JP4973354B2 - 搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、有人運転モード及び無人運転モードの何れかの運転モードで選択的に走行可能な搬送車の走行制御装置に関する。

従来から、リモートコントローラ（送信機）から指令を送信し、無人で走行させる車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１には、有人車両と無人車両を混在させて走行させる走行システムに関し、有人車両の安全を確保することができる安全装置について開示されている。

また、荷を搬送する搬送システムにおいては、フロアに敷設したガイド線（例えば、磁気テープ）に沿って搬送車を走行させ、その搬送車に積載した荷を所定の位置に搬送することが行われている。そして、搬送車には、ガイド線をガイドセンサで検出し、その検出結果をもとに操舵輪を自動操舵して走行させる無人運転モードと、作業者が乗車して操舵ハンドルを操作することで操舵輪を手動操舵して走行させる有人運転モードとを有する車両がある。以下の説明において「搬送車」とは、無人運転モード及び有人運転モードの切り替えにより、選択された運転モードで走行可能な車両を意味するものとする。
特開２０００−３１５１１２号公報

ところで、無人運転モードが選択された搬送車は、作業者がリモートコントローラ（送信機）から各種指令を送信し、遠隔操作にて走行を制御する。そして、無人運転モードが選択された搬送車は、通常、作業者が乗車せずに走行する。このため、無人運転モードが選択されているにも拘らず作業者が乗車し、例えばアクセル操作やブレーキ操作を行うと、無人運転モードによる搬送車の走行を妨げることになる。

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、無人運転モードにおいて乗車した作業者（運転者）による車両操作の介入を防止し、無人運転モードによる走行の信頼性を向上させることができる搬送車の走行制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、運転者が乗車して操舵ハンドルを操作することで操舵輪を手動操作して搬送車を走行させる有人運転モード及び運転者が乗車せずに送信機から各種指令を送信する遠隔操作にて搬送車を走行させる無人運転モードの何れかの運転モードで選択的に走行可能な搬送車の走行制御装置において、運転者が運転姿勢をとって運転席に着いたか否かを検出する運転者検出手段と、車両に設けた駐車用ブレーキの操作状態を検出する駐車用ブレーキ操作状態検出手段と、車両に設けた常用ブレーキの操作状態を検出する常用ブレーキ操作状態検出手段と、車両の加速を指示するアクセル操作部材の操作状態を検出するアクセル操作状態検出手段と、各検出手段の検出結果をもとに、前記無人運転モード時における車両の走行状態を制御する走行制御手段と、を備え、前記運転者検出手段は、運転席の床に設けた運転者検出操作部材の運転者による操作の有無を検出すること、又は、座席に設け運転者の座席への着座を検出する着座検出手段により運転者の着座の有無を検出することにより、前記運転者が運転姿勢をとって運転席に着いたか否かを検出するものであって、前記走行制御手段は、前記無人運転モード時において、前記運転者検出手段により運転者が検出される条件、前記駐車用ブレーキ操作状態検出手段により前記駐車用ブレーキが操作されていることが検出される条件、前記常用ブレーキ操作状態検出手段により前記常用ブレーキが操作されていることが検出される条件、及び前記アクセル操作状態検出手段により前記アクセル操作部材が所定の操作態様で操作されていることが検出される条件のうち何れか一つの条件を満たした場合、走行中のときには車両を停止させる車両停止制御を実行し、停止中のときには車両の発進を禁止する発進禁止制御を実行するとともに、前記車両停止制御及び前記発進禁止制御の制御状態を解除する異常解除操作部材を備え、前記走行制御手段は、前記各条件が満たされていないことと前記異常解除操作部材が操作されることを契機に前記車両停止制御及び前記発進禁止制御の制御状態を解除することを要旨とする。

これによれば、無人運転モード時に、運転者が検出される条件、駐車ブレーキが操作されたことが検出される条件、常用ブレーキが操作されたことが検出される条件、及びアクセル操作部材が所定の操作態様で操作されたことが検出される条件の何れか１つの条件を満たした場合に車両の走行に制限が加えられる。すなわち、無人運転モードが選択されている時に作業車が乗車し、車両が操作された場合又は操作されようとする場合に、車両の走行に制限が加えられる。このため、無人運転モードにおいて乗車した作業者（運転者）による車両操作の介入を防止し得る。また、無人運転モードが選択されている搬送車を確実に無人の状態で走行させることができ、無人運転モードによる走行の信頼性を向上し得る。

また、作業者は、制限を解除するために、各条件を満たしていない状態とし、さらに異常解除操作部材を操作する必要がある。したがって、無人運転モード時に車両の走行に制限が加えられたことを作業者に認識させつつ、制限を解除させることができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送車の走行制御装置において、前記アクセル操作部材の所定の操作態様は、前記運転者が前記アクセル操作部材を所定時間、継続して操作していることを要旨とする。

これによれば、走行時の振動などの影響を受けてアクセル操作部材が一瞬作動したような状況下において、車両の走行に制限が加えられることを回避できる。したがって、無人運転モードによる走行の信頼性を向上し得る。

