11是示出第二实施方式的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的动作流程的一例的流程图。
图12是示意性地示出执行第二实施方式的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的场景的一例的图。
图13是示意性地示出执行第二实施方式的变形例的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的场景的一例的图。
图14是示意性地示出执行第一实施方式及第二实施方式的变形例的自动驾驶控制装置的乘车支援事件的场景的一例的图。
图15是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。本发明的车辆控制装置通过搭载于车辆的照明设备将投影像向以车辆的停止位置为基准的位置投影，来对车辆的用户通知车辆的停止位置。照明设备例如是前照灯(headlight)、背光(后退灯)、其他的为了将投影像投影而设置的发光装置。以下，列举照明设备为前照灯的情况为例而进行说明。以下，列举在进行自动代客泊车的出库处理的情况下，对车辆的用户通知车辆的停止位置的情况为例而进行说明。以下，对于适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反着读即可。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、前照灯70、指示器80、驾驶操作件90、自动驾驶控制装置100(“车辆控制装置”的一例)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构说到底只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置或者各种服务器装置通信。对于停车场管理装置的功能的详情在后面叙述。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30将一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到使用导航HMI52而由乘员输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路线和由路线连接而成的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在地图上路径上存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
前照灯70向本车辆M的前方照射光(投影像)。前照灯70安装于本车辆M的车身前部。前照灯70例如除了通过在夜间等向本车辆M的前方照射光来提高驾驶时的前方的视觉识别性的功能之外，还具有在进行自动代客泊车的出库处理的情况下对车辆的用户通知车辆的停止位置的功能。前照灯70例如具备光源71和致动器72。光源71例如是LED(LightEmitting Diode)、卤素灯等灯泡。致动器72通过变更光源71的朝向，来控制由光源71输出的投影像的投影方向及投影位置。致动器72具备用于变更光源71的朝向的可动机构(旋转机构等)、电动马达等驱动机构等。通过致动器72的控制，能够将由光源71输出的投影像的投影方向及投影位置设定为本车辆M的前方的任意的方向及位置。
图2是示出第一实施方式的前照灯70的投影处理的一例的图。如图示那样，前照灯70例如具备在从上方观察本车辆M的情况下配置于本车辆M的前方的左侧的左前照灯70-1和配置于本车辆M的前方的右侧的右前照灯70-2。左前照灯70-1及右前照灯70-2能够协同配合或者单独地向本车辆M的前方的期望的位置投影出投影像P。例如，左前照灯70-1及右前照灯70-2能够通过对本车辆M的前方的期望的位置的地面照射光，来向该地面上投影出投影像P。
指示器80是用于将本车辆M的驾驶状态向处于车外的人(例如，交通参加者，车辆的用户等)通知的显示器等。指示器80例如是方向指示灯、雾灯(fog lamp)、车宽灯(smal1light：小灯)、制动灯(brake lamp)等。
驾驶操作件90例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他的操作件。在驾驶操作件90安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160以及第三控制部170。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)被装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图3是第一实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地进行评价来实现。由此，可确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，被使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的本车辆M的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线而成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。对于驻车空间识别部132的功能的详情在后面叙述。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。