DE112014003229T5

DE112014003229T5 - Fahrzeugsteuerungssystem

Info

Publication number: DE112014003229T5
Application number: DE112014003229.8T
Authority: DE
Inventors: Yu Hiei; Ryuji Okamura; Ken Kuretake; Kotaro SAIKI; Koichiro Yamauchi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-07-11
Filing date: 2014-06-25
Publication date: 2016-05-12
Also published as: US20160378104A1; WO2015005185A2; US9846430B2; JP2015016803A; CN105392679B; WO2015005185A3; CN105392679A; JP5962604B2

Abstract

Ein Fahrzeugsteuerungssystem beinhaltet eine Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb eines Fahrzeugs, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass sich ein Fahrzeug durch einen Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs betätigt fortbewegt, wobei ein Inneres eines Abteils des Fahrzeugs von dem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist, eine Assistenzinstruktionsvorrichtung 21, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass der Betätiger einen Fortbewegungsmodus wählt, in welchem dem Fahrzeug erlaubt ist, sich durch eine Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs fortbewegt, einen Parkbremsenschalters 62, der dazu konfiguriert ist, eine Betätigung einer Parkbremse zu detektieren, und eine Warnungsvorrichtung 41, die dazu konfiguriert ist, eine Warnung in ein Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinnes zu der Zeit auszugeben, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist und die Betätigung der Parkbremse detektiert wird.

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerungssystem, das dazu in der Lage ist, ein Fahrzeug durch eine von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführte Betätigung bzw. Bedienung zu bewegen.
Hintergrund der Erfindung
Bezüglich diesen Typs konventioneller Fahrzeugsteuerungssysteme ist ein in zum Beispiel der Patentliteratur 1 beschriebenes Parksystem bekannt. Das Parksystem verursacht, dass sich ein Fahrzeug automatisch zu einer Parksollposition bzw. Parkzielposition in Abhängigkeit von einem Steuerungssignal bewegt, das von einer Fernsteuerung übertragen wird, wenn ein Fahrer, der das Fahrzeug gestoppt hat, das Fahrzeug verlässt und die Fernsteuerung von außerhalb des Fahrzeugs betätigt.
Liste zitierter Dokumente
Patentliteratur

Patentliteratur 1: japanische Patentanmeldungs-Offenlegung Nr. 2006-146811
Patentliteratur 2: japanische Patentanmeldungs-Offenlegung Nr. 2009-025984

Offenbarung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Im Übrigen betätigt ein Fahrer, der ein Fahrzeug verlässt, für gewöhnlich eine Parkbremse, außer bei Vorliegen einer vorab ermittelten Bedingung, wie zum Beispiel einer Bedingung eines kalten Gebiets und dergleichen. Unabhängig davon, ob der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug zu bewegen, indem er es von außerhalb dessen betätigt, gibt es aus diesem Grunde die Möglichkeit, dass der Fahrer das Fahrzeug verlässt, nachdem er die Parkbremse betätigt hat. In dem von außerhalb des Fahrzeugs zur Bewegung betätigten Fahrzeug hält die Bremskraft der Parkbremse das Fahrzeug blockierend von einem Fortbewegen ab, solange bzw. während die Parkbremse in Betätigung verbleibt. Auch falls das Fahrzeug bewegt werden könnte, gibt es in einem solchen Fall die Möglichkeit, dass die Haltbarkeit der Parkbremse reduziert wird, weil die Bremse schleift. Um mit dem Problem umzugehen, wird es bei dem Fahrzeugsteuerungssystem benötigt, den Betätiger bzw. Bediener zu warnen, welcher das Fahrzeug von außerhalb des Fahrzeugs betätigt.
Die Patentliteratur 2 offenbart, dass ein Träger gewarnt wird, indem eine Anzeigenlampe eingeschalten wird oder ein Warngeräusch eines Signalhorns abgegeben wird, wenn eine Bedingung eines unbemannten Fahrens nicht in einem Modus eines unbemannten Betriebs konfiguriert ist (wenn eine beliebige der Bedingungen, dass ein Beschleunigungsschalter bzw. Gaspedalschalter eingeschalten ist, dass ein Parkschalter eingeschalten ist, dass ein Bremsschalter eingeschalten ist, und dass ein Bodenschalter eingeschalten ist (dass es detektiert bzw. erfasst wird, dass ein Fahrer auf einem Fahrersitz sitzt), oder der Bedingung, dass ein Batteriestopperschalter ausgeschalten ist (eine entsperrte Position eines Batteriestoppers erfasst wird)). Da das Signalhorn das Warngeräusch an den Fahrer auf dem Fahrersitz und an eine Person außerhalb des Fahrzeugs abgeben kann, weil es auf den Träger aufgebracht ist, ist nicht das Innere eines Abteils dessen von dem Äußeren durch einen Fahrzeugkörper davon isoliert. Wenn jedoch das Signalhorn auf ein Fahrzeug, wie zum Beispiel einen Personenwagen, aufgebracht wird, wobei das Innere eines Abteils dessen von dem Äußeren davon durch den Fahrzeugkörper isoliert ist, gibt es die Möglichkeit, dass das Warngeräusch nicht zu einem Insassen bzw. Passagier in dem Abteil übertragen wird. Da die Anzeigelampe an einem hinteren Bereich des Trägers angeordnet ist, ist es dann, wenn sie auf das Fahrzeug, wie zum Beispiel dem Personenwagen, aufgebracht ist, unwahrscheinlich, dass eine warnende Abgabe durch Einschalten einer Lampe zu dem Insassen in dem Abteil übertragen wird. Wenn die Anzeigelampe und das Signalhorn auf das Fahrzeug, wie zum Beispiel den Personenwagen, aufgebracht sind, wird, da sie die Warnung hin zu dem Äußeren des Fahrzeugs ausgeben, eine nutzlose Warnung zu dem Äußeren des Fahrzeugs übertragen, wobei unbeachtet bleibt, dass es ausreichend ist, die Warnung nur zu dem Insassen in dem Abteil zu übertragen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung lautet, die Nachteile der herkömmlichen Beispiele zu verbessern und ein Fahrzeugsteuerungssystem vorzusehen, das dazu in der Lage ist, in Abhängigkeit von der Position einer Zielperson, zu der die Warnung zu übertragen ist, eine Warnung abzugeben.
Lösung der Probleme
Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, beninhaltet ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb eines Fahrzeugs, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass sich ein Fahrzeug durch einen Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs betätigt fortbewegt, wobei das Innere eines Abteils des Fahrzeugs von dem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist, eine Assistenzinstruktionsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass der Betätiger einen Fortbewegungsmodus wählt, in welchem dem Fahrzeug erlaubt ist, sich durch eine Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs fortzubewegen, einen Parkbremsenbetätigungsdetektor bzw. Parkbremsenbetätigungserfasser, der dazu konfiguriert ist, eine Betätigung einer Parkbremse zu detektieren bzw. erfassen, und eine Warnungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Warnung in einem Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns zu der Zeit auszugeben, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist und die Betätigung bzw. der Betrieb der Parkbremse detektiert wird.
Hierbei ist es bevorzugbar, dass das Fahrzeugsteuerungssystem ferner einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, eine Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu detektieren, wobei die Warnungsvorrichtung die Warnung ferner zu der Zeit ausgibt, wenn die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird.
Weiters ist es bevorzugbar, dass dann, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, die Warnungsvorrichtung die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird.
Weiters ist es bevorzugbar, dass das Fahrzeugsteuerungssystem ferner beinhaltet einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu detektieren, wobei dann, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, und ferner die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird, die Warnungsvorrichtung die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird.
Weiters ist es bevorzugbar, dass das Fahrzeugsteuerungssystem ferner einen Fahrzeugverlassensdetektor beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, zu detektieren, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, wobei die Warnungsvorrichtung ferner die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn es nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat.
Weiters ist es bevorzugbar, dass das Fahrzeugstreuerungssystem ferner einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, eine Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu detektieren, wobei die Warnungsvorrichtung ferner die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs nicht detektiert wird.
Weiters zum Lösen der vorstehenden Aufgabe beinhaltet ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass sich ein Fahrzeug durch einen Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs betätigt fortbewegt, wobei ein Inneres eines Abteils des Fahrzeugs von dem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist, eine Assistenzinstruktionsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass der Betätiger einen Fortbewegungsmodus wählt, in welchem es dem Fahrzeug erlaubt ist, sich durch eine Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs fortzubewegen, einen Parkbremsenbetätigungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Betätigung einer Parkbremse zu detektieren, einen Fahrzeugverlassensdetektor, der dazu konfiguriert ist, zu detektieren, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, und eine Warnungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Warnung außerhalb des Fahrzeugs zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns zu der Zeit auszugeben, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat.
Weiters ist es bevorzugbar, dass die Warnungsvorrichtung die Warnung zu der Zeit, wenn die Warnungsvorrichtung das Steuerungssignal von der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs empfängt, ausgibt, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat.
Zum Lösen der vorstehenden Aufgabe beinhaltet ein Fahrzeugstreuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung ferner eine Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb eines Fahrzeugs, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass sich ein Fahrzeug durch einen Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs betätigt fortbewegt, wobei ein Inneres eines Abteils des Fahrzeugs von einem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist, eine Assistenzinstruktionsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass der Betätiger einen Fortbewegungsmodus wählt, in welchem es dem Fahrzeug erlaubt ist, sich durch eine Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs fortzubewegen, einen Parkbremsenbetätigungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Betätigung einer Parkbremse zu detektieren, einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb der Fahrzeugs zu detektieren, einen Fahrzeugverlassensdetektor, der dazu konfiguriert ist, zu detektieren, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, eine Warnungsmoduswählvorrichtung, die dazu in der Lage ist, jeweils zu wählen (i) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung in dem Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns zu der Zeit, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, (ii) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung in dem Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn es nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, (iii) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung in dem Abteil zum Stimulieren eine Gehörsinns oder eines Sehsinns, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird, und (iv) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung außerhalb des Fahrzeugs zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert ist, und wenn es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, und eine Warnungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, die Warnung in Abhängigkeit von dem gewählten Warnungsmodus auszugeben.
Hier ist es bevorzugbar, dass eine Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit bzw. Fahrzeugverlassensbewegungsbestimmungseinheit, die eine Ermittlung bzw. Bestimmung auf der Basis des Ergebnisses einer Detektion des Fahrzeugverlassensbewegungsdetektors ausführt, ermittelt, dass der Betätiger eine Bewegung zum Verlassen der Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs in zumindest einem der Fälle ausführt, bei welchem die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit detektiert (i) eine Änderung eines Anschnallgurtes eines Sitzes des Betätigers von einem angelegten bzw. getragenen Zustand zu einem nicht-angelegten bzw. nicht-getragenen Zustand, (ii) eine Änderung einer Türe, durch welche der Betätiger einsteigt und aussteigt, von einem geschlossenen Zustand zu einem offenen Zustand, (iii) einen Änderungszustand des Betätigers von einem sitzenden Zustand zu einem nicht-sitzenden Zustand, und (iv) dass ein Schaltungspositionssensor eine Betätigung einer Bereichsbetätigungseinheit zu einem Parkbereich detektiert.
Weiters ist es bevorzugbar, dass die Parkbremse eine mit einer Bremskrafterzeugungseinheit, die eine Bremskraft erzeugt, mechanische gekoppelte Betätigungseinheit, welche die Parkbremse betätigt, beinhaltet.
Effekte der Erfindung
Wenn der Betätiger in dem Abteil verbleibt bzw. wenn er sich darin aufhält, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung in dem Abteil eine Warnung aus, um den Betätiger zum Lösen der Parkbremse aufzufordern, wenn der Betätiger im Begriff ist, das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu verlassen, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem in dem Abteil eine Warnung aus, um den Betätiger zum Lösen der Parkbremse aufzufordern, und wenn der Betätiger das Fahrzeug nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem außerhalb des Fahrzeugs eine Warnung aus, um den Betätiger zum Lösen der Parkbremse aufzufordern. Insbesondere kann das Fahrzeugsteuerungssystem eine Warnung in Abhängigkeit von einer Zielperson, zu welcher die Warnung übertragen werden muss, ausgeben.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung illustriert,
2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs illustriert,
3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Fahrassistenten des Fahrzeugsteuerungssystems illustriert,
4 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung in dem Fahrzeugstreuerungssystem der Ausführungsform erläutert,
5 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung eines Assistenten zum Fahren bzw. Antreiben von außerhalb des Fahrzeugs in dem Fahrzeugsteuerungssystem der Ausführungsform erläutert,
6 ist eine Ansicht, die eine Warnungsbetätigung in dem Fahrzeugsteuerungssystem der Ausführungsform erläutert,
7 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung eines Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs in einem Fahrzeugsteuerungssystem einer Modifikation 1 erläutert,
8 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung eines Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs in einem Fahrzeugsteuerungssystem einer Modifikation 2 erläutert,
9 ist eine Ansicht, die eine Warnungsbetätigung in dem Fahrzeugsteuerungssystem der Modifikation 2 erläutert,
10 ist ein Flussdiagramm, das eine andere arithmetische Verarbeitungsbetätigung des Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs in dem Fahrzeugsteuerungssystem der Modifikation 2 erläutert,
11 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung eines Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs in einem Fahrzeugsteuerungssystem einer Modifikation 3 erläutert,
12 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung eines Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs in einem Fahrzeugsteuerungssystem einer Modifikation 4 erläutert,
13 ist eine Ansicht, die eine Warnungsbetätigung in dem Fahrzeugsteuerungssystem der Modifikation 4 erläutert,
14 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems einer Modifikation 5 illustriert,
15 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetischen Verarbeitungsbetätigung in einem Fahrzeugsteuerungssystem in einer Modifikation 6 erläutert, und
16 ist ein Flussdiagramm, das eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung eines Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs in einem Fahrzeugsteuerungssystem einer Modifikation 6 erläutert.
Beschreibung der Ausführungsformen
Eine Ausführungsform eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehen detailliert auf der Basis der Zeichnungen beschrieben werden. Es sei angemerkt, dass die vorliegende Erfindung durch die Ausführungsform nicht begrenzt wird.
[Ausführungsform]
Die Ausführungsform des Fahrzeugsteuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung wird auf der Basis der Figuren 1 bis 6 erläutert werden.
Die 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems 1 der Ausführungsform illustriert. Das Fahrzeugstreuerungssystem 1 ist ein System, um das Fahren bzw. Antreiben eines Fahrzeugs (eines Automobils) durch einen Fahrer zu assistieren bzw. unterstützen. Das Fahrzeugsteuerungssystem 1 ist mit einer elektronischen Steuerungseinheit (im Folgenden eine „Fahrassistenz-ECU” genannt) 11 zum Ausführen einer arithmetischen Verarbeitung bezüglich des Fahrassistenten versehen. Die Fahrassistenz-ECU 11 beinhaltet eine Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zum Ausführen einer Steuerung (einer Fahrassistenzsteuerung) bezüglich der folgenden Fahrassistenten.
Die Fahrassistenten assistieren bzw. sind Assistenten, wenn verursacht wird, dass ein Fahrzeug sich von einer derzeitigen Position fortbewegt und es zum Beispiel dem Fahrer eine Führungsroute betreffend die Fortbewegung zusammen mit dem Bewegungsort des Fahrzeugs präsentiert, und sie verursachen, dass sich das Fahrzeug entlang der Führungsroute automatisch fortbewegt. Die Fahrassistenten werden ausgeführt, wenn der Fahrer sich in einem Abteil aufhält, und sie werden hierin nachfolgend ein „Assistent zum Fahren von innerhalb eines Abteils” genannt. In dem Assistent zum Fahren von innerhalb eines Abteils wird zum Beispiel ein Assistent in Abhängigkeit von der Führungsroute zu der Sollposition bzw. Zielposition des Fahrzeugs, nachdem das Fahrzeug bewegt worden ist, ausgeführt werden. Weiters führt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 auch einen Fahrassistenten aus (der hier nachfolgend ein „Assistent zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs” genannt wird), wenn das Fahrzeug von außerhalb des Fahrzeugs durch einen Betätiger, wie zum Beispiel den Fahrer, betätigt wird, und zwar zusätzlich zu dem Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils. Die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs wird ausgeführt, indem eine später zu beschreibende Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs durch den Betätiger betätigt wird. Die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs beinhaltet einen Fall, bei dem der Betätiger verursacht, dass sich das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bis zu einer gewünschten Position fortbewegt, und zwar ohne die Sollposition des Fahrzeugs einzustellen nachdem sich das Fahrzeug bewegt hat, und einen Fall, bei dem die Führungsroute von der derzeitigen Position zu einer eingestellten Sollposition eingestellt wird und verursacht wird, dass sich das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts entlang der eingestellten Route fortbewegt. Der Assistent zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs ist nützlich, wenn zum Beispiel ein Hindernis, wie zum Beispiel ein anderes Fahrzeug, an einem Ziel in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers vorliegt und es unwahrscheinlich ist, dass ein Insasse bzw. Passagier das eigene Fahrzeug des Fahrers verlässt, und wenn es unwahrscheinlich ist, dass ein Gepäck in das eigene Fahrzeug des Fahrer eingeladen oder aus dem eigenen Fahrzeug des Fahrers ausgeladen wird.