本発明によれば、無人運転モードにおいて乗車した作業者（運転者）による車両操作の介入を防止し、無人運転モードによる走行の信頼性を向上させることができる。

以下、本発明を台車に積載した荷を牽引する牽引車に具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、搬送車としての牽引車１０の車体１１は、車体１１の前側に設けられたフロントフレーム１２と、車体１１の後側に設けられたリアフレーム１３とからなる。リアフレーム１３には、荷を積載するための台車を牽引する牽引機構１４が設けられている。牽引機構１４は、車体１１の後側に配置されており、車幅方向のほぼ中央に位置するようにリアフレーム１３に固定されている。この牽引機構１４により牽引車１０は、後方に１台以上の台車を牽引して走行させることができる。

車体１１の前後方向のほぼ中央には、立席タイプの運転席１５が設けられている。また、車体１１の前側下部中央には、図示しない操舵輪（前輪）が設けられているとともに、車体１１の後部左右両側には、それぞれ１個の駆動輪（後輪）１６が設けられている。また、運転席１５の後方に配置されたリアフレーム１３には、バッテリＢＴを収容する箱状に形成された収容部１７の上方を覆うバッテリフード１８が開閉可能に設けられている。収容部１７は、図３に示すように車体１１の右側であって、運転席１５の後方に配置されており、車幅方向に引き出し可能に構成されている。この収容部１７は、ロック部材としてのバッテリストッパー１９のロック状態において引き出し不能となり、収容部１７からバッテリＢＴを外部に取り出しできなくなる。一方、収容部１７は、バッテリストッパー１９のアンロック状態において引き出し可能となり、収容部１７からバッテリＢＴを外部に取り出すことができるようになる。バッテリストッパー１９は、棒状の部材であって、車体１１に対して回動自在に設けられており、図３に実線で示すように収容部１７の前面に対向して配置されている状態がロック状態となり、図３に二点鎖線で示すように運転席１５側に向かって回動して配置されている状態がアンロック状態となる。そして、車体１１には、バッテリＢＴを駆動源とする走行用モータＭＴ（図４に示す）が搭載されており、駆動輪１６は走行用モータＭＴから駆動力が付与される。すなわち、本実施形態の牽引車１０は、バッテリ式（電気式）の車両とされている。

運転席１５には、乗車した作業者（運転者）がハンドル操作を行うための操舵ハンドルとしてのバーハンドル２０が設けられている。バーハンドル２０は、ステアリングコラム２１に内装された図示しないステアリングシャフトを介してアクスルシャフトに連結されている。これにより、牽引車１０は、運転者がバーハンドル２０をハンドル操作（左右方向への回転操作）することにより操舵輪を操舵し、有人運転モード（手動走行モード）で有人走行させることができるようになっている。

また、牽引車１０は、有人運転モードで走行する他に、無人運転モード（自動走行モード）でも走行可能に構成されている。無人運転モード時には、図４に示す走行コントローラ（制御装置）２２によって走行機構２３を構成する走行用モータＭＴが駆動制御されるとともに、リモコンコントローラ２４によって操舵機構２５を構成する操舵輪用の操舵用モータ（図示しない）が駆動制御される。走行機構２３は、走行用モータＭＴやモータ用電磁ブレーキを含んで構成される。また、操舵機構２５は、操舵用モータや、操舵用モータの動力をアクスルシャフトに伝達する伝達状態と動力を伝達しない非伝達状態に切り換える電磁式クラッチ（例えば電磁ツースクラッチ）を含んで構成される。これらの走行コントローラ２２及びリモコンコントローラ２４は、マイクロコンピュータ（マイコン）からなり、車体１１に搭載されている。

また、運転席１５には、図２に示すように右側のバーハンドル２０の近傍に、有人運転モード時において乗車した作業者が牽引車１０の加速（走行）を指示するとともに走行速度を調整するためのアクセル操作部材としてのアクセルレバー２６が設けられている。本実施形態のアクセルレバー２６は、中立位置（ニュートラルの位置）から車両前方（図２に示す矢印Ａ方向）に傾動操作させることにより「前進走行」を指示し、かつ傾動操作の操作量により前進走行時の車速を調整し得るように構成されている。また、本実施形態のアクセルレバー２６は、中立位置（ニュートラルの位置）から車両後方（図２に示す矢印Ｂ方向）に傾動操作させることにより「後進走行」を指示し、かつ傾動操作の操作量により後進走行時の車速を調整し得るように構成されている。本実施形態の牽引車１０に乗車した作業者は、右手で右側のバーハンドル２０とアクセルレバー２６を握るとともに、左手で左側のバーハンドル２０を握り、立ち姿勢で運転する。

また、運転席１５には、図２に示すように、牽引車１０の運転モードを、有人運転モード及び無人運転モードの何れかに選択的に切り替える運転モード選択手段としての走行切替レバー２７が設けられている。また、車体１１には、牽引車１０の走行時の速度制御や停止時に使用される常用ブレーキの他に、駐車時に使用されるパーキングブレーキ（駐車用ブレーキ）が装備されており、運転席１５にはパーキングブレーキを操作する駐車用ブレーキ操作部材としてのパーキングブレーキレバー２８が設けられている。また、運転席１５（ステアリングコラム２１）には、図２に示すように、牽引車１０を始動（電源ＯＮ状態）及び停止（電源ＯＦＦ状態）させる始動操作部材としての始動スイッチキー２９が設けられている。また、運転席１５には、図２に示すように、走行切替レバー２７の操作により「無人運転モード」へ切り換えた後、牽引車１０を無人運転モードで走行可能な状態で待機させるための運転準備操作部材としての運転準備ボタン３０が設けられている。また、運転席１５には、図２に示すように、牽引車１０に発生した各種の異常状態（エラー状態）を解除するための異常解除操作部材としての異常解除ボタン（リセットボタン）３１が設けられている。

