JP2020019310A - 車両 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の後方に位置する壁等の障害物と車両の後部との距離に依らずバックドアを開放することができる車両を提供する。【解決手段】車両(1)の後部に設けられ、車両後方に向かって開放するバックドア(31)と、車両を前後進させる駆動装置(3)と、バックドアの開放要求を検出する開放要求検出部(23,63)と、車両と車両の後方に位置する障害物(65)との距離を計測する後方距離計測部(61)と、駆動装置を駆動させて車両を前進させる制御部(71)と、を備え、制御部は、開放要求検出部によってバックドアが開放要求されたことを検出し、後方距離計測部によって計測される(S10)車両と障害物との距離が所定距離より小さい(S30)とき、駆動装置を駆動して車両を所定距離以上前進させる(S50)。【選択図】図４

Description

本発明は車両に係り、特にバックドアを容易に開放可能にする技術に関する。

例えば車両を駐車場に駐車するとき、車両の後部から駐車位置に侵入して車両を駐車する所謂バック駐車をすることが多く行われている。
このように車両をバック駐車することは、車両の後部に配設されているバックドアを開放する際、車両の後方に障害物が位置する場合にバックドアが該障害物にぶつかる虞があった。

そこで、車両と該車両の後方に位置する障害物との距離（後方距離）に応じてバックドアの開動可能範囲を設定し、該開動可能範囲を越えないようにバックドアを開放する技術が開発されている（特許文献１）。

特開２００５−３３６９３４号公報

ところで、昨今では、車両の後部にバックカメラを設け、該バックカメラが撮影する映像を運転席近傍のモニタに映し出すバックモニタ装置が備えられた車両が普及している。
このようなバックモニタ装置が備えられた車両では、車両をバック駐車するとき、運転手は液晶モニタを見ながら後方距離を認識することができるため、従来より後方距離を詰めて車両を駐車することが可能である。

一方、上記特許文献１に開示される技術では、後方距離に応じてバックドアの開動可能範囲を設定するため、後方距離が比較的狭いとバックドアの開動可能範囲も狭くなる。このため、後方距離を詰めて車両を駐車すると、運転手等の人が入り込めないほどにバックドアの開動可能範囲が狭くなるという問題がある。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、後方距離に依らずバックドアを開放することができるバックドア付き車両を提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明のバックドア付き車両は、車両の後部に設けられ、車両後方に向かって開放するバックドアと、前記車両を前後進させる駆動装置と、前記バックドアの開放要求を検出する開放要求検出部と、前記車両と該車両の後方に位置する障害物との距離を計測する後方距離計測部と、前記駆動装置を駆動させて前記車両を前進させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記要求操作検出部によって前記バックドアが開放要求されたことを検出し、前記後方距離計測部によって計測される前記車両と前記障害物との距離が所定距離より小さいとき、前記駆動装置を駆動して前記車両を所定距離以上前進させることを特徴とする。

これにより、バックドアが開放要求された場合において、車両と該車両の後方に位置する障害物との距離が所定距離より小さいときに駆動装置によって車両を所定距離以上前進させることで、運転手が車両を運転して前進させることなく、車両と該車両の後方に位置する障害物との距離を広げてバックドアを開放しやすくすることが可能とされる。
その他の態様として、前記所定距離は、前記バックドアを開放するために必要な距離であり、前記制御部は、前記後方距離計測部によって計測される前記車両と該車両の後方に位置する障害物との距離が前記所定距離より離れるまで前記車両を前進させるのが好ましい。

これにより、車両と該車両の後方に位置する障害物との距離がバックドアを開放するために必要な距離より離れるまで車両を前進させることで、バックドアの開閉を確実に可能にすることができる。
その他の態様として、前記車両の外部に第１の態様で警告する第１警告部を有し、前記制御部は、前記駆動装置を駆動して前記車両を前進させるとき、前記第１警告部を作動させるのが好ましい。

これにより、車両を前進させるとき、第１警告部を作動させて第１の態様で車両の外部に警告することで、周囲に注意喚起をして、安全に車両を前進させることが可能とされる。
その他の態様として、前記制御部は、前記車両の後方に位置する障害物との距離が前記所定距離より離れると前記バックドアを自動で開放させるのが好ましい。

これにより、制御部がバックドアを自動で開放させるので、運転手２によるバックドア３１を開放する手間を省くことができる。
その他の態様として、前記バックドアが閉止されたことを検出する閉止検出部を有し、前記制御部は、前記駆動装置を駆動して前記車両を前進させた後、前記閉止検出部によって前記バックドアが閉止されたことを検出してから一定時間経過すると、前記駆動装置を駆動して前記車両を後退させるのが好ましい。