Die Ausführungsform wird erläutert werden, wobei ein Parkassistent eines Fahrzeugs als ein Beispiel spezifischer Beispiele des Fahrzeugsteuerungssystems 1 beispielhaft verdeutlicht wird. Der Parkassistent kann grob klassiert werden in einen Parkassistenten, wenn das eigene Fahrzeug des Fahrers in eine Sollparkfläche geparkt wird, und einen Parkassistenten, wenn das eigene Fahrzeug des Fahrers aus bzw. von der Parkfläche bewegt wird. Als den Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) führt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 einen Assistenten dafür, dem Fahrer die Führungsroute von der derzeitigen Position zu der Sollparkfläche zusammen mit dem Bewegungsort des Fahrzeugs zu präsentieren, und einen Assistenten dafür, dem Fahrer die Führungsroute von der derzeitigen Parkfläche zu einer Sollausgangsposition zusammen mit dem Bewegungsort des Fahrzeugs zu präsentieren, aus. Als den Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils führt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 einen Assistenten zum Parken oder Bewegen des Fahrzeugs aus, indem verursacht wird, dass sich das Fahrzeug automatisch entlang der Führungsroute fortbewegt. Als den Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (Assistenten zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) führt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 einen Assistenten aus, wenn der Betätiger, wie zum Beispiel der Fahrer, das Fahrzeug von außerhalb des Fahrzeugs betätigt, und es parkt das Fahrzeug entlang der Führungsroute von der derzeitigen Position zu der Sollparkfläche oder es bewegt das Fahrzeug entlang der Führungsroute von der derzeitigen Parkfläche zu der Sollausgangsposition.
Auf ein Empfangen eines Abgabesignals von einer Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 hin kann die Fahrassistenz-ECU 11 die arithmetische Verarbeitung starten.
Die Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 ist in dem Abteil angeordnet. Die Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 beinhaltet eine Instruktionseinheit (hier nachstehend eine „Assistenzstartinstruktionseinheit” genannt) 21a bzw. instruierende Einheit, die betätigt wird, wenn der Betätiger, wie zum Beispiel der Fahrer, die Fahrassistenzsteuerung (die Parkassistenzsteuerung) startet oder stoppt. Auf ein Empfangen des Startsignals bzw. Starts oder Stoppsignals von der Assistenzstartinstruktionseinheit 21a hin startet oder stoppt die Fahrassistenz-ECU 11 eine Peripherieüberwachungssteuerung zusammen mit der Assistenzsteuerung zum Fahren von innerhalb des Abteils (der Assistenzsteuerung zum Parken von innerhalb des Abteils).
Weiters ist die Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 auch mit einer Instruktionseinheit (hier nachstehend ”eine Einheit zum Instruieren des Betriebsstarts von außerhalb des Fahrzeugs” genannt) 21b versehen bzw. angeordnet, die betätigt wird, wenn die Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) gestartet oder gestoppt wird. Auf ein Empfangen des Startsignals von der Einheit 21b zum Instruieren des Betriebsstarts von außerhalb des Fahrzeugs hin, und zwar zusätzlich zu dem Startsignal von der Assistenzstartinstruktionseinheit 21a, startet die Fahrassistenz-ECU 11 die Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (die Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs). Insbesondere ist die Einheit 21b zum Instruieren des Betriebsstarts von außerhalb des Fahrzeugs der Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 eine Instruktionseinheit, die durch die Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs 50 einen Modus schaltet zu einem Fortbewegungsmodus (einem Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs) dafür, es dem Fahrzeug zu erlauben, sich fortzubewegen. Im Gegensatz hierzu stoppt die Fahrassistenz-ECU 11 auf ein Empfangen des Stoppsignals von der Einheit 21b zum Instruieren des Betriebsstarts von außerhalb des Fahrzeugs hin die Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (die Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs).
Obwohl es nicht illustriert ist, sind die Assistenzstartinstruktionseinheit 21a und die Einheit 21b zum Instruieren des Betriebsstarts von außerhalb des Fahrzeugs zum Beispiel an einem Armaturenbrett in dem Abteil angeordnete Ein-/Aus-Schalter, in dem Abteil angeordnete Schalter an einem Touchpanel bzw. einem Tastfeld eines Monitors und dergleichen.
Die Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 ist ferner mit einer Parkflächenwahleinheit 21c zum Verursachen, dass der Betätiger, wie zum Beispiel der Fahrer, einen gewünschten Parkflächenkandidaten aus den Bereichskandidaten als einen Sollparkfläche bzw. Zielparkfläche wählt, wenn mehrere Parkflächenkandidaten (Bereichskandidaten, die als die Parkziele des eigenen Fahrzeugs des Fahrers dienen) vorliegen, versehen. Wenn wahrgenommen wird, dass mehrere Parkflächenkandidaten vorliegen, verursacht die Fahrassistenz-ECU 11 zum Beispiel, dass der Monitor die Bilder der Parkflächenkandidaten anzeigt, und sie verursacht, dass der Monitor auch die Wahlschalter (Parkflächenwahleinheit 21c) entsprechend den Parkflächenkandidaten anzeigt. Wenn der Betätiger einen gewünschten Parkflächenkandidaten durch einen Wahlschalter auf dem Touchpanel des Monitors wählt, stellt die Fahrassistenz-ECU 11 den gewählten Parkflächenkandidaten als die Sollparkfläche ein. Es sei angemerkt, dass die Fahrassistenz-ECU 11 dann, wenn mehrere Parkflächenkandidaten durch den Betätiger gewählt werden, verursachen kann, dass der Betätiger eine Sollparkfläche unter einer vorab ermittelten Bedingung wählt, wie zum Beispiel einer Bedingung, dass der zu der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers bzw. zu der derzeitigen Position der eignen Fahrzeugposition des Fahrers nächste Parkflächenkandidat als die Sollparkfläche gewählt wird.
Die Peripherieüberwachungssteuerung wird hier erläutert werden. Die Peripherieüberwachungssteuerung ist eine Steuerung zum Detektieren bzw. Erfassen eines Objekts in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und zum Ermitteln, ob das Objekt ein Hindernis des eigenen Fahrzeugs des Fahrers darstellt, oder ob nicht. Die Fahrassistenz-ECU 11 ist mit einem Objektdetektor zum Detektieren eines Objekts in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und einer Hindernisermittlungseinheit, die ermittelt, ob das detektierte Objekt ein Hindernis des eigenen Fahrzeugs des Fahrers darstellt, versehen. Das Objekt kann ein sich bewegendes Objekt sein, oder es kann ein statisches Objekt sein. Das sich bewegende Objekt ist ein in Bewegung befindliches Objekt, wie zum Beispiel ein Fahrzeug und ein Fahrrad bei einer Fortbewegung, ein Fußgänger und dergleichen. Weiteres ist das statische Objekt ein Objekt ohne Bewegung, wie zum Beispiel ein stehendes Fahrzeug, ein Gebäude, wie zum Beispiel ein Strommast, eine Wand und dergleichen.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 1 ist mit einem Peripherieinformationsdetektor zum Detektieren der Peripherieinformation des Fahrzeugs des eigenen Fahrers versehen. Der Peripherieinformationsdetektor kann zumindest die Peripherieinformation in der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers detektieren. Daher ist zumindest ein Peripherieinformationsdetektor an jedem der Abschnitte vorderer und hinterer Abschnitt des eigenen Fahrzeugs des Fahrers angeordnet. Der an dem vorderen Abschnitt angeordnete Peripherieinformationsdetektor kann vorzugsweise nicht nur die Information vor dem eigenen Fahrzeug des Fahrers, sondern so weit wie möglich auch die Information der Seiten davon detektieren. Im Gegensatz hierzu detektiert der an dem hinteren Abschnitt angeordnete Peripherieinformationsdetektor vorzugsweise nicht nur die Information hinter dem eigenen Fahrzeug des Fahrers, sondern so weit wie möglich auch die Information der Seiten davon. Wenn die Peripherieinformationsdetektoren an dem vorderen Abschnitt und dem hinteren Abschnitt angeordnet sind, und sie die Seiteninformation des eigenen Fahrzeugs des Fahrers nicht detektieren können, oder es gewünscht ist, den detektierbaren Bereich der Seiteninformation des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu vergrößern, werden die Peripherieinformationsdetektoren vorzugsweise auch an dem rechten Seitenabschnitt und dem linken Seitenabschnitt des eigenen Fahrzeugs des Fahrers angeordnet.
Als der Peripherieinformationsdetektor werden insbesondere eine Laservorrichtung 31, eine Sonarvorrichtung 32 und eine Bildaufnahmevorrichtung 33 verwandt. Es ist ausreichend, als den Peripherieinformationsdetektor zumindest eine der Vorrichtungen Laservorrichtung 31, Sonarvorrichtung 32 und Bildaufnahmevorrichtung 33 anzuordnen. Das Fahrzeugstreuerungssystem 1 ist mit allen davon versehen. Die Fahrassistenz-ECU 11 ist ferner mit einer Laserstrahlsteuerungseinrichtung zum Steuern des folgenden Betriebs bzw. der folgenden Betätigung der Laservorrichtung 31, einer Ultraschallwellensteuerungseinrichtung zum Steuern des folgenden Betriebs der Sonarvorrichtung 32 und einer Aufnahmesteuerungseinrichtung zum Steuern des folgenden Betriebs der Bildaufnahmevorrichtung 33 versehen.
Die Laservorrichtung 31 strahlt einen Laserstrahl hin zu der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers während des Scannens bzw. Abtastens des Strahls ab. Wenn die Laservorrichtung 31 verwandt wird, um ein peripheres Objekt zu detektieren, werden zum Beispiel die Abstände von dem abstrahlenden Abschnitt und dem empfangenden Abschnitt des Laserstrahls zu der reflektierenden Position des Laserstrahls (Reflektionsabstand) berechnet, und wird das Vorliegen bzw. die Existenz des peripheren Objekts des eigenen Fahrzeug des Fahrers auf der Basis der Information der Reflektionsabstände wahrgenommen. Die Reflektionsabstände können aus der Anbringungsposition der Laservorrichtung 31 in dem Fahrzeug (hauptsächlich die Höhenposition des abstrahlenden Abschnitts und des empfangenden Abschnitts von einer Straßenoberfläche), der Scanposition des Laserstrahls (des Abstrahlungswinkels des Laserstrahls in einer Fahrzeughochrichtung bzw. Fahrzeug-Auf/Ab-Richtung und der Abstrahlungswinkel des Laserstrahls in einer horizontalen Richtung) und der Zeit, bis ein reflektierter Strahl empfangen wird, berechnet werden. Die arithmetische Verarbeitung kann durch den an der Fahrassistenz-ECU 11 angeordneten Objektdetektor ausgeführt werden, oder sie kann durch einen Objektdetektor einer dedizierten elektronischen Steuerungseinheit (Laser-ECU) der Laservorrichtung 31 anstelle des vorstehenden Objektdetektors ausgeführt werden. Die Laser-ECU (auf deren Illustration verzichtet wird) kann zwischen die Laservorrichtung 31 und die Fahrassistenz-ECU 11 zwischengeschalten sein, oder sie kann an der Laservorrichtung 31 angeordnet sein und das Ergebnis der arithmetischen Verarbeitung zu der Fahrassistenz-ECU 11 übertragen. Wenn die Laser-ECU vorgesehen ist, kann ferner ein Teil der arithmetischen Verarbeitung betreffend die Detektion des peripheren Objekts durch die Laser-ECU ausgeführt werden, und die verbleibende arithmetische Verarbeitung kann durch die Fahrassistenz-ECU 11 ausgeführt werden.
Die Sonarvorrichtung 32 strahlt eine Ultraschallwelle hin zu der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers während des Scannens der Welle ab. Wenn die Sonarvorrichtung 32 verwandt wird, um das periphere Objekt zu detektieren, wird zum Beispiel der Abstand von dem abstrahlenden Abschnitt und dem empfangenden Abschnitt der Ultraschallwelle zu der reflektierenden Position der Ultraschallwelle (Reflektionsabstand) berechnet, und wird das Vorliegen des peripheren Objekts des eigenen Fahrzeugs des Fahrers auf der Basis der Information des Reflektionsabstands wahrgenommen. Die Reflektionsabstände können in der gleichen Weise wie bei der Laservorrichtung 31 berechnet werden. Die arithmetische Verarbeitung kann durch den an der Fahrassistenz-ECU 11 angeordneten Objektdetektor ausgeführt werden, oder sie kann durch einen Objektdetektor einer dedizierten elektronischen Steuerungseinheit (Sonar-ECU bzw. Laser-ECU) der Sonarvorrichtung 32 anstelle des vorstehenden Objektdetektors ausgeführt werden. Die Sonar-ECU (auf deren Illustration verzichtet wird) kann zwischen die Sonarvorrichtung 32 und die Fahrassistenz-ECU 11 zwischengeschalten sein, oder sie kann an der Sonarvorrichtung 32 angeordnet sein und das Ergebnis der arithmetischen Verarbeitung zu der Fahrassistenz-ECU 11 übertragen. Wenn die Sonar-ECU vorgesehen ist, kann ferner ein Teil der arithmetischen Verarbeitung betreffend die Detektion des peripheren Objekts durch die Sonar-ECU ausgeführt werden, und die verbleibende arithmetische Verarbeitung kann durch die Fahrassistenz-ECU 11 ausgeführt werden.
Die Bildaufnahmevorrichtung 33 nimmt ein bewegtes Bild oder sein stillstehendes Bild der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers auf. Die Bildaufnahmevorrichtung 33 kann einen festgelegten Bildaufnahmebereich oder einen variablen Bildaufnahmebereich aufweisen. Die Bildaufnahmevorrichtung 33 kann zum Beispiel eine Vorrichtung zum Aufnehmen einer Bildinformation in einem Bildaufnahmebereich, wie zum Beispiel eine Kamera des Typs der ladungsgekoppelten Vorrichtung (CCD, carge-coupled device) und dergleichen sein, oder sie kann ein Direktsensor sein, der dazu in der Lage ist, ein Detektionsobjekt in einem Bildaufnahmebereich, den das Licht von dem Detektionsobjekt erreicht, zu detektieren. Von dem durch die Bildaufnahmevorrichtung 33 aufgenommenen Bild oder Videobild der Peripherie oder von dem das Bild betreffenden detektierten Signal und dergleichen kann zum Beispiel zumindest eine der Informationen Farbinformation oder Helligkeitsinformation auf bzw. in der Straße und der örtliche Wiedergabe der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers detektiert werden. Aus diesem Grund kann auf der Basis des Bildes, des Videobildes oder des detektierten Signals derselben der Objektdetektor das Vorliegen des Objekts in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers wahrnehmen. Der Objektdetektor kann an der Fahrassistenz-ECU 11 oder an der dedizierten elektronischen Steuerungseinheit (einer Bildaufnahme-ECU) der Bildaufnahmevorrichtung 33 angeordnet sein. Die Bildaufnahme-ECU (auf deren Illustration verzichtet wird) kann zwischen die Bildaufnahmevorrichtung 33 und die Fahrassistenz-ECU 11 zwischengeschalten sein, oder sie kann an der Bildaufnahmevorrichtung 33 angeordnet sein und das Ergebnis der arithmetischen Verarbeitung zu der Fahrassistenz-ECU 11 übertragen. Wenn die Bildaufnahme-ECU vorgesehen ist, kann ferner ein Teil der arithmetischen Verarbeitung betreffend die Detektion des peripheren Objekts durch die Bildaufnahme-ECU ausgeführt werden, und kann die verbleibende arithmetische Verarbeitung durch die Fahrassistenz-ECU 11 ausgeführt werden.