对于自动泊车控制部142的功能的详情，在后面叙述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图3，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使之存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件90输入的信息，来控制上述结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件90输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件90所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为后备。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件90输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M驻车在驻车空间内。图4是示意性地示出执行第一实施方式的自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访间目的地设施为止的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而通过闸门300-in行进到停止区域310。停止区域310面向连接于访问目的地设施的乘降区域320。在乘降区域320设置有用于躲避雨、雪的遮挡物。
本车辆M在使乘员在停止区域310下车后，以无人方式进行自动驾驶，开始进行移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是乘员进行的某种操作，也可以是通过无线方式从停车场管理装置400接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M按照停车场管理装置400的引导，从停止区域310到停车场PA为止进行移动，或者以自主方式一边感测一边移动。
图5是示出第一实施方式的停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420以及存储部430。在存储部43中保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线方式与本车辆M、其他的车辆(其他车辆)通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是将停车场PA的构造几何性地表现的信息。停车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434中，例如表示是否为空闲状态、是否为满(驻车中)状态的状态、以及在满状态的情况下的驻车中的车辆的识别信息即车辆ID与驻车空间PS的识别信息即驻车空间ID建立了对应关系。
控制部420在通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434来提取状态为空闲状态的驻车空间PS，从停车场地图信息432取得提取出的驻车空间PS的位置，使用通信部410来将到所取得的驻车空间PS的位置为止的适当的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以避免车辆同时行进到相同的位置。
在接收到路径的车辆(以下，设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。在接近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该情况，修正目标轨道，使本车辆M驻车在驻车空间PS。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的驻车空间，使本车辆M驻车在所发现的驻车空间内。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘员的终端装置接收到迎车请求的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M移动到停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以避免车辆同时行进到相同的位置。在使本车辆M移动到停止区域310而使乘员乘车后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或者由其他的功能部进行的自动驾驶。
[自动泊车事件-出库时的乘车支援事件]
图6是第一实施方式的第一控制部120及第三控制部170的功能构成图。第一控制部120所具备的识别部130例如具备在出库时在对本车辆M的用户通知停止位置的乘车支援事件中起动的其他车辆识别部134(第二识别部)、用户识别部136(第一识别部)及用户判定部138(判定部)。其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别位于停止区域310内的其他车辆(物体的一例)。例如，其他车辆识别部134识别位于停止区域310内的其他车辆的存在的有无及位置。
用户识别部136基于从相机10经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边(例如，本车辆M行进的目的地的乘降区域320(区域))的人。例如，用户识别部136对由相机10拍摄到的乘降区域320的拍摄图像进行解析处理，识别处于乘降区域320的人(拍摄图像所包括的人)。例如，用户识别部136使用模板匹配等方法来识别拍摄图像所包含的人。
用户判定部138判定由用户识别部136识别到的人是否为预先登记的本车辆M的用户。例如，用户判定部138预先存储有本车辆M的用户的图像(例如，脸图像)，通过对由用户识别部136识别到的人的脸图像和预先登记的本车辆M的用户的脸图像进行比较，来判定由用户识别部136识别到的人中是否包含本车辆M的用户。也可以利用深度学习等AI技术，预先学习本车辆M的用户的图像而准备进行用户判定的模型，通过对该模型赋予由相机10拍摄到的拍摄图像作为输入数据，来判定在拍摄图像中是否包括表示本车辆M的用户的信息。