これにより、バックドアが閉止されたことを検出してから一定時間経過すると、車両を後退させることで、バックドアを開放しやすくするために車両を前進させたままにすることなく、車両を後退させて駐車位置に戻すことが可能とされる。
その他の態様として、前記車両を停止させる停止装置と、前記車両の停止条件を判定する停止条件判定部と、を有し、前記制御部は、前記駆動装置を駆動して前記車両を前進または後退させるとき、前記停止条件判定部によって前記車両の停止条件を判定すると、前記停止装置によって前記車両を停止させるのが好ましい。

これにより、車両の停止条件を判定すると、停止装置によって前進または後退する車両を停止させることで、安全に車両を前後進させることが可能とされる。
その他の態様として、前記車両の外部に第２の態様で警告する第２警告部を有し、前記制御部は、前記停止装置によって前記車両を停止させるとき、前記第２警告部を作動させるのが好ましい。

これにより、車両を停止させるとき、第２警告部を作動させて第２の態様で車両の外部に警告することで、車両が停止したことを車両の外部に警告し、停止条件が停止条件判定部によって判定されたことを警告することが可能とされる。

本発明のバックドア付き車両によれば、バックドアが開放要求された場合において、車両と該車両の後方に位置する障害物との距離が所定距離より小さいときに駆動装置によって車両を所定距離以上前進させるので、運転手が車両を運転して前進させることなく、車両と該車両の後方に位置する障害物との距離を自動的に広げてバックドアを開放しやすくすることができる。

これにより、車両の後方に位置する壁等の障害物と車両の後部との距離に依らずバックドアを容易に開放することができる。

本発明に係るバックドア付き車両の概略構成図である。 ＦＯＢキーの斜視図である。 本発明に係るバックドア付き車両の制御に係るＥＣＵの接続構成が示されたブロック図である。 ＥＣＵが実行する、本発明に係るバックドア付き車両の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。 前進制御部が実行する前進制御の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。 後退制御部が実行する後退制御の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。

以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、本発明に係るバックドア３１付き車両１の概略構成図が示されている。
車両１は、モータ（駆動装置）３、エンジン４、車輪５及びブレーキ装置（停止装置）７を備えたワンボックスカーである。この車両１は、モータ３やエンジン４を駆動することで車輪５を回転させて走行し、ブレーキ装置７を作動させることで車輪５を制動して停止することが可能である。

また、車両１には、フード９、充電口１１、給油口１３、搭乗用ドア１５及びバックドア３１が備えられている。フード９は、モータ３やエンジン４の整備をするために開閉可能なカバー部材である。充電口１１は、モータ３に供給する電力を蓄電する図示しないバッテリに車両１の外部から給電するためのソケットである。給油口１３は、エンジン４に供給する燃料を貯蓄する図示しない燃料タンクに車両１の外部から燃料を供給するためのフィラーである。この充電口１１及び給油口１３は、使用しないときには蓋が閉じられている。

搭乗用ドア１５は、運転手２等の乗員が車室内に乗り込むために開閉可能なドアである。バックドア３１は、運転手２等の作業者が荷室に荷物を入れるため、車両１の後部上端に配設されたヒンジ３１ａを軸にして車両後方に向かって開閉可能なドアである。このバックドア３１は、ＦＯＢキー２１が操作され、またはハンズフリーセンサ（開放要求検出部）６３により開放要求を検知することで開閉することが可能である。

図２を参照すると、ＦＯＢキー２１の斜視図が示されている。ＦＯＢキー２１は、運転手２が携帯する無線式の鍵であり、施錠ボタン２１ａを押下することで車両１の施錠をし、解錠ボタン２１ｂを押下することで車両１の解錠をすることが可能である。
また、ＦＯＢキー２１には、バックドア開閉ボタン２１ｃが備えられている。すなわち、バックドア開閉ボタン２１ｃを押下することで、後述するＥＣＵ７１は、バックドア３１に備えられたバックドアアクチュエータ３３を作動させてバックドア３１を開放する（開放制御）。

またさらに、ＦＯＢキー２１には、後退用ボタン２１ｄが備えられている。この後退用ボタン２１ｄは、例えば０．５秒間に２回、間欠的に押下することで、ＥＣＵ７１の後述する後退制御により車両１を後退させることができる（後退操作）。
このＦＯＢキー２１は、車両１に備えられるキー通信部（開放要求検出部）２３と通信可能である。これにより、車両１はＦＯＢキー２１の各ボタンが押下されたことを受信することが可能である。また、キー通信部２３は、ＦＯＢキー２１との距離を算出することが可能である。

