CN105392679B - 车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

根据警告要被发送到的人员的位置而发出警告。一种车辆控制系统包括：车辆外部操作装置50，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；辅助指令装置21，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；停车制动器开关62，其被配置为检测停车制动器的操作；以及警告装置41，其被配置为在所述行驶模式被选定和所述停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。

Description

车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆控制系统，其能够通过从车辆外部执行的操作使车辆移动。
背景技术
作为此类传统的车辆控制系统，例如在专利文献1中描述的停车系统是公知的。当已经停止车辆的驾驶员下车并且从车辆外部操作远程控制器时，停车系统根据从远程控制器发送的控制信号而使车辆自动移动到停车目标位置。
引用列表
专利文献
专利文献1：公开号为2006-146811的日本专利申请
专利文献2：公开号为2009-025984的日本专利申请
发明内容
本发明要解决的问题
附带提一下，除了在诸如寒冷地区等状况之类的预定状况下，下车的驾驶员通常会操作停车制动器。因此，不管驾驶员是否想要通过从车辆外部执行操作来移动车辆，都有可能驾驶员在已经操作停车制动器之后下车。在为了移动而从车辆外部被操作的车辆中，在停车制动器处于工作状态的同时，停车制动器的制动力阻止车辆行驶。在这种情况下，由于制动器被硬拽，所以即使车辆可被移动，停车制动器的耐久性也可能降低。为解决此问题，在车辆控制系统中，需要从车辆外部警告操作车辆的操作者。
专列文献2公开一种当在无人操作模式下不满足无人驾驶条件时(在以下条件的任一者的情况下：即，加速器开关被接通、停车开关被接通、制动器开关被接通、以及底板开关被接通的条件(检测到驾驶员坐在驾驶员座位上)，或者电池塞(stopper)开关被关断的条件(检测到电池塞的解锁位置))，通过打开显示灯或输出信号喇叭的警告声而被警告的交通工具。信号喇叭可对位于驾驶员座位上的驾驶员和位于车辆外部的人员发出警告声，因为它应用于其车厢内部不通过车身与车辆外部隔离的交通工具。但是，当信号喇叭被应用于其车厢内部通过车身与车辆外部隔离的车辆(诸如客车之类)时，有可能警告声无法被发送给车厢内的乘客。由于显示灯被置于交通工具的后部，当应用于诸如客车之类的车辆时，通过打开车灯实现的警告输出不可能被发送给车厢内的乘客。进一步地，在显示灯和信号喇叭被应用于诸如客车之类的车辆时，由于它们朝着车辆外部发出警告，因此，虽然只要将警告发送到车厢内的乘客即可，但是无用的警告也会被发送到车辆外部。
本发明的目的是改进传统实例的缺陷，并且提供能够根据警告必须被发送到的对象人员的位置而发出警告的车辆控制系统。
问题的解决方案
为实现上述目的，根据本发明的一种车辆控制系统包括：车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作；以及警告装置，其被配置为在所述行驶模式被选定和所述停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。
在此，优选地，所述车辆控制系统进一步包括下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作，其中所述警告装置在所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，进一步发出所述警告。
进一步优选地，当所述行驶模式被选定时，所述警告装置在所述停车制动器的操作被检测到时发出所述警告。
进一步优选地，所述车辆控制系统进一步包括下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作，其中，当所述行驶模式被选定并且进一步所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，所述警告装置在所述停车制动器的操作被检测到时发出所述警告。
进一步优选地，所述车辆控制系统进一步包括下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车，其中所述警告装置在所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车未被检测到时，进一步发出所述警告。
进一步优选地，所述车辆控制系统进一步包括下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作，其中所述警告装置在所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作未被检测到时，进一步发出所述警告。
进一步地，为实现上述目的，根据本发明的车辆控制系统包括：车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作；下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车；以及警告装置，其被配置为在所述行驶模式被选定，所述停车制动器的操作被检测到，以及所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，在所述车辆外部发出警告以刺激听觉或视觉。
进一步优选地，当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，所述警告装置在所述警告装置从所述车辆外部操作装置接收到控制信号时发出所述警告。
进一步地，为实现上述目的，根据本发明的车辆控制系统包括：车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作；下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作；下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车；警告模式选择装置，其能够分别选择(i)用于当所述行驶模式被选定时，在所述停车制动器的操作被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，(ii)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车未被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，(iii)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，以及(iv)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，在所述车辆外部发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式；以及警告装置，其被配置为根据所选择的警告模式发出所述警告。
在此，优选地，基于所述下车动作检测器的检测结果执行判定的下车动作判定单元在所述下车动作判定单元检测到的以下至少任一情况下判定所述操作者执行从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作：(i)所述操作者的座位的安全带从系上状态到未系上状态的变化，(ii)所述操作者出入的车门从关闭状态到打开状态的变化，(iii)所述操作者从就坐状态到未就坐状态的移位状态，以及(iv)档位传感器检测到换档操作单元的到停车档的操作。
进一步优选地，所述停车制动器包括操作所述停车制动器的操作单元，该操作单元与产生制动力的制动力产生单元机械地耦合。
本发明的效果
当所述操作者停留在所述车厢内时，根据本发明的车辆控制系统在所述车厢内发出警告以提示所述操作者释放所述停车制动器，当所述操作者将要进行从所述车厢内部到所述车辆外部的下车时，所述车辆控制系统在所述车厢内发出警告以提示所述操作者释放所述停车制动器，以及当所述操作者已经下车到所述车辆外部时，所述车辆控制系统在所述车辆外部发出警告以提示所述操作者释放所述停车制动器。具体来说，所述车辆控制系统可根据警告必须被发送到的对象人员而发出警告。
附图说明
图1是示出根据本发明的车辆控制系统的配置的框图；
图2是示出车辆外部操作装置的实例的视图；
图3是示出车辆控制系统的驾驶辅助的实例的视图；
图4是解释实施例的车辆控制系统中的运算处理操作的流程图；
图5是解释实施例的车辆控制系统中的车辆外部驾驶辅助的运算处理操作的流程图；
图6是解释实施例的车辆控制系统中的警告操作的视图；
图7是解释修改例1的车辆控制系统中的车辆外部驾驶辅助的运算处理操作的流程图；
图8是解释修改例2的车辆控制系统中的车辆外部驾驶辅助的运算处理操作的流程图；
图9是解释修改例2的车辆控制系统中的警告操作的视图；
图10是解释修改例2的车辆控制系统中的车辆外部驾驶辅助的另一运算处理操作的流程图；
图11是解释修改例3的车辆控制系统中的车辆外部驾驶辅助的运算处理操作的流程图；
图12是解释修改例4的车辆控制系统中的车辆外部驾驶辅助的运算处理操作的流程图；
图13是解释修改例4的车辆控制系统中的警告操作的视图；
图14是示出修改例5的车辆控制系统的配置的框图；
图15是解释修改例6的车辆控制系统中的运算处理操作的流程图；以及
图16是解释修改例6的车辆控制系统中的车辆外部驾驶辅助的运算处理操作的流程图。
具体实施方式
下面将基于附图详细地解释根据本发明的车辆控制系统的实施例。请注意本发明完全不受本实施例的限制。
[实施例]
将基于图1到图6解释根据本发明的车辆控制系统的实施例。