而且，用户判定部138在判定为由用户识别部136识别到的人是预先登记的本车辆M的用户的情况下，检测用户的位置。例如，用户判定部138基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来检测用户的位置。用户识别部136也可以基于发送了迎车请求的终端装置的位置信息，来识别用户的位置。
第三控制部170基于由其他车辆识别部134进行的其他车辆的识别结果、由用户识别部136进行的用户的识别结果、以及由用户判定部138进行的判定结果，来决定停止区域310内的本车辆M的停止位置，以将投影像向以决定出的停止位置为基准的位置投影的方式控制前照灯70。
第三控制部170例如具备取得部172、停止位置决定部174(决定部)以及光源控制部176(控制部)。取得部172取得由其他车辆识别部134进行的其他车辆的识别结果、由用户识别部136进行的用户的识别结果、以及由用户判定部138进行的判定结果，并使之存储于存储器(未图示)。
停止位置决定部174基于由取得部172取得的其他车辆的识别结果、用户的识别结果及用户的判定结果，来决定停止区域310内的本车辆M的停止位置。例如，停止位置决定部174将以本车辆M的用户的位置为基准的停止区域310内的位置决定为本车辆M的停止位置。以下，也有时将以用户的位置为基准的停止区域310内的位置简称为“用户的位置”。对于停止位置决定部174的功能的详细，在后面叙述。
光源控制部176以将投影像向以由停止位置决定部174决定出的停止位置为基准的位置投影的方式控制前照灯70。对于光源控制部176的功能的详情，在后面叙述。
[乘车支援事件的动作流程]
对于上述的乘车支援事件的动作进行说明。图7是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100的乘车支援事件的动作流程的一例的图。该动作流程例如以在通信装置20接收到从用户的终端装置发送的迎车请求而本车辆M开始向停止区域310移动后，检测到自动驾驶控制装置100向停止区域310的接近为触发条件而开始。图8～图10的各个是示意性地示出执行第一实施方式的自动驾驶控制装置100的乘车支援事件的场景的一例的图。
首先，其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别位于停止区域310内的其他车辆(步骤S101)。例如，其他车辆识别部134检测其他车辆的存在的有无、其他车辆的位置等。
接着，用户识别部136基于从相机10经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M行进前方的乘降区域320的人(步骤S103)。接着，用户判定部138判定由用户识别部136识别到的人是否为预先登记的本车辆M的用户(步骤S105)。
图8示出在乘降区域320存在本车辆M的用户US和并非用户US的他人u1及他人u2的例子。在该情况下，用户识别部136识别存在于乘降区域320的3人(用户US、他人u1及他人u2)。然后，用户判定部138判定为作为由用户识别部136识别到的3人中的1人的用户US是预先登记的本车辆M的用户。
另一方面，图9示出在乘降区域320中仅存在并非本车辆M的用户US的他人u2的例子。在该情况下，用户识别部136识别存在于乘降区域320的1人(他人u2)。然后，用户判定部138判定为由用户识别部136识别到的他人u2不是预先登记的本车辆M的用户。
用户判定部138在判定为由用户识别部136识别到的人是预先登记的本车辆M的用户的情况下(步骤105；是)，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来检测用户的位置(步骤S107)。
接着，停止位置决定部174判定本车辆M是否能够在由用户识别部136检测到的用户的位置停止(步骤S109)。在图8所示的例子中，由于在用户US的位置不存在妨碍停止的物体(例如，其他车辆等)，所以能够使本车辆M停止在用户US的位置。在该情况下，停止位置决定部174判定为本车辆M能够在用户的位置停止。另一方面，在图10所示的例子中，由于在用户US的位置停止有其他车辆m1，所以不能使本车辆M停止在用户US的位置。在该情况下，停止位置决定部174判定为本车辆M不能在用户的位置停止。
如图8所示，停止位置决定部174在判定为本车辆M能够在用户的位置停止的情况(步骤109；是)下，将用户的位置决定为停止位置P1(步骤S111)。然后，光源控制部176以将投影像向以由停止位置决定部174决定出的停止位置P1为基准的位置投影的方式控制前照灯70(步骤S115)。
另一方面，如图10所示，停止位置决定部174在判定为本车辆M不能在用户的位置停止的情况下(步骤109；否)，将靠近用户的位置的能够停止的位置(例如，其他车辆m1的后方的位置)决定为停止位置P3(步骤S113)。然后，光源控制部176以将投影像向由停止位置决定部174决定出的停止位置P3投影的方式控制前照灯70(步骤S115)。
如图9所示，用户判定部138在判定为由用户识别部136识别出的人不是预先登记的本车辆M的用户的情况下(步骤105；否)、或者未由用户识别部136在乘降区域320识别到人的情况下，例如将停止区域310的前头位置等规定位置决定为停止位置P2(步骤S117)。在该情况下，由于不存在作为用于通知停止位置的对象的本车辆M的用户，所以不需要通过前照灯70通知停止位置。因此，光源控制部176不进行前照灯70的控制。