Die Hindernisermittlungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11 ermittelt, ob das durch den Objektdetektor detektierte Objekt ein Hindernis des eigenen Fahrzeugs des Fahrers ist, oder ob nicht. Zum Beispiel ermittelt die Hindernisermittlungseinheit, dass ein Objekt ein Hindernis ist, das in einem vorab ermittelten Abstand in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers vorliegt. Wenn ein Hindernis auf der Führungsroute des eigenen Fahrzeugs des Fahrers detektiert ist, ermittelt die Hindernisermittlungseinheit das Objekt als ein Hindernis. Die Hindernisermittlungseinheit ermittelt ein in einer Parkfläche vorliegendes Objekt als ein Hindernis. Die Hindernisermittlungseinheit ermittelt auch ein Objekt, das in einem Gebiet vorliegt, welches ein Kandidat der Führungsroute des eigenen Fahrzeugs des Fahrers ist, als ein Hindernis. Die Hindernisermittlungseinheit ermittelt ferner ein in der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers vorliegendes Objekt als ein Hindernis. Zu der Zeit, wenn das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, ermittelt die Hindernisermittlungseinheit, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wohingegen dann, wenn das Objekt ein statisches Objekt ist, die Hindernisermittlungseinheit ermittelt, dass das Objekt ein statisches Objekt ist. Wenn die Hindernisermittlungseinheit identifiziert, ob ein Objekt ein sich bewegendes Objekt oder ein statisches Objekt ist, verwendet die Ermittlungseinheit die Fortbewegungsinformation des eigenen Fahrzeugs des Fahrers (eine Fahrzeuggeschwindigkeit, einen Lenkungswinkel und dergleichen) zusammen mit der Information des durch den Objektdetektor detektierten Objekts. Insbesondere auf der Basis von zum Beispiel der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und auf der Relativgeschwindigkeit eines Objekts zu dem eigenen Fahrzeug des Fahrers identifiziert die Hindernisermittlungseinheit, ob das Objekt das sich bewegende Objekt oder das statische Objekt ist. Wenn es ermittelt wird, dass ein Hindernis in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs des Fahrers vorliegt, kann das Fahrzeugsteuerungssystem 1 das Vorliegen des Hindernisses dem Fahrer mitteilen, und kann es eine Warnung an den Fahrer ausgeben. Zu diesem Zwecke ist die Fahrassistenz-ECU 11 mit einer Warnungssteuerung zum Ausführen einer Benachrichtigung und Warnung an den Fahrer von einer Warnungsvorrichtung 41 und dergleichen versehen.
Die Warnungsvorrichtung 41 gibt eine Warnung in dem Abteil aus, um den Gehörsinn oder den Sehsinn zu stimulieren. Die Warnungsvorrichtung 41 zum Stimulieren des Gehörsinns gibt ein Geräusch oder eine Stimme aus. Dieser Typ an Warnungsvorrichtung 41 ist zum Beispiel ein Warnungshorn, und es gibt ein Signaltongebergeräusch ab. Weiters ist dieser Typ der Warnungsvorrichtung 41 zum Beispiel eine Stimmenabgabevorrichtung und gibt sie eine Stimme bzw. Sprachmeldung „Hindernis voraus” und dergleichen ab. Im Gegensatz hierzu verursacht die Warnungsvorrichtung 41 zum Stimulieren des Sehsinns, dass die Anzeige bzw. das Display des Armaturenbretts, ein Monitor eines Fahrzeugnavigationssystems (auf dessen Illustration verzichtet wird) und dergleichen zum Beispiel ein Bild und eine Zeicheninformation darauf anzeigt. Dieser Typ der Warnungsvorrichtung 41 zeigt leuchtend oder blinkend zum Beispiel ein Bild zum Wahrnehmen des Vorliegens eines Hindernisses, oder er zeigt Zeichen an, die „Hindernis voraus” und dergleichen zeigen. Die Anzeige auf der Anzeige wird zum Beispiel durch eine Mess-ECU 12 ausgeführt.
Die Fahrassistenz-ECU 11 ist versehen mit einer Parkflächenberechnungseinheit, die eine Sollparkfläche des eigenen Fahrzeugs des Fahrers einstellt, einer Berechnungseinheit für die Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers, die eine Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der Parkfläche berechnet, einer Ausgangszielberechnungseinheit, die ein Ausgangsziel aus der Parkfläche des eigenen Fahrzeugs des Fahrers ermittelt, und einer Routenerzeugungseinheit, welche die Führungsroute des eigenen Fahrzeugs des Fahrers erzeugt, wenn das Fahrzeug parkt oder sich fortbewegt.
Die Parkfläche ist ein Platz, welche verschiedene Modi aufweist, und auf welchem ein Fahrzeug parken kann, und er kann zum Beispiel ein vorab vorbereitete Platz sein, oder er kann ein Platz sein, der angesichts der Relation zwischen der Größe des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und der Position des Hindernisses ermittelt wird. Als die früher genannte Parkfläche gibt es zum Beispiel einen Platz, der durch eine Rahmenlinie oder eine gepunktete Linie und dergleichen zum Positionieren der Längsrichtung bzw. der Vorne/Hinten-Richtung und der Querrichtung eines Fahrzeugs unterteilt ist, einen Platz, die durch zwei gerade Linien oder gepunktete Linien oder Seile zum Positionieren der Querrichtung eines Fahrzeugs unterteilt ist, und einen Platz, die durch eine Haltelinie zusammen mit den zwei geraden Linien unterteilt ist. Weiters gibt es als den letztgenannten Parkfläche zum Beispiel ein rechteckiges Gebiet (rechteckigen Parkrahmen), über dessen Verwendung entschieden wird, wenn ermittelt wird, dass das eigene Fahrzeug des Fahrers in dem Gebiet geparkt werden kann, indem der zwischen lokalen Dingen bzw. Erzeugnissen als Hindernissen gebildete Raum mit der Größe des eigenen Fahrzeugs des Fahrers verglichen wird, und dergleichen.
Die Parkflächenberechnungseinheit nimmt einen Parkflächenkandidaten des eigenen Fahrzeugs des Fahrers auf der Basis des durch die Hindernisermittlungseinheit detektieren Hindernisses wahr. Zum Beispiel nimmt die Parkflächenberechnungseinheit auf der Basis des Hindernisses ein Gebiet, in welchem kein Hindernis, wie zum Beispiel ein anderes Fahrzeug, vorliegt, als einen Parkflächenkandidaten aus Parkflächen für mehrere Fahrzeuge (zum Beispiel der früher genannte Parkfläche) oder aus einem Gebiet (zum Beispiel dem letztgenannten Parkfläche) entsprechend einer Parkfläche für mehrere Fahrzeuge wahr. Wenn der Parkflächenkandidat für nur ein Fahrzeug verfügbar ist, kann die Parkflächenberechnungseinheit den Kandidaten als die Sollparkfläche einstellen, und kann sie den Betätiger, wie zum Beispiel den Fahrer, auffordern, das eigene Fahrzeug des Fahrers zu einem anderen Platz zu bewegen. Wenn im Gegensatz hierzu Parkflächenkandidaten für mehrere Fahrzeuge vorliegen, verursacht die Parkflächenberechnungseinheit, dass die Wahlschalter (Parkflächenwahleinheit 21c) zusammen mit den Bildern der Parkflächenkandidaten angezeigt werden, und verursacht sie, dass der Betätigen die Sollparkfläche daraus wie vorstehend beschrieben auswählt.
Wenn die Parkflächenberechnungseinheit einen Parkflächenkandidaten wahrnimmt, kann die Berechnungseinheit die Verwaltungsinformation bzw. Managementinformation eines Parkplatzes einer Parkverwaltungsvorrichtung 100 anstelle von oder zusammen mit dem Ergebnis der Detektion der Hindernisermittlungseinheit verwenden. Als die Verwaltungsinformation wird die Information der Parkflächen in dem Parkplatz verwandt. Die Parkverwaltungsvorrichtung 100 weist insbesondere die Leer/Besetzt-Information der Parkflächen (insbesondere die Information leerer Parkflächen und die Information der besetzten Parkflächen) auf. Die Leer/Besetzt-Information wird auf der Basis der Information der Parkflächen des Parkplatzes, die in einer Datenbank 101 gespeichert ist, und auf der Besetzt-Information der Fahrzeuge in den Parkflächen, die durch einen Detektor 102 detektiert werden, berechnet. Die Parkverwaltungsvorrichtung 100 überträgt drahtlos die Leer/Besetzt-Information der Parkflächen zum Beispiel zu einem Fahrzeug, das in den Parkplatz einfährt bzw. eintritt, über eine Kommunikationsvorrichtung 103. Das Fahrzeug ist mit einer elektronischen Steuerungseinheit zur Kommunikation bzw. Kommunikationselektroniksteuerungseinheit (im hier Folgenden eine „Kommunikations-ECU” genannt) 13 versehen, es empfängt die Information von der Parkverwaltungsvorrichtung 100 über eine Kommunikationsvorrichtung 13a, und es sendet die Information zu der Fahrassistenz-ECU 11. Die Parkflächenberechnungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11 nimmt den Parkflächenkandidaten des eigenen Fahrzeugs des Fahrers wahr, wobei die Leer/Besetzt-Information der Parkfläche verwandt wird.
Die Berechnungseinheit für die Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers berechnet eine Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu dem Parkflächenkandidaten oder der Sollparkfläche, wobei zum Beispiel das Ergebnis des durch die Bildaufnahmevorrichtung 33 aufgenommenen Bildes verwandt wird.
Die Ausgangszielberechnungseinheit kann das Ausgangsziel des eigenen Fahrzeugs des Fahrers auf der Basis der Instruktionen (der Instruktion des durch den Fahrer gewünschten Ausgangsziels, wie zum Beispiel rechts und links zu drehen) ermitteln, welche durch den Betätiger von zum Beispiel dem Touchpanel des Monitors und dergleichen ausgegeben wird. Wenn das Ziel des eigenen Fahrzeugs des Fahrers durch das Fahrzeugnavigationssystem (auf dessen Illustration verzichtet wird) eingestellt wird, kann die Ausgangszielberechnungseinheit ferner das Ausgangsziel des eigenen Fahrzeugs des Fahrers aus der Parkfläche in Übereinstimmung mit der Führungsroute bzw. dem Führungspfad ermitteln.
Die Routenerzeugungseinheit erzeugt die Führungsroute von der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu einer Parkfläche oder die Führungsroute von der Parkfläche des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu dem Ausgangsziel. Es sei angenommen, dass Führungsroute des eigenen Fahrzeugs des Fahrers so eingestellt ist, dass das durch die Hindernisermittlungseinheit detektierte Hindernis vermieden werden kann. Das zu vermeidende Hindernis ist zu der Zeit ein statisches Hindernis. Dies kommt daher, dass ein sich bewegendes Hindernis eine hohe Wahrscheinlichkeit aufweist, dass es von seinem Platz weg ist. Wenn jedoch das sich bewegende Hindernis kontinuierlich detektiert wird, auch falls eine vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, wird die Führungsroute des eigenen Fahrzeugs dies Fahrers erzeugt, um auch das sich bewegende Hindernis zu vermeiden. Die Routenerzeugungseinheit kann die Führungsroute des eigenen Fahrzeugs des Fahrers auf der Basis der Instruktion (der Instruktion der durch den Fahrer gewünschten Führungsroute) erzeugen, welche durch den Fahrer über das Touch Panel und dergleichen ausgegeben wurde.
Die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zeigt zum Beispiel die Führungsroute auf dem Monitor in dem Abteil an. Der Fahrer in dem Abteil, welcher den Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (den Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) erhalten bzw. empfangen hat, bewegt das eigene Fahrzeug des Fahrers zu der Sollparkfläche entlang der Führungsroute, indem eine Beschleunigungsbetätigung, eine Bremsbetätigung und eine Lenkungsbetätigung ausgeführt werden.
Wenn die Fahrerassistenzsteuerungseinrichtung den Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (den Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) unabhängig von der vorstehend Beschriebenen ausführt, sendet die Steuerungseinrichtung eine Steuerungsinstruktion zu einer Lenkung-ECU 14, einer Antriebs-ECU 15 und einer Brems-ECU 16, um das eigene Fahrzeug des Fahrers entlang der Führungsroute zu dem Sollparkfläche zu bewegen, indem verursacht wird, dass sich das Fahrzeug automatisch fortbewegt. Das automatische Fortbewegen bedeutet, zu verursachen, dass sich das eigene Fahrzeug des Fahrers automatisch fortbewegt, wobei zumindest eine der Vorrichtungen Lenkungsvorrichtung, Leistungsquelle und Bremsvorrichtung als ein Steuerungsziel verwandt wird, und eine Betätigung betreffend das Steuerungsziel fahrzeugseitig bzw. auf einer Fahrzeugseite automatisch ausgeführt wird. Die Lenkungs-ECU 14 steuert die Lenkungsvorrichtung (auf deren Illustration verzichtet wird) des eigenen Fahrzeugs des Fahrers auf der Basis von den Lenkungswinkelinstruktionen an den Positionen an der Führungsroute, die von der Fahrassistenzsteuerungseinrichtung gesandt sind, und sie lenkt ein Lenkrad. Die Antriebs-ECU 15 bzw. Fahr-ECU steuert die Leistungsquelle (zum Beispiel einen Verbrenner und eine Rotationsmaschine, auf deren Illustration verzichtet wird) des eigenen Fahrzeugs des Fahrers auf der Basis von der von der Fahrassistenzsteuerungseinrichtung gesandten Antriebskraftinstruktion, und sie verursacht, dass die Leistungsquelle eine Antriebskraft abgibt. Die Brems-ECU 16 steuert die Bremsvorrichtung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers (zum Beispiel eine hydraulische Bremsvorrichtung, auf deren Illustration hier verzichtet wird) auf der Basis von der von der Fahrassistenzsteuerungseinrichtung gesandten Bremskraftinstruktion, und sie verursacht, dass eine Bremskraft ausgegeben wird. Wenn bei dem automatischen Fortbewegen die Hindernisermittlungseinheit ein sich bewegendes Hindernis detektiert und sich eine Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass zum Beispiel das sich bewegende Hindernis in die Führungsroute des eigenen Fahrzeugs des Fahrers eintritt, wird das eigene Fahrzeug des Fahrers auf einmal gestoppt. Zu dieser Zeit kann das Vorliegen des anderen Fahrzeugs 110 durch die zwischen einer Kommunikationsvorrichtung 111 des anderen Fahrzeugs 110 und der Kommunikationsvorrichtung 13a des eigenen Fahrzeugs des Fahrers ausgeführten Interfahrzeugkommunikation bzw. Zwischenfahrzeugkommunikation wahrgenommen werden.
Wie es vorstehend beschrieben wurde, kann die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ferner auch den Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (den Assistenten zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) ausführen. Auf ein Empfangen des Startsignals von der Einheit 21b zum Instruieren des Betriebsstarts von außerhalb des Fahrzeugs hin ermittelt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung, ob der Assistent zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt werden kann, oder ob nicht. Wenn die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ermittelt, dass der Assistent zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt werden kann, führt die Steuerungseinrichtung den Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs aus, wenn sie das Steuerungssignal von der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs empfängt, wohingegen dann, wenn die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ermittelt, dass der Assistent zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs nicht ausgeführt werden kann, die Steuerungseinrichtung das Fortbewegen auf der Basis der Betätigung der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs verhindert, und sie den Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (den Assistenten zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) zu dem Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (dem Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) schaltet bzw. wechselt.
Wenn von außerhalb des Fahrzeugs verursacht wird, dass sich das Fahrzeug fortbewegt, betätigt der Betätiger, wie zum Beispiel der Fahrer, die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs. Die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs kann gleichermaßen eine dedizierte mobile Fernsteuerung oder ein Fahrzeugschlüssel, wie zum Beispiel ein smarter Schlüssel bzw. smart key, sein, welche bzw. welcher mit der Funktion der Vorrichtung 50 versehen und auch mobil ist. Die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs kann zum Beispiel an einer Seitenoberfläche des Fahrzeugs angeordnet sein. Ferner kann die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs vorher an einem vorab ermittelten Platz, wie zum Beispiel einem Parkplatz, installiert werden.
Wie es in der 2 illustriert ist, beinhaltet die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs eine Betätigungseinheit 51 für ein vorwärtiges Fortbewegen, eine Betätigungseinheit 52 für ein rückwärtiges Fortbewegen und eine Bremsbetätigungseinheit 53. Jede der Betätigungseinheiten Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen, Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen und Bremsbetätigungseinheit 53 kann aus einem Ein/Aus-Schalter zusammengesetzt sein. Wenn die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ein Touchpanel beinhaltet, können ferner auch die Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen, die Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen und die Bremsbetätigungseinheit 53 jeweils den auf dem Touchpanel angezeigten Schaltern zugeordnet sein.
