CN111783595A - 一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质。该方法包括：通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。该方法无需通过图像检测物体，对计算芯片能力要求低，需要的成本低，同时可以提高障碍物检测的准确性。

Description

一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质。
背景技术
随着驾驶辅助及自动驾驶技术的发展，半自动泊车或者全自动泊车系统逐渐成为汽车产品中一项吸引消费者的汽车配置。
现有技术中，车辆通过雷达探测确定泊车位置，但是雷达存在误判，存在泊车过程中与障碍物碰撞或者泊车失败的情况。或者，通过图像实现物体检测，确定泊车位置，但是也存在检测出错的情况，并且通过图像检测物体对计算芯片的能力要求高，致使计算芯片成本高。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质，可以提高障碍物检测的准确性，降低计算芯片能力要求，节省成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆泊车方法，该方法包括：
通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取所述外部图像中的至少一个连续区域；
通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有所述连续区域与所有所述第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；
根据所有所述第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆泊车装置，该装置包括：
连续区域提取模块，用于通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取所述外部图像中的至少一个连续区域；
障碍物区域确定模块，用于通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有所述连续区域与所有所述第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；
第一泊车轨迹路线生成模块，用于根据所有所述第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，该车载设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的一种车辆泊车方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的一种车辆泊车方法。
本发明实施例的技术方案，通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线，解决了车辆泊车的问题，实现了提高障碍物检测的准确性的同时降低计算芯片的计算能力需求，节省成本，保证安全泊车的效果。
附图说明
图1a是本发明实施例一提供的一种车辆泊车方法的流程图；
图1b是本发明实施例一提供的一种外部图像中的连续区域示意图；
图1c是本发明实施例一提供的一种车辆外部的雷达图像的示意图；
图1d是本发明实施例一提供的一种障碍物示意图；
图2a是本发明实施例二提供的一种车辆泊车方法的流程图；
图2b是本发明实施例二提供的一种备选障碍物区域的示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种车辆泊车方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种车辆泊车系统的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种车辆泊车装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六提供的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a是本发明实施例一提供的一种车辆泊车方法的流程图，本实施例可适用于驾驶辅助或者自动驾驶中车辆半自动或者全自动泊车的情况，该方法可以由车辆泊车装置来执行，该装置可以通过软件，和/或硬件的方式实现，装置可以集成在车载设备中，如图1a所示，该方法具体包括：
步骤110、通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域。