图1是示出实施例的车辆控制系统1的配置的框图。车辆控制系统1是用于辅助驾驶员驾驶车辆(汽车)的系统。车辆控制系统1配备电子控制单元(下文称为“驾驶辅助ECU”)11，其用于执行与驾驶辅助相关的运算处理。驾驶辅助ECU 11包括驾驶辅助控制器，其用于执行与以下的驾驶辅助相关的控制(驾驶辅助控制)。
驾驶辅助是在使车辆从当前位置行驶时的辅助，例如将与行驶相关的引导路线连同车辆的移动轨迹一起提供给驾驶员，并且使车辆沿着引导路线自动行驶。在驾驶员停留在车厢内时执行驾驶辅助，在下文中被称为“车厢内驾驶辅助”。在车厢内驾驶辅助中，例如，将根据车辆移动后的到车辆目标位置的引导路线来执行辅助。进一步地，除了车厢内驾驶辅助之外，车辆控制系统1在诸如驾驶员之类的操作者从车辆外部操作车辆时也执行驾驶辅助(下文称为“车辆外部驾驶辅助”)。通过操作者操作下面将描述的车辆外部操作装置50来执行车辆外部操作。车辆外部操作包括两种情况：第一种情况是在不设定车辆移动后的车辆目标位置的情况下，操作者使车辆向前或向后行驶直至到达所需位置；第二种情况是设定从当前位置到设定的目标位置的引导路线，并且使车辆沿着该引导路线向前或向后行驶。车辆外部驾驶辅助在以下情况有用：例如，当在驾驶员自己的车辆周边的目的地处存在诸如其它车辆之类的障碍物，并且乘客无法从驾驶员自己的车辆下车时；以及当无法将行李放入驾驶员自己的车辆或从驾驶员自己的车辆取出行李时。
将解释例举车辆的停车辅助作为车辆控制系统1的特定实例之一的实施例。停车辅助可被粗略地分为当使驾驶员自己的车辆停放在目标停车区时的停车辅助，以及当使驾驶员自己的车辆从停车区移出时的停车辅助。作为车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)，车辆控制系统1执行用于将从当前位置到目标停车区的引导路线连同车辆的移动轨迹一起提供给驾驶员的辅助，以及用于将从当前停车区到目标出口(exit)位置的引导路线连同车辆的移动轨迹一起提供给驾驶员的辅助。作为车厢内驾驶辅助，车辆控制系统1执行用于通过使车辆沿着引导路线自动行驶而停放或移动车辆的辅助。进一步地，作为车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)，车辆控制系统1在诸如驾驶员之类的操作者从车辆外部操作车辆，并且沿着从当前位置到目标停车区的引导路线停放车辆，或沿着从当前停车区到目标出口位置的引导路线移动车辆时执行辅助。
在接收到来自辅助指令装置21的输出信号时，驾驶辅助ECU 11可开始运算处理。
辅助指令装置21被置于车厢内。辅助指令装置21包括指示单元(下文称为“辅助开始指示单元”)21a，其在诸如驾驶员的操作者开始或停止驾驶辅助控制(停车辅助控制)时被操作。在接收到来自辅助开始指示单元21a的开始或停止信号时，驾驶辅助ECU 11开始或停止周边监视控制以及车厢内驾驶辅助控制(车厢内停车辅助控制)。
进一步地，辅助指令装置21还设置有指示单元(下文称为“车辆外部操作开始指示单元”)21b，其在开始或停止车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)时被操作。除了来自辅助开始指示单元21a的开始信号之外，在也接收到来自车辆外部操作开始指示单元21b的开始信号时，驾驶辅助ECU 11开始车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。具体而言，辅助指令装置21的车辆外部操作开始指示单元21b是这样的指示单元：该单元将模式切换到用于允许车辆通过车辆外部操作装置50的操作而行驶的行驶模式(车辆外部操作模式)。与之相反，在接收到来自车辆外部操作开始指示单元21b的停止信号时，驾驶辅助ECU 11停止车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。
尽管未示出，但是辅助开始指示单元21a和车辆外部操作开始指示单元21b例如是被置于车厢内的仪表面板上的接通/关断开关，位于车厢内的监视器的触摸面板上的开关，等等。
进一步地，当存在多个停车区候选(作为驾驶员自己的车辆的停车目标的停车区候选)时，辅助指令装置21配备停车区选择单元21c，其用于使诸如驾驶员的操作者从停车区候选中选择所需的停车区候选作为目标停车区。当识别到存在多个停车区候选时，驾驶辅助ECU 11例如使监视器显示停车区候选的图像，并且使监视器还显示与停车区候选对应的选择开关(停车区选择单元21c)。当操作者通过监视器的触摸面板上的选择开关选择所需的停车区候选时，驾驶辅助ECU 11将所选择的停车区候选设定为目标停车区。需要指出，当操作者选择多个停车区候选时，驾驶辅助ECU 11可使操作者在预定条件下选择目标停车区，例如这样的条件：即，选择距离驾驶员自己的车辆的当前位置最近的停车区候选作为目标停车区。
此处将解释周边监视控制。周边监视控制是这样的控制：该控制用于检测驾驶员自己的车辆周边的物体，并且判定该物体是否为驾驶员自己的车辆的障碍物。驾驶辅助ECU11配备用于检测驾驶员自己的车辆周边的物体的物体检测器，以及判定检测到的物体是否为驾驶员自己的车辆的障碍物的障碍物判定单元。该物体可以是移动物体，也可以是静止物体。移动物体是处于移动中的物体，例如行驶中的车辆和自行车、行人等。进一步地，静止物体是不处于移动状态的物体，例如停放的车辆，诸如电线杆、墙壁等的不动产。
车辆控制系统1配备用于检测驾驶员自己的车辆的周边信息的周边信息检测器。周边信息检测器至少可检测驾驶员自己的车辆的行驶方向上的周边信息。因此，在驾驶员自己的车辆的前部和后部中的每一者处设置至少一个周边信息检测器。被置于前部的周边信息检测器优选地不仅检测驾驶员自己的车辆前方的信息，而且还尽可能地检测该车辆侧方的信息。与之相反，被置于后部的周边信息检测器优选地不仅检测驾驶员自己的车辆后方的信息，而且还尽可能地检测该车辆侧方的信息。当周边信息检测器被置于前部和后部且无法检测驾驶员自己的车辆的侧方信息，或者被期望增大驾驶员自己的车辆的侧方信息的可检测区域时，周边信息检测器优选地还被置于驾驶员自己的车辆的右侧部和左侧部。
具体而言，作为周边信息检测器，使用激光装置31、声纳装置32和摄像装置33。作为周边信息检测器，安装激光装置31、声纳装置32和摄像装置33中的至少一者便足够。车辆控制系统1配备这些装置的全部。进一步地，驾驶辅助ECU 11配备用于控制激光装置31的以下操作的激光束控制器，用于控制声纳装置32的以下操作的超声波控制器，以及用于控制摄像装置33的以下操作的摄像控制器。
激光装置31在扫描光束的同时，朝着驾驶员自己的车辆的周边照射激光束。当激光装置31被用于检测周边物体时，例如计算从激光束的照射部和接收部到激光束的反射位置的距离(反射距离)，并且基于反射距离的信息识别驾驶员自己的车辆的周边物体的存在。可根据车辆中激光装置31的安装位置(主要是指照射部和接收部距离路面的高度位置)、激光束的扫描位置(激光束在车辆上下方向上的照射角度，和激光束在水平方向上的照射角度)、以及直到接收到反射束的时间来计算反射距离。运算处理可以由被置于驾驶辅助ECU 11上的物体检测器执行，也可以由激光装置31的专用电子控制单元(激光ECU)的物体检测器替代上述物体检测器来执行。激光ECU(图示被省略)可介于激光装置31与驾驶辅助ECU 11之间，或者可被置于激光装置31上，并且将运算处理结果发送到驾驶辅助ECU 11。进一步地，当设置激光ECU时，运算处理的与周边物体的检测相关的一部分可以由激光ECU执行，而剩余的运算处理可以由驾驶辅助ECU 11执行。
声纳装置32在扫描超声波的同时，朝着驾驶员自己的车辆周边照射超声波。当声纳装置32被用于检测周边物体时，例如计算从超声波的照射部和接收部到超声波的反射部的距离(反射距离)，并且基于反射距离的信息识别驾驶员自己的车辆的周边物体的存在。反射距离可按照与激光装置31相同的方式计算。运算处理可以由被置于驾驶辅助ECU 11上的物体检测器执行，也可以由声纳装置32的专用电子控制单元(激光ECU)的物体检测器替代上述物体检测器来执行。声纳ECU(图示被省略)可介于声纳装置32与驾驶辅助ECU 11之间，或者可被置于声纳装置32上，并且将运算处理结果发送到驾驶辅助ECU 11。进一步地，当设置声纳ECU时，运算处理的与周边物体的检测相关的一部分可以由声纳ECU执行，而剩余的运算处理可以由驾驶辅助ECU 11执行。
摄像装置33摄取驾驶员自己的车辆周边的移动图像或静止图像。摄像装置33可具有固定的摄像范围或可变的摄像范围。摄像装置33例如可以是用于在摄像范围内摄取图像信息的装置，诸如电荷耦合器件(CCD)相机等，或者可以是直接传感器，该传感器能够在来自检测物体的光所达到的摄像范围内检测该检测物体。根据摄像装置33所拍摄的周边的图像或视频图像或根据与图像等相关的检测信号，可检测例如驾驶员自己的车辆周边的道路以及当地设施(local produce)的颜色信息或亮度信息中的至少一者。因此，基于图像、视频图像或它们的检测信号，物体检测器可识别驾驶员自己的车辆周边的物体的存在。物体检测器可被置于驾驶辅助ECU11上，或者被置于摄像装置33的专用电子控制单元(摄像ECU)上。摄像ECU(图示被省略)可介于摄像装置33与驾驶辅助ECU 11之间，或者可以被置于摄像装置33上，并且将运算处理结果发送到驾驶辅助ECU11。进一步地，当设置摄像ECU时，运算处理的与周边物体的检测相关的一部分可以由摄像ECU执行，而剩余的运算处理可以由驾驶辅助ECU11执行。
驾驶辅助ECU 11的障碍物判定单元判定物体检测器所检测到的物体是否为驾驶员自己的车辆的障碍物。例如，障碍物判定单元判定位于驾驶员自己的车辆周边的预定距离处的物体为障碍物。当在驾驶员自己的车辆的引导路线上检测到物体时，障碍物判定单元判定物体为障碍物。障碍物判定单元判定位于停车区的物体为障碍物。障碍物判定单元判定位于作为驾驶员自己的车辆的引导路线候选的区域中的物体也是障碍物。进一步地，障碍物判定单元判定位于驾驶员自己的车辆的行驶方向上的物体为障碍物。此时，当物体为移动物体时，障碍物判定单元判定物体为移动障碍物，而当物体为静止物体时，障碍物判定单元判定物体为静止障碍物。当障碍物判定单元识别物体是移动物体还是静止物体时，该判定单元将驾驶员自己的车辆的行驶信息(车速、转向角等)和物体检测器所检测到的物体的信息一起使用。具体而言，例如基于驾驶员自己的车辆的车速和物体相对于驾驶员自己的车辆的相对速度，障碍物判定单元识别物体是移动物体还是静止物体。当判定障碍物位于驾驶员自己的车辆的周边时，车辆控制系统1可向驾驶员通知障碍物的存在，并且可向驾驶员发出警告。为此，驾驶辅助ECU 11配备警告控制器，该控制器用于从警告装置41等向驾驶员执行通知和警告。