図１に戻り、ハンズフリーセンサ６３は、車両１の後部の下端に配設されたセンサである。このハンズフリーセンサ６３は、例えば音波を利用したセンサであり、ＦＯＢキー２１を携帯した運転手２が足をハンズフリーセンサ６３の下方にかざしたことを検出することが可能である。
そして、ハンズフリーセンサ６３の下方に運転手２の足がかざされた場合に、後述するＥＣＵ７１は、バックドアアクチュエータ３３を作動させてバックドア３１を開放する（開放制御）。

また、車両１には、ハザードランプ（第１警告部、第２警告部）３５、スピーカ（第１警告部、第２警告部）４１、ドアセンサ（閉止検出部）５１、フードセンサ５２、充電口センサ５３、給油口センサ５５、フロントレーダ５７、ソナー５９、バックレーダ（後方距離計測部）６１及びＥＣＵ（制御部）７１が備えられている。
ハザードランプ３５は、車両１の前部及び後部の左右両端に設けられたランプであり、車両１が右左折するときに進行方向側のランプを点滅させることによって車両１の右左折する方向を車両１の外部に意思表示することが可能である。このハザードランプ３５は、例えば車両１を路上に駐停車するときに車室内に設けられた図示しないハザードスイッチをＯＮ操作することで、左右両方が点滅する。スピーカ４１は、車両１の外部に聞こえるように音を発することが可能に配設されている。

ドアセンサ５１は、搭乗用ドア１５及びバックドア３１の開閉を検出するセンサであり、各ドアのうち、どのドアが開放されているかを検出することが可能である。フードセンサ５２は、フード９の開閉を検出するセンサである。充電口センサ５３は、充電口１１の蓋が空いていることを検出するセンサである。給油口センサ５５は、給油口１３の蓋が空いていることを検出するセンサである。

フロントレーダ５７は、車両１と車両１前方に位置する障害物との距離を電波によって計測するセンサである。ソナー５９は、車両１の周囲の障害物を検出する所謂音波式の近接センサである。バックレーダ６１は、フロントレーダ５７と同様の車両１と車両１後方に位置する障害物６５との距離（後方距離Ｌ０）を電波によって計測するセンサである。
図３を参照すると、本発明に係るバックドア３１付き車両１の制御に係るＥＣＵ７１の接続構成がブロック図で示されている。

ＥＣＵ７１は、モータ３やエンジン４の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。このＥＣＵ７１には、自動運転制御部７２、警告部８２、開閉制御部９１、計時部９３、記憶部９５及び停止条件判定部９７が備えられている。

自動運転制御部７２には、前進制御部７３、停止制御部７５及び後退制御部７７が備えられている。前進制御部７３は、後述する前進制御を実行する制御部である。停止制御部７５は、後述する停止制御を実行する制御部である。後退制御部７７は、後述する後退制御を実行する制御部である。
警告部８２には、前進警告部８３、停止警告部８５及び後退警告部８７が備えられている。前進警告部８３は、前進制御部７３によって車両１が前進するときにハザードランプ３５を間欠的に点滅させ、スピーカ４１からブザー音を間欠的に鳴らす（第１の態様）前進警告制御を実行する制御部である。停止警告部８５は、停止制御部７５によって車両１が停止するときにハザードランプ３５を連続して点灯させ、スピーカ４１からブザー音を３秒間連続的に鳴らす（第２の態様）停止警告制御を実行する制御部である。後退警告部８７は、後退制御部７７によって車両１が後退するときにハザードランプ３５を間欠的に点滅させ、スピーカ４１からブザー音を間欠的に鳴らす後退警告制御を実行する制御部である。

開閉制御部９１は、上記したバックドア３１の開放制御及び開放制御とは反対にバックドア３１を閉止するようバックドアアクチュエータ３３を作動させる閉止制御を実行する制御部である。計時部９３は、時間を計測することが可能なタイマである。記憶部９５は、情報を記憶することが可能なメモリである。
停止条件判定部９７は、開閉判定、障害物判定及び停止操作判定を実行する判定部である。開閉判定は、フード９、充電口１１の蓋、給油口１３の蓋、搭乗用ドア１５及びバックドア３１の開放状態を判定することができる。

