CN109577791A - 一种控制车辆尾门开启的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制车辆尾门开启的方法和装置，该方法包括：首先，控制器获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；其次，控制器获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；最后，控制器根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门安全开启。由此可见，本发明实施例中控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免碰撞到障碍物或刮擦车辆。
Description
技术领域
本发明涉及数据分析处理技术领域，尤其涉及一种控制车辆尾门开启的方法和装置。
背景技术
目前，越来越多的汽车配置有尾门，以便实现物件存放至汽车。尾门，即，后备箱。一些特定汽车尾门完全开启时需要安全距离，因而，在开启上述特定汽车尾门时，只有汽车与障碍物之间存在足够的距离，才能完全开启汽车尾门。现有技术中，需要通过人为肉眼判断是否存在足够的距离，当判断结果是存在足够的距离时，开启汽车尾门。
但是，发明人经过研究发现，在开启汽车尾门之前，如果疏忽大意忘记通过人为肉眼判断是否存在足够的距离或判断结果出现错误，导致汽车和后侧障碍物之间的距离预留不足，开启汽车尾门时，很有可能会碰撞到障碍物或刮擦车辆，也就是无法安全开启后备箱。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种控制车辆尾门开启的方法和装置，控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免碰撞到障碍物或刮擦车辆。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制车辆尾门开启的方法，该方法包括：
获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
优选的，当所述车辆后侧障碍物的高度大于等于目标高度时，所述第一距离为预先测量的所述车辆尾门完全开启时所述车辆尾门的水平伸展距离；所述目标高度为所述车辆尾门开启至水平位置时车辆尾门与地面之间的高度。
优选的，所述车辆处于静止状态或者所述车辆处于倒车停车状态。
优选的，当车辆处于静止状态时，所述根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启，包括：
若所述第二距离大于所述第一距离，控制所述车辆尾门完全开启；
若所述第二距离小于所述第一距离，控制所述车辆尾门的开启角度不超过目标角度，所述目标角度为所述第二距离小于所述第一距离时所述车辆尾门能够开启的安全角度。
优选的，所述第二距离小于所述第一距离，控制所述车辆尾门的开启角度不超过目标角度，包括：
当所述第二距离小于所述第一距离，根据所述第二距离与所述第一距离的比值和反正弦函数，获得目标角度；
通过控制所述车辆尾门开启，获取所述车辆尾门的开启角度；
控制所述车辆尾门的开启角度不超过所述目标角度。
优选的，当车辆处于倒车停车状态时，所述根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启，包括：
当所述第二距离大于所述第一距离，根据所述第二距离和所述第一距离获得目标距离差；
若所述目标距离差小于预设值，控制提示停车信息；
若停车，控制所述车辆尾门完全开启。
优选的，在所述获得目标角度之后，还包括：控制显示屏显示所述目标角度。
优选的，所述提示包括声音提示和/或指示灯提示和/或显示屏提示，其中，所述显示屏提示包括文字提示和/或画面提示。
第二方面，本发明实施例提供了一种控制车辆尾门开启的装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
第二获取单元，用于检测车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
第一控制单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
第三方面，本发明实施例提供了一种控制车辆尾门开启的系统，其特征在于，包括：总线系统、传感器和控制器；
所述总线系统，用于将所述系统的各个硬件组件耦合在一起；
所述传感器，用于探测车辆尾门完全开启所需的距离和车辆与所述车辆后侧障碍物之间的距离；
所述控制器，用于读取传感器中探测的数据，执行以下操作：
获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：
采用本发明实施例的技术方案，首先，控制器获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；其次，控制器获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；最后，控制器根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门安全开启。由此可见，本发明实施例中控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免碰撞到障碍物或刮擦车辆。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例中一种应用场景所涉及的系统框架示意图；