警告装置41在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。用于刺激听觉的警告装置41发出声音或语音。此类警告装置41例如是警告喇叭并且输出蜂鸣声。进一步地，此类警告装置41例如是语音输出装置并且输出“前方有障碍物”等语音。与之相反，用于刺激视觉的警告装置41使仪表面板的显示器、汽车导航系统(图示被省略)的监视器等在其上显示例如图像和字符信息。此类警告装置41例如使用于识别障碍物的存在的图像发光或闪烁，或者显示示出“前方有障碍物”等的字符。显示器上的显示例如由仪表ECU 12执行。
驾驶辅助ECU 11配备：停车区计算单元，该单元设定驾驶员自己的车辆目标停车区；驾驶员自己的车辆位置计算单元，该单元计算驾驶员自己的车辆相对于停车区的位置；出口目的地计算单元，该单元确定从驾驶员自己的车辆停车区起的出口目的地(exitdestination)；以及路线创建单元，该单元创建车辆停车或移动时的驾驶员自己的车辆的引导路线。
停车区是具有多种模式并且其中可停放车辆的地点，例如可以是事先准备的地点，也可以是根据驾驶员自己的车辆大小与障碍物的位置之间的关系而确定的地点。作为前一种停车区，例如存在通过分格线或虚线等分区以定位车辆的前后方向和横向的地点，通过两条直线或虚线或绳索分区以定位车辆的横向的地点，以及通过挡车器和两条直线分区的地点。进一步地，作为后一种停车区，例如存在矩形区域(矩形停车格)，当通过将在作为障碍物的当地设施之间形成的空间与驾驶员自己的车辆大小等进行比较而判定驾驶员自己的车辆可停放在该区域中时，决定使用该区域。
停车区计算单元基于障碍物判定单元所检测到的障碍物来识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。例如，停车区计算单元基于障碍物，从多个车辆的停车区(例如，前一种停车区)或与多个车辆的停车区对应的区域(例如，后一种停车区)中识别其中没有诸如其它车辆的障碍物存在的区域作为停车区候选。当停车区候选只能用于一个车辆时，停车区计算单元可将该候选设定为目标停车区，并且可以提醒诸如驾驶员的操作者将驾驶员自己的车辆移到另一地点。与之相反，当存在多个车辆的停车区候选时，停车区计算单元使选择开关(停车区选择单元21c)连同停车区候选的图像一起被显示，然后使操作者如上所述从中选择目标停车区。
当停车区计算单元识别停车区候选时，该计算单元可使用停车管理装置100的停车地点管理信息代替障碍物判定单元的检测结果或与障碍物判定单元的检测结果一起使用。作为管理信息，使用停车地点中的停车区信息。具体而言，停车管理装置100具有停车区的未占用/已占用信息(具体是指未占用的停车区信息和已占用的停车区信息)。基于数据库101中存储的停车地点的停车区信息、以及检测器102检测到的停车区中的车辆占用信息来计算未占用/已占用信息。停车管理装置100经由通信装置103，以无线的方式将停车区的未占用/已占用信息发送到例如进入停车地点的车辆。车辆配备通信电子控制单元(下文称为“通信ECU”)13，经由通信装置13a从停车管理装置100接收信息，并且将该信息发送到驾驶辅助ECU 11。驾驶辅助ECU 11的停车区计算单元使用停车区的未占用/已占用信息识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。
驾驶员自己的车辆位置计算单元例如使用摄像装置33的摄像结果来计算驾驶员自己的车辆相对于停车区候选或目标停车区的位置。
出口目的地计算单元可基于操作者例如从监视器的触摸面板等发出的指令(操作者期望的出口目的地的指令，例如左转和右转)来确定驾驶员自己的车辆的出口目的地。进一步地，当驾驶员自己的车辆的目的地由汽车导航系统(图示被省略)设定时，出口目的地计算单元可根据引导路径确定从停车区起的驾驶员自己的车辆的出口目的地。
路线创建单元创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到停车区的引导路线，或从驾驶员自己的车辆的停车区到出口目的地的引导路线。假设驾驶员自己的车辆的引导路线被设定，从而可避开障碍物判定单元所检测到的障碍物。此时要避开的障碍物是静止障碍物。这是因为移动障碍物很可能离开其位置。但是，当即使经过预定时间也连续地检测到移动障碍物时，创建驾驶员自己的车辆的引导路线，以便也避开移动障碍物。路线创建单元单元可基于驾驶员经由触摸面板等发出的指令(驾驶员所需的引导路线的指令)来创建驾驶员自己的车辆的引导路线。
例如，驾驶辅助控制器在车厢内的监视器上显示引导路线。车厢内已接收到车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)的驾驶员通过执行加速器操作、制动器操作和转向操作，沿着引导路线将驾驶员自己的车辆移到目标停车区。
当驾驶辅助控制器执行与上述操作无关的车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)时，该控制器将控制指令发送到转向ECU 14、驱动ECU 15和制动ECU 16以通过使车辆自动行驶，沿着引导路线将驾驶员自己的车辆移到目标停车区。自动行驶指的是使用转向装置、动力源和制动装置中的至少一者作为控制对象，并且自动执行与车辆侧的控制对象相关的操作来使驾驶员自己的车辆自动行驶。转向ECU 14基于从驾驶辅助控制器发送的引导路线上的各位置处的转向角指令，控制驾驶员自己的车辆的转向装置(图示被省略)，并且操纵转向轮。驱动ECU 15基于从驾驶辅助控制器发送的驱动力指令，控制驾驶员自己的车辆的动力源(例如，引擎和旋转电机，其图示被省略)，并且使该动力源输出驱动力。制动ECU 16基于从驾驶辅助控制器发送的制动力指令，控制驾驶员自己的车辆的制动装置(例如，液压制动装置，其图示被省略)，并且使该制动装置输出制动力。在自动行驶中，当障碍物判定单元检测到移动障碍物，并且出现该移动障碍物进入驾驶员自己的车辆的引导路线的可能性时，例如，驾驶员自己的车辆停止一次。此时，可通过在其它车辆110的通信装置111与驾驶员自己的车辆的通信装置13a之间执行的车辆间通信来识别其它车辆110的存在。
进一步地，如上所述，驾驶辅助控制器也可执行车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)。在接收到来自车辆外部操作开始指示单元21b的开始信号时，驾驶辅助控制器判定是否可执行车辆外部驾驶辅助。当驾驶辅助控制器判定可执行车辆外部驾驶辅助时，该控制器在接收到来自车辆外部操作装置50的控制信号时执行车辆外部驾驶辅助，而当驾驶辅助控制器判定车辆外部驾驶辅助不能被执行时，该控制器禁止基于车辆外部操作装置50的操作的行驶，并且将车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)切换到车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)。
当从车辆外部使车辆行驶时，诸如驾驶员的操作者操作车辆外部操作装置50。车辆外部操作装置50可以是专用的移动远程控制器，也可以是配备装置50的功能并且同样也可移动的的汽车钥匙(诸如智能钥匙)。车辆外部操作装置50例如可被置于车辆的侧面。进一步地，车辆外部操作装置50可以提前安装在诸如停车地点的预定地点中。
如图2所示，车辆外部操作装置50包括向前行驶操作单元51、向后行驶操作单元52和制动操作单元53。向前行驶操作单元51、向后行驶操作单元52和制动操作单元53中的每一者可以由接通/关断开关构成。进一步地，当车辆外部操作装置50包括触摸面板时，向前行驶操作单元51、向后行驶操作单元52和制动操作单元53可被分别分配给触摸面板上显示的开关。
向前行驶操作单元51是被用于使车辆向前行驶的操作单元。向前行驶操作单元51的操作对应于当前进档(所谓的D档)被选择作为自动变速器(图示被省略)中的档位时，在车厢内执行的加速器操作。向后行驶操作单元52是被用于使车辆向后行驶的操作单元。向后行驶操作单元52的操作对应于当后退档(所谓的R档)被选择作为自动变速器中的档位时，在车厢内执行的加速器操作。例如，当向前行驶操作单元51或向后行驶操作单元52被压下时，车辆外部操作装置50输出相应的控制信号，而当向前行驶操作单元51或向后行驶操作单元52未被压下时，车辆外部操作装置50不输出任何控制信号。
例示的车辆安装有所谓的线控换档装置(SBW装置)61，以便驾驶辅助ECU 11可以自动切换自动变速器的变速范围(变速级等)。在接收到与向前行驶操作单元51的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11控制线控换档装置61，将自动变速器的变速范围切换到前进档，然后使驱动ECU 15从动力源输出驱动力。与之相反，在接收到与向后行驶操作单元52的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11控制线控换档装置61，将自动变速器的变速范围切换到后退档，然后使驱动ECU 15从动力源输出驱动力。在任一情况下，当制动装置输出制动力时，驾驶辅助ECU11使制动ECU 16控制制动装置，并停止制动力的输出或减小制动力。进一步地，在驾驶辅助ECU 11未接收到与向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52的操作关联的任何控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11不会使动力源输出驱动力。这样，在驾驶辅助ECU 11未接收到与向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52的操作关联的任何控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11使驱动ECU 15停止从动力源输出驱动力。