根据以上说明的第一实施方式，通过对车辆的用户通知停止位置，能够高效地进行乘车。车辆的用户能够掌握车辆在乘降区域内的哪个位置停止，能够避免在乘降区域内不必要的移动，能够缩短乘车时间。能够从车辆侧识别用户，通过基于车辆的用户的位置来决定停止位置，从而能够更高效地进行乘车。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。第二实施方式的自动驾驶控制装置100除了进行表示停止位置的投影像的投影之外，与第一实施方式不同点在于，基于从本车辆M的当前位置到停止位置的距离来变更指示器的动作形态。因此，对于结构等援引在第一实施方式中说明的图及关联的记载，省略详细的说明。
[乘车支援事件的动作流程]
图11是示出第二实施方式的自动驾驶控制装置100的乘车支援事件的动作流程的一例的图。该动作流程例如以在通信装置20接收到从用户的终端装置发送来的迎车请求而本车辆M开始了向停止区域310移动后，自动驾驶控制装置100检测到向停止区域310的接近为触发条件而开始。
首先，其他车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别位于停止区域310内的其他车辆(步骤S201)。
接着，用户识别部136基于从相机10经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M行进前方的乘降区域320的人(步骤S203)。接着，用户判定部138判定由用户识别部136识别到的人是否为预先登记的本车辆M的用户(步骤S205)。
用户判定部138在判定为由用户识别部136识别到的人是预先登记的本车辆M的用户的情况下(步骤205；是)，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来检测用户的位置(步骤S207)。
接着，停止位置决定部174判定本车辆M是否能够在由用户识别部136检测到的用户的位置停止(步骤S209)。
停止位置决定部174在判定为本车辆M能够在用户的位置停止的情况下(步骤209；是)，将用户的位置决定为停止位置P1(步骤S211)。另一方面，停止位置决定部174在判定为本车辆M不能在用户的位置停止的情况下(步骤209；否)，将靠近用户的位置的能够停止的位置(例如，其他车辆的后方的位置)决定为停止位置(步骤S213)。然后，光源控制部176以将投影像暂时向由停止位置决定部174决定出的停止位置投影的方式控制前照灯70(步骤S215)。之后，光源控制部176以停止投影像的投影的方式控制前照灯70。投影像的投影也可以不是暂时性的，而是直到到达停止位置为止持续地进行投影。
接着，在结束了由前照灯70进行的投影像的暂时的投影后，光源控制部176基于从本车辆M的当前位置到停止位置的距离，以使指示器80的动作形态变化的方式控制指示器80(步骤S219)。例如，在指示器80是方向指示灯的情况下，光源控制部176基于到停止位置为止的距离，以使方向指示灯的闪烁速度变化的方式控制方向指示灯。图12是示意性地示出执行第二实施方式的自动驾驶控制装置100的乘车支援事件的场景的一例的图。如图示那样，例如，光源控制部176以随着从本车辆M的当前位置到停止位置P为止的距离变短而方向指示灯的闪烁速度逐渐变慢(或者变快)，当本车辆M抵达停止位置P时结束方向指示灯的闪烁的方式控制方向指示灯。方向指示灯可以被控制为左右的方向指示灯中仅靠近乘降区域320一方的方向指示灯闪烁，也可以被控制为左右的方向指示灯同时闪烁(紧急的闪烁)。
用户判定部138在判定为由用户识别部136识别到的人不是预先登记的本车辆M的用户的情况下(步骤205；否)、或者未由用户识别部136在乘降区域320识别到人的情况下，例如将停止区域310的前头位置等规定位置决定为停止位置P2(步骤S217)。在该情况下，由于不存在作为通知停止位置的对象的本车辆M的用户，所以不需要执行由前照灯70进行的停止位置的通知、由指示器80进行的向停止位置的接近状况的通知。因此，光源控制部176不进行前照灯70及指示器80的控制。
根据以上说明的第二实施方式，通过对车辆的用户通知停止位置，从而能够高效地进行乘车。车辆的用户能够掌握车辆在乘降区域内的哪个位置停止，能够避免在乘降区域内不必要的移动，能够缩短乘车时间。能够从车辆侧识别用户，通过基于车辆的用户的位置来决定停止位置，从而能够更高效地进行乘车。而且，通过基于从车辆的当前位置到停止位置为止的距离来使指示器的动作形态变化，从而车辆的用户能够容易且准确地掌握到停止位置之前的车辆的动作状态。
在出库时，为了将本车辆M处于无人的自动驾驶中这一情况向车外通知，也可以基于驾驶状态，使本车辆M的风窗玻璃(前风窗玻璃、侧风窗玻璃、后风窗玻璃等)的状态(颜色、透明度等)变化。图13是示意性地示出执行第二实施方式的变形例的自动驾驶控制装置100的乘车支援事件的场景的一例的图。例如，也可以在无人的自动驾驶中，预先使本车辆M的风窗玻璃为非透明(降低透明度)，在抵达停止位置P而结束无人的自动驾驶时(成为了能够乘车时)，使风窗玻璃变化为透明(提高透明度)。例如，也可以将根据通电、非通电而透明度变化的液晶膜贴附于车辆M的风窗玻璃，通过自动驾驶控制装置100(例如，光源控制部176)控制对该液晶膜的通电状态，从而将风窗玻璃的透明度设为可变。自动驾驶控制装置100(例如，光源控制部176)也可以以本车辆M在自动驾驶的控制下向停止位置移动的期间的本车辆的风窗玻璃的状态与抵达停止位置后的本车辆M的风窗玻璃的状态不同的方式来控制风窗玻璃。
为了将本车辆M处于无人的自动驾驶中这一情况向车外通知，自动驾驶控制装置100(例如，光源控制部176)也可以控制设置于本车辆M的车内的投影装置，在无人的自动驾驶中，预先向本车辆M的驾驶员座投影能够从本车辆M的车外视觉识别的3D的多边形(形象等)(像)。
