JP2010076483A - 降車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パワーバックドアからの降車性を向上することが可能な降車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の後部に備えられたバックドアと、バックドアを開閉駆動するバックドア駆動手段と、車両が駐車しているか否かを判定する駐車判定手段と、車両の周囲状態を反映した周囲状態情報を取得する周囲状態情報取得手段と、車両の乗員の降車意思の有無を反映した降車意思情報を取得する降車意思情報取得手段と、降車意思情報に基づいて、車両の乗員の降車意思の有無を判定する降車意思判定手段と、車両が駐車していると判定されたときに、周囲状態情報および降車意思の有無に基づいて、バックドアが開状態となるようにバックドア駆動手段を駆動制御するバックドア駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両において乗員の降車を支援する降車支援装置に関するものである。

近年では、乗用車として、多くの人員が乗車できるミニバンや１ＢＯＸ等の車両が脚光を浴び、年々普及してきている。このような車両では、運転席および助手席が設けられる第１シート列、第１シート列の後方に設けられる第２シート列、更に第２シート列よりも後方の第３シート列を備えている。特に、第３シート列（例えば、最後尾のシート列）ではその横には乗降を行うための車両ドアは設けられておらず、第３シート列のシート（サードシート）に着座する乗員は第２シート列に着座する乗員と兼用の車両ドア（後方ドア）から乗降を行うものとなっている。

この場合、サードシートに着座した乗員が降車しようとした場合、第２シート列の後方の、第サードシートに着座する乗員の足元に設けられた操作ペダルを踏み込んで、ウォークイン機構を作動させて、セカンドシートの状態／位置変化を行わなければならない。さらに、第２シート列のシート（セカンドシート）に着座する乗員がいない場合には、降車時にはサードシートに着座する乗員は自ら中腰になり時には無理な姿勢をして、後方の車両ドアの室内側に設けられたインサイドハンドルに手を伸ばし、インサイドハンドルを開操作することによって、車両後方の車両ドア（後方ドア）を手動にて開操作しなければならない。

そこで、操作部材の操作に基づき、車両のフロントシートを状態変化させるか、操作部材の操作によりフロントシートのシート位置を移動させるかの、少なくとも一方の動作を行うことにより、リヤシートと車両ドアとの間の空間を拡げるシート状態／位置駆動機構とを備えた車両ドア制御装置において、操作部材はフロントシートに設けられ、操作部材の操作に基づき、フロントシートに対して上記動作を行うとともに、車両ドアを開駆動するようにした車両ドア制御装置が考案されている（特許文献１参照）。

また、ドア開口部から車両外方へ張り出した乗降位置と、車両内部へ収納した収納位置との間でシートを移動させる車両用シート制御装置において、取得した乗降者の情報に基づいて、シートの張出状態量を調整することで、車両の乗降性を向上させた車両用シート制御装置が考案されている（特許文献２参照）。

特開２００５−１０４２６３号公報 特開２００６−１５１１１７号公報

駐車時に、車両の側方に十分な空間がないと、ドアを開けることができない。また、スライドドアであればドアを開けることはできるが、乗員は車両の乗降ができないこともある。この場合、車両後部に例えば電動で開閉するパワーバックドアを備えた車両では、乗員の操作（携帯機あるいは運転席周辺に取り付けられた操作スイッチ）によって、パワーバックドアを開けて乗降することができる。

しかし、車両後方に十分な空間がない場合には、パワーバックドアを開けることはできない。また、車両前部から後部へ移動する際には、セカンドシートやサードシートを折り畳んだり移動させる、あるいは乗り越える必要がある。

また、特許文献１においては、乗員の操作に基づいて、フロントシートの状態変化あるいはシート位置の移動、およびドアの開駆動を行っているが、フロントシート以外の状態変化あるいはシート位置の移動やパワーバックドアの開駆動については、開示・示唆ともない。

また、特許文献２においても、シートを回転させて車両外方へ張り出すのみであって、車両の周囲に十分な空間がない場合についての処置については、開示・示唆ともない。

上記問題を背景として、本発明の課題は、パワーバックドアからの降車性を向上することが可能な降車支援装置を提供することにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記課題を解決するための降車支援装置は、車両の後部に備えられたバックドアと、バックドアを開閉駆動するバックドア駆動手段と、車両が駐車しているか否かを判定する駐車判定手段と、車両の周囲状態を反映した周囲状態情報を取得する周囲状態情報取得手段と、車両の乗員の降車意思の有無を反映した降車意思情報を取得する降車意思情報取得手段と、降車意思情報に基づいて、車両の乗員の降車意思の有無を判定する降車意思判定手段と、車両が駐車していると判定されたときに、周囲状態情報および降車意思の有無に基づいて、バックドアが開状態となるようにバックドア駆動手段を駆動制御するバックドア駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。