制动操作单元53是使车辆停止或减速的操作单元。制动操作单元53的操作对应于车厢内的制动器操作。当制动操作单元53被压下时，车辆外部操作装置50输出相应的控制信号，而当制动操作单元53未被压下时，车辆外部操作装置50不输出任何控制信号。在接收到与制动操作单元53的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11使制动ECU 16控制制动装置，并输出制动力。进一步地，在未接收到与制动操作单元53的操作关联的任何控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11不使制动操作单元53输出制动力。
需要指出，向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52可被配置为能够调节节流阀(throttle)开度的调节杆，这种调节方式类似于更改车厢内的加速器开度。在这种情况下，驱动力的大小可根据向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52的杆调节量而变化。进一步地，制动操作单元53可被配置为能够调节制动力的调节杆，这种调节方式类似于更改车厢内的制动器操作量。在这种情况下，制动力的大小可根据制动操作单元53的杆调节量而变化。
进一步地，例示的车辆外部操作装置50配备转向操作单元54。转向操作单元54是操纵转向轮时的操作单元。转向操作单元54的操作对应于车厢内的转向操作。在接收到与转向操作单元54的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11使转向ECU 14控制转向装置，并根据转向操作单元54的操作量和操作方向操纵转向轮。
当操作上述任一操作单元时，车辆外部操作装置50根据所操作的操作单元，经由通信装置59发送信号。
车辆外部操作装置50可配备在辅助指令装置21中的辅助开始指示单元21a、车辆外部操作开始指示单元21b和停车区选择单元21c中的至少任一者。
图3例示具有停车区S1到S3的停车地点，其中其它车辆C0停在停车区S1和S3中，停车区S2空置。在例示中，停车区S2被设定为目标停车区A，引导路线G被设定为从驾驶员自己的车辆C的当前位置P1到目标停车区A中的位置P2。诸如位于车辆外部的驾驶员的操作者通过操作车辆外部操作装置50的向后行驶操作单元52和转向操作单元54，使驾驶员自己的车辆C从驾驶员自己的车辆的位置P1沿着引导路线G行驶。之后，操作者通过操作制动操作单元53，使驾驶员自己的车辆C停在目标停车区A中。需要指出，考虑到转向操作单元54的转向操作困难的情况，驾驶辅助控制器也可通过使转向ECU 14仅执行例如转向操作来沿着引导路线G自动操纵转向轮。
附带提一下，车辆配备在车辆停车时操作的停车制动器(图示被省略)。此处例举的停车制动器是手动停车制动器，该手动停车制动器具有用于操作该停车制动器的操作单元(所谓的车厢内的侧杆等)，该操作单元与产生制动力的制动力产生单元机械地耦合(couple)。在许多情况下，当驾驶员下车时，驾驶员操作停车制动器(图示被省略)以阻止车辆随意移动。这样，即使驾驶员考虑到从车辆外部使车辆行驶，也有可能驾驶员在停车制动器被误操作的状况下下车。当驾驶员在操作停车制动器的情况下执行通过车辆外部操作装置50使车辆行驶的操作时，通过停车制动器的制动力而使车辆的行驶受阻。此时，即使能移动车辆，由于制动器被硬曳，有可能降低停车制动器的耐久性。
为克服此问题，车辆控制系统1被配置为通过输出用于提示释放停车制动器的警告，阻止在操作停车制动器的情况下执行车辆外部操作。
具体而言，当车辆外部操作模式(用于允许通过操作车辆外部操作装置50而使车辆行驶的行驶模式)被选定时，驾驶辅助ECU 11在停车制动器的操作被检测到时使在车厢内发出警告。上述警告装置41被用于发出警告。当警告装置41是用于刺激听觉的装置时，使警告装置41输出蜂鸣声，该蜂鸣声不同于例如在上述障碍物被检测到时发出的声音。当警告装置41是用于发出语音的装置时，使警告装置41输出语音，例如“在执行车辆外部操作时释放停车制动器”。当警告装置41是用于刺激视觉的装置时，例如，在仪表面板的显示器等上显示具有与语音相同的内容的字符信息。进一步地，当警告装置41通过图像发出警告时，该警告装置例如显示不同于停车制动器正常工作时的显示图像(在仪表面板的显示器上显示的显示图像)的图像，或者使停车制动器正常工作时的显示图像或该显示图像的周边闪烁。
例如当车辆停止时，驾驶员也可能操作停车制动器。为解决此问题，在例示中，即使停车制动器已经被操作，也会在车厢内发出警告。
下面将基于图4的流程图解释包括警告操作的驾驶辅助控制(停车辅助控制)。
在接收到与辅助指令装置21的辅助开始指示单元21a的操作关联的开始信号输出时，驾驶辅助ECU 11开始驾驶辅助控制(停车辅助控制)(步骤ST1)。在步骤ST1，具体而言，车厢内驾驶辅助控制(车厢内停车辅助控制)和周边监视器控制开始。当操作者(驾驶员)意在执行车辆外部操作时，操作者可在辅助开始指示单元21a的操作之后立即操作车辆外部操作开始指示单元21b，也可在辅助开始指示单元21a的操作之后经过特定时间后操作车辆外部操作开始指示单元21b。在接收到与车辆外部操作开始指示单元21b的操作关联的开始信号输出时，驾驶辅助ECU 11进入车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)的等待状态，直至移到下面描述的步骤ST12。
驾驶辅助ECU 11的停车区计算单元识别驾驶员自己的车辆的停车区候选(步骤ST2)。如上所述，使用障碍物判定单元检测到的障碍物信息和从停车管理装置100发送的停车区的未占用/已占用信息执行该识别。在步骤ST2，识别位于驾驶员自己的车辆的当前位置周围的预定范围(例如，其中激光装置31等可检测到物体的范围)内的停车区候选。
驾驶辅助ECU 11的路线创建单元判定是否可创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到停车区候选的引导路线(步骤ST3)。例如，当驾驶员自己的车辆的当前位置与停车区候选之间存在静止障碍物，并且车辆无法避开该静止障碍物而移动时，路线创建单元判定无法创建到停车区候选的引导路线。当识别到多个停车区时，在步骤ST3，针对每一个停车区候选，判定是否可创建引导路线。可认为，步骤ST3的判定是判定所识别的停车区候选是否可成为目标停车区。
当无法针对在步骤ST2所识别的所有停车区候选创建引导路线时，停车区计算单元返回到步骤ST2，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。此时，优选地使停车区计算单元通过警告装置41的语音信息和字符信息，将例如以下信息发送给驾驶员：“由于无法找到可在预定角度内创建引导路线的停车区候选，因此需要从当前位置开始移动驾驶员自己的车辆”。
例如，即便在步骤ST2识别的所有停车区候选中有一个能够创建引导路线的停车区候选，驾驶辅助ECU 11的驾驶辅助控制器也会将信息“驾驶(停车)可被辅助”和“停止指令”发送给驾驶员(步骤ST4)。例如，通过警告装置41输出的声音信息、语音信息、图像信息和字符信息被用作该信息。需要指出，当驾驶员自己的车辆已经停止时，无需输出“停止指令”。
停车区计算单元判定驾驶员自己的车辆是否处于静止状态(步骤ST5)。例如使用从驱动ECU 15发送的轮速信息等执行该判定。当驾驶员自己的车辆移动时，由于有可能已经识别到的停车区候选无法被用作目标停车区，因此停车区计算单元返回到步骤ST2，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。
当驾驶员自己的车辆处于静止状态时，停车区计算单元判定是否存在多个能够创建引导路线的停车区候选(步骤ST6)。
当存在多个停车区候选时，停车区计算单元从中选择目标停车区(步骤ST7)。在步骤ST7，如上所述，停车区计算单元可使驾驶辅助ECU 11选择目标停车区，或者根据多个停车区候选显示选择开关(停车区选择单元21c)，并且可使驾驶员从多个候选中选择一个候选。
与之相反，当仅存在一个能够创建引导路线的停车区候选时，停车区计算单元选择该停车区候选作为目标停车区(步骤ST8)。
路线创建单元创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到所选择的目标停车区的引导路线(步骤ST9)。
驾驶辅助控制器判定是否接收到与车辆外部操作开始指示单元21b的操作关联的开始信号输出，具体而言，是判定是否发出车辆外部操作开始指令(步骤ST10)。当未发出车辆外部操作开始指令时，驾驶辅助控制器移到步骤ST13，并且执行上述车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)。
当发出车辆外部操作开始指令时，驾驶辅助控制器判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是否为车辆外部操作的对象(步骤ST11)。例如，当目标停车区的周边没有诸如墙壁、其它车辆等的障碍物时，即使通过在车厢内驾驶车辆来将驾驶员自己的车辆停在目标停车区中，乘客也不会难以从驾驶员自己的车辆下车，并且不难将行李放入车辆以及从车辆取出。因此，在这种情况下，可判定没必要冒险从车辆外部驾驶驾驶员自己的车辆。因此，在步骤ST11，当目标停车区的周边没有任何障碍物，并且乘客上下车以及行李取放的便利性未劣化时，判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动不是车辆外部操作的对象。与之相反，当判定目标停车区的周边存在障碍物，并且乘客上下车以及行李取放的便利性劣化时，判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是车辆外部操作的对象。当驾驶辅助控制器判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是车辆外部操作的对象时，该控制器移到步骤ST13，并且执行上述车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)。