また、運転席１５の床（フロア）には、図１（ａ）に示すように、運転者検出操作部材としてのフロアスイッチペダル３２が設けられている。フロアスイッチペダル３２は、踏み込み操作式に構成されている。本実施形態の牽引車１０では、乗車した作業者（運転者）が立ち姿勢でフロアスイッチペダル３２を踏み込むことにより運転姿勢をとって運転席１５に着いたことになる。作業者が運転席１５に着いた状態が着席状態であり、作業者が運転席１５に着いていない状態（運転席１５に居てもフロアスイッチペダル３２を操作していない状態を含む）が非着席状態となる。このため、本実施形態の牽引車１０では、フロアスイッチペダル３２の操作状態により、運転者が運転姿勢をとって運転席１５に着いたか否か（着席したか否か）が検出される。

また、運転席１５の床（フロア）には、図３に示すように、牽引車１０に制動力を作用させる常用ブレーキを操作する常用ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル３３が設けられている。有人運転モード時において乗車した作業者は、走行中にブレーキペダル３３を操作することによって制動力を作用させ、牽引車１０を減速又は停止させる。また、車体１１には、無人運転モードによる牽引車１０の走行中に点灯する警告手段としての表示灯３４、及び警笛などの各種警告音を発する警告手段としてのシグナルホーン３５（図４のみに図示する）が設けられている。

無人運転モード時には、送信機（リモートコントローラ）３６による遠隔操作にてリモコンコントローラ２４に各種指令が送られるようになっている。送信機３６には、牽引車１０の走行形態として寸動走行及び連続走行を指示する走行用指示ボタンなどの各種の操作ボタン３７が設けられている。寸動走行は、作業者が送信機３６の操作ボタン３７を操作し、そのボタン操作中、牽引車１０を走行させる走行形態である。寸動走行は、牽引する台車に対して荷を搬入及び搬出する際に、荷の搬入元及び搬出先となる部品棚に台車を位置合わせする時など、牽引車１０の停止位置を微調整する場合に使用される。一方で、連続走行は、牽引車１０を荷の搬入元や荷の搬出先に向けて走行させたい時など、予め定めた停止位置まで連続的に走行させる場合に使用される。

また、リアフレーム１３には、送信機３６が送信した指令を、受信アンテナ３８ａを介して受信する受信機３８が設けられており、牽引車１０は送信機３６からの遠隔操作によって走行指示を行えるように構成されている。そして、牽引車１０は、無人運転モードで走行する際は、牽引車１０の走行経路に敷設されたガイド部材としてのガイドテープＧＴの位置をガイドセンサＧＳ（図４に示す）で検出し、その検出信号に基づいてリモコンコントローラ２４が操舵機構２５（操舵用モータ）を制御して操舵輪が操舵される。この実施形態では、ガイドテープＧＴとして磁気テープが使用されている。

次に、牽引車１０の電気的構成を図４にしたがって説明する。
走行コントローラ２２には、リモコンコントローラ２４が接続されており、リモコンコントローラ２４からの指示を受けて走行機構２３を制御し、牽引車１０を走行及び停止させる。リモコンコントローラ２４には、操舵機構２５、受信機３８、走行切替スイッチ３９、及びガイドセンサＧＳが接続されている。走行切替スイッチ３９は、走行切替レバー２７の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号をリモコンコントローラ２４に出力する。リモコンコントローラ２４は、走行切替スイッチ３９からの電気信号を受信し、牽引車１０の運転モードを設定する。本実施形態において走行切替スイッチ３９は、走行切替レバー２７ が無人運転モード時にＯＮ状態となり、有人運転モード時にＯＦＦ状態となる。

ガイドセンサＧＳは、ガイドテープＧＴを検知し、ガイドテープＧＴと牽引車１０のずれ量を電気信号に変換してリモコンコントローラ２４に送信する。リモコンコントローラ２４は、無人運転モード時にガイドセンサＧＳからの電気信号を受信し、操舵機構２５をコントロールして操舵輪の方向を制御する。また、リモコンコントローラ２４には、車体１１に設けた表示灯３４及びシグナルホーン３５が接続されている。そして、リモコンコントローラ２４は、無人運転モード時、牽引車１０の走行状態に応じて表示灯３４の点灯態様を制御するとともに、シグナルホーン３５の警告音出力を制御する。

また、リモコンコントローラ２４には、始動スイッチキー２９の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力するキースイッチ４０と、運転準備ボタン３０の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力する運転準備スイッチ４１が接続されている。リモコンコントローラ２４は、キースイッチ４０からの電気信号を入力することにより電源ＯＮ状態か又は電源ＯＦＦ状態かを検出する。また、リモコンコントローラ２４は、運転準備スイッチ４１からの電気信号を入力することにより運転準備ボタン３０の操作状態を検出する。そして、リモコンコントローラ２４は、運転準備ボタン３０が操作されている場合、走行切替レバー２７により運転モードが無人運転モードへ切り替えられている条件のもと、牽引車１０を無人運転モードで待機させる。本実施形態において運転準備スイッチ４１は、運転準備ボタン３０が操作されている時にＯＮ状態となり、運転準備ボタン３０が操作されていない時にＯＦＦ状態となる。