图2为本发明实施例提供的一种控制车辆尾门开启的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的特定车型汽车的车辆尾门完全开启时车辆与车辆后侧障碍物间距离的示意图；
图4为本发明实施例提供的车辆与车辆后侧障碍物间距离不足时车辆尾门部分开启示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种控制车辆尾门开启的方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种控制车辆尾门开启的装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种控制车辆尾门开启的系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一些特定汽车尾门完全开启时需要安全距离，一般地，需要通过人为肉眼判断是否存在足够的距离，当判断结果是存在足够的距离时，开启汽车尾门。
但是，发明人经过研究发现，在开启汽车尾门之前，如果疏忽大意忘记通过人为肉眼判断是否存在足够的距离或判断结果出现错误，导致汽车和后侧障碍物之间的距离预留不足，开启汽车尾门时，很有可能会碰撞到障碍物或刮擦车辆，也就是无法安全开启后备箱。
为了解决这一问题，在本发明实施例中，首先，控制器获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；其次，控制器获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；最后，控制器根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门安全开启。由此可见，控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免碰撞到障碍物或刮擦车辆。
举例来说，本发明实施例的场景之一，可以是应用到如图1所示的场景中。该场景包括传感器101、控制器102和车辆尾门103。其中，传感器101与控制器102之间可以交互，控制器102可以控制车辆尾门103。控制器102获取通过传感器101探测的车辆尾门完全开启所需的第一距离；控制器102获取通过传感器101探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；控制器102根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门103开启。
可以理解的是，在上述应用场景中，虽然将本发明实施方式的动作描述由控制器102执行，但是，本发明在执行主体方面不受限制，只要执行了本发明实施方式所公开的动作即可。
可以理解的是，上述场景仅是本发明实施例提供的一个场景示例，本发明实施例并不限于此场景。
下面结合附图，通过实施例来详细说明本发明实施例中控制车辆尾门开启的方法和装置的具体实现方式。
示例性方法
参见图2，示出了本发明实施例中一种控制车辆尾门开启的方法的流程示意图。在本实施例中，所述方法例如可以包括以下步骤：
步骤201：获取车辆尾门完全开启所需的第一距离。
需要说明的是，某些特定车型的车辆尾门完全开启时需要安全距离，例如，小型可载物的十座金杯汽车，其尾门开启时需要向外伸展，完全开启时在水平方向上占据一定的距离。车辆后侧的障碍物多种多样，本实施例中主要考虑较高的墙体等障碍物，由图3所示的特定车型汽车的车辆尾门完全开启时车辆与车辆后侧障碍物间距离的示意图可知，其中，障碍物的高度为H1，车辆尾门开启至水平位置时车辆尾门与地面之间的高度为H2,预先测量的车辆尾门完全开启时车辆尾门的水平伸展距离为D，车辆尾门完全开启所需的第一距离为D1，只有当H1大于等于H2，D1才等于D。因此，在本实施例中，当所述车辆后侧障碍物的高度大于等于目标高度时，所述第一距离为预先测量的所述车辆尾门完全开启时所述车辆尾门的水平伸展距离，所述目标高度为所述车辆尾门开启至水平位置时车辆尾门与地面之间的高度。
步骤202：获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离。
可以理解的是，汽车有运动和静止两种状态，实际应用中，考虑开启车辆尾门时车辆与后侧障碍物之间距离问题，一种是车辆已经处于静止状态时需要安全开启后备箱，例如，用户需要在之前就停放好的车辆存放东西；另一种是车辆处于倒车停车的状态时希望在停车后安全开启后备箱，甚至是希望在停车后能够完全开启后备箱。因此，在本实施例中，主要车辆可以处于静止状态，也可以处于倒车停车状态；其中，当车辆处于静止状态时，传感器可探测静止的车辆与该车辆后侧障碍物之间的距离，控制器通过传感器获取该距离；当车辆处于带车停车状态时，传感器需实时探测倒车停车过程中车辆与该车辆后侧障碍物之间的距离，该距离逐渐较小，控制器通过传感器获取上述距离。
其中，所述传感器可为倒车雷达传感器或者红外距离传感器等所有可探测距离的传感器，目前车辆一般都已标配后倒车雷达传感器，为了节省成本提高整车经济性及零件复用度，系统可复用后倒车雷达传感器。
步骤203：根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
可以理解的是，根据步骤201和步骤202控制器获取到车辆尾门完全开启所需的第一距离和车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离之后，需要通过比较所述第一距离和所述第二距离，得到所述第一距离和所述第二距离之间的关系，根据该关系来控制车辆尾门安全开启。