Die Betätigungseinheit 51 für das vorwärtiges Fortbewegen ist eine Betätigungseinheit, die verwandt wird, um zu verursachen, dass sich das Fahrzeug vorwärts fortbewegt. Die Betätigung der Betätigungseinheit 51 für das vorwärtiges Fortbewegen entspricht der in dem Abteil ausgeführten Gaspedalbetätigung bzw. Beschleunigerbetätigung, wenn ein vorwärtiger Bereich (ein so genannter D-Bereich) als eine Schaltposition bei einem automatischen Getriebe (auf dessen Illustration hier verzichtet wird) gewählt wird. Die Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen ist eine Betätigungseinheit, die verwandt wird, zu verursachen, dass sich das Fahrzeug rückwärts fortbewegt. Die Betätigung der Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen entspricht der Gaspedalbetätigung, die in dem Abteil ausgeführt wird, wenn ein rückwärtiger Bereich (ein so genannter R-Bereich) als die Schaltungsposition bei dem automatischen Getriebe gewählt wird. Wenn zum Beispiel die Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen oder die Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen gedrückt wird, gibt die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ein entsprechendes Steuerungssignal aus, wohingegen dann, wenn die Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen und die Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen nicht gedrückt sind, die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs kein Steuerungssignal ausgibt.
Das beispielhaft verdeutlichte Fahrzeug ist mit einer sogenannten Shift-by-Wire-Vorrichtung (SBW-Vorrichtung) 61 bzw. drahtgebundenen Schaltungsvorrichtung versehen bzw. ausgestattet, sodass die Fahrassistenz-ECU 11 automatisch einen Gangschaltungsbereich (eine Gangschaltungsstufe und der dergleichen) des automatischen Getriebes schalten bzw. wählen kann. Auf ein Empfangen des im Zusammenhang mit der Betätigung der Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen ausgegebenen Steuerungssignals hin, steuert die Fahrassistenz-ECU 11 die Shift-by-Wire-Vorrichtung 61, schaltet sie den Gangschaltungsbereich des automatischen Getriebes zu dem vorwärtigen Bereich, und verursacht sie, dass die Antriebs-ECU 15 die Antriebskraft von der Leistungsquelle abgibt. Im Gegensatz hierzu steuert auf ein Empfangen des im Zusammenhang mit der Betätigung der Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen ausgegebenen Steuerungssignals hin die Fahrassistenz-ECU 11 die Shift-by-Wire-Vorrichtung 61, schaltet sie den Gangschaltungsbereich des automatischen Getriebes zu dem rückwärtigen Bereich, und verursacht sie, dass die Antriebs-ECU 15 die Antriebskraft von der Leistungsquelle abgibt. Wenn in einem beliebigen der Fälle die Bremsvorrichtung die Bremskraft abgibt, verursacht die Fahrassistenz-ECU 11, dass die Brems-ECU 16 die Bremsvorrichtung steuert, und stoppt sie das Abgeben der Bremskraft oder reduzierte sie die Bremskraft. Wenn die Fahrassistenz-ECU 11 kein im Zusammenhang mit der Betätigung der Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen und der Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen ausgegebenes Steuerungssignal empfängt, verursacht ferner die Fahrassistenz-ECU 11 nicht, dass die Leistungsquelle die Antriebskraft abgibt. Wenn die Fahrassistenz-ECU 11 kein im Zusammenhang mit der Betätigung der Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen und der Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen abgegebenes Steuerungssignal empfängt, verursacht daher die Fahrassistenz-ECU 11, dass die Antriebs-ECU 15 die Abgabe der Antriebskraft von der Leistungsquelle stoppt.
Die Bremsbetätigungseinheit 53 ist eine Betätigungseinheit, wenn ein Fahrzeug gestoppt ist oder verzögert wird. Die Betätigung der Bremsbetätigungseinheit 53 entspricht der Bremsbetätigung in dem Abteil. Wenn die Bremsbetätigungseinheit 53 gedrückt wird, gibt die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ein entsprechendes Steuerungssignal ab, wohingegen dann, wenn die Bremsbetätigungseinheit 53 nicht gedrückt wird, die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs kein Steuerungssignal abgibt. Auf ein Empfangen des im Zusammenhang mit der Betätigung der Bremsbetätigungseinheit 53 abgegebenen Steuerungssignals hin verursacht die Fahrassistenz-ECU 11, dass die Brems-ECU 16 die Bremsvorrichtung steuert und die Bremskraft abgibt. Auf ein Empfangen keines im Zusammenhang mit der Betätigung der Bremsbetätigungseinheit 53 abgegebenen Steuerungssignals hin verursacht die Fahrassistenz-ECU 11 nicht, dass die Bremsbetätigungseinheit 53 die Bremskraft abgibt.
Es sei angemerkt, dass die Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen und die Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen als ein Einstellungshebel konfiguriert sein können, der dazu in der Lage ist, einen Drosselöffnungsgrad in einer gleichen Weise wie dann, wenn ein Gaspedalniederdrückungsgrad bzw. ein Beschleunigeröffnungsgrad in dem Abteil geändert wird, einzustellen. In dem Fall kann die Magnitude der Antriebskraft in Abhängigkeit des Hebeleinstellungsbetrags der Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen und der Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen geändert werden. Ferner kann die Bremsbetätigungseinheit 53 als ein Einstellungshebel konfiguriert sein, der dazu in der Lage ist, die Bremskraft in einer gleichen Weise wie dann, wenn ein Bremsbetätigungsbetrag in dem Abteil geändert wird, einzustellen. In dem Fall kann die Magnitude der Bremskraft in Abhängigkeit des Hebeleinstellungsbetrags der Bremsbetätigungseinheit 53 geändert werden.
Die beispielhaft verdeutlichte Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist ferner mit einer Lenkungsbetätigungseinheit 54 versehen. Die Lenkungsbetätigungseinheit 54 ist eine Betätigungseinheit, wenn das Lenkrad gelenkt wird. Die Betätigung der Lenkungsbetätigungseinheit 54 entspricht der Lenkungsbetätigung in dem Abteil. Auf ein Empfangen des im Zusammenhang mit der Betätigung der Lenkungsbetätigungseinheit 54 abgegebenen Steuerungssignals hin verursacht die Fahrassistenz-ECU 11, dass die Lenkungs-ECU 14 die Lenkungsvorrichtung steuert und steuert sie das Lenkrad in Abhängigkeit des Betätigungsbetrags und der Betätigungsrichtung der Lenkungsbetätigungseinheit 54.
Wenn eine beliebige der Betätigungseinheiten betätigt wird, überträgt die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ein Signal in Abhängigkeit der betätigten Betätigungseinheit über eine Kommunikationsvorrichtung 59.
Die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs kann mit zumindest einer der Einheiten Assistenzstartinstruktionseinheit 21a, Einheit 21b zur Instruktion des Betätigungsstarts von außerhalb des Fahrzeugs und Parkflächenwahleinheit 21c in der Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 versehen sein.
Die 3 verdeutlicht beispielhaft einen Parkplatz, der Parkflächen S1 bis S3 aufweist, wobei andere Fahrzeuge C0 in den Parkflächen S1 und S3 parken, und wobei der Parkfläche S2 frei bzw. vakant ist. In der beispielhaften Verdeutlichung ist der Parkfläche S2 als eine Sollparkfläche A eingestellt, und ist eine Führungsroute G von einer derzeitigen Position P1 eines eigenen Fahrzeugs C des Fahrers zu einer Position P2 in dem Sollparkfläche A eingestellt. Der Betätiger, wie zum Beispiel der außerhalb des Fahrzeugs verbleibende Fahrer, verursacht, dass das eigene Fahrzeug C des Fahrers sich entlang der Führungsroute G von der Position P1 des eigenen Fahrzeugs des Fahrers fortbewegt, indem die Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen und die Lenkungsbetätigungseinheit 54 der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs betätigt werden. Danach stoppt der Betätiger das eigene Fahrzeug C des Fahrers in der Sollparkfläche A, indem die Bremsbetätigungseinheit 53 betätigt wird. Es sei angemerkt, dass bei In-Betracht-Ziehen des Falles, dass die Lenkungsbetätigung in der Lenkungsbetätigungseinheit 54 schwierig ist, die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung das Lenkrad entlang der Führungsroute G auch automatisch lenken kann, indem verursacht wird, dass zum Beispiel die Lenkungs-ECU 14 allein die Lenkungsbetätigung ausführt.
Im Übrigen ist das Fahrzeug mit einer Parkbremse (auf deren Illustration verzichtet wird) versehen, die betätigt wird, während das Fahrzeug parkt. Die hierin beispielhaft verdeutlichte Parkbremse ist eine manuelle Parkbremse, die eine Betätigungseinheit (einen sogenannten seitlichen Hebel und dergleichen in dem Abteil) zum Betätigen der Parkbremse aufweist, wobei die Betätigungseinheit mit einer Bremskrafterzeugungseinheit mechanisch gekoppelt ist, welche eine Bremskraft erzeugt. In vielen Fällen betätigt ein Fahrer die Parkbremse (auf deren Illustration hier verzichtet wird) dann, wenn der Fahrer das Fahrzeug verlässt, um die freie Bewegung des Fahrzeugs zu blockieren. Auch falls es der Fahrer in Betracht zieht, von außerhalb des Fahrzeugs zu verursachen, dass das Fahrzeug fortbewegt wird, gibt es daher die Möglichkeit, dass der Fahrer das Fahrzeug verlassen kann, wobei die Parkbremse fehlerhafterweise betätigt verbleibt. Wenn der Fahrer die Betätigung zum Verursachen des Fortbewegens des Fahrzeugs durch die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausführt während die Parkbremse betätigt ist, wird das Fortbewegen des Fahrzeuges durch die Bremskraft der Parkbremse blockiert. Auch falls es möglich ist, das Fahrzeug zu bewegen, gibt es zu der Zeit bei dem Fahrzeug die Möglichkeit, dass die Haltbarkeit der Parkbremse reduziert wird, weil die Bremse schleift.
Um das Problem zu lösen, ist das Fahrzeugsteuerungssystem 1 konfiguriert, um zu verhindern, dass die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wird während die Parkbremse betätigt ist, indem eine Warnung zum Auffordern zum Lösen der Parkbremse abgegeben wird.
Insbesondere dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs (der Fortbewegungsmodus zum Erlauben des Fortbewegens des Fahrzeugs durch Betätigen der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs 50) gewählt ist, verursacht die Fahrassistenz-ECU 11, dass eine Warnung in dem Abteil ausgegeben wird, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird. Die vorstehend beschriebene Warnungsvorrichtung 41 wird verwandt, um die Warnung auszugeben. Wenn die Warnungsvorrichtung 41 eine Vorrichtung zum Stimulieren des Gehörsinns ist, wird verursacht, dass die Warnungsvorrichtung 41 ein Signaltongebergeräusch abgibt, das zu demjenigen unterschiedlich ist, welches zum Beispiel ausgegeben wird, wenn das vorstehend beschriebene Hindernis detektiert wird. Wenn die Warnungsvorrichtung 41 eine Vorrichtung zum Ausgeben einer Stimme ist, wird verursacht, dass die Warnungsvorrichtung 41 eine Stimme wie zum Beispiel „Lösen Sie die Parkbremse, wenn die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wird” abgibt. Wenn die Warnungsvorrichtung 41 eine Vorrichtung zum Stimulieren des Sehsinnes ist, wird zum Beispiel eine Zeicheninformation, die einen Inhalt gleich demjenigen der Stimme aufweist, auf der Anzeige des Armaturenbrettes und dergleichen angezeigt. Wenn die Warnungsvorrichtung 41 ferner eine Warnung durch ein Bild ausgibt, zeigt sie zum Beispiel ein Anzeigebild an, das zu dem Anzeigebild von dann, wenn die Parkbremse gewöhnlich betrieben wird (dem Anzeigebild, das auf der Anzeige des Armaturenbrettes angezeigt wird), unterschiedlich ist, oder blinkt das Anzeigebild von dann, wenn die Parkbremse gewöhnlich betrieben wird, oder die Peripherie des Anzeigebildes.
Es gibt auch die Möglichkeit, dass der Fahrer die Parkbremse zum Beispiel dann betätigt, wenn das Fahrzeug gestoppt ist. Um mit dem Problem umzugehen wird bei der beispielhaften Verdeutlichung die Warnung in dem Abteil ausgegeben, auch falls die Parkbremse betätigt worden ist.
Die Fahrassistenzsteuerung (die Parkassistenzsteuerung), welche die Warnungsbetätigung beinhaltet, wird nachstehend auf der Basis des Flussdiagramms der 4 erläutert werden.
Auf ein Empfangen des im Zusammenhang mit der Betätigung der Assistenzstartinstruktionseinheit 21a der Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 ausgegebenen Startsignals hin startet die Fahrassistenz-ECU 11 die Fahrassistenzsteuerung (die Parkassistenzsteuerung) (Schritt ST1). Bei dem Schritt ST1 starten insbesondere die Assistenzsteuerung zum Fahren von innerhalb des Abteils (die Assistenzsteuerung zum Parken von innerhalb des Abteils) und die Peripherieüberwachungssteuerung. Wenn der Betätiger (Fahrer) eine Intention zum Ausführen der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs aufweist, kann der Betätiger die Einheit 21b zum Instruieren des Betätigungsstarts von außerhalb des Fahrzeugs kurz nach der Betätigung der Assistenzstartinstruktionseinheit 21a betätigen, oder kann er die Einheit 21b zum Instruieren des Betätigungsstarts von außerhalb des Fahrzeugs betätigen, nachdem eine bestimmte Zeit seit der Betätigung der Assistenzstartinstruktionseinheit 21a verstrichen ist. Auf ein Empfangen des im Zusammenhang mit dem Betätigung der Einheit 21b zum Instruieren des Betätigungsstarts von außerhalb des Fahrzeugs ausgegebenen Startsignals tritt die Fahrassistenz-ECU 11 in den Wartezustand der Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (der Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) ein, bis sie zu einem Schritt ST12 geht, der später zu beschreiben ist.
Die Parkflächenberechnungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11 nimmt einen Parkflächenkandidaten des eigenen Fahrzeugs des Fahrers wahr (Schritt ST2). Wie es vorstehend beschrieben ist, wird die Wahrnehmung unter Verwendung der Information des durch die Hindernisermittlungseinheit detektierten Hindernisses und der von der Parkverwaltungsvorrichtung 100 gesandten Frei/Besetzt-Information der Parkflächen ausgeführt. Bei dem Schritt ST2 wird der Parkflächenkandidat wahrgenommen, welcher in einem vorab ermittelten Bereich um die derzeitige Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers vorliegt (zum Beispiel der Bereich, in welchem ein Objekt durch die Laservorrichtung 31 und dergleichen detektiert werden kann).
Die Routenerzeugungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11 ermittelt, ob die Führungsroute von der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu dem Parkflächenkandidaten erzeugt werden kann (Schritt ST3). Wenn zum Beispiel ein statisches Hindernis zwischen der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und dem Parkflächenkandidaten vorliegt, und wenn sich das Fahrzeug nicht unter Vermeidung des statischen Hindernisses bewegen kann, ermittelt die Routenerzeugungseinheit, dass die Führungsroute zu dem Parkflächenkandidaten nicht erzeugt werden kann. Wenn mehrere Parkflächenkandidaten wahrgenommen werden, wird es bei dem Schritt ST3 hinsichtlich jedem der Parkflächenkandidaten ermittelt, ob die Führungsroute erzeugt werden kann, oder ob nicht. Man kann sagen, dass die Ermittlung bei dem Schritt ST3 ermitteln soll, ob der wahrgenommene Parkflächenkandidat die Sollparkfläche werden kann, oder ob nicht.
Wenn die Führungsroute zu allen den in dem Schritt ST2 wahrgenommenen Parkflächenkandidaten nicht erzeugt werden kann, kehrt die Parkflächenberechnungseinheit zu dem Schritt ST2 zurück, und nimmt sie nochmals einen Parkflächenkandidaten des eigenen Fahrzeugs des Fahrers wahr. Zu der Zeit ist es bevorzugbar, zu verursachen, dass die Parkflächenberechnungseinheit zum Beispiel zu dem Fahrer durch die Stimmeninformation und die Zeicheninformation der Warnungsvorrichtung 41 die Information überträgt, dass „weil ein Führungsroutenerzeugungs-fähiger Parkflächenkandidat innerhalb eines vorab ermittelten Winkels nicht gefunden werden kann, ist es notwendig, das eigene Fahrzeug des Fahrers von der derzeitigen Position zu bewegen”.
Wenn zum Beispiel in allen den in dem Schritt ST2 wahrgenommen Parkflächenkandidaten auch nur ein Führungsroutenerzeugungs-fähiger Parkflächenkandidat vorliegt, überträgt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung der Fahrassistenz-ECU 11 die Information, dass „dem Fahren (Parken) assistiert werden kann”, sowie eine „Stopp-Instruktion” zu dem Fahrer (Schritt ST4). Zum Beispiel die Geräuschinformation, die Stimmeninformation, die Bildinformation und die Zeicheninformation, welche durch die Warnungsvorrichtung 41 abgegeben werden, werden als die Information verwandt. Es sei angemerkt, dass dann, wenn das eigene Fahrzeug des Fahrers gestoppt hat, die „Stoppinstruktion” nicht abgegeben werden muss.