従来は、バックドアが開閉可能かを判定することは行われていたが、専ら荷物の出し入れのためのものであった。しかし、上記構成によって、乗員の乗降にも積極的に活用することが可能となる。また、車両の乗員の降車意思の有無に基づいて開状態とするので、無駄な開閉操作を行う必要はない。

また、本発明の降車支援装置における周囲状態情報取得手段は、車両の周囲の障害物の存在を特定する障害物特定手段を含み、周囲状態情報に含まれる車両の周囲の障害物の存在に基づいて、バックドアを含む該車両の各ドアについて、乗員が降車可能であるか否かを判定する降車可能判定手段を備え、バックドア駆動制御手段は、バックドアを開状態とすることでのみ乗員が降車可能であると判定されたとき、該バックドアを開状態となるようにバックドア駆動手段を駆動制御するように構成される。

上記構成によって、車両側部の通常の乗降用ドアによって乗降可能なときには、バックドアは開状態とならないので、乗員を驚かせることはなく、徒にバッテリの電力を消費することもない。

また、本発明の降車支援装置における周囲状態取得手段は、車両と、該車両の周囲の物体との距離を測定し、その距離に基づいて車両の周囲の障害物の存在を特定するように構成される。

車両の周囲の物体との距離を測定する技術は、いわゆるバックソナー等で実用化されている。上記構成によって、他の車載システムの部品を利用することによって、低コストで本発明の構成を実現できる。

また、本発明の降車支援装置は、車両の現在位置を反映した位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、降車意思判定手段は、位置情報に基づいて乗員の降車意思の有無を判定するように構成される。

上記構成によって、乗員が操作することなく、予め定められた位置（地点）で乗降可能なドア（バックドア）を開状態とすることができる。

また、本発明の降車支援装置における位置情報は、車両が予め定められた地点に到達したか否かに関する情報を含み、降車意思判定手段は、車両が予め定められた地点に到達したときに、乗員に降車意思があると判定するように構成される。

上記構成によって、目的地等の予め定められた地点に到着したときに、バックドアでのみ乗員が降車可能であると判定された場合、自動的にバックドアを開状態とすることができ、乗員の操作負荷を低減することができる。

また、本発明の降車支援装置は、車両に取り付けられた、乗員の操作入力を検出する操作入力検出手段を備え、降車意思判定手段は、乗員の操作入力に基づいて、乗員の降車意思の有無を判定するように構成される。

上記構成によって、乗員の操作によっても、車両の周囲の状態に応じてバックドアを開状態として降車することができる。

また、本発明の降車支援装置は、バックドアを開状態とする際に、乗員が該バックドアに至るまでの移動空間を確保するために、シートの状態変化あるいは位置移動を行うシート制御手段を備えるように構成される。

上記構成によって、乗員がシートを折り畳んだり乗り越えたりする必要はなく、バックドアからの降車をスムーズに行うことが可能となる。

また、本発明の降車支援装置は、バックドアと車両の周囲の障害物との距離が、該バックドアを開状態とする距離条件を満たさないとき、もしくは該バックドアを開状態としても乗員が降車可能でないと判定されたとき、その旨を報知する報知手段を備えるように構成される。

上記構成によって、乗員はバックドアから降車できないことを把握できる。

以下、本発明の降車支援装置の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１に降車支援装置１のシステム構成を示す。降車支援装置１は、車両１００（図３等参照）に搭載され、操作スイッチ２０，ドアロックスイッチ２１，シフトポジションセンサ２２，車速センサ２３，イグニッションスイッチ２４，パーキングブレーキスイッチ２５，ソナー２６，表示器３１，スピーカ３２，シート駆動装置３３，パワーバックドア３５，およびこれらが接続された制御装置１０を含んで構成される。