需要说明的是，由于本实施例中车辆可以处于静止状态或者倒车停车状态，这两种不同状态下，比较所述第一距离和所述第二距离的方式有差别异，得到的所述第一距离和所述第二距离之间的关系也不一样，进而控制车辆尾门安全开启的方式不一样，即不同状态下，步骤203的具体实现方式不一样。下面分别详细阐述车辆处于静止状态和倒车停车状态下步骤203的具体实现方式。
第一种，当车辆处于静止状态时，可以直接比较所述第一距离和所述第二距离的大小，得到所述第一距离和所述第二距离之间的大小关系，根据所述大小关系，控制车辆尾门开启。其中，当所述第二距离大于所述第一距离时，表示车辆与车辆后侧障碍物之间的距离超过了车辆尾门完全开启所需距离，此时可以控制车辆尾门完全开启；当所述第二距离小于所述第一距离时，表示车辆与车辆后侧障碍物之间的距离没能达到车辆尾门完全开启所需距离，此时若要开启汽车尾门，需要确定这种情况下车辆尾门能够开启的安全角度，即，车辆尾门能够开启的最大角度，控制车辆尾门的开启角度不超过该最大角度。具体地，整个过程实现步骤可以如下所示：
步骤A：判断所述第二距离是否大于所述第一距离，若是，进入步骤B；若否进入步骤C；
步骤B：控制所述车辆尾门完全开启；
步骤C：控制所述车辆尾门的开启角度不超过目标角度，所述目标角度为所述第二距离小于所述第一距离时所述车辆尾门能够开启的安全角度。
其中，步骤C,即，所述第二距离小于所述第一距离时，控制所述车辆尾门的开启角度不超过目标角度，在具体实现时，需要先获得目标角度，才能根据目标角度控制车辆尾门的开启角度，在开启车辆尾门时，通过传感器获取车辆尾门的开启角度，控制器控制该开启角度不超过目标角度。重要的是，获得目标角度的方式可以由图4所示车辆与车辆后侧障碍物间距离不足时车辆尾门部分开启示意图得知，其中，车辆尾门完全开启所需的第一距离为D1，预先测量的车辆尾门完全开启时车辆尾门的水平伸展距离为D，D1等于D，车辆与车辆后侧障碍物之间的第二距离为D2，D2小于D1，目标角度为θ，根据几何关系可知，目标角度的计算公式如下：
θ＝arcsin(D2/D1)；
因此，上述步骤C具体实现步骤如下所示：
步骤C1：当所述第二距离小于所述第一距离，根据所述第二距离与所述第一距离的比值和反正弦函数，获得目标角度；
步骤C2：通过控制所述车辆尾门开启，获取所述车辆尾门的开启角度；
步骤C3：控制所述车辆尾门的开启角度不超过所述目标角度。
还需要说明的是，控制器可以将计算获得的目标角度发送给显示模块，控制显示模块在显示频上显示该目标角度，以便用户可以清楚知道目标角度。例如，控制器将目标角度发送给人机界面(英文：Human Machine Interface，缩写：HMI)显示模块，通过可视化的显示屏HMI呈现给用户。
第二种，当车辆处于倒车停车状态时，可以获得所述第二距离和所述第一距离之间的距离差，根据该距离差得到所述第一距离和所述第二距离之间关系，控制车辆尾门开启。当该距离差大于零，但是很小时，即，所述第二距离大于所述第一距离且目标距离差小于一个预设值，该预设值很小，例如预设值可以为5cm时，表示车辆与车辆后侧障碍物之间的距离及其接近车辆尾门完全开启所需距离，此时如果停车，停车后可以控制车辆尾门完全开启，需要提示用户停车；具体地，整个过程实现步骤可以如下所示：
步骤D：当所述第二距离大于所述第一距离，根据所述第二距离和所述第一距离获得目标距离差；
步骤E：若所述目标距离差小于预设值，控制提示停车信息；
步骤F：若停车，控制所述车辆尾门完全开启。
其中，所述提示包括声音提示和/或指示灯提示和/或显示屏提示，其中，所述显示屏提示包括文字提示和/或画面提示。例如，可以通过发出“滴滴滴”的声音提示停车；也可以通过指示灯亮“红”灯或者指示灯不停闪烁提示停车；还可以在娱乐显示屏上显示停车信息提示停车，显示屏上显示停车信息既可以“提车可完全开启车辆尾门”的文字信息，也可以是车辆尾门接近障碍物的画面信息。当然可以将上述三种提示形式进行任意组合提示停车。
需要说明的是，若用户得到提示后并没有停车，之后才停车，此种情况下所述第二距离小于所述第一距离，表示车辆与车辆后侧障碍物之间的距离没能达到车辆尾门完全开启所需距离，与车辆处于静止状态时所述第二距离小于所述第一距离的情况相同，若要开启汽车尾门，需要确定这种情况下车辆尾门能够开启的安全角度，即，车辆尾门能够开启的最大角度，控制车辆尾门的开启角度不超过该最大角度。当然，在用户得到提示后并没有停车时，当所述第二距离小于所述第一距离时，实时获得车辆尾门能够开启的最大角度，待停车后，控制车辆尾门的开启角度不超过该最大角度。
通过本实施例提供的各种实施方式，首先，控制器获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；其次，控制器获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；最后，控制器根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门安全开启。由此可见，本发明实施例中控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免人为判断错误碰撞到障碍物或刮擦车辆。尤其是，在倒车停车时，可以在车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离接近车辆尾门完全开启所需的距离时，控制提示此时停车可完全开启车辆尾门的信息给用户，避免了人为判断错误停车后想要完全开启车辆尾门再次挪动车辆。