Die Parkflächenberechnungseinheit ermittelt, ob das eigene Fahrzeug des Fahrers stillsteht, oder ob nicht (Schritt ST5). Die Ermittlung wird ausgeführt unter Verwenden zum Beispiel der Information einer Radgeschwindigkeit und dergleichen, die von der Antriebs-ECU 15 gesandt wird. Wenn sich das eigene Fahrzeug des Fahrers bewegt, kehrt die Parkflächenberechnungseinheit zu dem Schritt ST2 zurück und nimmt sie wieder einen Parkflächenkandidaten des eigenen Fahrzeug des Fahrers war, da es die Möglichkeit gibt, dass der bereits wahrgenommene Parkflächenkandidaten nicht als der Sollparkfläche verwandt werden kann.
Wenn das eigene Fahrzeug des Fahrers stillsteht, ermittelt die Parkflächenberechnungseinheit, ob mehrere Führungsroutenerzeugungs-fähige Parkflächenkandidaten vorliegen (Schritt ST6).
Wenn die mehreren Parkflächenkandidaten vorliegen, wählt die Parkflächenberechnungseinheit aus diesen eine Sollparkfläche (Schritt ST7). Bei dem Schritt ST7 kann wie vorstehend beschrieben die Parkflächenberechnungseinheit verursachen, dass die Fahrassistenz-ECU 11 einen Sollparkfläche wählt oder die Wahlschalter (die Parkflächenwahleinheit 21c) anzeigt, und zwar in Abhängigkeit von den mehreren Parkflächenkandidaten, und sie kann verursachen, dass der Fahrer einen Kandidaten aus den mehreren Kandidaten wählt.
Wenn im Gegensatz hierzu nur ein Führungsroutenerzeugungs-fähiger Parkflächenkandidat vorliegt, wählt die Parkflächenberechnungseinheit den Parkflächenkandidaten als die Sollparkfläche (Schritt ST8).
Die Routenerzeugungseinheit erzeugt die Führungsroute von der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der gewählten Sollparkfläche (Schritt ST9).
Die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ermittelt, ob das im Zusammenhang mit der Betätigung der Einheit 21b zum Instruieren des Betätigungsstarts von außerhalb des Fahrzeugs abgegebene Startsignal empfangen wird, oder ob nicht, insbesondere ermittelte sie, ob eine Instruktion zum Betätigungsstart von außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben ist, oder ob nicht (Schritt ST10). Wenn die Instruktion zum Betätigungsstart von außerhalb des Fahrzeugs nicht ausgegeben ist, geht die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu einem Schritt ST13, und führt sie den Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (den Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) wie vorstehend beschrieben aus.
Wenn die Instruktion zum Betätigungsstart von außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben ist, ermittelt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung, ob die Bewegung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der Sollparkfläche der Gegenstand bzw. Zweck der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist, oder ob nicht (Schritt ST11). Wenn zum Beispiel Hindernisse, wie zum Beispiel eine Wand, andere Fahrzeuge und dergleichen, in der Peripherie der Sollparkfläche nicht vorliegen, auch falls das eigene Fahrzeug des Fahrers in der Sollparkfläche durch ein Fahren des Fahrzeugs in dem Abteil gestoppt ist, wird es für einen Insassen nicht schwierig werden, das eigene Fahrzeug des Fahrers zu verlassen und ein Gepäck in das Fahrzeug einzuladen oder aus dem Fahrzeug auszuladen. Aus diesem Grunde kann in dem Fall ermittelt werden, dass es nicht notwendig ist, es zu wagen, das eigene Fahrzeug des Fahrers von außerhalb des Fahrzeugs zu fahren. Wenn kein Hindernis in der Peripherie der Sollparkfläche vorliegt, und eine Eigenschaft eines Insassen-Einsteigens/Aussteigens eines und eine Arbeitsfähigkeit eines Gepäck-Einladens/Ausladens nicht verschlechtert werden, wird bei dem Schritt ST11 daher ermittelt, dass die Bewegung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der Sollparkfläche nicht der Gegenstand der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist. Wenn im Gegensatz hierzu ermittelt werden kann, dass ein Hindernis in der Peripherie des Sollparkfläche vorliegt und die Eigenschaft des Insassen-Einsteigens/Aussteigens und die Arbeitsfähigkeit des Gepäck-Einladens/Ausladens verschlechtert werden, wird ermittelt, dass die Bewegung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der Sollparkfläche der Gegenstand der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist. Wenn die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ermittelt, dass die Bewegung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu dem Sollparkfläche der Gegenstand der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist, geht sie zu dem Schritt ST13, und führt sie den vorstehend beschriebenen Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) aus.
Wenn die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ermittelt, dass die Bewegung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der Sollparkfläche der Gegenstand der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist, führt sie die Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (die Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) aus (Schritt ST12). Die Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (die Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) wird auf der Basis des Flussdiagramms der 5 erläutert werden.
Die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung verursacht, dass die Brems-ECU 16 die Bremsvorrichtung steuert, so dass die Bremsvorrichtung eine Stopphaltebremskraft abgibt (Schritt ST12A). Die Stopphaltebremskraft ist eine Bremskraft, die eine Magnitude aufweist, die dazu in der Lage ist, das eigene Fahrzeug des Fahrers an der derzeitigen Position zu stoppen, und zum Beispiel dann, wenn eine so genannte Kriechkraft in dem Fahrzeug erzeugt wird, wird sie eine Bremskraft, die größer als die Kriechkraft ist.
Die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung überträgt die Information zu dem Fahrer, dass „die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt werden kann” (Schritt ST12B). Die Information verwendet zum Beispiel die Geräuschinformation, die Stimmeninformation, die Bildinformation und die Zeicheninformation, welche durch die Warnungsvorrichtung 41 abgegeben werden.
Die Warnungssteuerungseinrichtung der Fahrassistenz-ECU 11 ermittelt, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht (Schritt ST12C). Wenn sich die Parkbremse in Betätigung befindet und die Bremskraft erzeugt wird, wird das Ein-Signal eines Parkbremsenschalters (Parkbremsenbetriebsdetektors) 62 zu der Mess-ECU 12 übertragen. Auf ein Empfangen des Ein-Signals hin verursacht die Mess-ECU 12, dass die Anzeige des Armaturenbrettes zu einem Bild wechselt, welches zeigt, dass sich die Parkbremse in Betätigung befindet. Wenn das Ein-Signal detektiert wird, ermittelt die Warnungssteuerungseinrichtung, dass sich die Parkbremse in Betätigung befindet.
Auch falls die Warnungssteuerungseinrichtung ermittelt, dass sich die Parkbremse nicht in Betätigung befindet, ermittelt die Warnungssteuerungseinrichtung, weil es die Möglichkeit gibt, dass der Fahrer die Parkbremse danach betätigt, in diesem Fall, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht (Schritt ST12D). Die Warnungssteuerungseinrichtung wiederholt die Ermittlung bei dem Schritt ST12D, bis eine vorab ermittelte Zeit seit einer bestimmten Zeit verstrichen ist (zum Beispiel nachdem die Benachrichtigung bei dem Schritt ST12B ausgeführt ist), und wenn die Parkbremse während der Zeit, in welcher die Ermittlung wiederholt wird, betätigt wird, geht die Warnungssteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12E, wohingegen dann, wenn die Parkbremse während dieser Zeit nicht betätigt, die Warnungssteuerungseinrichtung ermittelt, dass es eine hohe Wahrscheinlichkeit gibt, dass die Parkbremse nicht betätigt wird, und geht sie zu einem Schritt ST12F. Die vorab ermittelte Zeit ist länger als zum Beispiel die Zeit eingestellt, welche für gewöhnlich durch den Fahrer benötigt wird, bis der Fahrer das Fahrzeug verlässt, nachdem das Fahrzeug gestoppt hat.
Wenn sich die Parkbremse in Betätigung befindet oder zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse betätigt, wie in der 6 illustriert ist, gibt die Warnungssteuerungseinrichtung eine Warnung an einen Insassen D in dem Abteil aus (Schritt ST12E). Wie es vorstehend beschrieben ist, wird die Warnung ausgegeben, indem die Information, wie zum Beispiel die Stimmeninformation, die Zeicheninformation und dergleichen, welche den Gehörsinn und den Sehsinn stimuliert, d. h. die Informationen „Parkbremse lösen, wenn die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wird”, von der Warnungsvorrichtung 41 abgegeben wird. Wenn die Warnung in dem Abteil ausgegeben wird, wird die Warnungssteuerungseinrichtung daran gehindert, die Warnung außerhalb des Fahrzeugs auszugeben. Dies liegt daran, dass der in dem Abteil verbleibende Betätiger es nutzlos macht, die Warnung außerhalb des Fahrzeugs auszugeben. Es gibt die Möglichkeit, dass der Fahrer die Parkbremse nach der Wahrnehmung der Warnung löst, obwohl dies von der Beurteilung des Fahrers abhängt. Um das Problem zu lösen, kehrt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung nach der Warnung zu dem Schritt ST12D zurück, und ermittelt sie wieder im Gegensatz hierzu, ob die Parkbremse betätigt wurde, oder ob nicht. Es sei angemerkt, dass, nach der Warnung, die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12C zurückkehren kann.
Wenn im Gegensatz hierzu die Parkbremse nicht betätigt, auch falls die vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, ermittelt eine Fahrzeugverlassensermittlungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11, ob der Betätiger der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs das Fahrzeug verlässt, oder ob nicht (insbesondere, ob der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht) (Schritt ST12F).
Das Fahrzeugsteuerungssystem 1 ist mit einem Fahrzeugverlassensdetektor zum Detektieren, dass der Betätiger (Fahrer) das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, versehen. Der Fahrzeugverlassensdetektor verwendet einen Anschnallgurtschalter 63, der dazu in der Lage ist, zu detektieren, ob der Fahrer einen Anschnallgurt eines Sitzes trägt oder nicht trägt, einen Tür-Offen/Geschlossen-Schalter 64, der dazu in der Lage ist, zu detektieren, ob eine Türe, durch welche der Fahrer einsteigt und aussteigt, geöffnet oder geschlossen ist, und einen Insassendetektor 65, der dazu in der Lage ist, den Zustand, dass der Fahrer auf dem Sitz sitzt, und den Zustand, dass der Fahrer nicht auf dem Sitz sitzt, zu detektieren. Der Insassendetektor 65 kann zum Beispiel einen Kraftdetektor, der unter einer Sitzoberfläche angeordnet ist, verwenden. In dem Fall, wenn eine detektiert Kraft nicht detektiert werden kann, detektiert die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit die Änderung bzw. den Wechsel des Fahrers von dem Zustand, bei welchem der Fahrer auf dem Sitz sitzt, zu dem Zustand, bei welchem der Fahrer nicht auf dem Sitz sitzt. Ferner kann der Insassendetektor 65 eine Bildaufnahmevorrichtung zum Aufnehmen bzw. Heraussuchen des Sitzes, eine Laservorrichtung zum Abstrahlen eines Laserstrahls zu dem Sitz oder eine Sonarvorrichtung zum Abstrahlen einer Ultraschallwelle zu dem Sitz verwenden.
Wenn die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit detektiert, dass sich der Anschnallgurt des Sitzes des Betätigers von dem angelegten Zustand zu dem nicht-angelegten Zustand ändert, wenn sie detektiert, dass die Türe, durch welche der Betätiger einsteigt und aussteigt, sich von dem geschlossenen Zustand zu dem geöffneten Zustand ändert und weiter zu dem geschlossenen Zustand ändert, und wenn sie detektiert, dass sich der Betätiger von dem Zustand, bei welchem der Betätiger auf dem Sitz sitzt, zu dem Zustand, bei welchem der Betätiger nicht auf dem Sitz sitzt, ändert, ermittelt die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit, dass der Betätiger (Fahrer) das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat.
Es sei angemerkt, dass dann, wenn zum Beispiel ein anderer Insasse als der Fahrer die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs hat und als der Betätiger agiert, es schwierig ist, den Sitz des Betätigers zu spezifizieren. Um mit diesem Problem umzugehen, ist es notwendig, zu verursachen, dass die Fahrassistenz-ECU 11 den Sitz des Betätigers wahrnimmt, indem die Assistenzinstruktionsvorrichtung 21 zum Beispiel mit einer Sitzauswahleinheit versehen wird.
Wenn die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit nicht detektieren kann, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, gibt es die Möglichkeit, dass die Parkbremse betätigt wird, was verursacht, dass die Warnungssteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12D zurückgekehrt und sie wieder ermittelt, ob die Parkbremse betätigt wurde, oder ob nicht.
Wenn im Gegensatz hierzu die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit detektiert, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, ermittelt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung, ob die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs betätigt wurde (die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wurde), oder ob nicht (Schritt ST12G). Wenn zum Beispiel die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung das Steuerungssignal der Betätigungseinheit 51 für das vorwärtige Fortbewegen oder der Betätigungseinheit 52 für das rückwärtige Fortbewegen der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs empfängt, ermittelt sie, dass die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wurde.
Wenn es nicht detektiert werden kann, dass die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wurde, gibt es die Möglichkeit, dass zum Beispiel die Parkbremse durch den Insassen, welcher in dem Abteil verbleibt, betätigt wird, was verursacht, dass die Warnungssteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12D zurückkehrt und wieder ermittelt, ob die Parkbremse betätigt wurde, oder ob nicht.
Wenn es im Gegensatz hierzu detektiert wird, dass die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wurde, führt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung den Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (den Assistenten zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) in Abhängigkeit von der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs aus (Schritt ST12H).
Wenn es bei dem vorstehend beschriebenen Schritt ST10 ermittelt wird, dass die Instruktion zum Betätigungsstart von außerhalb des Fahrzeugs nicht ausgegeben wurde, oder wenn es bei dem Schritt ST11 ermittelt wird, dass die Bewegung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der Sollparkfläche nicht der Gegenstand der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist, führt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung den Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (den Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) wie vorstehend beschrieben aus (Schritt ST13).
Wie vorstehend beschrieben, wenn sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse in dem Zustand betätigt, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung aus, um den Insassen in dem Abteil aufzufordern, die Parkbremse zu lösen. Insbesondere wenn der Betätiger in dem Abteil verbleibt, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung in dem Abteil aus, um die Parkbremse zu lösen, und zieht sie die Aufmerksamkeit des Betätigers auf sich, so dass der Betätiger die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs durch Verlassen des Fahrzeugs während des Betätigt-Seins der Parkbremse nicht ausführt. Im Ergebnis kann das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine nutzlose Warnung nach außerhalb des Fahrzeugs unterdrücken, indem eine Warnung an den Betätiger in dem Abteil ausgegeben wird, welcher ein zu warnendes Subjekt ist, und indem zu der Zeit keine Warnung nach außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben wird. Der Vorteil ist besonders herausragend bei einem Fahrzeug, bei welchem das Innere eines Abteils von dem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist. Weiters wird bei dem Fahrzeugsteuerungssystem 1 das Fortbewegen des Fahrzeugs nicht durch die Bremskraft der Parkbremse blockiert, weil der Betätiger und dergleichen die Parkbremse in Abhängigkeit von der Warnung lösen, was verhindern kann, dass die Haltbarkeit der Parkbremse durch Schleifen reduziert wird.
[Modifikationen]
Im Übrigen, wenn der Fahrer zum Beispiel die Habseligkeiten in dem Abteil ordnet, kann der Fahrer die Parkbremse temporär betätigen. Wenn eine Warnung unmittelbar ausgegeben wird, weil die Parkbremse in Betätigung ist oder betätigt wird, kann daher der Fahrer die Warnung als Ärgernis empfinden. Im Gegensatz hierzu gibt es zu der Zeit die Möglichkeit, dass der Fahrer das Fahrzeug verlässt, wobei er vergisst, die Parkbremse zu lösen. Um das Problem zu lösen werden die Modifikationen 1 bis 4 Konfigurationen erläutern, die dazu in der Lage sind, zum Lösen der Parkbremse aufzufordern, während ein ärgerliches Gefühl unterdrückt wird.
[Modifikation 1]
Die Modifikation 1 wird ein Fahrzeugsteuerungssystem 1 verwenden, welches die gleiche Konfiguration wie diejenige der Ausführungsform aufweist, und es führt die gleiche Steuerung wie diejenige der Ausführungsform aus, und zwar mit Ausnahme des nachstehend erläuterten Abschnittes.
