JP2018075901A

JP2018075901A - 無人運転装置

Info

Publication number: JP2018075901A
Application number: JP2016217906A
Authority: JP
Inventors: 諭池田; Satoshi Ikeda; 忍坂本; Shinobu Sakamoto; 陽平橋本; Yohei Hashimoto
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2016-11-08
Filing date: 2016-11-08
Publication date: 2018-05-17

Abstract

【課題】車両の無人運転時における防犯性を高めることができる無人運転装置を提供する。【解決手段】車両が無人状態であることを判定する無人判定手段１０と、前記車両の無人運転条件を設定する無人運転設定手段１１と、無人判定手段１０からの無人状態であるとの判定結果を受けて、前記無人運転条件の設定内容に基づいて、前記車両の無人運転を行う電子制御ユニット１２と、前記無人運転の間、前記車両のドアロック１５の車両内外いずれの側からの解錠操作も制限するドアロック制御手段１３と、を備えた無人運転装置を構成する。【選択図】図１

Description

この発明は、車両を無人の状態で目的地まで運転する無人運転装置に関する。

近年、車両の自動運転技術の開発が進んでおり、車両が無人の状態で目的地まで運転する無人運転も視野に入りつつある。この無人運転によると、例えば、カーシェアで用いられる車両を次の使用場所まで自動的に移動したり、乗員の降車後に車両を駐車場まで自動的に移動したりするなど、車両を利用する際の利便性を飛躍的に向上することができる。

その反面、車両が無人状態となることから、車両の盗難など犯罪に対する防犯対策が重要となる。例えば、特許文献１に係るドアロック制御装置においては、運転者が車両の走行を開始すると、直ちにドアを施錠する自動制御が行われ、車両が目的地に到着するまで、その施錠状態が維持される。このようにドアロックを自動制御することにより、暴漢がドアを開けて車室内に侵入するのを防止して、防犯性を高めることができる（特許文献１の段落［００３３］〜［００４０］など参照）。

特開２００７−１６５１２号公報

車両の無人運転中の盗難は、例えば、犯人が車両の前に立ちはだかって停車させた上でウィンドウガラスを割り、その割れたウィンドウガラスの隙間から手を差し入れて、ドアロックを解錠し、ドアを開けて車内に乗り込むという手口が多いと想定される。上記の特許文献１に係るドアロック制御装置においては、ドアが自動的にロックされた場合においても、乗員は車内からドアロックを解錠してドアを開くことができる。車内からドアロックが解錠できないと、事故などの際に乗員が車内に閉じ込められ、安全性が損なわれるためである。つまり、この特許文献１に係るドアロック制御装置は、犯人が車外から自在にドアロックを解錠することができ、無人運転における十分な防犯性を確保することができない。

そこで、この発明は、車両の無人運転時における防犯性を高めることを課題とする。

上記課題を解決するために、この発明においては、車両が無人状態であることを判定する無人判定手段と、前記車両の無人運転条件を設定する無人運転設定手段と、前記無人判定手段からの無人状態であるとの判定結果を受けて、前記無人運転条件の設定内容に基づいて、前記車両の無人運転を行う電子制御ユニットと、前記無人運転の間、前記車両のドアロックの車両内外いずれの側からの解錠操作も制限するドアロック制御手段と、を備えた無人運転装置を構成した。

前記構成においては、運転者によるウィンドウ開閉手段の操作に基づいて、前記車両のパワーウィンドウの開閉を制御するパワーウィンドウ制御手段をさらに備え、前記無人運転の開始時点において、いずれかの前記パワーウィンドウが開放状態のときに、前記パワーウィンドウ制御手段が、全てのパワーウィンドウを閉じる制御を行なう構成とするのが好ましい。

前記パワーウィンドウ制御手段を備えた構成においては、前記無人運転の間、前記パワーウィンドウ制御手段が、前記ウィンドウ開閉手段による前記パワーウィンドウの開放操作を制限する構成とするのが好ましい。

前記各構成においては、前記無人判定手段が、車内の移動物もしくは熱源の少なくとも一方を検知するカメラ、車内の物体を検知する超音波センサ、または、座席シートに設けられ、当該座席シート上の物体の重量を検知する重量センサである構成とすることができる。