また、リモコンコントローラ２４には、アクセルレバー２６の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力するアクセルスイッチ４２が接続されている。アクセルスイッチ４２は、アクセルレバー２６の操作位置が、中立位置であるか、又は前進走行を指示する前進位置であるか、若しくは後進走行を指示する後進位置であるかを検出する。そして、リモコンコントローラ２４は、アクセルスイッチ４２からの電気信号を入力することによりアクセルレバー２６の操作状態を検出する。本実施形態においてアクセルスイッチ４２は、アクセルレバー２６が前進位置及び後進位置の時にＯＮ状態となり、アクセルレバー２６が中立位置の時にＯＦＦ状態となる。

また、リモコンコントローラ２４には、パーキングブレーキレバー２８の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力するパーキングスイッチ４３が接続されている。パーキングスイッチ４３は、パーキングブレーキレバー２８の操作位置が、パーキングブレーキをリリースした解除位置であるか、又はパーキングブレーキをかけた非解除位置であるかを検出する。そして、リモコンコントローラ２４は、パーキングスイッチ４３からの電気信号を入力することによりパーキングブレーキレバー２８（パーキングブレーキ）の操作状態を検出する。本実施形態においてパーキングスイッチ４３は、パーキングブレーキレバー２８が非解除位置の時にＯＮ状態となり、パーキングブレーキレバー２８が解除位置の時にＯＦＦ状態となる。

また、リモコンコントローラ２４には、ブレーキペダル３３の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力するブレーキスイッチ４４が接続されている。ブレーキスイッチ４４は、ブレーキペダル３３の操作位置が、常用ブレーキをリリースした解除位置であるか、又は常用ブレーキをかけた非解除位置であるかを検出する。そして、リモコンコントローラ２４は、ブレーキスイッチ４４からの電気信号を入力することによりブレーキペダル３３（常用ブレーキ）の操作状態を検出する。本実施形態においてブレーキスイッチ４４は、ブレーキペダル３３が非解除位置の時にＯＮ状態となり、ブレーキペダル３３が解除位置の時にＯＦＦ状態となる。

また、リモコンコントローラ２４には、フロアスイッチペダル３２の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力するフロアスイッチ４５が接続されている。フロアスイッチ４５は、フロアスイッチペダル３２の操作位置が、踏み込み操作された踏込み位置であるか、又は踏み込み操作されていない非踏込み位置であるかを検出する。そして、リモコンコントローラ２４は、フロアスイッチ４５からの電気信号を入力することによりフロアスイッチペダル３２の操作状態、すなわち運転者が運転姿勢をとって運転席１５に着いたか否かを検出する。本実施形態においてフロアスイッチ４５は、フロアスイッチペダル３２が踏込み位置の時にＯＮ状態となり、フロアスイッチペダル３２が非踏込み位置の時にＯＦＦ状態となる。

また、リモコンコントローラ２４には、バッテリストッパー１９の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力するバッテリストッパースイッチ４６が接続されている。バッテリストッパースイッチ４６は、バッテリストッパー１９の操作位置が、ロック位置であるか、又はアンロック位置であるかを検出する。そして、リモコンコントローラ２４は、バッテリストッパースイッチ４６からの電気信号を入力することによりバッテリストッパー１９の操作状態を検出する。本実施形態においてバッテリストッパースイッチ４６は、バッテリストッパー１９がロック位置の時にＯＮ状態となり、バッテリストッパー１９がアンロック位置の時にＯＦＦ状態となる。

また、リモコンコントローラ２４には、異常解除ボタン３１の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号を出力する異常解除スイッチ４７が接続されている。リモコンコントローラ２４は、異常解除スイッチ４７からの電気信号を入力することにより異常解除ボタン３１の操作状態を検出する。本実施形態において異常解除スイッチ４７は、異常解除ボタン３１が操作されている時にＯＮ状態となり、異常解除ボタン３１が操作されていない時にＯＦＦ状態となる。

次に、無人運転モードに関するリモコンコントローラ２４の制御内容を図５にしたがって説明する。
図５に示すように、ステップＳ１０にてリモコンコントローラ２４は、キースイッチ４０がＯＮ状態であるか否かを判定し、その判定結果が肯定の場合にはステップＳ１１に移行し、判定結果が否定の場合には処理を終了する。

次に、ステップＳ１１にてリモコンコントローラ２４は、走行切替スイッチ３９がＯＮ状態であるか否か、すなわち運転モードとして無人運転モードに切り替えられているか否かを判定する。この判定結果が否定の場合、リモコンコントローラ２４は処理を終了する。一方、ステップＳ１１の判定結果が肯定の場合、ステップＳ１２にてリモコンコントローラ２４は、運転準備スイッチ４１がＯＮ状態であるか否か、すなわち運転準備ボタン３０が操作されているか否かを判定する。この判定結果が否定の場合、リモコンコントローラ２４は処理を終了する。