在上述的实施方式中，以本车辆M将投影像向以停止位置为基准的位置投影的例子进行了说明，也可以将光向本车辆M的用户的位置照射。图14是示意性地示出执行第一实施方式及第二实施方式的变形例的自动驾驶控制装置100的乘车支援事件的场景的一例的图。如图示那样，光源控制部176也可以除了将投影像向以停止位置P为基准的位置投影还(或者取代于此而)向用户US的脚下、眼等位置UP照射光。光源控制部176也可以使用搭载于本车辆M的照度传感器来检测车外的明亮度，基于明亮度而改变光相对于用户US的照射位置。光源控制部176基于本车辆M的车外的照度，以变更照射光的用户的部位的方式控制前照灯70。例如，光源控制部176也可以以在车外明亮的(照度为规定的阈值以上的)情况下，使光向用户US的脚下照射，在车外暗的(照度小于规定的阈值)的情况下，使光向用户US的眼的附近照射的方式控制前照灯70。由此，用户US能够以人与人眼神交汇而眼神接触的感觉来识别本车辆M，能够确认到由本车辆M识别到自身且出库处理正在被正常地进行。
在上述的实施方式中，说明了本车辆M在自动驾驶的控制下移动着的情况下将投影像投影的例子，但是本车辆M在手动驾驶的控制下移动着的情况下也能够适用。例如，也可以根据在手动驾驶的控制下移动着的本车辆M的速度变化等来预测停止位置，将投影像向以预测到的停止位置为基准的位置投影，从而对接下来向本车辆M乘车的用户通知停止位置。
[硬件结构]
图15是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100(计算机)成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。
一种车辆控制装置，其搭载于车辆，且具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
其中，所述车辆控制装置构成为通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
识别存在于所述车辆的周边的人；
判定识别到的所述人是否为预先登记的用户；以及
在判定为识别到的所述人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，其中，
所述车辆控制装置具备：
第一识别部，其识别存在于所述车辆的周边的人；
判定部，其判定由所述第一识别部识别到的人是否为预先登记的用户；以及
控制部，其在由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在由所述第一识别部未识别到人、或者由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人不是预先登记的用户的情况下，不进行所述照明设备的控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备决定部，该决定部基于由所述判定部判定为是所述预先登记的用户的人的位置，来决定所述停止位置。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述决定部在由所述第一识别部未识别到人、或者由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人不是预先登记的用户的情况下，将停止区域内的规定位置决定为所述停止位置。
5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备识别存在于停止区域内的物体的第二识别部，
所述决定部在由所述判定部判定为由所述第一识别部识别到的人是预先登记的用户、且由所述第二识别部在所述人的位置识别到妨碍所述车辆停止的物体的情况下，将与所述人的位置不同的能够停止的位置决定为所述停止位置。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部基于从所述车辆的当前位置到所述停止位置的距离，以使搭载于所述车辆的指示器的动作形态变化的方式控制所述指示器。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部以使所述指示器的闪烁速度变化的方式控制所述指示器。
8.根据权利要求6或7所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在进行所述指示器的控制之前，以停止所述投影像的投影的方式控制所述照明设备。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部以所述车辆在自动驾驶的控制下向所述停止位置移动的期间的所述车辆的风窗玻璃的状态与抵达所述停止位置后的所述车辆的风窗玻璃的状态不同的方式，控制所述风窗玻璃。
10.根据权利要求1～9中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在所述车辆在自动驾驶的控制下向所述停止位置移动的期间，以将能够从所述车辆的车外视觉识别的像向所述车辆的驾驶员座投影的方式控制投影装置。
11.根据权利要求1～10中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部以对由所述判定部判定为是所述预先登记的用户的人照射光的方式控制所述照明设备。
12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆的车外的照度，以变更照射所述光的所述人的部位的方式控制所述照明设备。
13.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：
识别存在于所述车辆的周边的人；
判定识别到的所述人是否为预先登记的用户；以及
在判定为识别到的所述人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。
14.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：
识别存在于所述车辆的周边的人；
判定识别到的所述人是否为预先登记的用户；以及
在判定为识别到的所述人是所述预先登记的用户的情况下，以将投影像向以所述车辆的停止位置为基准的位置投影的方式控制照明设备。
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