当驾驶辅助控制器判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是车辆外部操作的对象时，该控制器执行车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)(步骤ST12)。将基于图5的流程图解释车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。
驾驶辅助控制器使制动ECU 16控制制动装置，以便制动装置输出停止保持制动力(步骤ST12A)。停止保持制动力是这样的制动力：该制动力的大小能够将驾驶员自己的车辆停在当前位置，并且例如当车辆中产生所谓的蠕滑力时，变为大于蠕滑力的制动力。
驾驶辅助控制器将信息“可执行车辆外部操作”发送给驾驶员(步骤ST12B)。该信息例如使用警告装置41输出的声音信息、语音信息、图像信息和字符信息。
驾驶辅助ECU 11的警告控制器判定停车制动器是否处于工作状态(步骤ST12C)。当停车制动器处于工作状态并且制动力被产生时，停车制动器开关(停车制动器操作检测器)62的接通信号被发送到仪表ECU12。在接收到接通信号时，仪表ECU 12使仪表面板的显示器打开示出停车制动器处于工作状态的图像。当接通信号被检测到时，警告控制器判定停车制动器处于工作状态。
即使警告控制器判定停车制动器未处于工作状态，但由于驾驶员可能在之后操作停车制动器，因此，警告控制器在这种情况下判定停车制动器是否处于工作状态(步骤ST12D)。警告控制器重复步骤ST12D的判定，直至从特定时间起(例如，在执行步骤ST12B的通知之后)已经经过预定时间，并且当停车制动器在重复判定的期间执行操作时，警告控制器移到步骤ST12E，而当停车制动器在此期间不执行操作时，警告控制器判定很有可能停车制动器未被操作，然后移到步骤ST12F。该预定时间被设定为例如长于驾驶员在车辆已经停止之后直到下车通常所需的时间。
当停车制动器处于工作状态时，或者在停车制动器执行操作时，如图6所示，警告控制器向车厢内的乘客D发出警告(步骤ST12E)。如上所述，通过输出诸如语音信息、字符信息等刺激听觉和视觉的信息(即，来自警告装置41的信息“在执行车辆外部操作时释放停车制动器”)发出警告。当在车厢内发出警告时，警告控制器被禁止在车辆外部发出警告。这是因为对于此时留在车厢内的操作者而言，在车辆外部发出警告无任何作用。驾驶员可能在接收到警告之后释放停车制动器，但是这取决于驾驶员的判断。为克服此问题，在警告之后，驾驶辅助控制器返回到步骤ST12D，并且再次判定停车制动器是否被操作过。需要指出，在警告之后，驾驶辅助控制器可返回到步骤ST12C。
与之相反，当即使在经过预定时间，停车制动器仍未执行操作时，驾驶辅助ECU 11的下车判定单元判定车辆外部操作装置50的操作者是否下车(具体是指操作者是否已经下车)(步骤ST12F)。
车辆控制系统1配备下车检测器，其用于检测操作者(驾驶员)已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车。下车检测器使用能够检测驾驶员是否系上座位的安全带的安全带开关63、能够检测驾驶员出入的车门是打开还是关闭的车门打开/关闭开关64、以及能够检测驾驶员就坐状态和驾驶员未就坐状态的乘客检测器65。乘客检测器65例如可使用被置于座位表面下的负荷检测器。在这种情况下，当无法检测到正被检测的负荷时，下车动作判定单元检测到驾驶员从驾驶员就坐状态到驾驶员未就坐状态的移位。进一步地，乘客检测器65可使用用于辨别座位的摄像装置、用于向座位照射激光束的激光装置、用于向座位照射超声波的声纳装置。
当下车动作判定单元检测到操作者的座位的安全带从系上状态转变为未系上状态，检测到操作者出入的车门从关闭状态转变为打开状态并且进一步转变为关闭状态，以及检测到操作者从操作者就坐状态转变为操作者未就坐状态时，下车动作判定单元判定操作者(驾驶员)已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车。
需要指出，例如当驾驶员之外的乘客具有车辆外部操作装置50并且充当操作者时，很难指定操作者的座位。为解决此问题，需要通过设置例如具有座位选择单元的辅助指令装置21来使驾驶辅助ECU 11识别操作者的座位。
当下车动作判定单元未检测到操作者已经下车时，停车制动器可能被操作，这样导致警告控制器返回到步骤ST12D，并且再次判定停车制动器是否被操作过。
与之相反，当下车动作判定单元检测到操作者已经下车时，驾驶辅助控制器判定是否车辆外部操作装置50被操作过(车辆外部操作被执行过)(步骤ST12G)。例如，当驾驶辅助控制器接收到车辆外部操作装置50的向前行驶操作单元51或向后行驶操作单元52的控制信号时，该控制器判定车辆外部操作被执行过。
当未检测到车辆外部操作被执行过时，例如，有可能停车制动器被停留在车厢内的乘客操作，这样导致警告控制器返回到步骤ST12D，并且再次判定停车制动器是否被操作过。
与之相反，当检测到车辆外部操作被执行过时，驾驶辅助控制器根据车辆外部操作而执行车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)(步骤ST12H)。
当在上述步骤ST10判定车辆外部操作开始指令未被发出，或者当在步骤ST11判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动不是车辆外部操作的对象时，驾驶辅助控制器执行上述车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)(步骤ST13)。
如上所述，当停车制动器处于工作状态，或者当停车制动器在车辆外部操作模式被选定的状态下执行操作时，车辆控制系统1发出用于提示车厢内的乘客释放停车制动器的警告。具体而言，当操作者停留在车厢内时，车辆控制系统1在车厢内发出释放停车制动器的警告，并且吸引操作者的注意，以便操作者在操作停车制动器的同时，不会通过下车来执行车辆外部操作。因此，车辆控制系统1可通过向车厢内作为警告对象的操作者发出警告，并且此时不向车辆外部发出警告，来抑制发送到车辆外部的无用警告。在其中车厢内部通过车身与车辆外部隔离的车辆中，此优点尤其突出。进一步地，在车辆控制系统1中，车辆的行驶未受停车制动器的制动力阻挡，因为操作者等根据警告释放了停车制动器，这样可防止硬拽降低停车制动器的耐久性。
[修改例]
附带提一下，当驾驶员例如有序地将所有物放到车厢内时，驾驶员可临时操作停车制动器。这样，当因为停车制动器处于工作状态或者被操作而立即发出警告时，驾驶员可能感觉到警告烦人。与之相反，此时，有可能驾驶员下车，忘记释放停车制动器。为克服此问题，修改例1到4将说明能够在抑制烦人的感觉的同时提示释放停车制动器的配置。
[修改例1]
修改例1将使用这样的车辆控制系统1：除了下面说明的部分之外，该车辆控制系统具有与实施例相同的配置，并且执行与实施例相同的控制。
在车辆外部操作模式被选定并且进一步，档位传感器61a检测到换档操作单元(具体是指到P档的变档杆或操作开关)被操作到停车档的状态下，该修改例的驾驶辅助ECU 11的警告控制器在停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以提示车厢内的乘客释放停车制动器。
驾驶员将换档操作单元操作到停车档是诸如驾驶员之类的操作者的动作之一，以便操作者进行从车厢内部到车辆外部的下车，并且可认为操作者展现出下车的意图。因此，在车辆外部操作模式被选定的状态下，车辆控制系统1等待操作者通过将换档操作单元操作到停车档来表现出下车的意图，并且在已经完成到停车档的操作之后，车辆控制系统1在驾驶员操作停车制动器时，在车厢内发出警告。
将基于图7的流程图解释该修改例的车辆控制系统的运算处理操作。需要指出，在图7中，相同的运算处理将在与图5相同的带“前缀ST”的字母数字标号所指示的步骤上执行，这允许省略与图5重复的解释。
例如，在警告控制器于步骤ST12B通知可执行车辆外部操作之后，判定换档位置是否位于停车档上(是否处于“P”位置上)(步骤ST12I)。当换档位置位于停车档上时，警告控制器移到步骤ST12C，并确认停车制动器是否处于工作状态。当警告控制器在步骤ST12C判定停车制动器尚未处于工作状态时，该控制器在步骤ST12D检测到停车制动器的操作时移到步骤ST12E，并且在车厢内发出警告，但是不在车辆外部发出任何警告。进一步地，另外当警告控制器在步骤ST12C判定停车制动器处于工作状态时，该控制器移到步骤ST12E，并在车厢内发出警告。需要指出，在例示中，不处于停车档上的换档位置导致重复步骤ST12I的判定。
由于该修改例的车辆控制系统1考虑到驾驶员通过将换档操作单元操作到停车档而表现出的下车意图，因此当停车制动器处于工作状态时，或者当停车制动器执行操作时，该修改例在实现与实施例相同的优点的同时，还减小了警告烦扰驾驶员的可能性。
如上所述，操作者下车的动作表示操作者下车的意图，例如，除了换档操作单元到停车档的操作之外，操作者解开安全带、打开侧门以及从操作者就坐状态转变操作者未就坐状态的操作也对应于操作者下车的动作。总结上面描述的内容允许使用有关操作者是否执行下车操作的判定来替代步骤ST12I。具体而言，在车辆控制系统1中，在车辆外部操作模式被选定并且操作者执行下车动作的状态下，当停车制动器处于工作状态时，或者当停车制动器的操作被检测到时，也可在车厢内发出警告以提示车厢内的乘客释放停车制动器。
在这种情况下，该修改例的车辆控制系统1配备下车动作检测器，用于检测操作者从车厢内部到车辆外部的下车动作。驾驶辅助ECU 11配备下车动作判定单元，其基于下车动作检测器的检测结果来判定操作者是否执行从车厢内部到车辆外部的下车动作。