障害物判定は、ソナー５９を用いることで、車両１の周囲に障害物があることや接近していることを判定することができる。停止操作判定は、前進制御中や後退制御中にＦＯＢキー２１の後退用ボタン２１ｄが１回押下されたとき、運転手２によって車両１を停止させる操作（停止操作）がなされたことを判定することができる。以下、説明の便宜上、バックドア３１の開放状態、車両１の周囲に障害物があること及び停止操作がなされたことを、停止条件という。

ＥＣＵ７１の入力側には、キー通信部２３、ドアセンサ５１、フードセンサ５２、充電口センサ５３、給油口センサ５５、フロントレーダ５７、ソナー５９、バックレーダ６１及びハンズフリーセンサ６３が電気的に接続されている。これにより、キー通信部２３からは、運転手２によるＦＯＢキー２１の各操作情報が入力し、ドアセンサ５１、フードセンサ５２、充電口センサ５３及び給油口センサ５５からは、夫々の開閉状態が入力し、フロントレーダ５７からは、車両１と車両１前方に位置する障害物との距離が入力し、ソナー５９からは、車両１の周囲の障害物の有無が入力し、バックレーダ６１からは、車両１と車両１後方に位置する障害物６５との距離が入力し、ハンズフリーセンサ６３からは、運転手２によるバックドア３１の開閉要求が入力する。

また、ＥＣＵ７１の出力側には、モータ３、ブレーキ装置７、バックドアアクチュエータ３３、ハザードランプ３５及びスピーカ４１が電気的に接続されており、モータ３を制御することで車両１を前方または後方に走行させ、ブレーキ装置７を制御することで車両１を停止させ、バックドアアクチュエータ３３を作動させることでバックドア３１を開閉させ、ハザードランプ３５を点灯させ、スピーカ４１を鳴らすことができる。

図４を参照すると、ＥＣＵ７１が実行する、本発明に係るバックドア３１付き車両１の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。
本ルーチンは、ＦＯＢキー２１またはハンズフリーセンサ６３が運転手２によって操作されることでスタートする。

ステップＳ１０では、バックレーダ６１によって後方距離Ｌ０を計測してステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、バックドア３１を開放するために必要な車両１と車両１後方に位置する障害物６５との距離（所定距離）から後方距離Ｌ０を減じた距離（必要距離Ｌ１）を算出してステップＳ３０に移行する。

ステップＳ３０では、必要距離Ｌ１が０ｍｍ以下か否かを判定する。ステップＳ３０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で必要距離Ｌ１が０ｍｍ以下であると判定すると、ステップＳ４０に移行してバックドア３１を開放して本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ３０の判定結果が偽（Ｎｏ）で必要距離Ｌ１が０ｍｍより大きいと判定すると、ステップＳ５０に移行する。

すなわち、ステップＳ１０〜ステップＳ３０では、バックドア３１を開放するために車両１を前進させる必要があるか否かを判定すると共に、バックドア３１を開放するために必要な車両１を前進させる距離である必要距離Ｌ１を算出することができる。詳しくは、バックレーダ６１によって後方距離Ｌ０を計測することで（ステップＳ１０）必要距離Ｌ１を算出する（ステップＳ２０）ことができる。この必要距離Ｌ１が０ｍｍ以下のときは（ステップＳ３０）、車両１を前進させることなくバックドア３１を開放可能な場合なので、バックドア３１を直ちに開放（ステップＳ４０）して本ルーチンを終了する。一方、必要距離Ｌ１が０ｍｍより大きいときは（ステップＳ３０）、車両１の現在の位置ではバックドア３１を開放すると障害物６５にバックドア３１がぶつかる場合なので、ステップＳ５０に移行して車両１を前方に移動することができる。

ステップＳ５０では、前進制御部７３によって前進制御が実行される。
図５を参照すると、前進制御部７３が実行する前進制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。
ステップＳ２１０では、前進警告部８３による前進警告制御の実行を開始して、ステップＳ２２０に移行する。

ステップＳ２２０では、停止条件判定部９７によって上述の停止条件、即ち開閉判定、障害物判定及び停止操作判定が判定されたか否かを判別する。ステップＳ２２０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で停止条件のうちいずれかひとつでも判定されたと判別すると、ステップＳ２３０に移行して停止制御部７５による停止制御を実行してステップＳ２４０に移行する。ステップＳ２４０では、停止警告部８５による停止警告制御を実行して、本ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ２２０の判別結果が偽（Ｎｏ）で停止条件のうちいずれも判定されなかったと判別すると、ステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２５０では、キー通信部２３によってＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内にあるか否かを判定する。ステップＳ２５０の判定結果が偽（Ｎｏ）でＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内にないと判定すると、ステップＳ２３０に移行する。なお、ステップＳ２３０以降のルーチンは、上記にて説明したため、ここでの説明は省略する。一方、ステップＳ２５０の判定結果が真（Ｙｅｓ）でＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内にあると判定すると、ステップＳ２６０に移行する。