一方、ステップＳ１２の判定結果が肯定の場合、リモコンコントローラ２４は、運転モードが無人運転モードに設定され、かつ運転準備ボタン３０が操作されたので、牽引車１０を無人運転モードにて走行可能な状態で待機させる。すなわち、リモコンコントローラ２４は、送信機３６からの走行を指示する走行指示信号の受付を許可した状態とする。このため、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１２の処理が終了した時点で、送信機３６からの走行指示信号を入力すると、その走行指示信号に基づき、走行コントローラ２２に走行機構２３を駆動制御させるとともに、操舵機構２５を駆動制御し、牽引車１０を走行させる。そして、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１２の判定結果が肯定の場合にはステップＳ１３に移行する。

次に、ステップＳ１３にてリモコンコントローラ２４は、無人運転モードにおいて予め定めた無人運転条件が成立しているか否かを判定する。本実施形態では、無人運転条件として、以下に説明する５つの条件が定められている。

まず、１つ目の無人運転条件としては、アクセルスイッチ４２がＯＦＦ状態、すなわちアクセルレバー２６が中立位置に操作されていることとしている。次に、２つ目の無人運転条件としては、パーキングスイッチ４３がＯＦＦ状態、すなわちパーキングブレーキレバー２８が解除位置に操作されていることとしている。次に、３つ目の無人運転条件としては、ブレーキスイッチ４４がＯＦＦ状態、すなわちブレーキペダル３３が解除位置に操作されていることとしている。次に、４つ目の無人運転条件としては、フロアスイッチ４５がＯＦＦ状態、すなわち運転席１５に運転者が着いていないこととしている。次に、５つ目の無人運転条件としては、バッテリストッパースイッチ４６がＯＮ状態、すなわちバッテリストッパー１９がロック位置に操作されていることとしている。

そして、リモコンコントローラ２４は、上記の無人運転条件としての５つの条件のうち全ての条件が成立している場合には運転モードが有人運転モードに切り替わる迄の間、及び無人運転モードの状態で牽引車１０が電源ＯＦＦ状態となる迄の間、継続してステップＳ１３の処理を繰り返す。

一方、リモコンコントローラ２４は、牽引車１０の走行中及び停止中の何れの場合においても、上記の無人運転条件としての５つの条件のうち何れか１つの条件が成立しなかった場合にはステップＳ１３を否定判定し、ステップＳ１４〜Ｓ１６の処理にて牽引車１０の走行に制限を加える。なお、リモコンコントローラ２４がステップＳ１３を否定判定する場合は以下に説明するとおりである。

まず、リモコンコントローラ２４は、アクセルレバー２６の操作状態に関して、無人運転モード時にアクセルスイッチ４２がＯＮ状態になると、そのＯＮ状態を検出してからの時間を計測し、アクセルレバー２６が所定時間（例えば、１〜３秒）の間、継続して操作されたか否かを判定する。アクセルレバー２６は、非操作時には中立位置に配置され、操作時には運転者の操作力（本実施形態の場合には把持力）を弱めると、ばね力によってアクセルレバー２６が中立位置へ戻るように構成されている。このため、設定したばね力の強弱に応じてアクセルレバー２６は、牽引車１０の走行時の振動により、瞬間的にアクセルスイッチ４２がＯＮ状態になる可能性がある。したがって、ステップＳ１３の判定におけるアクセルレバー２６の操作状態については、アクセルスイッチ４２がＯＮ状態になることに加えて、アクセルレバー２６の操作時間を参照し、無人運転条件の成立及び非成立を判断するようになっている。なお、判定に用いる所定時間（操作時間）は、運転者が運転の意思を持ってアクセルレバー２６を操作したことを判断し得る時間に設定される。また、判定に用いる所定時間（操作時間）は、アクセルレバー２６の構造（ばね力など）も加味して設定される。

そして、リモコンコントローラ２４は、アクセルスイッチ４２がＯＮ状態となり、かつアクセルレバー２６が所定時間の間、継続して操作された場合、無人運転条件を非成立とし、ステップＳ１３を否定判定する。

また、リモコンコントローラ２４は、パーキングブレーキの操作状態に関して、無人運転モード時にパーキングスイッチ４３がＯＮ状態になると、パーキングブレーキレバー２８がパーキングブレーキを作動させるように操作されていることを検出し、無人運転条件を非成立とする。その結果、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１３を否定判定する。

また、リモコンコントローラ２４は、常用ブレーキの操作状態に関して、無人運転モード時にブレーキスイッチ４４がＯＮ状態になると、ブレーキペダル３３が常用ブレーキを作動させるように操作されていることを検出し、無人運転条件を非成立とする。その結果、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１３を否定判定する。

また、リモコンコントローラ２４は、運転者の有無に関して、無人運転モード時にフロアスイッチ４５がＯＮ状態になると、フロアスイッチペダル３２が操作されていることで運転席１５に運転者が着いていることを検出し、無人運転条件を非成立とする。その結果、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１３を否定判定する。

また、リモコンコントローラ２４は、バッテリストッパー１９の操作状態に関して、無人運転モード時にバッテリストッパースイッチ４６がＯＦＦ状態になると、バッテリストッパー１９がアンロック状態であることを検出し、無人運転条件を非成立とする。その結果、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１３を否定判定する。

そして、リモコンコントローラ２４は、何れか１つの無人運転条件が成立しないとステップＳ１３を否定判定し、ステップＳ１４に移行する。一方、リモコンコントローラ２４は、全ての無人運転条件が成立しているとステップＳ１３を肯定判定し、運転モードとして無人運転モードが設定されている間、ステップＳ１３の処理を繰り返す。