この発明に係る無人運転装置によると、無人運転の開始に伴って、車両のドアロックを車両内外いずれの側からの解錠操作も制限したので、たとえ、犯人にウィンドウガラスを割られ、車外から車内に手を差し入れられてドアロックの解錠操作が行なわれても、このドアロックを解錠することはできない。これにより、無人走行時における車両の盗難を確実に防止し、防犯性を高めることができる。

この発明に係る無人運転装置の構成を示す概略図無人運転の開始判断を行うための判断フローを示すフローチャート無人運転開始後の制御フローを示すフローチャート

この発明に係る無人運転装置の構成の概略図を図１に示す。この無人運転装置は、全ての乗員が車両から降りた後に、予め設定した無人運転条件に基づいて、車両を無人状態で所定の場所まで無人運転する機能を有する。

この無人運転装置は、無人判定手段１０、無人運転設定手段１１、電子制御ユニット１２、および、ドアロック制御手段１３を主要な構成要素としている。

無人判定手段１０は、車両が無人状態であることを判定する機能を有している。この無人判定手段１０として、例えば、車内の移動物もしくは熱源の少なくとも一方を検知するカメラ、車内の物体を検知する超音波センサ、座席シートに設けられ、当該座席シート上の重量を検知する重量センサなどを採用することができる。また、検知精度を高めるために、これらの複数の検知手段を組み合わせて採用することもできる。この無人判定手段１０は、電子制御ユニット１２に接続されており、無人判定手段１０による判定結果は、電子制御ユニット１２に送られる。

無人運転設定手段１１は、車両の無人運転条件を設定する機能を有している。この無人運転条件として、例えば、無人運転の目的地、無人判定手段１０が無人状態を検知してから、実際に車両が無人運転を開始するまでの待機時間、などを採用することができる。その設定は、例えば、カーナビゲーションシステムの表示画面を介して行うことができる。この無人運転設定手段１１は、電子制御ユニット１２に接続されている。無人運転設定手段１１で設定した無人運転条件は、電子制御ユニット１２に送られる。

電子制御ユニット１２は、車両が無人状態であるという、無人判定手段１０からの判定結果を受けて、前記無人運転条件の設定内容に基づいて、車両の無人運転を制御する機能を有している。この電子制御ユニット１２には、車両を駆動するためのアクセル、ブレーキ、ステアリング操作などの、運転に必要な各操作を自動的に行うための駆動装置１４が接続されている。また、この電子制御ユニット１２には、ロック手段１６が接続されている。このロック手段１６を介して運転者が行なった施解錠操作は、電子制御ユニット１２に送られる。このロック手段１６として、ドアの内側に設けられ、ドアロック１５の施解錠を行うためのロックノブ、運転者が携帯するリモコンスイッチ（車両キー）、車両のドアノブに設けられたタッチ式のスマートエントリースイッチなどを採用することができる。

電子制御ユニット１２には、ドアロック制御手段１３が接続されている。このドアロック制御手段１３には、ドアロック１５が接続されている。ロック手段１６によって施解錠操作が行なわれると、この施解錠操作に基づく施解錠信号が、電子制御ユニット１２を介してドアロック制御手段１３に送られる。そして、ドアロック制御手段１３からドアロック１５に、このドアロック１５を作動させるための駆動電力が送られて、その施解錠が行なわれる。

その一方で、無人運転中は、ロック手段１６によるドアロック１５の解錠操作が行なわれても、電子制御ユニット１２はその操作を拒絶し、ドアロック１５が解錠されないようになっている。

また、電子制御ユニット１２には、ウィンドウ開閉手段１８が接続されている。このウィンドウ開閉手段１８を介して運転者が行なった開閉操作は、電子制御ユニット１２に送られる。このウィンドウ開閉手段１８として、例えば、パワーウィンドウ１７を開閉する開閉スイッチを採用することができる。

電子制御ユニット１２には、パワーウィンドウ制御手段１９が接続されている。このパワーウィンドウ制御手段１９には、パワーウィンドウ１７が接続されている。ウィンドウ開閉手段１８によってパワーウィンドウ１７の開閉操作が行われると、この開閉操作に基づく開閉信号が、電子制御ユニット１２を介してパワーウィンドウ制御手段１９に送られる。そして、パワーウィンドウ制御手段１９からパワーウィンドウ１７に、このパワーウィンドウ１７を作動させるための駆動電力が送られて、その開閉が行なわれる。