また、制御装置１０には、車内ＬＡＮ３０を介して、ＩＰＡ装置２７，ナビゲーション装置２８，メータ装置２９がデータ通信可能に接続されている。

操作スイッチ２０は、例えばステアリングに配設されたメカニカルスイッチとして構成される。なお、操作スイッチ２０が本発明の操作入力手段に相当する。

ドアロックスイッチ２１は、車室内からドアのロック／アンロックを行うために操作するものである。なお、ドアロックスイッチ２１が本発明の操作入力手段に相当する。

シフトポジションセンサ２２は、シフトレバー（図示せず）あるいは変速機のギア（図示せず）の位置を検出するものである。例えば、シフトレバーあるいはギアの位置毎にスイッチが配設され、車両のシフトレバーあるいはギアの位置に応じて該スイッチの状態が変化するようになっている。

車速センサ２３は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御装置１０に送るものである。制御装置１０では、その車輪の回転数を車両１００の速度に換算する。

イグニッションスイッチ２４は、エンジン始動／停止用の周知のものである。

パーキングブレーキスイッチ２５は、パーキングブレーキ（図示せず）の状態を検出するもので、例えば、パーキングブレーキが作動状態になった場合にオン状態となるスイッチが用いられる。

なお、シフトポジションセンサ２２，車速センサ２３，イグニッションスイッチ２４，パーキングブレーキスイッチ２５が本発明の駐車判定手段に相当する。

ソナー２６は、例えば図３のように、車両１００の右前部（２６ａ），右側部（２６ｂ），右後部（２６ｃ），左後部（２６ｄ），左側部（２６ｅ），左前部（２６ｆ）に取り付けられ、車両１００の周囲の障害物を特定するために用いられる。ソナー２６の取り付け位置は、車両１００の周囲の障害物を特定可能な位置でよく、図３と異なる位置に取り付けてもよいし、取り付け個数も６個に限定されない。ソナー２６の代わりにカメラで車両１００の周囲を撮影して、撮影された画像を、周知の画像処理技術を用いて周囲の障害物を特定してもよい。なお、ソナー２６が本発明の周囲状態情報取得手段，障害物特定手段に相当する。

ＩＰＡ（ＩＰＡ：Intelligent Parking Assist）装置２７は、縦列駐車や車庫入れなどバックでの駐車時に、ステアリング操作を支援するシステムである。ＩＰＡ装置２７では、超音波センサ（ソナー）により、駐車中の他車両の位置を検出し、その結果をもとに駐車が可能な空間を推定して、目標駐車位置を設定している（非特許文献１参照）。ＩＰＡ装置２７を搭載している場合には、ＩＰＡ装置２７からソナー情報を取得することもできる。

トヨタ自動車―研究・技術―安全技術―最新の技術・装備―パーキング，インターネットＵＲＬ http://www.toyota.co.jp/jp/tech/safety/technologies/parking/index.html/（平成２０年９月１６日検索）

ナビゲーション装置２８は、車両の現在位置を検出して、表示器に表示される電子地図データ上に表示するとともに、設定された目的地までの経路を探索し、その経路にしたがって案内を行う周知の構成のものである。ナビゲーション装置２８は、車両が予め定められた地点に到達したか否かに関する情報を含む車両の現在位置を反映した位置情報を出力するようになっている。

メータ装置２９は、車両の計器パネルに表示される、車速，エンジン回転数，水温，各種警告表示灯などの表示制御をするためのものである。また、メータ装置２９は、例えばＬＣＤ表示器で構成され、車両の走行に関する情報を表示するマルチインフォメーション表示器を備えている。

表示器３１は、例えばＬＣＤ表示器として構成される。ナビゲーション装置２８の表示器やメータ装置２９のマルチインフォメーション表示器のような、他の車載機器の表示器を用いる構成としてもよい。なお、表示器３１が本発明の報知手段に相当する。

スピーカ３２は、降車支援装置１の状態を示す音声メッセージあるいはブザー音を出力する。制御装置１０には、図示しないアンプや音声合成回路等の音声メッセージ出力に必要な回路が含まれている。ナビゲーション装置２８のような他の車載機器のスピーカを用いる構成としてもよい。なお、スピーカ３２が本発明の報知手段に相当する。

シート駆動装置３３は、制御装置１０からの駆動指示に基づいて、シート（セカンドシート，サードシート）３４の位置を予め定められた位置へ移動させたり、折り畳んで所定の収納場所に収納する。なお、シート駆動装置３３が本発明のシート制御手段に相当する。