其中，摄像装置是用于获取车辆的外部图像的设备，例如，可以是摄像头、录像机或者行车记录仪等。摄像装置可以安装在车辆的四周。摄像装置的数量可以是一个或多个。例如，摄像装置为4个，分别在车辆的前后左右四个方向，通过4个摄像装置可以获取车辆完整的外部图像。为了清楚获取车辆的外部图像，摄像装置可以位于车辆中一个相对较高的位置，以一定的俯视角度获取外部图像。
待泊车区域可以是车辆预计泊车的位置以及泊车附近的位置，例如，泊车位置以及泊车中需要经过的位置。
外部图像可以是车辆外部的待泊车区域的图像。外部图像可以是通过一个或者多个摄像装置获取的图像。外部图像可以是通过拼接获取的一张车辆外部的整体图像。拼接时可以是通过对车辆的标定实现的，例如，通过摄像装置获取的车辆的各图像中可以存在车辆的各车角的标记，根据对应的标记可以对各图像进行拼接，生成外部图像。
在拼接图像生成外部图像之前，还可以对图像进行畸变处理。畸变是由于光学成像造成的透视失真的现象，对于图像的成像质量是非常不利的，会影响对车辆的外部图像中物体的判断的准确性。畸变处理可以是通过现有的一些制图软件中的方法进行图像的纠正。
连续区域是指外部图像中表示同一物体的区域。例如，表示车辆外部的其它车辆的区域、围墙区域等障碍物区域，以及车辆外部的平铺于地面的稻草、减速带、或者井盖等非障碍物区域。连续区域可以作为疑似障碍物区域。提取外部图像中的连续区域的方式可以是通过边缘检测或者图像二值化等方式实现。
示例性的，图1b是本发明实施例一提供的一种外部图像中的连续区域示意图，如图1b所示，外部图像中包括第一连续区域101和第二连续区域102。其中，假定第一连续区域101可以是围墙等障碍物区域，第二连续区域102可以是减速带等非障碍物区域。通过图像处理仅提取连续区域，并不对连续区域是障碍物或者非障碍物进行检测。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，提取外部图像中的至少一个连续区域，包括：提取外部图像中像素值连续的区域作为连续区域。
其中，为了准确提取外部图像中的连续区域，可以提取外部图像中像素值连续的区域。提取方法可以是图像二值化、边缘检测等图像处理方法。可以将像素值连续的区域作为连续区域。本发明实施例中的技术方案仅对外部图像进行了像素值的判定，使用的方法也是二值化或者边缘检测等基础的图像处理方法，不涉及对图像中的物体进行检测，判断物体是否为障碍物。因此，所需的计算量、计算能力很小，占用的计算空间小，可以节省计算成本，节省计算芯片成本。
步骤120、通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域。
其中，雷达装置是用于测量车辆周围障碍物与车辆的距离的装置，例如，可以由一个或者多个测距雷达构成。通过雷达可以发现车辆外部的障碍物以及障碍物的空间位置。例如，可以获取包含雷达探测的第一障碍物区域的车辆外部的雷达图像。
示例性的，图1c是本发明实施例一提供的一种车辆外部的雷达图像的示意图，如图1c所示，雷达图像中包括第一障碍物区域103。
连续区域与第一障碍物区域的融合，可以是将第一障碍物区域在外部图像的连续区域进行标定，确定第二障碍物区域的过程。可以提高障碍物确定的准确性，提高泊车安全性，同时所需成本低。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域，包括：将所有连续区域中与各障碍物区域分别对应的连续区域确定为第二障碍物区域。
示例性的，如图1b和图1c所示，假定图1c中的第一障碍物区域103的空间位置与图1b中的第一连续区域101相对应，可以确定第一连续区域101为第二障碍物区域。需要说明的是，雷达在进行探测时，比如对于第一连续区域101代表的物体进行探测时，由于雷达技术的局限性，可能仅能探测到第一连续区域101的部分如图1c中的第一障碍物区域103，而无法探测到第一连续区域101的全部。通过对于图1b与图1c的融合，可以确定第一连续区域101为第二障碍物区域，而图1c中不存在与图1b中的第二连续区域102对应的区域，可以确定第二连续区域102为非障碍物区域。可以解决雷达探测障碍物不准的问题，提高障碍物确定的准确性，保证泊车安全。
图1d是本发明实施例一提供的一种障碍物示意图，如图1d所示，第二障碍物区域104是根据图1b和图1c融合得到的第二障碍物区域。第二障碍物区域104可以是由第一连续区域101形成的对应的封闭区域。
步骤130、根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
其中，第一泊车轨迹路线可以是车辆由当前位置泊车至预计的泊车位置，所经过的轨迹路线。其中，第一泊车轨迹路线不会与第二障碍物区域出现交叉。即，生成的第一泊车轨迹路线是车辆由当前位置泊车至预计的泊车位置，避开第二障碍物区域的轨迹路线。第一泊车轨迹路线可以是一条或者多条，驾驶员可以从中选择一条期望的泊车路线进行泊车。
本实施例的技术方案，通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线，解决了车辆泊车的问题，实现了提高障碍物检测的准确性的同时降低计算芯片的计算能力需求，节省成本，保证安全泊车的效果。