その一方で、無人運転中は、ウィンドウ開閉手段１８によるパワーウィンドウ１７の開操作が行なわれても、電子制御ユニット１２はその操作を拒絶し、パワーウィンドウ１７が開かないようになっている。

図２に示す無人運転の開始判断を行うための判断フローを図１中の符号を参照しつつ説明する。この判断フローにおいては、まず、運転者が無人運転設定手段１１を操作して、車両の無人運転条件を設定する（図２のステップＳ１０）。この設定を行うことにより、無人運転装置がスタンバイ状態となる。

次に、車両が無人状態かどうかについて、無人判定手段１０による判断が行われる（図２のステップＳ１１）。車両が無人であると判断されたときは（図２のステップＳ１１のＹＥＳ側）、設定された無人運転条件に基づいて、無人運転が開始される（図２のステップＳ１２）。その一方で、車両が無人ではないと判断されたときは（図２のステップＳ１１のＮＯ側）、車内に設けられた表示装置（図示せず）に、無人運転を開始できない旨を表示することにより運転者に通知される（図２のステップＳ１３）。

さらに、運転者によって、無人運転のキャンセル操作が行われたかどうかについて判断が行われる（図２のステップＳ１４）。キャンセル操作が行われたと判断されたときは（図２のステップＳ１４のＹＥＳ側）、無人運転を開始することなく、一連の判断フローの終了処理が行われる（図２のステップＳ１５）。その一方で、キャンセル操作が行われていないと判断されたときは（図２のステップＳ１４のＮＯ側）、引き続いて、車両が無人状態かどうかについて、無人判定手段１０による判断が行われる（図２のステップＳ１１）。このキャンセル操作は、例えば、カーナビゲーションシステムの表示画面を介して行うことができる。

図３に示す無人運転開始後の制御フローを図１中の符号を参照しつつ説明する。この制御フローは、図２に示した無人運転の開始判断を行うための判断フローにおいて、無人運転が開始された時点から開始される（図２のステップＳ１２、図３のステップＳ２０）。無人運転の開始後、まず、車両の全ドアがロックされているかどうかについて、電子制御ユニット１２による判断が行われる（図３のステップＳ２１）。そして、いずれかのドアがロックされていないと判断されたときは（図３のステップＳ２１のＮＯ側）、この電子制御ユニット１２からドアロック制御手段１３に対し、ドアロック１５の施錠信号が送られ、車両の全ドアが自動ロックされる（図３のステップＳ２２）。

電子制御ユニット１２によって全ドアがロックされていると判断されたとき（図３のステップＳ２１のＹＥＳ側）、または、車両の全ドアが自動ロックされたときは（図３のステップＳ２２）、車両の全ウィンドウが閉じられているかどうかについて、電子制御ユニット１２によって判断が行なわれる（図３のステップＳ２３）。そして、いずれかのウィンドウが開いている（閉め忘れたウィンドウがある）と判断されたときは（図３のステップＳ２３のＮＯ側）、電子制御ユニット１２からパワーウィンドウ制御手段１９に対し、パワーウィンドウ１７の閉信号が送られ、車両の全ウィンドウが閉じられる（図３のステップＳ２４）。

このように、無人運転時に全ウィンドウを閉じることにより、開いているウィンドウの隙間から、例えば、棒状部材が車内に挿し込まれてウィンドウの開操作が行なわれ、車内の物品が盗難に遭うのを確実に防止することができる。

車両の全ドアがロック状態とされるとともに、全ウィンドウが閉じられた状態においては、ドアロック１５の解錠操作、および、パワーウィンドウ１７の開操作がいずれも拒絶される。すなわち、ロック手段１６およびウィンドウ開閉手段１８を車両内外のいずれの側から操作しても、ドアロック１５およびパワーウィンドウ１７への駆動電力の供給が、電子制御ユニット１２によって遮断される。これにより、全ドアのロック状態、および、全ウィンドウの閉状態が維持される（図３のステップＳ２５）。