ステップＳ２６０では、モータ３を駆動して車両１を前進させてステップＳ２７０に移行する。
ステップＳ２７０では、例えば車輪５の回転数を検出する図示しないロータリーエンコーダを用いて本ルーチンで車両１が前進した距離（前進距離Ｌ２）を計測し、前進距離Ｌ２が必要距離Ｌ１以上になったか否かを判定する。ステップＳ２７０の判定結果が偽（Ｎｏ）で前進距離Ｌ２は必要距離Ｌ１未満であると判定すると、ステップＳ２２０に戻る。一方、ステップＳ２７０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で前進距離Ｌ２が必要距離Ｌ１以上になったと判定すると、前進制御を終了して図４のステップＳ６０に移行する。

すなわち、前進制御部７３によって実行される前進制御（ステップＳ２１０〜ステップＳ２７０）では、前進警告部８３による前進警告制御の実行（ステップＳ２１０）により、ステップＳ２２０〜ステップＳ２７０の間、車両１の外部にいる運転手２等の車両１の周囲にいる人に車両１が前進することを警告することができる。また、停止条件判定部９７により、停止条件が判定されず（ステップＳ２２０でＮｏ）、ＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内にある（ステップＳ２３０でＹｅｓ）ときは、前進距離Ｌ２が必要距離Ｌ１以上になる（ステップＳ２７０でＹｅｓ）まで車両１を前進させる（ステップＳ２６０）ことができる。

一方、停止条件判定部９７により、停止条件が判定され（ステップＳ２２０でＹｅｓ）またはＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内から離れた（ステップＳ２５０でＮｏ）ときは、車両１を停止させる（ステップＳ２３０）ことで、前進制御部７３による前進制御の安全性を高めることができる。また、車両１を停止させる（ステップＳ２３０）ときは、前進警告制御とは異なる態様の停止警告部８５による停止警告制御の実行（ステップＳ２４０）により、停止条件判定部９７がいずれかの停止条件を判定したことによって車両１が停止したことを運転手２に的確に警告することができる。

図４に戻り、ステップＳ６０では、後述する後退制御に用いるため、記憶部９５によって前進距離Ｌ２が記憶されてステップＳ７０に移行する。ステップＳ７０では、ステップＳ４０と同様にバックドア３１を開放してステップＳ８０に移行する。
ステップＳ８０では、運転手２によってバックドア３１が閉止されたか否かを判定する。ステップＳ８０の判定結果が真（Ｙｅｓ）でバックドア３１が閉止されたと判定するまで本ルーチンを繰り返し行い、バックドア３１が閉止されたと判定すると、ステップＳ９０に移行する。

すなわち、ステップＳ７０及びステップＳ８０では、バックドア３１が開放された（ステップＳ７０）あと、例えば車両１に荷物の搬入がされている間に車両１が後退制御を実行しないよう、バックドア３１が閉止されたと判定されるまでステップＳ９０に移行しない（ステップＳ８０）。
ステップＳ９０では、計時部９３により、バックドア３１が閉止されてからの経過時間Ｔの計時を開始してステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００では、例えば車両１の運転席近傍に設けられた図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）が運転手２によってＯＮ操作され、車両１が車両１に搭載されたエンジン４を稼動させて車両１を走行させることが可能な状態（走行可能状態）にあるか否かを判定する。なお、運転手２が車両１を走行させる意思があるか否かを判定することができればよく、運転手２の走行操作によってモータ３が車両１を走行させることが可能な状態であることを走行可能状態としてもよい。

ステップＳ１００の判定結果が真（Ｙｅｓ）で車両１が走行可能状態であると判定するときは、後述する後退制御を実行せずに本ルーチンを終了する。また、ステップＳ１００の判定結果が偽（Ｎｏ）で車両１が走行可能状態ではないと判定すると、ステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、ＦＯＢキー２１の後退用ボタン２１ｄが０．５秒間に２回、間欠的に押下（後退操作）されたか否かを判定する。ステップＳ２７０の判定結果が偽（Ｎｏ）で後退用ボタン２１ｄが後退操作されていないと判定すると、ステップＳ１２０に移行する。