在实际应用中，重点关注如何在倒车停车后安全开启车辆尾门，以障碍物的高度为3m，车辆尾门开启至水平位置时车辆尾门与地面之间的高度为2m,预先测量的车辆尾门完全开启时车辆尾门的水平伸展距离为1.8m，预设值为5cm，倒车停车后完全开启车辆尾门为例，结合附图5，通过实施例来详细说明本发明实施例中控制车辆尾门开启的方法的具体实现方式。
参见图5，示出了本发明实施例中另一种控制车辆尾门开启的方法的流程示意图。在本实施例中，所述方法例如可以包括以下步骤：
步骤501：获取车辆尾门完全开启所需的第一距离为1.8m。
其中，因为障碍物的高度3m大于车辆尾门开启至水平位置时车辆尾门与地面之间的高度2m，所以车辆尾门完全开启所需的第一距离为预先测量的车辆尾门完全开启时车辆尾门的水平伸展距离1.8m。
步骤502：获取车辆与车辆后侧障碍物之间的第二距离。
步骤503：当第二距离大于第一距离1.8m，根据第二距离和第一距离1.8m获得目标距离差。
步骤504：判断目标距离差是否小于预设值5cm，若是，进入步骤504；若否，返回步骤502。
步骤505：控制声音提示模块通过发出“滴滴滴”的声音提示停车。
步骤506：判断车辆是否停车，若是，进入步骤507。
步骤507：响应于开启车辆尾门的指令，控制所述车辆尾门完全开启。
通过本实施例提供的各种实施方式，首先，控制器获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；其次，控制器获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；最后，控制器根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门安全开启。由此可见，本发明实施例中控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免人为判断错误碰撞到障碍物或刮擦车辆。尤其是，在倒车停车时，可以在车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离接近车辆尾门完全开启所需的距离时，控制提示此时停车可完全开启车辆尾门的信息给用户，避免了人为判断错误停车后想要完全开启车辆尾门再次挪动车辆。
示例性装置
参见图6，示出了本发明实施例中一种控制车辆尾门开启的装置的结构示意图。在本实施例中，所述装置例如具体可以包括：
第一获取单元601，用于获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
第二获取单元602，用于检测车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
第一控制单元603，用于根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
可选的，当所述车辆后侧障碍物的高度大于等于目标高度时，所述第一距离为预先测量的所述车辆尾门完全开启时所述车辆尾门的水平伸展距离，所述目标高度为所述车辆尾门开启至水平位置时车辆尾门与地面之间的高度。
可选的，所述车辆处于静止状态或者所述车辆处于倒车停车状态。
可选的，当车辆处于静止状态时，所述第一控制单元603，包括第二控制单元和第三控制单元；
所述第二控制单元，用于若所述第二距离大于所述第一距离，控制所述车辆尾门完全开启；
所述第三控制单元，用于若所述第二距离小于所述第一距离，控制所述车辆尾门的开启角度不超过目标角度，所述目标角度为所述第二距离小于所述第一距离时所述车辆尾门能够开启的安全角度。
可选的，所述第三控制单元，包括获得子单元、获取子单元和控制子单元：
所述获得子单元，用于当所述第二距离小于所述第一距离，根据所述第二距离与所述第一距离的比值和反正弦函数，获得目标角度；
所述获取子单元，用于通过控制所述车辆尾门开启，获取所述车辆尾门的开启角度；
所述控制子单元，用于控制所述车辆尾门的开启角度不超过所述目标角度。
可选的，当车辆处于倒车停车状态时，所述第一控制单元603，包括获得单元、第四控制单元和第五控制单元；
所述获得单元，用于当所述第二距离大于所述第一距离，根据所述第二距离和所述第一距离获得目标距离差；
所述第四控制单元，用于若所述目标距离差小于预设值，控制提示停车信息；
所述第五控制单元，用于若停车，控制所述车辆尾门完全开启；
可选的，所述提示包括声音提示和/或指示灯提示和/或显示屏提示，其中，所述显示屏提示包括文字提示和/或画面提示。
可选的，所述装置还包括：
第五控制单元，用于控制显示屏显示所述目标角度。
通过本实施例提供的各种实施方式，首先，控制器获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；其次，控制器获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；最后，控制器根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门安全开启。由此可见，本发明实施例中控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免人为判断错误碰撞到障碍物或刮擦车辆。尤其是，在倒车停车时，可以在车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离接近车辆尾门完全开启所需的距离时，控制提示此时停车可完全开启车辆尾门的信息给用户，避免了人为判断错误停车后想要完全开启车辆尾门再次挪动车辆。
