CN113928217A - 一种车辆后备箱开启受阻的预警系统、方法、装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆后备箱开启受阻的预警系统、方法、装置和车辆，该系统包括倒车雷达、倒车后视摄像头、控制器、提示装置，所述倒车雷达用于采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；所述倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器，所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，通过提示装置进行后备箱开启受阻预警，避免停车后使用后备箱需重新挪车。

Description

一种车辆后备箱开启受阻的预警系统、方法、装置和车辆
技术领域
本发明属于车辆工程技术领域，具体涉及一种车辆后备箱开启受阻的预警系统、方法、装置和车辆。
背景技术
汽车后视系统包括后视摄像头、车载显示器和传输线，由装在车尾的后视摄像头把车尾部摄取的画面，通过传输线把信号传送到安装在驾驶位置处的车载显示器，通过图像的方式显示车辆周围的障碍物情况，汽车后视系统扩大了驾驶员的视野，帮助驾驶者车辆了解周围情况，及时发现障碍物，从而增加驾驶的安全系数，辅助驾驶员安全倒车。
汽车倒车雷达系统包括倒车雷达探头、车内控制器和传输线，由装在车尾的倒车雷达感知车后障碍物距离，通过传输线将发射与反馈信号返回控制器，控制器识别计算后转化为距离通过传输线反馈车辆喇叭或中控仪表，从而增加驾驶安全系数，辅助驾驶员安全倒车。
汽车后备箱开启运动超出后保险杠的最大水平距离，超出保险杠的垂直高度，说明车辆的后备箱开启经常大于后保险杠的外延。
但两系统均未根据车辆后备箱开启范围，在车尾过于靠近障碍物时给出后备箱打开受阻预警。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种车辆后备箱开启受阻的预警系统、方法、装置和车辆，本发明结合已有倒车后视与倒车雷达系统，通过障碍物距离和高度的识别以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，进行后备箱开启受阻预警，避免停车后使用后备箱需重新挪车。
本发明的技术方案是这样实现的：本发明公开了一种车辆后备箱开启受阻的预警系统，包括倒车雷达、倒车后视摄像头、控制器、提示装置，所述倒车雷达用于采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；所述倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器，所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱开启受阻信息进行预警。
进一步地，所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
进一步地，所述倒车雷达安装在汽车后保险扛上；所述倒车后视摄像头安装在汽车后端；所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内，用于显示后备箱开启受阻信息。
本发明还公开了一种车辆后备箱开启受阻的预警方法，包括如下步骤：
倒车雷达采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；
倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器；
控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱开启受阻信息进行预警。
进一步地，控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
进一步地，所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内。
本发明还公开了一种车辆后备箱开启受阻的预警装置，包括获取模块、受阻判断模块、预警输出模块，所述获取模块用于获取倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息；
所述受阻判断模块用于根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻；
所述预警输出模块用于输出后备箱开启受阻信息给提示装置。
进一步地，所述受阻判断模块用于根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
本发明还公开了一种车辆，包括用于采集障碍物信息的倒车雷达、用于采集实时视频图像信息的倒车后视摄像头、用于提示后备箱开启受阻信息的提示装置以及如上所述的控制车辆后备箱的装置。
进一步地，所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内。
本发明至少具有如下有益效果：本发明结合已有倒车后视与倒车雷达系统，通过障碍物距离和高度的识别以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，可以对后备箱开启受阻进行预警，避免停车后使用后备箱需重新挪车。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为车辆侧视图(含障碍物)；
图2为本发明一种实施例提供的车辆后备箱开启受阻的预警方法的流程图；
图3为本发明一种实施例提供的车辆后备箱开启受阻的预警装置的示意图。
附图中，1为倒车雷达，2为倒车后视摄像头，3为后备箱，4为障碍物，5为水平面。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1，本发明实施例提供一种车辆后备箱开启受阻的预警系统，包括倒车雷达1、倒车后视摄像头2、控制器、提示装置，所述倒车雷达用于采集车后障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；所述倒车后视摄像头用于采集车后实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器，所述控制器用于根据倒车雷达采集的车后障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱3开启受阻信息进行预警。
进一步地，所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值、第二预设值根据需要进行选择。本实施例的第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