下车动作检测器使用上述档位传感器61a、安全带开关63、车门打开/关闭开关64和乘客检测器65中的至少一者。这样，当动作对应于以下状态中的至少一者时，使驾驶辅助ECU 11的下车动作判定单元判定操作者执行从车厢内部到车辆外部的下车动作，这些状态包括：档位传感器61a检测到换挡操作单元到停车档的操作，检测到操作者的座位的安全带从系上状态到未系上状态的变化，检测到操作者出入的车门从关闭状态到打开状态的变化，以及检测到操作者从操作者就坐状态到操作者未就坐状态的移位状态。
即使如上所述执行运算处理，该修改例的车辆控制系统1也考虑到驾驶员的下车意图，这样，当停车制动器处于工作状态，或者当停车制动器执行操作时，在实现与实施例相同的优点的同时，减小警告烦扰驾驶员的可能性。
[修改例2]
修改例2将使用这样的车辆控制系统1：除下面解释的部分之外，该车辆控制系统具有与实施例相同的配置，并且执行与实施例相同的控制。
当车辆外部操作模式被选定时，该修改例通过判定操作者将使车辆在某一时间行驶，在停车制动器已经执行操作之后的预定时刻在车厢内发出警告，而不管在选定车辆外部操作模式之后经过的时间是长还是短。
当车辆外部操作模式被选定，停车制动器的操作被检测到，以及未检测到操作者已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车时，该修改例的驾驶辅助ECU 11的警告控制器在车厢内发出警告以提示车厢内的乘客释放停车制动器。具体而言，当车辆外部操作模式被选定时，停车制动器的操作被检测到时，以及未检测到操作者已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车时，该警告控制器也会发出警告，而不管在检测到停车制动器的操作之后已经经过了预定时间。
将基于图8的流程图解释该修改例的车辆控制系统1的运算处理操作。需要指出，在图8中，相同的运算处理将在与图5中相同的带“前缀ST”的字母数字标号所指示的步骤上执行，这样允许省略与图5重复的解释。
当在步骤ST12C判定停车制动器处于工作状态时，驾驶辅助ECU 11的下车判定单元判定车辆外部操作装置50的操作者是否已经下车(步骤ST12J)。按照与上述步骤ST12F相同的方式执行此判定即可。
当操作者尚未下车时，警告控制器判定在例如检测到停车制动器的操作之后是否已经经过预定时间(步骤ST12K)。该预定时间被设定为例如长于驾驶员在操作停车制动器之后直到正常下车所需的时间。
停车制动器也可能被释放，这样导致当尚未经过预定时间时，警告控制器便返回到步骤ST12C，并且再次确认停车制动器是否处于工作状态。
与之相反，当警告控制器判定已经经过预定时间时，该控制器移到步骤ST12E，在车厢内发出警告，但是不在车辆外部发出任何警告。警告控制器便返回到步骤ST12C，并且再次确认停车制动器是否处于工作状态。
当警告控制器在步骤ST12C判定停车制动器未处于工作状态时，下车动作判定单元移到步骤ST12F，并且判定操作者是否已经下车。当检测到操作者已经下车时，驾驶辅助ECU 11的驾驶辅助控制器移到步骤ST12G，并且判定车辆外部操作是否被执行。当在步骤ST12F未检测到操作者已经下车，或者当在步骤ST12G未检测到车辆外部操作时，由于停车制动器可能被操作，因此警告控制器返回到步骤ST12C，并且再次确认停车制动器是否处于工作状态。
如上所述，即使停车制动器处于工作状态，该修改例的车辆控制系统1也会在操作者未下车的同时抑制输出警告，直至已经经过预定时间。与之相反，在停车制动器处于工作状态的情况下，当在操作者未下车的同时已经经过预定时间时，车辆控制系统1在车厢内发出警告，这样允许在抑制驾驶员感受到警告烦人的同时，实现与实施例相同的优点。
也有可能操作者在经过预定时间之前已经下车。为克服此问题，当在步骤ST12J检测到操作者已经下车时，警告控制器在车辆外部发出用于提示释放停车制动器的警告(步骤ST12L)。例如，通过借助车体ECU 17打开车辆的头灯66或使头灯66闪烁，或者使车辆的喇叭(所谓的电喇叭)67发声来向位于车辆外部的操作者D发出警告(图9)。具体而言，当在车辆外部发出警告时，使用头灯66和喇叭67作为警告装置。进一步地，可额外地设置车辆外部通知警告装置(图示被省略)，并且可通过从警告装置输出语音信息(诸如“在车辆外部操作中释放停车制动器”)等来发出警告。当在车辆外部发出警告时，车辆外部操作装置50可配备警告装置的功能，用于刺激听觉的警告信息可从车辆外部操作装置50输出，或者用于刺激视觉的警告信息可在车辆外部操作装置50的显示器上显示。警告信息可等同于车厢内的警告输出。
在操作者已经从车辆外部接收警告之后，有可能操作者登上车辆以释放停车制动器。为克服此问题，在警告被发出之后，警告控制器返回到步骤ST12C，并且再次确认停车制动器是否处于工作状态。
在此方式中，当车辆外部操作模式被选定时，停车制动器的操作被检测到时，以及检测到在经过预定时间之前(具体是指到达在车厢内发出警告的时间)操作者已经下车时，该修改例的车辆控制系统1在车辆外部发出警告以提示释放停车制动器。具体而言，当操作者停留在车辆外部时，车辆控制系统1在车辆外部发出警告以释放停车制动器，并且吸引操作者的注意，以便操作者在操作停车制动器的同时不执行车辆外部操作。这样，车辆控制系统1向作为要被警告的对象并且停留在车辆外部的操作者发出警告，以便抑制向车厢内部发出无用警告。在其车厢内部通过车身与车辆外部隔离的车辆中，此优点尤其突出。
即使操作者下车到车辆外部，其它乘客也留在车厢内。警告控制器可以在车厢内发出上述警告，连同在车辆外部发出警告。对于此操作，由于车辆控制系统1可发出用于提示位于车辆内部和外部的多个人员释放停车制动器的警告，因此可以在使停车制动器保持工作状态的同时有效地抑制车辆外部操作。
进一步地。在该修改例的车辆控制系统1中，操作换档操作单元到停车档可被添加到像修改例1那样的用于执行车厢内部和外部警告的条件中。在这种情况下，在警告控制器于步骤ST12B通知可以像修改例1那样执行车辆外部操作之后，该控制器移到步骤ST12I，并且判定档位是否处于停车档处(图10)。之后，当档位处于停车档处时，警告控制器移到步骤ST12C，并且确认停车制动器是否处于工作状态。对于此操作，车辆控制系统1可实现与修改例1相同的优点。与之相反，当档位未处于停车档处时，警告控制器重复步骤ST12I的判定。需要指出，在图10中，相同的运算处理将在与图8中相同的带“前缀ST”的字母数字标号所指示的步骤上执行。如在修改例1中解释的那样，步骤ST12I可被有关操作者是否执行下车操作的判定来替代。
[修改例3]
修改例3将使用这样的车辆控制系统1：除了下面解释的部分之外，该车辆控制系统具有与修改例2相同的配置，并且执行与修改例2相同的控制。
当车辆外部操作模式被选定时，停车制动器的操作被检测到，以及检测到操作者已经下车时，修改例2在车辆外部发出警告以提示释放停车制动器。但是存在这样的情况：即，例如当从行李箱取放行李等时，驾驶员为了安全临时操作停车制动器。在这种情况下，有可能警告使位于车辆外部的操作者厌烦。为解决此问题，当车辆外部操作模式被选定时，停车制动器的操作被检测到，以及检测到操作者已经下车时，修改例3的车辆控制系统1在其从车辆外部操作装置50接收到控制信号时，在车辆外部发出警告。
将基于图11的流程图解释该修改例的车辆控制系统1的运算处理操作。尽管基于修改例2中的图8的流程图解释运算处理操作来作为实例，但是也可基于修改例2中的图10的流程图解释运算处理操作。即使运算处理操作基于任一流程图，下面解释的运算处理也是相同的处理。需要指出，在图11中，相同的运算处理将在与图8中相同的带“前缀ST”的字母数字标号所指示的步骤上执行，这样允许省略与图8重复的解释。
当停车制动器处于工作状态，并且操作者已经下车时，警告控制器判定车辆外部操作装置50是否被操作(车辆外部操作)，具体是指判定来自车辆外部操作装置50的控制信号是否被接收到(步骤ST12M)。在控制信号未被接收到时，有可能停车制动器被释放，这样导致警告控制器再次返回到步骤ST12C，并且再次判定停车制动器是否处于工作状态。与之相反，当控制信号被接收到时，警告控制器移到步骤ST12L，并且在车辆外部发出警告。
如上所述，该修改例的车辆控制系统1不在车辆外部发出任何警告，直到被请求从车辆外部操作装置50执行车辆外部操作，并且当车辆控制系统1被请求从车辆外部操作装置50执行车辆外部操作时，车辆控制系统1在车辆外部发出警告，这样允许在比修改例2更大程度抑制驾驶员对车辆外部警告厌烦程度的同时，实现与修改例2相同的优点。
[修改例4]
修改例4将使用这样的车辆控制系统1：除了下面解释的部分之外，该车辆控制系统具有与实施例相同的配置，并且执行与实施例相同的控制。
与修改例2一样，当车辆外部操作模式被选定时，该修改例通过判定操作者将使车辆在某一时间行驶，在停车制动器已经执行操作之后的预定时刻在车厢内发出警告，而不管在选定车辆外部操作模式之后经过的时间是长还是短。
当车辆外部操作模式被选定时，当停车制动器的操作被检测到时，以及当未检测到操作者已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车时，该修改例的驾驶辅助ECU 11的警告控制器在车厢内发出警告以提示车厢内的乘客释放停车制动器。具体而言，当车辆外部操作模式被选定时，当停车制动器的操作被检测到时，以及当未检测到操作者已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车时，该警告控制器发出警告，而不管在检测到停车制动器的操作之后已经经过了预定时间。
该修改例的车辆控制系统1配备下车动作检测器和上述驾驶辅助ECU11的下车动作判定单元。
将基于图12的流程图解释该修改例的车辆控制系统1的运算处理操作。需要指出，在图12中，相同的运算处理将在与图5中相同的带“前缀ST”的字符数字标号所指示的步骤上执行，这样允许省略与图5重复的解释。
与上述修改例1一样，当在步骤ST12C判定停车制动器处于工作状态时，下车动作判定单元判定操作者是否执行下车动作(步骤ST12N)。