パワーバックドア３５は、バックドア駆動装置３６およびバックドア３７を含んで構成され、制御装置１０からの開閉駆動指示に基づいて、バックドア駆動装置３６がバックドア３７を開閉駆動する。パワーバックドアの構成については、例えば、特開２００８−６８６４５号公報（図５等）に詳細が記載されている。なお、バックドア駆動装置３６が本発明のバックドア駆動手段に相当する。

制御装置１０は、周知のＣＰＵ１１，プログラム等が記憶されたＲＯＭ１２，プログラム実行時の作業領域として使用するＲＡＭ１３，不揮発性記憶媒体で構成されたメモリ１４，外部との信号の入出力を行う入出力部１５，車内ＬＡＮ３０との通信を行う通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）１６等がバスライン１７で接続された周知のコンピュータとして構成される。ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に記憶されたプログラムを実行することで、降車支援装置としての機能を実現する。なお、制御装置１０が本発明の駐車判定手段，降車意思判定手段，バックドア駆動制御手段，降車可能判定手段，操作入力検出手段，シート制御手段に相当する。また、通信Ｉ／Ｆ１６が本発明の降車意思情報取得手段，位置情報取得手段に相当する。

図２を用いて、降車支援制御処理について説明する。なお、本処理は、ＲＯＭ１２に記憶されたプログラムに含まれ、プログラムの他の処理とともに繰り返し実行される。まず、車両の駐車判定に必要な情報（駐車判定情報）を取得する（Ｓ１１）。

次に、取得した駐車判定情報を用いて、車両が駐車中か否かを判定する。駐車判定では、以下のうち、１つあるいは複数の組合せを用いる。
・シフトポジションセンサ２２の状態を駐車判定情報として取得し、シフトポジションセンサ２２がパーキングの位置にあれば、車両が駐車中であると判定する。
・車速センサ２３の状態を駐車判定情報として取得し、車速センサ２３により検出される車速が５ｋｍ／ｈを下回れば、車両が駐車中であると判定する。
・イグニッションスイッチ２４の状態を駐車判定情報として取得し、イグニッションスイッチ２４がオフ状態であれば、車両が駐車中であると判定する。
・パーキングブレーキスイッチ２５の状態を駐車判定情報として取得し、パーキングブレーキが作動してパーキングブレーキスイッチ２５がオン状態であれば、車両が駐車中であると判定する。

車両が駐車中でないと判定されたとき（Ｓ１２：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、車両が駐車中であると判定されたとき（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、車両の周囲状態情報を取得する（Ｓ１３）。周囲状態情報とは、ソナー２６で探知される車両と周囲の物体（障害物）との距離の情報を含む。また、ＩＰＡ装置２７に含まれるソナー探知情報を周囲状態情報として取得してもよい。

続いて、取得した周囲状態情報に基づいて、車両の左右の側方に乗員が降車するための十分なスペースがあるか否かを判定する。例えば、図３のように、車両１００と両サイドの物体との距離Ｄ１１，Ｄ１２が、車両１００のヒンジ式ドア１０１，１０２を開状態としたときに、乗員が降車可能となる距離Ｄｓよりも大きいか否かを判定する。スライド式ドアの場合も、乗員が降車可能となる距離はＤｓを用いることができる。

距離Ｄ１１，Ｄ１２のいずれかが距離Ｄｓよりも大きいとき（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、バックドア３７と車両後方の物体との距離Ｄ１３の値によらず、乗員が車両側方のヒンジ式ドアあるいはスライドドアから降車可能であるとして、本処理を終了する。一方、図４のように、車両１００と両サイドの物体との距離Ｄ２１，Ｄ２２が、乗員が降車可能となる距離Ｄｓよりも小さいとき（Ｓ１４：Ｎｏ）、乗員が車両側方からは降車可能でないとして、乗員の降車意思の有無を確認するために、降車意思判定情報を取得する（Ｓ１５）。

降車意思判定情報の取得，乗員の降車意思の確認方法は、以下のうちの一方あるいは両方を用いる。
・ナビゲーション装置２８から、車両の現在位置が目的地と一致しているか否かの情報（位置情報）を降車意思判定情報として取得する。そして、取得した位置情報に車両の現在位置が目的地と一致している情報が含まれているときに、乗員の降車意思があると判定する。
・表示器３１に図６のような降車意思確認メッセージを表示し、乗員の入力操作を待つ。乗員の入力操作は表示器３１がタッチパネルを備える場合には、画面上の「はい」あるいは「いいえ」のボタンを押下する。また、例えばステアリングに操作スイッチ２０が備えられているときには、「はい」あるいは「いいえ」に相当するスイッチを押下する。そして、「はい」に相当するボタン・スイッチが押下されたときに、乗員の降車意思があると判定する。
・ドアロックスイッチ２１の状態を取得し、アンロック操作が行われたときに、乗員の降車意思があると判定する。