ステップＳ１４に移行したリモコンコントローラ２４は、牽引車１０の走行中に無人運転条件が非成立となったか否かを判定する。そして、リモコンコントローラ２４は、走行中に無人運転条件が非成立となった場合にはステップＳ１５に移行し、走行停止、警告音出力及び表示灯の点灯に係る制御を実行する。ステップＳ１５においてリモコンコントローラ２４は、無人運転条件が非成立となったことによる走行の停止を指示する指示信号を走行コントローラ２２に出力する。そして、前記指示信号を入力した走行コントローラ２２は、車両に回生制動を付与するように走行用モータＭＴを制御する。これにより、牽引車１０は、急停止することなく、走行用モータＭＴの回生制動力により、制動距離が長くなってゆっくりと停止する。また、ステップＳ１５においてリモコンコントローラ２４は、所定時間の間、警告音を出力させるようにシグナルホーン３５を制御する。また、ステップＳ１５においてリモコンコントローラ２４は、警告として表示灯３４を点灯させるように表示灯３４を制御する。なお、リモコンコントローラ２４は、無人運転条件が非成立となっている状態が解除される迄の間、表示灯３４を点灯させる。

一方、リモコンコントローラ２４は、停止中に無人運転条件が非成立となった場合にはステップＳ１６に移行し、警告音出力及び表示灯の点灯に係る制御を実行する。ステップＳ１６においてリモコンコントローラ２４は、警告音出力及び表示灯の点灯に関し、ステップＳ１５と同様に制御を行う。また、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１４を否定判定した場合、停止中の牽引車１０が送信機３６からの走行指示により走行を開始しないように、送信機３６からの走行指示を受け付けない。すなわち、リモコンコントローラ２４は、牽引車１０の発進を禁止する。

本実施形態では、図５のステップＳ１３の処理を実行することにより、リモコンコントローラ２４とアクセルスイッチ４２によりアクセル操作状態検出手段が構成されるとともに、リモコンコントローラ２４とパーキングスイッチ４３により駐車用ブレーキ操作状態検出手段が構成される。また、本実施形態では、図５のステップＳ１３の処理を実行することにより、リモコンコントローラ２４とブレーキスイッチ４４により常用ブレーキ操作状態検出手段が構成されるとともに、リモコンコントローラ２４とフロアスイッチ４５により運転者検出手段が構成される。また、本実施形態では、図５のステップＳ１３の処理を実行することにより、リモコンコントローラ２４とバッテリストッパースイッチ４６によりロック操作検出手段が構成される。

また、本実施形態では、ステップＳ１３を否定判定し、ステップＳ１４〜Ｓ１６の処理を実行するリモコンコントローラ２４が走行制御手段として機能し、ステップＳ１５の制御内容が車両停止制御となり、ステップＳ１６の処理が発進禁止制御となる。そして、本実施形態では、リモコンコントローラ２４と、アクセルスイッチ４２と、パーキングスイッチ４３と、ブレーキスイッチ４４と、フロアスイッチ４５と、バッテリストッパースイッチ４６とにより、搬送車としての牽引車１０の走行制御装置が構成される。

次に、図５のステップＳ１３を否定判定し、ステップＳ１４〜Ｓ１６の処理にて牽引車１０の走行に制限を加えた場合における前記制限の解除条件を説明する。
本実施形態では、前記制限の解除条件を、全ての無人運転条件が成立することと、運転席１５に設けた異常解除ボタン３１が操作されることとしている。このため、リモコンコントローラ２４は、全ての無人運転条件が成立したか否かの判定を行い、この判定結果が肯定となった後に異常解除スイッチ４７がＯＮ状態になると、異常解除ボタン３１が操作されたことを契機として制限を解除する。すなわち、リモコンコントローラ２４は、ステップＳ１５及びステップＳ１６で実行した制御状態を解除する。

その後、リモコンコントローラ２４は、運転準備ボタン３０が再び操作されることにより、運転モードが無人運転モードへ切り替えられている条件のもと、牽引車１０を無人運転モードで待機させる。この待機状態においてリモコンコントローラ２４は、送信機３６からの走行指示を受け付け、走行指示を受信した場合には牽引車１０を無人運転モードにて走行させる。

以下、本実施形態の牽引車１０の作用を説明する。
作業者は、牽引車１０を無人運転モードで走行させる場合、始動スイッチキー２９を電源ＯＮ状態に操作するとともに、走行切替レバー２７を無人運転モード側に切り替え、運転準備ボタン３０の操作により牽引車１０を無人運転モードで走行可能な状態で待機させる。この待機状態で無人運転条件が成立していない場合には、リモコンコントローラ２４の制御により、警告音が出力されるともに表示灯３４が点灯し、無人運転条件が成立していない旨が作業者に報知される。このため、作業者は、無人運転条件が成立するように各部を操作する。例えば、パーキングブレーキレバー２８の操作位置が非解除位置であれば、その操作位置を解除位置とするようにパーキングブレーキレバー２８を操作する。

そして、無人運転条件が成立した状態で待機している牽引車１０は、作業者による送信機３６からの走行指令により、走行を開始する。走行を開始した牽引車１０は、走行コントローラ２２による走行機構２３の制御とリモコンコントローラ２４による操舵機構２５の制御により、走行経路に敷設されたガイドテープＧＴに沿って走行する。また、走行を開始した牽引車１０は、作業者による送信機３６からの走行停止指令や、予め定めた停止位置への到着により、走行を停止する。

