JP2020138568A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の周辺に存在する人物を認識する第1認識部と、前記第1認識部により認識された人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定する判定部と、前記判定部により、前記第1認識部により認識された人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する制御部と、を備えるものである。
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図4は、第1実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Mのシステムを起動させ、自車両Mを停止エリア310まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
図6は、第1実施形態に係る第1制御部120および第3制御部170の機能構成図である。第1制御部120に備えられる認識部130は、例えば、出庫時において、自車両Mのユーザに停止位置を通知する乗車支援イベントにおいて起動する、他車両認識部134(第2認識部)と、ユーザ認識部136(第1認識部)と、ユーザ判定部138(判定部)と、を備える。他車両認識部134は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、停止エリア310内に位置する他車両(物体の一例)を認識する。例えば、他車両認識部134は、停止エリア310内に位置する他車両の存在の有無および位置を認識する。
上記のような乗車支援イベントの動作について説明する。図7は、第1実施形態に係る自動運転制御装置100の乗車支援イベントの動作フローの一例を示す図である。この動作フローは、例えば、ユーザの端末装置から送信された迎車リクエストを通信装置20が受信して停止エリア310への自車両Mの移動が開始された後、自動運転制御装置100が停止エリア310への接近を検知したことを契機として開始される。図8から図10の各々は、第1実施形態に係る自動運転制御装置100の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態の自動運転制御装置100は、停止位置を示す投影像の投影を行うことに加え、自車両Mの現在位置から停止位置までの距離に基づいてインジケータの動作態様を変更する点が第1実施形態と異なる。このため、構成などについては第1実施形態で説明した図および関連する記載を援用し、詳細な説明を省略する。
図11は、第2実施形態に係る自動運転制御装置100の乗車支援イベントの動作フローの一例を示す図である。この動作フローは、例えば、ユーザの端末装置から送信された迎車リクエストを通信装置20が受信して停止エリア310への自車両Mの移動が開始された後、自動運転制御装置100が停止エリア310への接近を検知したことを契機として開始される。
図15は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100(コンピュータ)は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部170のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両の周辺に存在する人物を認識し、
認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定し、
認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (14)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の周辺に存在する人物を認識する第1認識部と、
前記第1認識部により認識された人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記第1認識部により認識された人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記制御部は、前記第1認識部により人物が認識されず、或いは前記判定部により、前記第1認識部により認識された人物が予め登録されたユーザでないと判定された場合、前記照明機器の制御を行わない、
請求項1記載の車両制御装置。 - 前記判定部により前記予め登録されたユーザであると判定された人物の位置に基づいて、前記停止位置を決定する決定部をさらに備える、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記決定部は、前記第1認識部により人物が認識されず、或いは前記判定部により、前記第1認識部により認識された人物が予め登録されたユーザでないと判定された場合、停止エリアの内の所定位置を前記停止位置として決定する、
請求項3記載の車両制御装置。 - 停止エリア内に存在する物体を認識する第2認識部をさらに備え、
前記決定部は、前記判定部により、前記第1認識部により認識された人物が予め登録されたユーザであると判定され、且つ、前記第2認識部により前記人物の位置に前記車両の停止を妨げる物体が認識された場合、前記人物の位置とは異なる停止可能な位置を前記停止位置として決定する、
請求項3または4に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記車両の現在位置から前記停止位置までの距離に基づいて、前記車両に搭載されたインジケータの動作態様が変化するように前記インジケータを制御する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記インジケータの点滅速度が変化するように前記インジケータを制御する、
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記インジケータの制御を行う前に、前記投影像の投影を停止するように前記照明機器を制御する、
請求項6または7に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記車両が自動運転の制御で前記停止位置に移動する間の前記車両のウインドシールドの状態が、前記停止位置に到着した後の前記車両のウインドシールドの状態と異なるように前記ウインドシールドを制御する、
請求項1から8のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記車両が自動運転の制御で前記停止位置に移動する間、前記車両の運転席に、前記車両の車外から視認可能な像を投影するように投影装置を制御する、
請求項1から9のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記判定部により前記予め登録されたユーザであると判定された人物に対して光を照射するように前記照明機器を制御する、
請求項1から10のいずれか一項に車両制御装置。 - 前記制御部は、前記車両の車外の照度に基づいて、前記光を照射する前記人物の部位を変更するように前記照明機器を制御する、
請求項11に車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、
前記車両の周辺に存在する人物を認識し、
認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定し、
認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する、
車両制御方法。 - 車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、
前記車両の周辺に存在する人物を認識させ、
認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定させ、
認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御させる、
プログラム。
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