降車意思確認メッセージを、表示器３１の代わりに、ナビゲーション装置２８あるいはメータ装置２９に含まれる表示器に表示してもよい。この場合には、スイッチ操作は、ナビゲーション装置２８あるいはメータ装置２９に備えられたスイッチを用いる。

乗員の降車意思がないと判定されたとき（Ｓ１６：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、乗員の降車意思があると判定されたとき（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、上記で取得した周囲状態情報に基づいて、車両の後方に乗員が降車するための十分なスペースすなわちバックドア３７を開状態とするための十分なスペースがあるか否かを判定する。

図４のように、車両１００と両サイドの物体との距離Ｄ２１，Ｄ２２が、乗員が降車可能となる距離Ｄｓよりも小さいものの、バックドア３７と車両１００の後方の物体との距離Ｄ２３が、バックドア３７を開状態とするために必要な距離Ｄｂよりも大きく、バックドア３７を開状態とするための十分なスペースがあり、乗員が降車可能であると判定されたとき（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、制御装置１０からシート駆動装置３３に指令を送り、シート（セカンドシート，サードシート）３４を折り畳んだり移動・収納（すなわち状態変化あるいは位置移動）して乗員の降車をし易くする（Ｓ１８）。

シート３４の状態変化あるいは位置移動の方法は、以下のいずれを用いてもよい。
・床下に収納する（例えば、特開２００４−２６８７５７号公報参照）。
・シート３４の背もたれ部を前方あるいは後方に倒して、車室側壁に跳ね上げて格納する。特開２００６−１４３０３３号公報では、背もたれ部を後方に倒した上で、ストラップとウインチとを用いて跳ね上げている構成が開示されている。そこで、同公報の図１のヒンジ機構部１８をモータにより動作させ、さらに、電動リクライニング機構を用いることで、ストラップとウインチとを用いず、すなわち人手を介さずシート３４の格納／復元が可能となる。
・シート３４の背もたれ部を車室側壁方向に移動させ、乗員が車室の後方（バックドア３７）へ移動するためのスペースを確保する。特開２００５−２９７７８８号公報では、シートの背もたれ部を車室側壁方向に移動させた後、収納する構成が開示されている。そこで、シートの背もたれ部の移動をモータを用いて行う構成とすれば、人手を介さず移動のためのスペースの確保が可能となる。

その後、制御装置１０からバックドア駆動装置３６に指令を送り、バックドア３７を開状態とする（Ｓ１９）。このとき、表示器３１に、例えば「車両の横は狭いのでドアを開けられません。後部から降りて下さい。」のような、バックドア３７から降車可能な旨のメッセージを表示してもよい。また、スピーカ３２から音声メッセージとして出力してもよい。

一方、図５のように、車両１００と両サイドの物体との距離Ｄ３１，Ｄ３２が、乗員が降車可能となる距離Ｄｓよりも小さく、かつ、バックドア３７と車両１００の後方の物体との距離Ｄ３３が、バックドア３７を開状態とするために必要な距離Ｄｂよりも小さく、バックドア３７を開状態とするための十分なスペースがなく、乗員が降車できないと判定されたとき（Ｓ１７：Ｎｏ）、表示器３１に、例えば「車両の横は狭く、バックドアを開けるために必要なスペースもありません」のような、バックドア３７を開いて降車することができない旨を報知する（Ｓ２０）。

また、このとき、スピーカ３２から、バックドア３７を開いて降車することができない旨を音声メッセージによって報知してもよい。

また、図４のように、車両１００の後方にバックドア３７を開状態とするための十分なスペースがあると判定されたときでも、車両１００の後方に通路あるいは建物の出入口がなく、いわゆる袋小路となっている場合には、バックドア３７を開いて降車することができない旨を報知してもよい。車両１００の後方が袋小路となっているか否かは、いわゆるバックモニタに用いられている後方撮影用のカメラで撮影された画像を、制御装置１０に含まれる周知の画像処理回路で画像解析し、予めメモリ１４に記憶されている、基準画像（ブロック塀，擁壁やドア，通路など）と比較して、袋小路であるか否かを判定する。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