控制器接收到倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息后根据标定和图像灰度边沿判断障碍物的高度范围。根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息也可以识别的障碍物4的方位以及障碍物的距离，但可能存在距离障碍物较近，倒车后视摄像头无法获取障碍物完整外廓，存在盲区。
控制器接收到倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息后显示在显示屏上，本发明在显示的倒车后视画面上增加高度识别辅助线，包含后备箱闭合状态下沿的水平高度H1(即后备箱闭合状态下沿距水平面5的高度)以及后备箱完全开启后下沿距水平面5的高度H2。若障碍物低于后备箱闭合状态下沿的水平高度H1，将不影响后备箱开启。
通过雷达距离识别和可视化标定计算障碍物是否影响后备箱打开，提醒后备箱开启受阻，避免停车后使用后备箱需重新挪车。
可视化标定的具体步骤为：
获取倒车摄像头视频画面显示在显示屏上，在显示的倒车后视画面上的实车尾部布置所需水平面距离标线、垂直高度标尺并移动标尺至相应位置。
进一步地，所述倒车雷达安装在汽车后保险扛上；所述倒车后视摄像头安装在汽车后端；所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内，用于显示后备箱开启受阻信息。
实施例二
参见图2，本发明实施例还提供一种车辆后备箱开启受阻的预警方法，包括如下步骤：
倒车雷达采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；
倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器；
控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱开启受阻信息进行预警。
进一步地，控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
进一步地，所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内。
实施例三
参见图3，本发明实施例还提供一种车辆后备箱开启受阻的预警装置，包括获取模块、受阻判断模块、预警输出模块，所述获取模块用于获取倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息；
所述受阻判断模块用于根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻；
所述预警输出模块用于输出后备箱开启受阻信息给提示装置。
进一步地，所述受阻判断模块用于根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
实施例四
参见图1，本发明实施例还提供一种车辆，包括用于采集障碍物信息的倒车雷达1、用于采集实时视频图像信息的倒车后视摄像头2、用于提示后备箱3开启受阻信息的提示装置以及如实施例三所述的控制车辆后备箱的装置。
进一步地，所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆后备箱开启受阻的预警系统，其特征在于：包括倒车雷达、倒车后视摄像头、控制器、提示装置，所述倒车雷达用于采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；所述倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器，所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱开启受阻信息进行预警。
2.如权利要求1所述的车辆后备箱开启受阻的预警系统，其特征在于：所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
3.如权利要求1所述的车辆后备箱开启受阻的预警系统，其特征在于：所述倒车雷达安装在汽车后保险扛上；所述倒车后视摄像头安装在汽车后端；所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内，用于显示后备箱开启受阻信息。
4.一种车辆后备箱开启受阻的预警方法，其特征在于：包括如下步骤：
倒车雷达采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；
倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器；
控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱开启受阻信息进行预警。
5.如权利要求4所述的车辆后备箱开启受阻的预警方法，其特征在于：控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
6.如权利要求4所述的车辆后备箱开启受阻的预警方法，其特征在于：所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内。
7.一种车辆后备箱开启受阻的预警装置，其特征在于：包括获取模块、受阻判断模块、预警输出模块，所述获取模块用于获取倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息；
所述受阻判断模块用于根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻；
所述预警输出模块用于输出后备箱开启受阻信息给提示装置。
8.如权利要求4所述的车辆后备箱开启受阻的预警装置，其特征在于：所述受阻判断模块用于根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1。
9.一种车辆，其特征在于，包括用于采集障碍物信息的倒车雷达、用于采集实时视频图像信息的倒车后视摄像头、用于提示后备箱开启受阻信息的提示装置以及如权利要求7或8所述的控制车辆后备箱的装置。
10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于：所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内。
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