さらに、無人運転のキャンセル操作が行なわれたかどうかについて、電子制御ユニット１２によって判断が行なわれる（図３のステップＳ２６）。キャンセル操作が行なわれたと判断されたときは（図３のステップＳ２６のＹＥＳ側）、無人運転を開始した地点まで車両を自動走行して（図３のステップＳ２７）、一連の制御フローの終了処理が行なわれる（図３のステップＳ２８）。その一方で、キャンセル操作が行なわれていないと判断されたときは（図３のステップＳ２６のＮＯ側）、運転者が無人運転設定手段１１で予め設定した無人運転条件に基づいて、無人運転の目的地に向けて自動走行を行う（図３のステップＳ２９）。このキャンセル操作は、無人運転の開始前のキャンセル操作と同様に、カーナビゲーションシステムの表示画面を介して行うことができる。

無人運転を開始したら、目的地に到着したかどうかの判断が適宜行なわれる（図３のステップＳ３０）。目的地に到着したと判断されたときは（図３のステップＳ３０のＹＥＳ側）、一連の制御フローの終了処理が行なわれる（図３のステップＳ２８）。その一方で、まだ目的地に到着していないと判断されたときは（図３のステップＳ３０のＮＯ側）、引き続いて、無人運転のキャンセル操作が行なわれたかどうかについて、電子制御ユニット１２による判断が行なわれる（図３のステップＳ２６）。

図３に示した制御フローにおいては、無人運転中に、ドアロック１５の解錠操作、および、パワーウィンドウ１７の開操作のいずれも完全に拒絶することとしたが（図３のステップＳ２５）、ドアロック１５の解錠操作のみを拒絶するように制御してもよい。ドアロック１５を解錠できなければ、車内への侵入は非常に困難となり、所定の防犯効果は期待できるためである。

また、図３に示した制御フローにおいては、無人運転中は常に車両の全ウィンドウを自動的に閉じた状態とする制御を行なうが（図３のステップＳ２４）、例えば、車両が所定車速以上で走行し、かつ、車内温度が高温になった場合に、空気の入れ替えのために自動的にパワーウィンドウ１７を若干開けるように制御するなど、防犯性が確保される限りにおいて、制御内容に変更を加えることもできる。

また、無人判定手段１０としてカメラを採用した構成においては、無人運転中の防犯性を一層高めるために、このカメラで、車内の様子を常時または適宜な時間間隔で撮影するように制御することもできる。

上記において説明した無人運転装置の構成（図１参照）、判断フロー（図２参照）および制御フロー（図３参照）は、あくまでも例示に過ぎず、車両の無人運転時における防犯性を高める、というこの発明の課題を解決し得る限りにおいて、装置構成、判断フローおよび制御フローを適宜変更することができる。

１０無人判定手段
１１無人運転設定手段
１２電子制御ユニット
１３ドアロック制御手段
１４駆動装置
１５ドアロック
１６ロック手段
１７パワーウィンドウ
１８ウィンドウ開閉手段
１９パワーウィンドウ制御手段

Claims

車両が無人状態であることを判定する無人判定手段と、
前記車両の無人運転条件を設定する無人運転設定手段と、
前記無人判定手段からの無人状態であるとの判定結果を受けて、前記無人運転条件の設定内容に基づいて、前記車両の無人運転を行う電子制御ユニットと、
前記無人運転の間、前記車両のドアロックの車両内外いずれの側からの解錠操作も制限するドアロック制御手段と、
を備えた無人運転装置。
運転者によるウィンドウ開閉手段の操作に基づいて、前記車両のパワーウィンドウの開閉を制御するパワーウィンドウ制御手段
をさらに備え、前記無人運転の開始時点において、いずれかの前記パワーウィンドウが開放状態のときに、前記パワーウィンドウ制御手段が、全てのパワーウィンドウを閉じる制御を行なう請求項１に記載の無人運転装置。
前記無人運転の間、前記パワーウィンドウ制御手段が、前記ウィンドウ開閉手段による前記パワーウィンドウの開放操作を制限する請求項２に記載の無人運転装置。
前記無人判定手段が、車内の移動物もしくは熱源の少なくとも一方を検知するカメラ、車内の物体を検知する超音波センサ、または、座席シートに設けられ、当該座席シート上の物体の重量を検知する重量センサである請求項１から３のいずれか1項に記載の無人運転装置。