示例性系统
参见图7，示出了本发明实施例中一种控制车辆尾门开启的系统的结构示意图。在本实施例中，所述系统例如具体可以包括：总线系统701、传感器702和控制器703；
所述总线系统701，用于将所述系统的各个硬件组件耦合在一起；
所述传感器702，用于探测车辆尾门完全开启所需的距离和车辆与所述车辆后侧障碍物之间的距离；
所述控制器703，用于读取传感器中探测的数据，执行以下操作：
获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
通过本实施例提供的各种实施方式，首先，控制器获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；其次，控制器获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；最后，控制器根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门安全开启。由此可见，本发明实施例中控制器获取通过传感器探测的车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离，明确了该距离和车辆尾门完全开启所需的距离之间的关系的方式，代替了人为肉眼判断汽车与障碍物之间是否存在足够的距离，进而能够根据上述关系控制车辆尾门安全开启，避免人为判断错误碰撞到障碍物或刮擦车辆。尤其是，在倒车停车时，可以在车辆与所述车辆后侧障碍物之间距离接近车辆尾门完全开启所需的距离时，控制提示此时停车可完全开启车辆尾门的信息给用户，避免了人为判断错误停车后想要完全开启车辆尾门再次挪动车辆。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
Claims (10)
1.一种控制车辆尾门开启的方法，其特征在于，包括：
获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆后侧障碍物的高度大于等于目标高度时，所述第一距离为预先测量的所述车辆尾门完全开启时所述车辆尾门的水平伸展距离；所述目标高度为所述车辆尾门开启至水平位置时车辆尾门与地面之间的高度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆处于静止状态或者所述车辆处于倒车停车状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当车辆处于静止状态时，所述根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启，包括：
若所述第二距离大于所述第一距离，控制所述车辆尾门完全开启；
若所述第二距离小于所述第一距离，控制所述车辆尾门的开启角度不超过目标角度，所述目标角度为所述第二距离小于所述第一距离时所述车辆尾门能够开启的安全角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二距离小于所述第一距离，控制所述车辆尾门的开启角度不超过目标角度，包括：
当所述第二距离小于所述第一距离，根据所述第二距离与所述第一距离的比值和反正弦函数，获得目标角度；
通过控制所述车辆尾门开启，获取所述车辆尾门的开启角度；
控制所述车辆尾门的开启角度不超过所述目标角度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当车辆处于倒车停车状态时，所述根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启，包括：
当所述第二距离大于所述第一距离，根据所述第二距离和所述第一距离获得目标距离差；
若所述目标距离差小于预设值，控制提示停车信息；
若停车，控制所述车辆尾门完全开启。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述获得目标角度之后，还包括：
控制显示屏显示所述目标角度。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述提示包括声音提示和/或指示灯提示和/或显示屏提示，其中，所述显示屏提示包括文字提示和/或画面提示。
9.一种控制车辆尾门开启的装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
第二获取单元，用于检测车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
第一控制单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
10.一种控制车辆尾门开启的系统，其特征在于，包括：总线系统、传感器和控制器；
所述总线系统，用于将所述系统的各个硬件组件耦合在一起；
所述传感器，用于探测车辆尾门完全开启所需的距离和车辆与所述车辆后侧障碍物之间的距离；
所述控制器，用于读取传感器中探测的数据，执行以下操作：
获取车辆尾门完全开启所需的第一距离；
获取车辆与所述车辆后侧障碍物之间的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离之间的关系，控制所述车辆尾门开启。
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