In einem Zustand, bei welchem ein Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, und ferner ein Schaltungspositionssensor 61a detektiert, dass eine Bereichsbetätigungseinheit (genauer gesagt, ein Schalthebel oder ein Betätigungsschalter für einen bzw. zu einem P-Bereich) zu einem Parkbereich betätigt wird, gibt eine Warnungssteuerungseinrichtung einer Fahrassistenz-ECU 11 der Modifikation eine Warnung in einem Abteil aus, um einen Insassen in dem Abteil zum Lösen einer Parkbremse zu dem Zeitpunkt, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, aufzufordern.
Ein Betätigen der Bereichsbetätigungseinheit zu dem Parkbereich durch einen Fahrer ist eine der Bewegungen eines Betätigers, wie zum Beispiel des Fahrers, so dass der Betätigen das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlässt, und es kann festgestellt bzw. gesagt werden, dass der Betätigen eine Intention zum Verlassen des Fahrzeugs zeigt. Aus diesem Grunde wartet das Fahrzeugsteuerungssystem 1 in dem Zustand, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, bis der Betätiger die Intention zum Verlassen des Fahrzeugs durch Betätigen der Bereichsbetätigungseinheit zu dem Parkbereich ausdrückt, und nachdem die Betätigung zu dem Parkbereich abgeschlossen worden ist, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung in dem Abteil zu dem Zeitpunkt aus, wenn der Fahrer die Parkbremse betätigt.
Eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung des Fahrzeugsteuerungssystems 1 der Modifikation wird auf der Basis des Flussdiagramms der 7 erläutert werden. Es sei angemerkt, dass in der 7 bei denjenigen Schritten, welche mit den gleichen alphanumerischen Zeichen mit dem Präfix „ST” wie denjenigen der 5 bezeichnet sind, die gleichen arithmetischen Verarbeitungen ausgeführt werden werden, was es erlaubt, auf die Erläuterungen zu verzichten, die denen der 5 entsprechen.
Zum Beispiel wird, nachdem die Warnungssteuerungseinrichtung bei dem Schritt ST12B benachrichtigt hat, dass die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt werden kann, ermittelt, ob sich eine Schaltungsposition in dem Parkbereich befindet, oder nicht (ob sie auf „P” ist, oder ob nicht) (Schritt ST12I). Wenn sich die Schaltungsposition in dem Parkbereich befindet, geht die Warnungssteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12C, und sie bestätigt, ob sie sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht. Wenn die Warnungssteuerungseinrichtung bei dem Schritt ST12C ermittelt, dass sich die Parkbremse noch nicht in Betätigung befindet, geht sie zu dem Zeitpunkt, wenn bei dem Schritt ST12D die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, zu einem Schritt ST12E und gibt sie eine Warnung in dem Abteil aus, aber gibt sie keine Warnung nach außerhalb des Fahrzeugs aus. Auch wenn die Warnungssteuerungseinrichtung bei dem Schritt ST12C ermittelt, dass sich die Parkbremse in Betätigung befindet, geht sie ferner zu dem Schritt ST12E, und gibt sie eine Warnung in dem Abteil aus. Es sei angemerkt, dass bei der beispielhaften Verdeutlichung die Schaltungsposition, welche sich nicht in dem Parkbereich befindet, verursacht, dass die Ermittlung bei dem Schritt ST12I zu wiederholen ist.
Weil das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation die durch Betätigen der Bereichsbetätigungseinheit zu dem Parkbereich ausgedrückte Intention des Fahrers zum Verlassen des Fahrzeugs in Betracht zieht, kann die Modifikation die Wahrscheinlichkeit reduzieren, dass die Warnung für den Fahrer ein Ärgernis wird, während die gleichen Vorteile wie bei der Ausführungsform erhalten werden, wenn die Parkbremse sich in Betätigung befindet, oder zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse betätigt wird.
Wie es vorstehend beschrieben ist, drückt die Bewegung des Betätigen zum Verlassen des Fahrzeugs die Intention des Betätigen das zum Verlassen des Fahrzeugs aus, und zum Beispiel die Betätigungen des Betätigers zum Lösen eines Anschnallgurtes, zum Öffnen einer seitlichen Türe und zum Ändern von dem Zustand, bei welchem der Betätiger auf einem Sitz sitzt, zu dem Zustand, bei welchem der Betätiger nicht auf dem Sitz sitzt, entsprechen zusätzlich zu der Betätigung der Bereichsbetätigungseinheit zu dem Parkbereich der Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs. Eine Zusammenfassung des vorstehend Beschriebenen erlaubt, den Schritt ST12I mit der Ermittlung, ob der Betätiger die Betätigung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, oder ob nicht, zu ersetzen. Wenn sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder zu dem Zeitpunkt, wenn die Betätigung der Parkbremse bei dem Zustand detektiert wird, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, und der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, ist es bei dem Fahrzeugsteuerungssystem 1 insbesondere auch möglich, die Warnung in dem Abteil auszugeben, um den Insassen in dem Abteil zum Lösen der Parkbremse aufzufordern.
In dem Fall ist das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation mit einem Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor zum Detektieren der Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs versehen. Die Fahrassistenz-ECU 11 ist mit einer Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit versehen, die auf der Basis des Ergebnisses der Detektion des Fahrzeugverlassensbewegungsdetektors ermittelt, ob der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs ausführt, oder ob nicht.
Der Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor verwendet zumindest einen der vorstehend beschriebenen Sensoren Schaltungspositionssensor 61a, Anschnallgurtschalter 63, Tür-Offen/Geschlossen-Schalter 64 und Insassendetektor 65. Daher wird verursacht, dass die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11 ermittelt, dass der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs ausführt, wenn die Bewegung zumindest einem der Zustände entspricht, bei welchem der Schaltungspositionssensor 61a die Betätigung der Bereichsbetätigungseinheit zu dem Parkbereich detektiert, bei welchem die Änderung des Anschnallgurtes des Sitzes des Betätigers von dem angelegten Zustand zu dem nicht-angelegten Zustand detektiert wird, bei welchem die Änderung der Türe, durch welche der Betätiger einsteigt und aussteigt, von dem geschlossenen Zustand zu dem geöffneten Zustand detektiert wird, und bei welchem der Änderungszustand des Betätigers von dem Zustand, bei welchem der Betätiger auf dem Sitz sitzt, zu dem Zustand, bei welchem der Betätiger nicht auf dem Sitz sitzt, detektiert wird.
Auch falls die arithmetische Verarbeitung wie vorstehend beschrieben ausgeführt wird, zieht das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation die Intention des Fahrers zum Verlassen des Fahrzeugs in Betracht, was die Wahrscheinlichkeit, wonach die Warnung für den Fahrer ein Ärgernis wird, reduzieren kann, während die gleichen Vorteile wie diejenigen der Ausführungsform erlangt werden, und zwar bei dem Zustand, bei welchem sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse betätigt.
[Modifikation 2]
Die Modifikation 2 wird ein Fahrzeugsteuerungssystem 1 verwenden, welches die gleiche Konfiguration wie diejenige der Ausführungsform aufweist, und sie führt die gleiche Steuerung wie diejenige der Ausführungsform aus, mit Ausnahme des nachstehend erläuterten Abschnittes.
Wenn ein Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, gibt die Modifikation eine Warnung zu einem vorab ermittelten Zeitpunkt, nachdem eine Parkbremse betätigt hat, in einem Abteil ab, indem ermittelt wird, dass ein Betätiger verursachen wird, dass sich ein Fahrzeug nach einiger Zeit fortbewegen wird, und zwar unabhängig davon, ob die nach der Wahl des Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs verstrichenen Zeit lang oder kurz ist.
Wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, gibt eine Warnungssteuerungseinrichtung einer Fahrassistenz-ECU 11 der Modifikation eine Warnung in dem Abteil aus, um einen Insassen in dem Abteil zum Lösen einer Parkbremse aufzufordern. Insbesondere dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, gibt die Warnungssteuerungseinrichtung die Warnung unabhängig davon aus, dass nach der Detektion der Betätigung der Parkbremse eine vorab ermittelte Zeit verstrichen ist.
Eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung des Fahrzeugsteuerungssystems 1 der Modifikation wird auf der Basis des Flussdiagramms der 8 erläutert werden. Es sei angemerkt, dass bei der 8 bei denjenigen Schritten, welche mit den gleichen alphanumerischen Zeichen mit dem Präfix „ST” wie denjenigen der 5 bezeichnet sind, die gleichen arithmetischen Verarbeitungen ausgeführt werden werden, was es erlaubt, auf die Erläuterungen zu verzichten, die denen der 5 entsprechen.
Wenn es bei dem Schritt ST12C ermittelt wird, dass sich die Parkbremse in Betätigung befindet, ermittelt eine Fahrzeugverlassensermittlungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11, ob der Betätiger der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht (Schritt ST12J). Es ist ausreichend, die Ermittlung in der gleichen Weise wie bei dem vorstehend beschriebenen Schritt ST12F auszuführen.
Wenn der Betätiger das Fahrzeug nicht verlassen hat, ermittelt die Warnungssteuerungseinrichtung, ob eine vorab ermittelte Zeit nach zum Beispiel der Detektion der Betätigung der Parkbremse verstrichen ist, oder ob nicht (Schritt ST12K). Die vorab ermittelte Zeit ist länger als die Zeit eingestellt, die zum Beispiel durch den Fahrer benötigte wird, bis der Fahrer für gewöhnlich das Fahrzeug nach der Betätigung der Parkbremse verlassen hat.
Es gibt auch die Möglichkeit, dass die Parkbremse gelöst ist, was verursacht, dass dann, wenn die vorab ermittelte Zeit noch nicht verstrichen ist, die Warnungssteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12C zurückkehrt und wieder bestätigt, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht.
Wenn im Gegensatz hierzu die Warnungssteuerungseinrichtung ermittelt, dass die vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, geht sie zu dem Schritt ST12E, gibt sie eine Warnung in dem Abteil aus, aber gibt sie keine Warnung außerhalb des Fahrzeugs aus. Die Warnungssteuerungseinrichtung kehrt zu dem Schritt ST12C zurück, und sie bestätigt wieder, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht.
Wenn die Warnungssteuerungseinrichtung bei dem Schritt ST12C ermittelt, dass sich die Parkbremse nicht in Betätigung befindet, geht die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit zu dem Schritt ST12F und sie ermittelt, ob der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht. Wenn detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, geht die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung der Fahrassistenz-ECU 11 zu einem Schritt ST12G, und sie ermittelt, ob die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wird, oder ob nicht. Wenn es bei dem Schritt ST12F nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder wenn bei dem Schritt ST12G die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs nicht detektiert wird, kehrt die Warnungssteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12C zurück und bestätigt sie wieder, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht, weil es die Möglichkeit gibt, dass die Parkbremse betätigt wird.
Wie es vorstehend beschrieben ist, hält das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation auch in dem Fall, bei welchem sich die Parkbremse in Betätigung befindet, das Ausgeben der Warnung zurück, bis die vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, während der Betätiger das Fahrzeug nicht verlässt. Wenn im Gegensatz hierzu die vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, während der Betätiger das Fahrzeug nicht in dem Zustand verlässt, bei welchem sich die Parkbremse in Betätigung befindet, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung in dem Abteil aus, was die gleichen Vorteile wie bei der Ausführungsform zu erreichen erlaubt, während unterdrückt wird, dass der Fahrer die Warnung als ein Ärgernis empfindet.
Es gibt auch die Möglichkeit, dass der Betätiger das Fahrzeug vor dem Verstreichen der vorab ermittelten Zeit verlassen hat. Um das Problem zu lösen gibt die Warnungssteuerungseinrichtung dann, wenn bei dem Schritt ST12J detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, eine Warnung außerhalb des Fahrzeugs aus, um aufzufordern, die Parkbremse zu lösen (Schritt ST12L). Die Warnung wird an einen Betätiger D außerhalb des Fahrzeugs durch zum Beispiel ein Einschalten oder Blinken eines Scheinwerfers 66 bzw. Frontscheinwerfers des Fahrzeugs oder durch Erklingen-lassen einer Hupe (ein sogenanntes Klaxon) 67 des Fahrzeugs (9) über eine Körper-ECU 17 ausgegeben. Insbesondere dann, wenn die Warnung außerhalb des Fahrzeugs (auf dessen Illustration verzichtet wird) ausgegeben wird, werden der Scheinwerfer 66 und die Hupe 67 als eine Warnungsvorrichtung verwandt. Weiters kann zusätzlich eine Vorrichtung für eine Benachrichtigungswarnung außerhalb des Fahrzeugs vorgesehen sein, und kann die Warnung durch Ausgeben einer Stimmeninformation, wie zum Beispiel „die Parkbremse bei der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs lösen” und dergleichen, von der Warnungsvorrichtung ausgegeben werden. Wenn die Warnung außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben wird, kann die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs mit der Funktion der Warnungsvorrichtung versehen sein, kann eine Warnungsinformation zum Stimulieren des Gehörsinns von der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben werden, oder kann eine Warnung Information zum Stimulieren des Sehsinns auf einer Anzeige der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs angezeigt werden. Die Warnungsinformation kann zu der in dem Abteil abgegebenen Warnung äquivalent sein.
Nachdem der Betätiger die Warnung außerhalb des Fahrzeugs empfangen hat, gibt es die Möglichkeit, dass der Betätiger in das Fahrzeug einsteigt bzw. auf das Fahrzeug gelangt, um die Parkbremse zu lösen. Um das Problem zu lösen kehrt die Warnungssteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST12C zurück, nachdem die Warnung ausgegeben wurde, und bestätigt sie wieder, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht.
Auf diese Weise wird dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert, und wird es detektiert, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, ehe die vorab ermittelte Zeit verstreicht (insbesondere eine Zeit erreicht ist, bei welcher eine Warnung in dem Abteil ausgegeben wird), wobei das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation eine Warnung außerhalb des Fahrzeugs ausgibt, um aufzufordern, die Parkbremse zu lösen. Insbesondere dann, wenn der Betätiger außerhalb des Fahrzeugs verbleibt, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung außerhalb des Fahrzeugs zum Lösen der Parkbremse aus, und zieht es die Aufmerksamkeit des Betätiger auf sich, so dass der Betätiger die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs nicht ausführt, während die Parkbremse betätigt wird. Daher gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 die Warnung zu dem Betätiger aus, der ein zu warnendes Subjekt ist, und der außerhalb des Fahrzeugs verbleibt, so dass eine nutzlose Warnung zu dem Inneren des Abteils unterdrückt werden kann. Der Vorteil ist bei einem Fahrzeug hervorstechend, bei welchem das Innere eines Abteils dessen von dem Äußeren davon durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist.
Auch falls der Betätiger das Fahrzeug nach außerhalb des Fahrzeugs verlässt, kann ein anderer Insasse in dem Abteil verbleiben. Die Warnungssteuerungseinrichtung kann die vorstehend beschriebene Warnung in dem Abteil zusammen mit der Warnung außerhalb des Fahrzeugs ausgeben. Weil das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung zum Auffordern mehrerer Personen innerhalb und außerhalb des Fahrzeugs zum Lösen der Parkbremse ausgeben kann, kann die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs noch effektiver unterdrückt werden während die Parkbremse in Betätigung gehalten wird.
Weiters kann bei dem Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation ein Betätigen einer Bereichsbetätigungseinheit zu einem Parkbereich zu der Bedingung zum Ausführen der Warnung innerhalb und außerhalb des Abteils ähnlich der Modifikation 1 hinzugefügt werden. Nachdem die Warnungssteuerungseinrichtung bei dem Schritt ST12B wie bei der Modifikation 1 benachrichtigt, dass die Betätigung außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt werden kann, geht sie in diesem Fall zu dem Schritt ST12I und ermittelt sie, ob sich eine Schaltungsposition in dem Parkbereich befindet, oder ob nicht (10). Wenn sich die Schaltungsposition in dem Parkbereich befindet, geht die Warnungssteuerungseinrichtung danach zu dem Schritt ST12C, und bestätigt sie, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht. Mit dieser Betätigung kann das Fahrzeugsteuerungssystem 1 den gleichen Vorteil wie denjenigen der Modifikation 1 erlangen. Wenn im Gegensatz hierzu sich die Schaltungsposition nicht in dem Parkbereich befindet, wiederholt die Warnungssteuerungseinrichtung die Ermittlung bei dem Schritt ST12I. Es sei angemerkt, dass bei der 10 die gleichen arithmetischen Verarbeitungen bei den Schritten ausgeführt werden werden, die mit den gleichen alphanumerischen Zeichen mit dem Präfix „ST” wie diejenigen der 8 bezeichnet sind. Wie es in der Modifikation 1 erläutert ist, kann der Schritt ST12I mit der Ermittlung, ob der Betätigen die Betätigung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, oder ob nicht, ersetzt werden.