ステップＳ１２０では、計時部９３によって計時されるバックドア３１が閉止されてからの経過時間Ｔが例えば５分（一定時間）経過したか否かを判定する。ステップＳ１２０の判定結果が偽（Ｎｏ）で経過時間Ｔが５分以下であると判定すると、ステップＳ１００に移行する。
一方、ステップＳ１１０の判定結果が真（Ｙｅｓ）またはステップＳ１２０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で、後退用ボタン２１ｄが後退操作されたと判定するときまたは経過時間Ｔが５分経過したと判定するときは、ステップＳ１３０に移行して後退制御を実行する。

すなわち、ステップＳ９０〜ステップＳ１２０では、バックドア３１が閉止されてからの経過時間Ｔを計時し（ステップＳ９０）、経過時間Ｔが５分経過するまでの間に車両１が走行可能状態になると（ステップＳ１００でＹｅｓ）、運転手２によって車両１を走行させる可能性が高く車両１を後退させる必要がない可能性が高いので、後述する後退制御を実行せずに本ルーチンを終了することができる。また、経過時間Ｔが５分経過するまでの間に後退用ボタン２１ｄが後退操作された（ステップＳ１１０でＹｅｓ）ときは、運転手２から車両１の後退制御を実行する指示があったものと判定し、経過時間Ｔが５分経過するまで待つことなく車両１を後退させることができる。

またさらに、経過時間Ｔが５分経過するまでの間に車両１が走行可能状態にならず（ステップＳ１００でＮｏ）、後退用ボタン２１ｄが後退操作されないときは（ステップＳ１１０でＮｏ）、運転手２が後退用ボタン２１ｄを後退操作し忘れている可能性があるため、ステップＳ１３０に移行して後退制御が実行される。
図６を参照すると、後退制御部７７が実行する後退制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。

ステップＳ３１０では、後退警告部８７による後退警告制御の実行を開始して、ステップＳ３２０に移行する。
ステップＳ３２０では、停止条件判定部９７によって停止条件が判定されたか否かを判別する。ステップＳ３２０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で停止条件のうちいずれかひとつでも判定されたと判別すると、前進制御部７３の前進制御におけるステップＳ２３０及びステップＳ２４０と同様にステップＳ３３０及びステップＳ３４０に移行して本ルーチンを終了する。なお、前進制御におけるステップＳ２３０及びステップＳ２４０とステップＳ３３０及びステップＳ３４０は同様のため、ここではステップＳ３３０及びステップＳ３４０についての説明を省略する。

一方、ステップＳ３２０の判別結果が偽（Ｎｏ）で停止条件のうちいずれも判定されなかったと判別すると、ステップＳ３５０に移行し、ステップＳ３５０の判定結果が真（Ｙｅｓ）でＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内にあると判定すると、ステップＳ３６０に移行する。なお、前進制御におけるステップＳ２５０とステップＳ３５０は同様のため、ここではステップＳ３５０についての説明を省略する。

ステップＳ３６０では、モータ３を駆動して車両１を例えば５ｍｍ後退させてステップＳ３７０に移行する。
ステップＳ３７０では、例えば図示しないロータリーエンコーダを用いて本ルーチンで車両１が後退した距離（後退距離Ｌ３）を計測し、後退距離Ｌ３が前進距離Ｌ２以上になったか否かを判定する。ステップＳ３７０の判定結果が偽（Ｎｏ）で後退距離Ｌ３は前進距離Ｌ２未満であると判定すると、ステップＳ３２０に戻る。一方、ステップＳ３７０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で後退距離Ｌ３が前進距離Ｌ２以上になったと判定すると、ステップＳ３８０に移行する。

ステップＳ３８０では、スピーカ４１からブザー音を例えば２回、後退時とは異なる音で間欠的に鳴らすことで後退制御が終了することを車両の外部に通知したあと、後退制御を終了し、後退制御ルーチンを終了する。
すなわち、後退制御部７７によって実行される後退制御（ステップＳ３１０〜ステップＳ３７０）では、後退警告部８７による後退警告制御の実行（ステップＳ３１０）により、ステップＳ３２０〜ステップＳ３７０の間、車両１の外部にいる運転手２等に車両１が後退することを警告することができる。また、停止条件判定部９７により、停止条件が判定されず（ステップＳ３２０でＮｏ）、ＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内にある（ステップＳ３５０でＹｅｓ）ときは、後退距離Ｌ３が前進距離Ｌ２以上になる（ステップＳ３７０でＹｅｓ）まで車両１を後退させる（ステップＳ３６０）ことができる。