そして、走行中に無人運転条件が成立しなくなると、牽引車１０は、走行コントローラ２２及びリモコンコントローラ２４の制御により、減速し、停止する。また、リモコンコントローラ２４の制御により、警告音が出力されるともに表示灯３４が点灯し、無人運転条件が成立していない旨が作業者に報知される。このため、作業者は、無人運転条件が成立するように各部を操作する。例えば、無人運転中に作業者が乗車し、アクセルレバー２６やフロアスイッチペダル３２を操作した場合には、これらの操作を止めて降車する。そして、作業者は、異常解除ボタン３１を操作するとともに運転準備ボタン３０を操作し、牽引車１０を無人運転モードで走行可能な状態で待機させる。これにより、牽引車１０は、無人運転条件が成立していることを前提とし、作業者による送信機３６からの走行指令により再び無人運転モードで走行が可能となる。

したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）リモコンコントローラ２４は、無人運転モード時に、予め定めた無人運転条件の何れか一つが成立しない場合、車両の走行に制限を掛ける。すなわち、無人運転モードが選択されている時に作業車が乗車し、車両の操作された場合又は操作されようとする場合に、牽引車１０の走行に制限が加えられる。このため、無人運転モードにおいて乗車した作業者（運転者）による車両操作の介入を防止できる。また、無人運転モードが選択されている牽引車１０を確実に無人の状態で走行させることができ、無人運転モードによる走行の信頼性を向上させることができる。

（２）また、無人運転条件として、走行系の条件（アクセルレバー２６の操作状態）、制動系の条件（パーキングブレーキレバー２８の操作状態、ブレーキペダル３３の操作状態）及び乗車した作業者の有無の条件など、車両の走行に影響を及ぼす条件を設定した。このため、無人運転モードにおいて乗車した作業者（運転者）による車両操作の介入を防止できる。また、無人運転モードが選択されている牽引車１０を確実に無人の状態で走行させることができ、無人運転モードによる走行の信頼性を向上させることができる。すなわち、条件を増やすことで、無人運転モードによる走行の信頼性を向上させることができる。

（３）また、無人運転条件の中にバッテリストッパー１９の操作状態に関する条件を加えた。このため、無人運転モードによる走行中に、バッテリＢＴの収容部１７が車体１１から離脱する（抜け落ちる）などの事態を回避できる。

（４）また、アクセルレバー２６の操作状態に関しては、アクセルスイッチ４２のＯＮ状態及びＯＦＦ状態の検出に加えて、アクセルレバー２６が所定時間の間、継続して操作された場合とした。このため、走行時の振動などの影響を受けてアクセルレバー２６が一瞬作動し、アクセルスイッチ４２がＯＮ状態となったような状況下において、牽引車１０の走行に制限が加えられることを回避できる。したがって、無人運転モードによる走行の信頼性を向上させることができる。

（５）走行に制限が加えられた場合の解除条件を、成立していない無人運転条件を成立させるように戻すことと、解除ボタン３１が操作されることとした。このため、作業者は、制限を解除するために、牽引車１０の状態を無人運転条件が成立するように戻し、さらに解除ボタン３１を操作する必要がある。したがって、無人運転モード時に牽引車１０の走行に制限が加えられたことを作業者に認識させつつ、制限を解除させることができる。

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態は、運転席に座席を設けた座席タイプの搬送車に具体化しても良い。この場合、操舵ハンドルは、ステアリングハンドルとなる。なお、運転席に座席を設けた座席タイプの搬送車の場合には、運転者が座席に着座することにより運転姿勢をとって運転席に着いたことになる。このため、座席にシートスイッチを設け、そのシートスイッチの検出結果をもとに、運転者が運転姿勢をとって運転席に着いたか否かを検出するようにしても良い。

○ 実施形態において、バーハンドル２０に光センサを設け、バーハンドル２０を握る運転者の手を光センサで検出することにより、運転者が運転姿勢をとって運転席に着いたか否かを検出するようにしても良い。すなわち、運転者は、牽引車１０を有人運転モードで走行させる場合、バーハンドル２０で操舵輪を操舵することになるので、バーハンドル２０を握る姿勢が運転姿勢となる。光センサは、左右一対のバーハンドル２０のうち何れか一方のバーハンドル２０側に設けても良いし、両方のバーハンドル２０に設けても良い。すなわち、少なくとも運転者の片手を検出すれば良い。なお、光センサを何れか一方のバーハンドル２０側に設ける場合は、アクセルレバー２６が設けられていない側（実施形態では左側のバーハンドル２０側）に設けることが好ましい。また、光センサによる検出は、前述した操舵ハンドルをステアリングハンドルに変更した場合にも適用できる。

○ 実施形態において、図５のステップＳ１３を否定判定したことにより牽引車１０の走行に制限を加えた場合、その制限の解除条件を変更しても良い。例えば、走行切替レバー２７を有人運転モード側に操作したことを契機に前記制限を解除するようにしても良いし、始動スイッチキー２９を一旦電源ＯＦＦ状態に操作してから再び電源ＯＮ状態に操作したことを契機に前記制限を解除するようにしても良い。