[Modifikation 3]
Die Modifikation 3 wird ein Fahrzeugsteuerungssystem 1 verwenden, welches die gleiche Konfiguration wie diejenige der Modifikation 2 aufweist, und sie führt die gleiche Steuerung wie diejenige der Modifikation 2 aus, mit Ausnahme des nachstehend erläuterten Abschnittes.
Wenn ein Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung einer Parkbremse detektiert wird, und es detektiert wird, dass ein Betätiger ein Fahrzeug verlassen hat, gibt die Modifikation 2 eine Warnung außerhalb des Fahrzeuges aus, um zum Lösen der Parkbremse aufzufordern. Jedoch gibt es einen Fall, bei welchem ein Fahrer die Parkbremse zur Sicherheit temporär betätigt, wenn zum Beispiel ein Gepäck und dergleichen in einen Kofferraum eingeladen oder aus dem Kofferraum ausgeladen wird. In diesem Fall gibt es die Möglichkeit, dass die Warnung für den Betätiger außerhalb des Fahrzeugs ein Ärgernis wird. Um mit diesem Problem umzugehen gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation 3 dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, eine Warnung außerhalb des Fahrzeuges aus, wenn es das Steuerungssignal von einer Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs empfängt.
Eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung des Fahrzeugsteuerungssystems 1 der Modifikation wird auf der Basis des Flussdiagramms der 11 erläutert werden. Obwohl die arithmetische Verarbeitungsbetätigung als ein Beispiel auf der Basis des Flussdiagramms der 8 der Modifikation 2 erläutert werden wird, kann er auf der Basis des Flussdiagramms der 10 der Modifikation 2 erläutert werden. Auch falls die arithmetische Verarbeitungsbetätigung auf einem beliebigen bzw. einem der Flussdiagramme basiert, ist die nachstehend erläuterte arithmetische Verarbeitung die gleiche Verarbeitung. Es sei angemerkt, dass bei der 11 die gleiche arithmetische Verarbeitung bei den Schritten ausgeführt werden wird, die mit den gleichen alphanumerischen Zeichen dem Präfix „ST” wie denjenigen der 8 bezeichnet sind, was es erlaubt, mit denjenigen der 8 übereinstimmende Erläuterungen wegzulassen.
Wenn sich die Parkbremse in Betätigung befindet, und wenn der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, ermittelt eine Warnungssteuerungseinrichtung, ob die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs betätigt wird (eine Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs), oder ob nicht, und sie ermittelt insbesondere, ob das Steuerungssignal von der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs empfangen wird, oder ob nicht (Schritt ST12M). Wenn das Steuerungssignal nicht empfangen wird, gibt es die Möglichkeit, dass die Parkbremse gelöst ist, was verursacht, dass die Warnungssteuerungseinrichtung wieder zu dem Schritt ST12C zurückgekehrt und sie wieder ermittelt, ob sich die Parkbremse wieder in Betätigung befindet, oder ob nicht. Wenn im Gegensatz hierzu das Steuerungssignal empfangen wird, geht die Warnungssteuerungseinrichtung zu einem Schritt ST12L, und gibt sie eine Warnung außerhalb des Fahrzeugs aus.
Wie es vorstehend beschrieben ist, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation keine Warnung außerhalb des Fahrzeugs aus, bis es von der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs aufgefordert wird, die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs auszuführen, und wenn das Fahrzeugsteuerungssystem 1 von der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs aufgefordert wird, die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs auszuführen, gibt es eine Warnung außerhalb des Fahrzeugs aus, was es erlaubt, die gleichen Vorteile wie diejenigen der Modifikation 2 zu erlangen, während mehr als bei der Modifikation 2 unterdrückt wird, dass der Fahrer die Warnung außerhalb des Fahrzeugs als ein Ärgernis empfindet.
[Modifikation 4]
Die Modifikation 4 wird ein Fahrzeugsteuerungssystem 1 verwenden, welches die gleiche Konfiguration wie diejenige der Ausführungsform aufweist, und welches die gleiche Steuerung wie diejenige der Ausführungsform ausführt, mit Ausnahme des nachfolgend erläuterten Abschnitts.
Wie bei der Modifikation 2 gibt die Modifikation dann, wenn ein Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, eine Warnung in einem Abteil bei einem vorab ermittelten Zeitpunkt, nachdem eine Parkbremse betätigt worden ist, ab, indem ermittelt wird, dass ein Betätiger verursachen wird, dass sich ein Fahrzeug zu einer bestimmten Zeit fortbewegt, und zwar unabhängig davon, dass die seit der Wahl des Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs verstrichene Zeit lang oder kurz ist.
Wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs nicht detektiert wird, gibt eine Warnungssteuerungseinrichtung einer Fahrassistenz-ECU 11 der Modifikation eine Warnung in dem Abteil aus, um einen Insassen in dem Abteil aufzufordern, eine Parkbremse zu lösen. Insbesondere dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn es nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, und zwar unabhängig davon, dass seit der Detektion der Betätigung der Parkbremse eine vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, gibt die Warnungssteuerungseinrichtung die Warnung aus.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation ist mit dem Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor und der Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11, wie vorstehend beschrieben, versehen.
Eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung des Fahrzeugsteuerungssystems 1 der Ausführungsform wird auf der Basis des Flussdiagramms der 12 erläutert werden. Es sei angemerkt, dass in der 12 die gleiche arithmetische Verarbeitung wie bei den Schritten ausgeführt werden wird, die durch die gleichen alphanumerischen Zeichen mit dem Präfix „ST” wie denjenigen der 5 bezeichnet sind, was es erlaubt, auf die mit denjenigen der 5 übereinstimmenden Erläuterungen zu verzichten.
Wenn bei dem Schritt ST12C ermittelt wird, dass sich die Parkbremse in Betätigung befindet, ermittelt die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit wie bei der vorstehend beschriebenen Modifikation 1, ob der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, oder ob nicht (Schritt ST12N).
Wenn der Betätiger keine Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, ermittelt die Warnungssteuerungseinrichtung, ob eine vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, nachdem zum Beispiel die Betätigung der Parkbremse erfasst wird, oder ob nicht (Schritt ST12K). Die vorab ermittelte Zeit ist auf die gleiche Zeit wie zum Beispiel die vorab ermittelte Zeit der Modifikation 2 eingestellt.
Es gibt auch die Möglichkeit, dass die Parkbremse gelöst wird, was verursacht, dass die Warnungssteuerungseinrichtung dann, wenn die vorab ermittelte Zeit nicht verstrichen ist, zu dem Schritt ST12C zurückkehrt und wieder bestätigt, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht.
Wenn im Gegensatz hierzu die Warnungssteuerungseinrichtung ermittelt, dass die vorab ermittelte Zeit verstrichen ist, geht sie zu dem Schritt ST12E, gibt sie eine Warnung in dem Abteil aus, und kehrt sie zu dem Schritt ST12C zurück. Auch wenn die Warnungssteuerungseinrichtung bei einem Schritt ST12N ermittelt, dass der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, geht sie zu dem Schritt ST12E und gibt sie eine Warnung in dem Abteil aus. Wenn die Warnungsteuerungseinrichtung eine Warnung in dem Abteil ausgibt, gibt sie keine Warnung außerhalb des Fahrzeugs aus.
Wenn es ferner bei dem Schritt ST12C ermittelt wird, dass sich die Parkbremse nicht in Betätigung befindet, geht die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit zu dem Schritt ST12F, ähnlich wie in dem Fall der Modifikation 2.
Auch falls sich die Parkbremse in Betätigung befindet, wenn der Betätiger nicht einmal die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, können auf diese Weise die gleichen Vorteile wie bei der Ausführungsform erlangt werden, während unterdrückt wird, dass der Fahrer die Warnung als ein Ärger verspürt, weil das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation ein Ausgeben der Warnung zurückhält, bis eine vorab ermittelte Zeit verstrichen ist.
Es kann gesagt werden, dass unter den Bewegungen des Betätigers zum Verlassen des vorstehend beispielhaft verdeutlichten Fahrzeugs insbesondere die Betätigung des Betätigers bzw. für den Betätiger zum Entfernen des Anschnallgurtes, die Betätigung des Betätigers zum Öffnen der Türe auf der Sitzseite und die Änderungsbewegung des Betätiger von dem Zustand, bei welchem der Betätiger auf dem Sitz sitzt, zu dem Zustand, bei welchem der Betätiger nicht auf dem Sitz, die Bewegungen sind, welche ausgeführt werden, während der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlässt. Aus diesem Grunde kann das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation die Ermittlung bei dem Schritt ST12N mit der Ermittlung „ob der Betätiger das Fahrzeug verlässt, oder ob nicht” ersetzen. Insbesondere dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und ein Betätiger D das Fahrzeug verlässt, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung zum Auffordern des Insassens in dem Abteil zum Lösen der Parkbremse bei dem Schritt ST12E aus (13). Wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und der Betätiger nicht beginnt, das Fahrzeug zu verlassen, auch falls eine vorab ermittelte Zeit nach der Detektion der Betätigung der Parkbremse verstrichen ist, gibt das Fahrzeugsteuerungssystem 1 ferner eine Warnung in dem Abteil aus.
[Modifikation 5]
Die Modifikation 5 weist zumindest zwei Konfigurationen der Konfigurationen betreffend die in und außerhalb des Abteils ausgegebene Warnung der Ausführungsform der Modifikationen 1 bis 4, wie vorstehend beschrieben, auf.
Bei der Modifikation 5 wird zum Beispiel die in dem Abteil dann, wenn sich die Parkbremse in dem Zustand in Betätigung befindet, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, ausgegebene Warnung der Ausführungsform ein erster Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung innerhalb des Abteils während sich die Parkbremse in Betätigung befindet) genannt, und wird die in dem Abteil zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse in dem Zustand betätigt, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, ausgegebene Warnung der Ausführungsform ein zweiter Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung innerhalb des Abteils zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse betätigt) genannt.
Die in dem Abteil dann, wenn sich die Parkbremse in dem Zustand in Betätigung befindet, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, und ein Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, ausgegebene Warnung der Modifikation 1 wird ein dritter Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung innerhalb des Abteils, während sich die Parkbremse in Betätigung befindet, nachdem die Fahrzeugverlassensbewegung ausgeführt worden ist) genannt, und die in dem Abteil zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse in dem Zustand betätigt, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist und zusätzlich der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, ausgegebene Warnung der Modifikation 1 wird ein vierter Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung innerhalb des Abteils zu dem Zeitpunkt, wenn die Parkbremse betätigt, nachdem die Fahrzeugverlassensbewegung ausgeführt worden ist) genannt.
Die in dem Abteil dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und es nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, ausgegebene Warnung der Modifikation 2 wird ein fünfter Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung innerhalb des Abteils von dann, wenn die Fahrzeugverlassensbewegung nicht detektiert wird, während sich die Parkbremse in Betätigung befindet) genannt, und die außerhalb des Fahrzeuges dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, ausgegebene Warnung in der Modifikation 2 wird ein sechster Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung außerhalb des Fahrzeugs, während sich die Parkbremse in Betätigung befindet) genannt. Die in dem Abteil dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs detektiert wird, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und es nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, ausgegebene Warnung der Modifikation 2 wird ein siebter Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung innerhalb des Abteils, während sich die Parkbremse in Betätigung befindet, wenn die Fahrzeugverlassensbewegung nicht detektiert wird, nachdem die Fahrzeugverlassensbewegung detektiert worden ist) genannt.
Die außerhalb des Fahrzeugs dann, wenn das Steuerungssignal von einer Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs in dem Zustand empfangen wird, bei welchem der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und der Abschluss der Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird, ausgegebene Warnung der Modifikation 3 wird ein achter Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung außerhalb des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug von außerhalb des Fahrzeugs betätigt wird, während sich die Parkbremse in Betätigung befindet) genannt.
Ferner wird die in dem Abteil dann, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs nicht detektiert wird, ausgegebene Warnung der Modifikation 4 ein neunter Warnungsmodus (ein Modus zur Warnung innerhalb des Abteils, wenn die Fahrzeugverlassensbewegung nicht ausgeführt wird, während sich die Parkbremse in Betätigung befindet) genannt. Es sei angemerkt, dass die Warnung des dritten Warnungsmodus die gleiche wie die in dem Abteil in der Modifikation 4 abgegebene Warnung ist, wenn der Modus zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird.
Die 14 illustriert eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems 2 der Modifikation. Das Fahrzeugsteuerungssystem 2 weist zumindest zwei Warnungsmodi der vorstehend beschriebenen Warnungsmodi auf. Das Fahrzeugsteuerungssystem 2 ist mit einer Warnungsmoduswählvorrichtung versehen, um den Betätiger in die Lage zu versetzen, die Warnungsmodi bei der Konfiguration von zumindest einem der Fahrzeugsteuerungssysteme 1 der Ausführungsform und der Modifikationen 1 bis 4, welches Warnungsmodi aufweist, zu wählen. Wenn zumindest die zwei Warnungsmodi in zumindest zwei Fahrzeugsteuerungssystemen 1 der Ausführungsform und der Modifikationen 1 bis 4 verkörpert sind, ist das Fahrzeugsteuerungssystem 2 mit der Warnungsmoduswählvorrichtung 22 in einem Fahrzeugsteuerungssystem, das alle die Konfigurationen der jeweiligen Fahrzeugsteuerungssysteme 1 beinhaltet, versehen.
Die Warnungsmoduswählvorrichtung 22 ist zum Beispiel ein Warnungsmoduswählknopf, der an einem Armaturenbrett in dem Abteil angeordnet ist, oder ein Warnungsmoduswählschalter, der auf einem Touchpanel eines Monitors in dem Abteil angezeigt wird. Weiters kann die Warnungsmoduswählvorrichtung 22 eine Warnungsmoduswähleinheit sein, die an einer Assistenzstartinstruktionseinheit 21a und der Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist.
Weil das Fahrzeugsteuerungssystem 2 der Modifikation 5 dem Betätiger erlaubt, einen Warnungsmodus in Übereinstimmung mit einer Vorliebe einzustellen, kann bei der Konfiguration unterdrückt werden, dass der Betätiger eine Warnung als Ärgernis empfindet.
[Modifikation 6]
Im Übrigen kann das vorstehend beschriebene Fahrzeugsteuerungssystem 1 eine Warnung in dem Abteil und außerhalb des Abteils wie nachstehend beschrieben ausgeben. Eine arithmetische Verarbeitungsbetätigung eines Fahrzeugsteuerungssystems 1 der Modifikation 6 wird auf der Basis der Flussdiagramme der 15 und der 16 erläutert werden.
Auf ein Empfangen des im Zusammenhang mit dem Betätigung einer Assistenzstartinstruktionseinheit 21a abgegebenen Startsignals hin startet eine Fahrassistenz-ECU 11 eine Fahrassistenzsteuerung (eine Parkassistenzsteuerung) (Schritt ST21). Insbesondere beginnt eine Peripherieüberwachungssteuerung.
Eine Fahrassistenzsteuerungseinrichtung der Fahrassistenz-ECU 11 ermittelt, ob eine Instruktion zum Betätigungsstart von außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben ist, oder ob nicht, und zwar in der gleichen Weise bei dem Schritt ST10 (Schritt ST22). Wenn die Instruktion zum Betätigungsstart von außerhalb des Fahrzeugs nicht ausgegeben ist, geht die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu einem Schritt ST34, und führt sie den Assistenten zum Fahren von innerhalb des Abteils (den Assistenten zum Parken von innerhalb des Abteils) wie nachstehend beschrieben aus.
Wenn im Gegensatz hierzu die Instruktion zum Betätigungsstart von außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben ist, nimmt eine Parkflächenberechnungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11 einen Parkflächenkandidaten eines eigenen Fahrzeugs des Fahrers in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST2 wahr (Schritt ST23).
Eine Routenerzeugungseinheit der Fahrassistenz-ECU 11 ermittelt, ob eine Führungsroute einer Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs von der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu dem Parkflächenkandidaten erzeugt werden kann, oder ob nicht (Schritt ST24). Die Ermittlung wird durch die Ermittlung bei dem Schritt ST3 in Kombination mit der Ermittlung bei dem Schritt ST11 ausgeführt. Insbesondere ermittelt bei dem Schritt ST24 die Routenerzeugungseinheit eine Führungsroute, welche in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST3 erzeugt werden kann. Dann ermittelt die Routenerzeugungseinheit mit bzw. unter dem gleichen Ermittlungsverfahren wie demjenigen des Schrittes ST11, ob die Bewegung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu dem Parkflächenkandidaten entsprechend der Führungsroute, welche erzeugt werden kann, der Gegenstand der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist, oder ob nicht. Bei dem Schritt ST24 wird die Führungsroute zu dem Parkflächenkandidaten, welcher der Gegenstand der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ist, als die Führungsroute der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs wahrgenommen. Daher wird bei dem Schritt ST24 dann, wenn die Wahrnehmung erreicht wird, ermittelt, dass die Führungsroute der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs erzeugt werden kann.