一方、停止条件判定部９７により、停止条件が判定され（ステップＳ３２０でＹｅｓ）またはＦＯＢキー２１が車両１の１０ｍ圏内から離れた（ステップＳ３５０でＮｏ）ときは、車両１を停止させる（ステップＳ３３０）ことで、後退制御部７７による後退制御の安全性を高めることができる。
図４に戻り、ステップＳ１３０で後退警告部８７による後退警告制御の実行が終了すると、本ルーチンを終了する。

以上説明したように、本発明に係るバックドア付き車両では、車両１の後部に設けられ、車両１後方に向かって開放するバックドア３１と、車両１を前後進させるモータ３と、ＦＯＢキー２１及びハンズフリーセンサ６３によりバックドア３１がＦＯＢキー２１またはハンズフリーセンサ６３により開放要求されたことを検出するキー通信部２３及びハンズフリーセンサ６３と、車両１と該車両１の後方に位置する障害物６５との距離である後方距離Ｌ０を計測するバックレーダ６１と、モータ３を駆動させて車両１を前進させるＥＣＵ７１と、を備え、ＥＣＵ７１は、ＦＯＢキー２１またはハンズフリーセンサ６３によってバックドア３１が開放要求されたことを検出し、バックレーダ６１によって計測される後方距離Ｌ０が所定距離より小さいとき、モータ３を駆動して車両１を所定距離以上前進させる。

従って、バックドア３１が開放要求された場合において、後方距離Ｌ０が所定距離より小さく、所定距離から後方距離Ｌ０を減じて算出した必要距離Ｌ１が０より大きいときに車両１を前進させるので、運転手２が車両１を運転して前進させることなく、後方距離Ｌ０を広げてバックドア３１を開放しやすくすることができる。
特に、所定距離は、バックドア３１を開放するために必要な距離であり、ＥＣＵ７１は、前進距離Ｌ２が必要距離Ｌ１を超え、後方距離Ｌ０が所定距離より離れるまで車両１を前進させるので、バックドア３１の開閉を確実に可能にすることができる。

また、ＥＣＵ７１は、車両１の後方に位置する障害物６５との距離が所定距離より離れるとバックドア３１を自動で開放させるので、運転手２によるバックドア３１を開放する手間を省くことができる。
そして、前進警告制御に基づいて車両１の外部に警告するハザードランプ３５及びスピーカ４１を有し、ＥＣＵ７１は、モータ３を駆動して車両１を前進させるとき、前進警告制御を実行してハザードランプ３５及びスピーカ４１を作動させて車両１の外部に警告するようにしたので、安全に車両１を前進させることができる。

また、バックドア３１が閉止されたことを検出するドアセンサ５１を有し、ＥＣＵ７１は、モータ３を駆動して車両１を前進させた後、ドアセンサ５１によってバックドア３１が閉止されたことを検出してから５分経過すると、モータ３を駆動して車両１を後退させる。
従って、ＥＣＵ７１は、バックドア３１を開放しやすくするために車両１を前進させたあと、前進させたままにすることなく車両１を後退して元の駐車位置に戻すことができる。

そして、車両１を停止させるブレーキ装置７と、車両１の停止条件を判定する停止条件判定部９７と、を有し、ＥＣＵ７１は、モータ３を駆動して車両１を前進または後退させるとき、停止条件判定部９７によって車両１の停止条件を判定すると、ブレーキ装置７によって車両１を停止させるようにしたので、安全に車両１を前後進させることができる。
そして、停止警告制御に基づいて車両１の外部に警告するハザードランプ３５及びスピーカ４１を有し、ＥＣＵ７１は、車両１を停止させるとき、ブレーキ装置７によって停止警告制御を実行してハザードランプ３５及びスピーカ４１を作動させて車両１の外部に警告する。

従って、停止条件が停止条件判定部９７によって判定されたことによって車両１の停止を例えば運転手２に警告することができる。
以上で本発明に係るバックドア付き車両の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、前進制御部７３による前進制御及び後退制御部７７による後退制御を実行して車両１を前進または後退させるとき、モータ３を駆動するようにしたが、エンジン４を稼動して得られる駆動力を利用して車両１を前進または後退するようにしてもよい。

また、本実施形態では、バックドア３１をヒンジ３１ａを軸にして開閉可能なドアとして説明したが、所謂観音扉型のバックドアであってもよい。また、バックドア３１は、ＦＯＢキー２１のバックドア開閉ボタン２１ｃを押下し、またはハンズフリーセンサ６３の下方に足をかざすことで開放するようにしたが、バックドア３１にドアハンドルを備え、該ドアハンドルを操作することで開閉するようにした車両に本発明を適用してもよい。