○ 実施形態における図５のステップＳ１３の処理において、アクセルスイッチ４２と、パーキングスイッチ４３と、ブレーキスイッチ４４と、フロアスイッチ４５の検出結果をもとに、無人運転条件が成立しているか否かを判定するようにしても良い。すなわち、上記４つの検出結果をもとに、何れか１つの無人運転条件が非成立の場合に、走行に制限を加えても良い。

○ 実施形態において、アクセルレバー２６やパーキングブレーキレバー２８を運転席１５のフロア（床）に配設したアクセルペダルやパーキングブレーキペダルに変更しても良い。また、ブレーキペダルをブレーキレバーに変更しても良い。

○ 実施形態において、走行コントローラ２２とリモコンコントローラ２４を単一のコントローラで構成しても良い。
○ 実施形態において、無人運転条件が非成立となった時に出力させる警告音を制限が解除されるまで出力しても良い。また、無人運転条件が非成立の場合には、表示灯３４を点滅させるなど、表示灯３４の点灯態様を変更しても良い。また、無人運転条件が非成立の場合には、警告音の出力又は表示灯３４の点灯の何れか一方により警告を行っても良い。

○ 実施形態は、荷を牽引により搬送する搬送車に代えて、荷を運搬により搬送する搬送車に具体化しても良い。また、荷を牽引及び運搬の両方の形態で搬送する搬送車に具体化しても良い。

○ 実施形態は、駆動輪１６をエンジンの駆動力で駆動するエンジン式車両に具体化しても良いし、走行用モータとエンジンの両方の駆動力で駆動する車両に具体化しても良い。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記車両は、車体に搭載されるバッテリを駆動源とする走行用モータの発生する駆動力により走行可能な電気式車両であり、前記車体には前記バッテリの収容部が設けられているとともに前記収容部から前記バッテリを取り出し可能なアンロック状態と前記収容部から前記バッテリを取り出し不能なロック状態に操作可能なロック部材が設けられており、前記ロック部材の操作状態を検出するロック操作検出手段を備え、前記走行制御手段は、前記４つの条件と前記無人運転モード時において前記ロック操作検出手段によりアンロック状態が検出される条件のうち何れか一つの条件を満たした場合、前記車両停止制御又は前記発進禁止制御を実行する。

（ロ）搬送車の走行制御装置を備えた搬送車。

（ａ）は本実施形態の牽引車の概略を示す斜視図、（ｂ）は牽引機構を示す正面図。 運転席前方を示す正面図。 牽引車の右側面を示す斜視図。 牽引車の電気的構成を示すブロック図。 無人運転モード時におけるリモコンコントローラの制御内容を示すフローチャート。

符号の説明

１０…牽引車、１５…運転席、１９…バッテリストッパー、２０…バーハンドル、２４…リモコンコントローラ、２６…アクセルレバー、２７…走行切替レバー、２８…パーキングブレーキレバー、３１…異常解除ボタン、３２…フロアスイッチペダル、３３…ブレーキペダル、４２…アクセルスイッチ、４３…パーキングスイッチ、４４…ブレーキスイッチ、４５…フロアスイッチ、４６…バッテリストッパースイッチ。

Claims (2)

1. 運転者が乗車して操舵ハンドルを操作することで操舵輪を手動操作して搬送車を走行させる有人運転モード及び運転者が乗車せずに送信機から各種指令を送信する遠隔操作にて搬送車を走行させる無人運転モードの何れかの運転モードで選択的に走行可能な搬送車の走行制御装置において、
   運転者が運転姿勢をとって運転席に着いたか否かを検出する運転者検出手段と、
   車両に設けた駐車用ブレーキの操作状態を検出する駐車用ブレーキ操作状態検出手段と、
   車両に設けた常用ブレーキの操作状態を検出する常用ブレーキ操作状態検出手段と、
   車両の加速を指示するアクセル操作部材の操作状態を検出するアクセル操作状態検出手段と、
   各検出手段の検出結果をもとに、前記無人運転モード時における車両の走行状態を制御する走行制御手段と、を備え、
   前記運転者検出手段は、運転席の床に設けた運転者検出操作部材の運転者による操作の有無を検出すること、又は、座席に設け運転者の座席への着座を検出する着座検出手段により運転者の着座の有無を検出することにより、前記運転者が運転姿勢をとって運転席に着いたか否かを検出するものであって、
   前記走行制御手段は、前記無人運転モード時において、前記運転者検出手段により運転者が検出される条件、前記駐車用ブレーキ操作状態検出手段により前記駐車用ブレーキが操作されていることが検出される条件、前記常用ブレーキ操作状態検出手段により前記常用ブレーキが操作されていることが検出される条件、及び前記アクセル操作状態検出手段により前記アクセル操作部材が所定の操作態様で操作されていることが検出される条件のうち何れか一つの条件を満たした場合、走行中のときには車両を停止させる車両停止制御を実行し、停止中のときには車両の発進を禁止する発進禁止制御を実行するとともに、
   前記車両停止制御及び前記発進禁止制御の制御状態を解除する異常解除操作部材を備え、前記走行制御手段は、前記各条件が満たされていないことと前記異常解除操作部材が操作されることを契機に前記車両停止制御及び前記発進禁止制御の制御状態を解除することを特徴とする搬送車の走行制御装置。
2. 前記アクセル操作部材の所定の操作態様は、前記運転者が前記アクセル操作部材を所定時間、継続して操作していることである請求項１に記載の搬送車の走行制御装置。

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