当操作者不执行任何下车动作时，警告控制器判定例如在停车制动器的操作被检测到之后是否已经经过预定时间(步骤ST12K)。该预定时间被设定为例如与修改例2中的预定时间相同的时间。
停车制动器也可能被释放，这样导致当尚未经过预定时间时，使警告控制器返回到步骤ST12C，并且再次确认停车制动器是否处于工作状态。
与之相反，当警告控制器判定已经经过预定时间时，该控制器移到步骤ST12E，在车厢内发出警告，然后返回到步骤ST12C。另外当警告控制器在步骤ST12N判定操作者执行下车动作时，该控制器移到步骤ST12E，并且在车厢内发出警告。当警告控制器在车厢内发出警告时，该控制器不在车辆外部发出任何警告。
进一步地，与修改例2的情况一样，当在步骤ST12C判定停车制动器未处于工作状态时，下车动作判定单元移到步骤ST12F。
在此方式中，即使停车制动器处于工作状态，但如果操作者甚至不执行下车动作，由于该修改例的车辆控制系统1抑制输出警告，直至已经经过预定时间，因此可以在抑制驾驶员感觉到警告烦人的同时，实现与实施例相同的优点。
在上面例示的操作者下车动作当中，可以特别地认为操作者移除安全带的操作、操作者打开座位侧车门的操作、以及操作者从操作者就坐状态到操作者未就坐状态的移位动作是在操作者正进行从车厢内部到车辆外部的下车动作的同时执行的动作。因此，该修改例的车辆控制系统1可使用“操作者是否正在下车”的判定替代步骤ST12N的判定。具体而言，当车辆外部操作模式被选定时，停车制动器的操作被检测到时，以及操作者D正在下车时，车辆控制系统1在步骤ST12E发出用于提示车厢内的乘客释放停车制动器的警告(图13)。进一步地，当车辆外部操作模式被选定，停车制动器的操作被检测到，以及即使在检测到停车制动器的操作之后已经经过预定时间而操作者也未开始下车时，车辆控制系统1在车厢内发出警告。
[修改例5]
修改例5具有与上述实施例和修改例1到4中在车厢内部和车厢外部发出的警告相关的配置中的至少两种配置。
例如，在修改例5中，在车辆外部操作模式被选定的状态下，当停车制动器处于工作状态时，实施例中在车厢内发出的警告被称为第一警告模式(在停车制动器处于工作状态期间的车厢内警告模式)，在车辆外部操作模式被选定的状态下，当停车制动器执行操作时，实施例中在车厢内发出的警告被称为第二警告模式(在停车制动器执行操作时的车厢内警告模式)。
在车辆外部操作模式被选定并且操作者执行下车动作的状态下，当停车制动器处于工作状态时，修改例1中在车厢内发出的警告被称为第三警告模式(当在下车动作已经被执行之后停车制动器处于工作状态期间的车厢内警告模式)，在车辆外部操作模式被选定并且额外地，操作者还执行下车动作的状态下，当停车制动器执行操作时，修改例1中在车厢内发出的警告被称为第四警告模式(当在下车动作已经被执行之后停车制动器执行操作时的车厢内警告模式)。
当车辆外部操作模式被选定，停车制动器的操作被检测到，以及未检测到操作者已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车时，修改例2中在车厢内发出的警告被称为第五警告模式(当在停车制动器处于工作状态期间下车动作未被检测到时的车厢内警告模式)，以及当车辆外部操作模式被选定，停车制动器的操作被检测到，以及检测到操作者已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车时，修改例2中在车辆外部发出的警告被称为第六警告模式(在停车制动器处于工作状态期间的车辆外部警告模式)。当车辆外部操作模式被选定，操作者下车的操作被检测到，停车制动器的操作被检测到，以及未检测到操作者已经进行了从车厢内部到车辆外部的下车时，修改例2中在车厢内发出的警告被称为第七警告模式(当在下车动作已经被执行之后未检测到下车动作时，停车制动器处于工作状态期间的车厢内警告模式)。
在车辆外部操作模式被选定，制动器的操作被检测到，以及操作者从车厢内部到车辆外部的下车动作的完成被检测到的状态下，当来自车辆外部操作装置50的控制信号被接收到时，修改例3中在车辆外部发出的警告被称为第八警告模式(当在停车制动器处于工作状态期间从车辆外部操作车辆时的车辆外部警告模式)。
进一步地，当车辆外部操作模式被选定时，停车制动器的操作被检测到，以及未检测到操作者从车厢内部到车辆外部的下车动作时，修改例4中在车厢内发出的警告被称为第九警告模式(当在停车制动器处于工作状态期间下车动作未被执行时的车厢内警告模式)。需要指出，第三警告模式的警告与当车辆外部操作模式被选定，停车制动器的操作被检测到，以及检测到操作者从车厢内部到车辆外部的下车动作时，修改例4中在车厢内发出的警告完全相同。
图14示出该修改例的车辆控制系统2的配置。车辆控制系统2具有上述警告模式中的至少两种警告模式。车辆控制系统2配备警告模式选择装置22，该装置允许操作者选择实施例和修改例1到4中具有警告模式的至少一种车辆控制系统1的配置中的警告模式。当所述的至少两种警告模式在实施例和修改例1到4中的至少两种车辆控制系统1中体现时，车辆控制系统2配备在包括各个车辆控制系统1的所有配置的车辆控制系统中的警告模式选择装置22。
警告模式选择装置22例如是被置于车厢内的仪表面板上的警告模式选择按钮，在车厢内的监视器的触摸面板上显示的警告模式选择开关。进一步地，警告模式选择装置22可以是被置于辅助开始指示单元21a和车辆外部操作装置50上的警告模式选择单元。
对于该配置，由于修改例5中的车辆控制系统2允许操作者根据偏好设定警告模式，因此可以抑制操作者感觉到警告烦人。
[修改例6]
附带提一下，上述车辆控制系统1可像下文描述的那样在车厢的内部和外部发出警告。将基于图15和图16的流程图解释修改例6中的车辆控制系统1的运算处理操作。
在接收到与辅助开始指示单元21a的操作关联的开始信号输出时，驾驶辅助ECU11开始驾驶辅助控制(停车辅助控制)(步骤ST21)。具体是指开始周边监视控制。
驾驶辅助ECU 11的驾驶辅助控制器按照与步骤ST10相同的方式判定车辆外部操作开始指令是否被发出(步骤ST22)。当车辆外部操作开始指令未被发出时，驾驶辅助控制器移到步骤ST34，并且执行上述车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)。
与之相反，当车辆外部操作开始指令被发出时，驾驶辅助ECU 11的停车区计算单元按照与步骤ST2相同的方式识别驾驶员自己的车辆的停车区候选(步骤ST23)。
驾驶辅助ECU 11的路线创建单元判定是否可创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到停车区候选的车辆外部操作引导路线(步骤ST24)。此判定通过步骤ST3的判定结合步骤ST11的判定来执行。具体而言，在步骤ST24，路线创建单元可按照与步骤ST3相同的方式判定可被创建的引导路线。然后，按照与步骤ST11相同的判定方法，路线创建单元判定驾驶员自己的车辆到对应于可被创建的引导路线的停车区候选的移动是否为车辆外部操作的对象。在步骤ST24，作为车辆外部操作的对象的到停车区候选的引导路线被识别为车辆外部操作引导路线。因此，在步骤ST24，当实现识别时，判定可创建车辆外部操作引导路线。
当判定车辆外部操作引导路线无法被创建时，停车区计算单元返回到步骤ST23，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。此时，停车区计算单元例如优选地通过警告装置41的语音信息和字符信息，将上述用于提示移动车辆的信息发送给驾驶员。
当在步骤ST24判定车辆外部操作引导路线可被创建时，驾驶辅助控制器按照与步骤ST4相同的方式将信息“可辅助驾驶(停车)”和“停止指令”发送给驾驶员(步骤ST25)。
停车区计算单元按照与步骤ST5相同的方式判定驾驶员自己的车辆是否处于静止状态(步骤ST26)。当驾驶员自己的车辆移动时，由于有可能无法使用被判定可以创建的引导路线，因此停车区计算单元返回到步骤ST23，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。
当驾驶员自己的车辆处于静止状态时，停车区计算单元判定是否存在多个能够创建车辆外部操作引导路线的停车区候选(步骤ST27)。
当存在这样的多个停车区候选时，停车区计算单元从中选择目标停车区(步骤ST28)。另外在步骤ST28，驾驶辅助ECU 11可按照与步骤ST7相同的方式选择目标停车区，以及根据多个停车区候选显示选择开关(停车区选择单元21c)，并且可使驾驶员从多个候选中选择目标停车区候选。
与之相反，当仅存在一个能够创建车辆外部操作引导路线的停车区候选时，停车区计算单元选择该停车区候选作为目标停车区(步骤ST29)。
路线创建单元创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到所选择的目标停车区的引导路线(步骤ST30)。
之后，驾驶辅助控制器按照与步骤ST12A和ST12B相同的方式输出停止保持制动力(步骤ST31)，并且将信息“车辆外部操作可被执行”发送给驾驶员(步骤ST32)。
接下来，驾驶员辅助控制器在此信息被通知之后执行车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。将基于图16的流程图解释车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。
下车判定单元按照与步骤ST12F相同的方式判定车辆外部操作装置50的操作者是否已经下车(步骤ST33A)。
当检测到操作者已经下车时，驾驶辅助控制器按照与步骤ST12G相同的方式判定车辆外部操作是否被执行(步骤ST33B)。
当车辆外部操作未被执行时，操作者可能停留在车辆内。在这种情况下，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
与之相反，当检测到车辆外部操作被执行时，警告控制器按照与步骤ST12C相同的方式判定停车制动器是否处于工作状态(步骤ST33C)。