また、本実施形態では、前進警告部８３、停止警告部８５及び後退警告部８７がそれぞれ実行する前進警告制御、停止警告制御及び後退警告制御では、ハザードランプ３５の点灯及び点滅態様並びにスピーカ４１によるブザー音の態様をそれぞれ規定したが、車両の外部に警告できればよく、フロントランプやブレーキランプを点滅させるようにしてもよい。

また、本実施形態では、停止条件判定部９７によって判定される停止条件として、バックドア３１の開放状態、車両１の周囲に障害物があること及び停止操作を挙げたが、車両１の前後進を停止する必要があるような状態が判定できればよい。
また、本実施形態では、フロントレーダ５７、ソナー５９及びバックレーダ６１を用いて車両１と車両１の外部との距離や状況を計測及び検出するようにしたが、車両１の周囲をレーザーレーダまたはカメラを用いて計測及び検出するようにしてもよい。

また、本実施形態では、ＥＣＵ７１が実行する、本発明に係るバックドア３１付き車両１の制御手順を示すルーチンを図４〜図６に記載のフローチャートで説明したが、本願発明を実施可能な限りフロー中の順序を変更してもよい。
また、本実施形態では、開放要求として、ＦＯＢキー２１及びハンズフリーセンサ６３によって開放要求する態様を説明したが、カメラ等に向かってジェスチャーをすることでバックドアを開放することや、事前にスマートフォン等の携帯端末機器で予約をしておき、車両１から電波を所定エリア内に発信し、ＦＯＢキー２１を持った運転手が所定の範囲内に入った場合にバックドア３１を開放するようにしてもよい。

１ 車両
２ 運転手
３ モータ（駆動装置）
７ ブレーキ装置（停止装置）
２１ ＦＯＢキー（開放要求部）
２３ キー通信部（開放要求検出部）
３１ バックドア
３５ ハザードランプ（第１警告部、第２警告部）
４１ スピーカ（第１警告部、第２警告部）
５１ ドアセンサ（閉止検出部）
６１ バックレーダ（後方距離計測部）
６３ ハンズフリーセンサ（開放要求部、開放要求検出部）
６５ 障害物
７１ ＥＣＵ（制御部）
９７ 停止条件判定部

Claims (7)

1. 車両の後部に設けられ、車両後方に向かって開放するバックドアと、
   前記車両を前後進させる駆動装置と、
   前記バックドアの開放要求を検出する開放要求検出部と、
   前記車両と該車両の後方に位置する障害物との距離を計測する後方距離計測部と、
   前記駆動装置を駆動させて前記車両を前進させる制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記開放要求検出部によって前記バックドアが開放要求されたことを検出し、前記後方距離計測部によって計測される前記車両と前記障害物との距離が所定距離より小さいとき、前記駆動装置を駆動して前記車両を所定距離以上前進させる、車両。
2. 前記所定距離は、前記バックドアを開放するために必要な距離であり、
   前記制御部は、前記後方距離計測部によって計測される前記車両と該車両の後方に位置する障害物との距離が前記所定距離より離れるまで前記車両を前進させる、請求項１に記載の車両。
3. 前記車両の外部に第１の態様で警告する第１警告部を有し、
   前記制御部は、前記駆動装置を駆動して前記車両を前進させるとき、前記第１警告部を作動させる、請求項１または２に記載の車両。
4. 前記制御部は、前記車両の後方に位置する障害物との距離が前記所定距離より離れると前記バックドアを自動で開放させる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両。
5. 前記バックドアが閉止されたことを検出する閉止検出部を有し、
   前記制御部は、前記駆動装置を駆動して前記車両を前進させた後、前記閉止検出部によって前記バックドアが閉止されたことを検出してから一定時間経過すると、前記駆動装置を駆動して前記車両を後退させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両。
6. 前記車両を停止させる停止装置と、
   前記車両の停止条件を判定する停止条件判定部と、を有し、
   前記制御部は、前記駆動装置を駆動して前記車両を前進または後退させるとき、前記停止条件判定部によって前記車両の停止条件を判定すると、前記停止装置によって前記車両を停止させる、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両。
7. 前記車両の外部に第２の態様で警告する第２警告部を有し、
   前記制御部は、前記停止装置によって前記車両を停止させるとき、前記第２警告部を作動させる、請求項６に記載の車両。

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