降車支援装置のシステム構成を示す図。 降車支援制御処理を説明するフロー図。 降車支援制御処理を説明するための車両上方から見た模式図（側方のドアから降車可能な場合）。 降車支援制御処理を説明するための車両上方から見た模式図（バックドアから降車可能な場合）。 降車支援制御処理を説明するための車両上方から見た模式図（いずれのドアからも降車可能できない場合）。 乗員の降車意思を確認するための画面表示例を示す図。

符号の説明

１ 降車支援装置
１０ 制御装置（駐車判定手段，降車意思判定手段，バックドア駆動制御手段，降車可能判定手段，操作入力検出手段，シート制御手段）
１１ ＣＰＵ
１６ 通信Ｉ／Ｆ（降車意思情報取得手段，位置情報取得手段）
２０ 操作スイッチ（操作入力手段）
２１ ドアロックスイッチ（操作入力手段）
２２ シフトポジションセンサ（駐車判定手段）
２３ 車速センサ（駐車判定手段）
２４ イグニッションスイッチ（駐車判定手段）
２５ パーキングブレーキスイッチ（駐車判定手段）
２６ ソナー（周囲状態情報取得手段，障害物特定手段）
２７ ＩＰＡ装置
２８ ナビゲーション装置
２９ メータ装置
３１ 表示器（報知手段）
３２ スピーカ（報知手段）
３３ シート駆動装置（シート制御手段）
３４ シート
３５ パワーバックドア
３６ バックドア駆動装置（バックドア駆動手段）
３７ バックドア

Claims (8)

1. 車両の後部に備えられたバックドアと、
   前記バックドアを開閉駆動するバックドア駆動手段と、
   前記車両が駐車しているか否かを判定する駐車判定手段と、
   前記車両の周囲状態を反映した周囲状態情報を取得する周囲状態情報取得手段と、
   前記車両の乗員の降車意思の有無を反映した降車意思情報を取得する降車意思情報取得手段と、
   前記降車意思情報に基づいて、前記車両の乗員の降車意思の有無を判定する降車意思判定手段と、
   前記車両が駐車していると判定されたときに、前記周囲状態情報および前記降車意思の有無に基づいて、前記バックドアが開状態となるように前記バックドア駆動手段を駆動制御するバックドア駆動制御手段と、
   を備えることを特徴とする降車支援装置。
2. 前記周囲状態情報取得手段は、前記車両の周囲の障害物の存在を特定する障害物特定手段を含み、
   前記周囲状態情報に含まれる前記車両の周囲の障害物の存在に基づいて、前記バックドアを含む該車両の各ドアについて、前記乗員が降車可能であるか否かを判定する降車可能判定手段を備え、
   前記バックドア駆動制御手段は、前記バックドアを開状態とすることでのみ前記乗員が降車可能であると判定されたとき、該バックドアを開状態となるように前記バックドア駆動手段を駆動制御する請求項１に記載の降車支援装置。
3. 前記周囲状態取得手段は、前記車両と、該車両の周囲の物体との距離を測定し、その距離に基づいて前記車両の周囲の障害物の存在を特定する請求項２に記載の降車支援装置。
4. 前記車両の現在位置を反映した位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
   前記降車意思判定手段は、前記位置情報に基づいて前記乗員の降車意思の有無を判定する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の降車支援装置。
5. 前記位置情報は、前記車両が予め定められた地点に到達したか否かに関する情報を含み、
   前記降車意思判定手段は、前記車両が予め定められた地点に到達したときに、前記乗員に降車意思があると判定する請求項４に記載の降車支援装置。
6. 前記車両に取り付けられた、前記乗員の操作入力を検出する操作入力検出手段を備え、
   前記降車意思判定手段は、前記乗員の操作入力に基づいて、前記乗員の降車意思の有無を判定する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の降車支援装置。
7. 前記バックドアを開状態とする際に、前記乗員が該バックドアに至るまでの移動空間を確保するために、シートの状態変化あるいは位置移動を行うシート制御手段を備える請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の降車支援装置。
8. 前記バックドアと前記車両の周囲の障害物との距離が、該バックドアを開状態とする距離条件を満たさないとき、もしくは該バックドアを開状態としても前記乗員が降車可能でないと判定されたとき、その旨を報知する報知手段を備える請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の降車支援装置。

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