当停车制动器未处于工作状态时，驾驶辅助控制器根据步骤ST33B的车辆外部操作执行车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)(步骤ST33D)。
与之相反，当停车制动器处于工作状态时，警告控制器按照与步骤ST12L相同的方式在车辆外部发出用于提示释放停车制动器的警告(步骤ST33E)。在接收到警告之后，操作者可能登上车辆来释放停车制动器。因此，驾驶辅助控制器在警告已经被发出之后返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
进一步地，当在步骤ST33A判定操作者尚未下车时，警告控制器按照与步骤ST12C相同的方式判定停车制动器是否处于工作状态(步骤ST33F)。
当停车制动器未处于工作状态时，操作者可能已经下车。在这种情况下，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
与之相反，当停车制动器处于工作状态时，下车动作判定单元按照与步骤ST12N相同的方式判定操作者是否执行下车动作(步骤ST33G)。
即使操作者此时未执行下车动作，操作者也可能随后下车。因此，当判定操作者未执行下车动作时，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
与之相反，当判定操作者执行下车动作时，警告控制器按照与步骤ST12E相同的方式在车厢内发出警告以提示释放停车制动器(步骤ST33H)。有可能驾驶员在接收到警告之后释放停车制动器并且下车。因此，在警告已经被发出之后，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
即使该修改例的车辆控制系统1通过具有上述流程的运算处理执行警告，也可实现与上述例示的优点相同的优点。
在实施例和修改例1到6的车辆控制系统1和2中，车辆外部操作装置50可配备点火装置接通操作单元55和点火装置关断操作单元56(图2)。点火装置接通操作单元55是当操作者从车辆外部接通车辆点火装置时的操作单元，并且也用作动力源的启动操作单元。进一步地，点火装置关断操作单元56是当操作者从车辆外部关断车辆点火装置时的操作单元，并且也用作动力源的停止操作单元。
在这种情况下，在操作者已经通过车辆外部操作将车辆移到所需位置之后，操作者通过操作点火装置关断操作单元56来发送点火装置关断信号。在借助通信ECU 13的通信装置13a接收到点火装置关断信号时，驾驶辅助控制器执行点火装置关断控制，并且停止动力源。此时，不管换档操作单元是否被操作在停车档，驾驶辅助控制器控制线控换档装置61，并且操作自动变速器的停车机构，以便车辆在静止期间无法移动。
与之相反，另外例如当车辆从停车区移动时，车辆控制系统1和2可从车辆外部执行驾驶辅助。例如，操作者通过操作点火装置接通操作单元55来发送点火装置接通信号。在借助通信装置13a接收到点火装置接通信号时，通信ECU 13将指令发送到电源管理装置71，并且恢复对驾驶辅助ECU 11的电力供应(已被停止)。对于此操作，驾驶辅助ECU 11的驾驶辅助控制器执行点火装置接通控制，并且启动动力源。之后，操作者也可通过操作向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52，从车辆外部使静止的车辆行驶。
附图标记列表
1、2 车辆控制系统
11 驾驶辅助ECU
21 辅助指令装置
22 警告模式选择装置
31 激光装置
32 声纳装置
33 摄像装置
41 警告装置
50 车辆外部操作装置
61 线控换档装置
61a 档位传感器
62 停车制动器开关
63 安全带开关
64 车门打开/关闭开关
65 乘客检测器
66 头灯
67 喇叭

Claims (11)

1.一种车辆控制系统，包括：
车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；
辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；
停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作；以及
警告装置，其被配置为在所述行驶模式被选定和所述停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，进一步包括：
下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作，
其中所述警告装置在所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，进一步发出所述警告。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，当所述行驶模式被选定时，所述警告装置在所述停车制动器的操作被检测到时发出所述警告。
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，进一步包括：
下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作，
其中，当所述行驶模式被选定并且进一步所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，所述警告装置在所述停车制动器的操作被检测到时发出所述警告。
5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，进一步包括：
下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车，
其中所述警告装置在所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车未被检测到时，进一步发出所述警告。
6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，进一步包括：
下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作，
其中所述警告装置在所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作未被检测到时，进一步发出所述警告。
7.一种车辆控制系统，包括：
车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；
辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；
停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作；
下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车；以及
警告装置，其被配置为在所述行驶模式被选定，所述停车制动器的操作被检测到，以及所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，在所述车辆外部发出警告以刺激听觉或视觉。
8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，所述警告装置在所述警告装置从所述车辆外部操作装置接收到控制信号时发出所述警告。
9.一种车辆控制系统，包括：
车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；
辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；
停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作；
下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作；
下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车；
警告模式选择装置，其能够分别选择(i)用于当所述行驶模式被选定时，在所述停车制动器的操作被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，(ii)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车未被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，(iii)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，以及(iv)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，在所述车辆外部发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式；以及
警告装置，其被配置为根据所选择的警告模式发出所述警告。
10.根据权利要求2、4、6和9中任一项所述的车辆控制系统，其中基于所述下车动作检测器的检测结果执行判定的下车动作判定单元在所述下车动作判定单元检测到的以下至少任一情况下判定所述操作者执行从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作：(i)所述操作者的座位的安全带从系上状态到未系上状态的变化，(ii)所述操作者出入的车门从关闭状态到打开状态的变化，(iii)所述操作者从就坐状态到未就坐状态的移位状态，以及(iv)档位传感器检测到换档操作单元的到停车档的操作。
11.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述停车制动器包括操作所述停车制动器的操作单元，该操作单元与产生制动力的制动力产生单元机械地耦合。
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