Wenn es ermittelt wird, dass die Führungsroute der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs nicht erzeugt werden kann, kehrt die Parkflächenberechnungseinheit zu dem Schritt ST23 zurück, und nimmt sie wieder einen Parkflächenkandidaten des eigenen Fahrzeugs des Fahrers wahr. Zu der Zeit überträgt die Parkflächenberechnungseinheit vorzugsweise zum Beispiel die Information zum Auffordern zum Bewegen des Fahrzeugs, wie vorstehend beschrieben, zu einem Fahrer durch die Stimmeninformation und die Zeicheninformation einer Warnungsvorrichtung 41.
Wenn es bei dem Schritt ST24 ermittelt wird, dass die Führungsroute der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs erzeugt werden kann, überträgt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung die Information, dass „es möglich ist, ein Fahren (Parken) zu unterstützen”, und eine „Stoppinstruktion” zu dem Fahrer in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST4 (Schritt ST25).
Die Parkflächenberechnungseinheit ermittelt in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST5, ob das eigene Fahrzeug des Fahrers stillsteht, oder ob nicht (Schritt ST26). Wenn sich das eigene Fahrzeug des Fahrers bewegt, kehrt die Parkflächenberechnungseinheit zu dem Schritt ST3 zurück und nimmt sie wieder einen Parkflächenkandidaten des eigenen Fahrzeugs des Fahrers wahr, weil es die Möglichkeit gibt, dass die Führungsroute, deren Erzeugung als möglich ermittelt ist, nicht verwandt werden kann.
Wenn das eigene Fahrzeug des Fahrers stillsteht, ermittelt die Parkflächenberechnungseinheit, ob mehrere Parkflächenkandidaten vorliegen, für welche die Führungsroute der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs erzeugt werden kann bzw. welche die Führungsroute der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs erzeugen können (Schritt ST27).
Wenn mehrere solche Parkflächenkandidaten vorliegen, wählt die Parkflächenberechnungseinheit aus diesen eine Sollparkfläche (Schritt ST28). Bei dem Schritt ST28 kann auch verursacht werden, dass die Fahrassistenz-ECU 11 die Sollparkfläche wählt, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST7, und dass sie die Wahlschalter (eine Parkflächenwahleinheit 21c) in Abhängigkeit von den mehreren Parkflächenkandidaten anzeigt, und es kann verursacht werden, dass der Fahrer aus diesen einen Sollparkflächenkandidaten wählt.
Wenn im Gegensatz hierzu nur ein Parkflächenkandidat vorliegt, für welchen die Führungsroute bzw. Führung der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs erzeugt werden kann bzw. welcher die Betätigungsführung bzw. Betätigungsführungsroute von außerhalb des Fahrzeugs erzeugen kann, wählt die Parkflächenberechnungseinheit den Parkflächenkandidaten als eine Sollparkfläche aus (Schritt ST29).
Die Routenerzeugungseinheit erzeugt die Führungsroute von der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs des Fahrers zu der gewählten Sollparkfläche (Schritt ST30).
Danach gibt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung eine Stopphaltebremskraft in der gleichen Weise wie bei den Schritten ST12A und ST12B ab (Schritt ST31), und überträgt sie die Information, dass „die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt werden kann” zu dem Fahrer (Schritt ST32).
Nachfolgend führt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung die Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (die Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) aus, nachdem die Information mitgeteilt wurde (Schritt ST33). Die Assistenzsteuerung zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (die Assistenzsteuerung zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) wird auf der Basis des Flussdiagramms der 16 erläutert werden.
Eine Fahrzeugverlassensermittlungseinheit ermittelt, ob ein Betätiger einer Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST12F (Schritt ST33A).
Wenn es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, ermittelt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung, ob die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wird, oder ob nicht, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST12G (Schritt ST33B).
Wenn die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs nicht ausgeführt wird, gibt es die Möglichkeit, dass der Betätiger in dem Fahrzeug verbleibt. In diesem Fall kehrt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST33A zurück, und sie verursacht, dass die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit wieder ermittelt, ob der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht.
Wenn es im Gegensatz hierzu detektiert wird, dass die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wird, ermittelt die Warnungssteuerungseinrichtung, ob sich eine Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST12C (Schritt ST33C).
Wenn sich die Parkbremse nicht in Betätigung befindet, führt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung den Assistenten zum Fahren von außerhalb des Fahrzeugs (den Assistenten zum Parken von außerhalb des Fahrzeugs) in Abhängigkeit von der Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs bei dem Schritt ST33B aus (Schritt ST33D).
Wenn sich im Gegensatz hierzu die Parkbremse in Betätigung befindet, gibt die Warnungssteuerungseinrichtung außerhalb des Fahrzeugs eine Warnung aus, um zum Lösen der Parkbremse aufzufordern, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST12L (Schritt ST33E). Es gibt die Möglichkeit, dass der Betätiger nach dem Wahrnehmen der Warnung in das Fahrzeug einsteigt, um die Parkbremse zu lösen. Daher kehrt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST33A zurück, nachdem die Warnung ausgegeben worden ist, und verursacht sie, dass die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit wieder ermittelt, ob der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht.
Wenn es ferner bei dem Schritt ST33A ermittelt wird, dass der Betätiger das Fahrzeug nicht verlassen hat, ermittelt die Warnungssteuerungseinrichtung, ob sich die Parkbremse in Betätigung befindet, oder ob nicht, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST12C (Schritt ST33F).
Wenn sich die Parkbremse nicht in Betätigung befindet, gibt es die Möglichkeit, dass der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat. In diesem Fall kehrt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST33A zurück, und sie verursacht, dass die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit wieder ermittelt, ob der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht.
Wenn sich im Gegensatz hierzu die Parkbremse in Betätigung befindet, ermittelt die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit, ob der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, oder ob nicht, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST12N (Schritt ST33G).
Auch falls der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt nicht ausführt, gibt es auch die Möglichkeit, dass der Betätiger das Fahrzeug danach verlässt. Wenn es ermittelt wird, dass der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs nicht ausgeführt, kehrt daher die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST33A zurück, und verursacht sie, dass die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit wieder ermittelt, ob der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht.
Wenn es im Gegensatz hierzu ermittelt wird, dass der Betätiger die Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs ausführt, gibt die Warnungssteuerungseinrichtung eine Warnung in dem Abteil ab, um zum Lösen der Parkbremse aufzufordern, und zwar in der gleichen Weise wie bei dem Schritt ST12E (Schritt ST33H). Es gibt die Möglichkeit, dass der Fahrer nach dem Wahrnehmen der Warnung die Parkbremse löst und das Fahrzeug verlässt. Nachdem die Warnung ausgegeben worden ist, kehrt daher die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu dem Schritt ST33A zurück, und verursacht sie, dass die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit wieder ermittelt, ob der Betätiger das Fahrzeug verlassen hat, oder ob nicht.
Auch falls das Fahrzeugsteuerungssystem 1 der Modifikation die Warnung durch die arithmetische Verarbeitung, welchen den vorstehend beschriebenen Fluss aufweist, ausführt, kann sie den gleichen Vorteil wie die vorstehend beispielhaft Verdeutlichte erreichen.
Bei den Fahrzeugsteuerungssystemen 1 und 2 der Ausführungsform und Modifikationen 1 bis 6 kann die Vorrichtung 50 zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs mit einer Zündung-ein-Betätigungseinheit 55 und einer Zündung-aus-Betätigungseinheit 56 versehen sein (2). Die Zündung-ein-Betätigungseinheit 55 ist eine Betätigungseinheit für dann, wenn der Betätiger eine Zündung des Fahrzeugs von außerhalb des Fahrzeugs einschaltet, und sie wirkt auch als eine Startbetätigungseinheit einer Leistungsquelle. Ferner ist die Zündung-aus-Betätigungseinheit 56 eine Betätigungseinheit für dann, wenn der Betätiger die Zündung des Fahrzeugs von außerhalb des Fahrzeugs ausschaltet, und sie wirkt auch als eine Stoppbetätigungseinheit der Leistungsquelle.
Nachdem der Betätiger durch die Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs das Fahrzeug zu einer gewünschten Position bewegt hat, überträgt der Betätiger in diesem Fall ein Zündung-aus-Signal, indem die Zündung-aus-Betätigungseinheit 56 betätigt wird. Auf ein Empfangen des Zündung-aus-Signals über eine Kommunikationsvorrichtung 13a einer Kommunikations-ECU 13 hin führt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung eine Zündung-aus-Steuerung aus, und stoppt sie die Leistungsquelle. Ohne Berücksichtigung dessen, dass eine Bereichsbetätigungseinheit in einen Parkbereich betätigt ist, steuert zu dieser Zeit die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung eine Shift-by-Wire-Vorrichtung 61 und betätigt sie einen Parkmechanismus eines automatischen Getriebes, so dass sich das Fahrzeug nicht bewegen kann, während es pausiert bzw. stillsteht.
Auch wenn sich im Gegensatz hierzu das Fahrzeug zum Beispiel aus bzw. von einer Parkfläche bewegt, können die Fahrzeugsteuerungssysteme 1 und 2 den Fahrassistenten von außerhalb des Fahrzeugs ausführen. Der Betätiger überträgt zum Beispiel ein Zündung-ein-Signal durch Betätigen der Zündung-ein-Betätigungseinheit 55. Auf ein Empfangen des Zündung-ein-Signals über die Kommunikationsvorrichtung 13a hin überträgt die Kommunikations-ECU 13 eine Instruktion zu einer Leistungszufuhrverwaltungsvorrichtung 71, und nimmt sie eine Leistungszufuhr, welche gestoppt war, zu der Fahrassistenz-ECU 11 wieder auf. Bei der Betätigung führt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung der Fahrassistenz-ECU 11 eine Zündung-ein-Steuerung aus, und startet sie die Leistungsquelle. Danach kann der Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs auch verursachen, dass das stillstehende Fahrzeug sich fortbewegt, indem eine Betätigungseinheit 51 für ein vorwärtiges Fortbewegen und eine Betätigungseinheit 52 für ein rückwärtiges Fortbewegen betätigt werden.
Bezugszeichenliste

1, 2: Fahrzeugsteuerungssystem
11: Fahrassistenz-ECU
21: Assistenzinstruktionsvorrichtung
22: Warnungsmoduswählvorrichtung
31: Laservorrichtung
32: Sonarvorrichtung
33: Bildaufnahmevorrichtung
41: Warnungsvorrichtung
50: Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs
61: Shift-by-Wire-Vorrichtung
61a: Schaltungspositionssensor
62: Parkbremsenschalter
63: Anschnallgurtschalter
64: Tür-Offen/Geschlossen-Schalter
65: Insassendetektor
66: Scheinwerfer
67: Hupe

Claims

Ein Fahrzeugsteuerungssystem, aufweisend: eine Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb eines Fahrzeugs, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass sich ein Fahrzeug durch einen Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs betätigt fortbewegt, wobei ein Inneres eines Abteils des Fahrzeug von dem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist, eine Assistenzinstruktionsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass der Betätiger einen Fortbewegungsmodus wählt, in welchem dem Fahrzeug erlaubt ist, sich durch eine Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs fortzubewegen, einen Parkbremsenbetätigungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Betätigung einer Parkbremse zu detektieren, und eine Warnungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Warnung in einem Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinnes zu der Zeit auszugeben, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist und die Betätigung der Parkbremse detektiert wird.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß dem Anspruch 1, ferner aufweisend: einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu detektieren, wobei die Warnungsvorrichtung die Warnung ferner zu der Zeit ausgibt, wenn die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß dem Anspruch 1, wobei dann, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, die Warnungsvorrichtung die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß dem Anspruch 3, ferner aufweisend: einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu detektieren, wobei dann, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, und ferner die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird, die Warnungsvorrichtung die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß dem Anspruch 1, ferner aufweisend: einen Fahrzeugverlassensdetektor, der dazu konfiguriert ist, zu detektieren, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, wobei die Warnungsvorrichtung ferner die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn es nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß dem Anspruch 1, ferner aufweisend: einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu detektieren, wobei die Warnungsvorrichtung ferner die Warnung zu der Zeit ausgibt, wenn die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs nicht detektiert wird.
Ein Fahrzeugsteuerungssystem, aufweisend: eine Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb eines Fahrzeugs, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass sich ein Fahrzeug durch einen Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs betätigt fortbewegt, wobei ein Inneres eines Abteils des Fahrzeugs von dem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist, eine Assistenzinstruktionsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass der Betätiger einen Fortbewegungsmodus wählt, in welchem dem Fahrzeug erlaubt ist, sich durch eine Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs fortzubewegen, einen Parkbremsenbetätigungsdetektor, der dazu den konfiguriert ist, eine Betätigung einer Parkbremse zu detektieren, einen Fahrzeugverlassensdetektor, der dazu konfiguriert ist, zu detektieren, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, und eine Warnungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Warnung außerhalb des Fahrzeugs zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinnes zu der Zeit auszugeben, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß dem Anspruch 7, wobei die Warnungsvorrichtung die Warnung zu der Zeit, wenn die Warnungsvorrichtung das Steuerungssignal von der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs empfängt, ausgibt, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat.
Ein Fahrzeugsteuerungssystem, aufweisend: eine Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb eines Fahrzeugs, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass sich ein Fahrzeug durch einen Betätiger von außerhalb des Fahrzeugs betätigt fortbewegt, wobei ein Inneres eines Abteils des Fahrzeugs von dem Äußeren des Fahrzeugs durch einen Fahrzeugkörper isoliert ist, eine Assistenzinstruktionsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu verursachen, dass der Betätiger einen Fortbewegungsmodus wählt, in welchem dem Fahrzeug erlaubt ist, sich durch eine Betätigung der Vorrichtung zur Betätigung von außerhalb des Fahrzeugs fortzubewegen, einen Parkbremsenbetätigungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Betätigung einer Parkbremse zu detektieren, einen Fahrzeugverlassensbewegungsdetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs zu detektieren, einen Fahrzeugverlassensdetektor, der dazu konfiguriert ist, zu detektieren, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, eine Warnungsmoduswählvorrichtung, die dazu in der Lage ist, jeweils zu wählen (i) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung in dem Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns zu der Zeit, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, (ii) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung in dem Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn es nicht detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, (iii) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung in dem Abteil zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn die Bewegung des Betätigers zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs detektiert wird, und (iv) einen Warnungsmodus zum Ausgeben einer Warnung außerhalb des Fahrzeugs zum Stimulieren eines Gehörsinns oder eines Sehsinns, wenn der Fortbewegungsmodus gewählt ist, wenn die Betätigung der Parkbremse detektiert wird, und wenn es detektiert wird, dass der Betätiger das Fahrzeug von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs verlassen hat, und eine Warnungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, die Warnung in Abhängigkeit von dem gewählten Warnungsmodus auszugeben.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einem beliebigen der Ansprüche 2, 4,6 und 9, wobei eine Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit, die eine Ermittlung auf der Basis des Ergebnisses der Detektion des Fahrzeugverlassensbewegungsdetektors ausführt, ermittelt, dass der Betätiger eine Bewegung zum Verlassen des Fahrzeugs von innerhalb des Abteils nach außerhalb des Fahrzeugs in zumindest einem der Fälle ausführt, bei welchen die Fahrzeugverlassensbewegungsermittlungseinheit detektiert (i) eine Änderung eines Anschnallgurtes eines Sitzes des Betätigers von einem angelegten Zustand zu einem nicht-angelegten Zustand, (ii) eine Änderung einer Türe, durch welche der Betätiger einsteigt und aussteigt, von einem geschlossenen Zustand zu einem geöffneten Zustand, (iii) einen Änderungszustand des Betätiger von einem sitzenden Zustand zu einem nicht-sitzenden Zustand, und (iv) dass ein Schaltungspositionssensor eine Betätigung einer Bereichsbetätigungseinheit zu einem Parkbereich detektiert.
Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Parkbremse eine mit einer Bremskrafterzeugungseinheit, die eine Bremskraft erzeugt, mechanisch gekoppelte Betätigungseinheit, welche die Parkbremse betätigt, beinhaltet.