实施例二
图2a是本发明实施例二提供的一种车辆泊车方法的流程图。本实施例是对上述技术方案的进一步细化，本实施例中的技术方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。如图2a所示，该方法包括：
步骤210、通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中像素值连续的区域作为连续区域。
步骤220、通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域中与各障碍物区域分别对应的连续区域确定为第二障碍物区域。
步骤230、根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
步骤240、在所有连续区域中，获取去除第二障碍物区域后得到的至少一个备选障碍物区域。
示例性的，图2b是本发明实施例二提供的一种备选障碍物区域的示意图，如图2b所示，假定备选障碍物区域201为栅栏等障碍物区域。通过对外部图像进行连续区域的提取，可以提取到该区域。但是由于雷达探测技术的缺陷，无法探测到栅栏类障碍物。因此，备选障碍物区域201在进行连续区域与第一障碍物区域融合后，不会被确定为第二障碍物区域，可以先被确定为备选障碍物区域。
又一示例性的，如图1b所示，根据图1b与图1c的融合，可以确定图1b中的第一连续区域101为第二障碍物区域，而第二连续区域102不是第二障碍物区域，可以确定为备选障碍物区域。
步骤250、生成并展示与待泊车区域匹配的第一电子地图。
其中，第一电子地图中显示第二障碍物区域、第一泊车轨迹路线以及备选障碍物区域。在第一电子地图中，第二障碍物区域与备选障碍物区域的表示方式可以是不相同的，例如，第二障碍物区域可以是红色表示，备选障碍物区域是黄色表示；或者，第二障碍物区域可以是实线表示，备选障碍物区域是虚线表示；或者，采用两种方式的结合。第一泊车轨迹路线可以是灰色或者绿色表示；或者，第一泊车轨迹路线可以是带箭头的虚线或者实线表示；或者，采用两种方式的结合。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，在生成并展示与待泊车区域匹配的第一电子地图之后，还包括：根据展示的第一电子地图，获取第一确定泊车指令，并根据第一确定泊车指令以及第一泊车轨迹路线进行泊车。
其中，第一确定泊车指令可以是驾驶员确定采用第一泊车轨迹路线中的一条进行泊车的指令。例如，展示第一电子地图时，可以提供第一电子地图中的一条或者多条泊车轨迹路线的选择按键或触摸键。当获取到驾驶员选择其中一条泊车轨迹路线时，可以确定为第一确定泊车指令，并根据第一确定泊车指令对应的泊车轨迹路线进行泊车。
此外，展示第一电子地图时，还可以提供取消按键或触摸键，便于驾驶员发现特殊情况时，及时取消当前选择的泊车轨迹路线，取消泊车，避免发生意外，可以保证安全泊车。
步骤260、响应于对第一电子地图中目标备选障碍物区域的选择，在待泊车区域内确定第三障碍物区域。
其中，第一电子地图中还提供备选障碍物区域的选择按键或者触摸键。驾驶员可以选择第一电子地图中的备选障碍物区域作为目标备选障碍物区域。可以根据驾驶员选择的目标备选障碍物确定为第三障碍物区域。例如，驾驶员可以确定图2b中的备选障碍物区域201为栅栏，可以选择为目标备选障碍物区域。驾驶员可以确定图1b中的第二连续区域102为减速带，可以不选择为目标备选障碍物区域。因此，可以将图2b中的备选障碍物区域201确定为第三障碍物区域；图1b中的第二连续区域102不是第三障碍物区域。可以避免雷达出现漏检的问题，提高障碍物确定的准确性以及全面性，保证泊车安全。
步骤270、根据第二障碍物区域和第三障碍物区域，生成第二泊车轨迹路线。
其中，第二泊车轨迹路线可以是车辆由当前位置泊车至预计的泊车位置，所经过的轨迹路线。其中，第二泊车轨迹路线不会与第二障碍物区域和第三障碍物区域出现交叉。即，生成的第二泊车轨迹路线是车辆由当前位置泊车至预计的泊车位置，避开第二障碍物区域和第三障碍物区域的轨迹路线。第二泊车轨迹路线可以是一条或者多条，驾驶员可以从中选择一条期望的泊车路线进行泊车。
步骤280、生成并展示与待泊车区域匹配的第二电子地图，在第二电子地图中显示第二障碍物区域、第三障碍物区域以及第二泊车轨迹路线。
其中，第二障碍物区域和第三障碍物区域的显示方式可以是相同的，例如，均采用红色表示，或者均采用实线表示，或者采用两种方式结合表示等。第二泊车轨迹路线可以是绿色表示，或者采用带箭头的实线或虚线表示，或者采用两种方式结合的方式表示等。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，在生成并展示与待泊车区域匹配的第二电子地图之后，还包括：根据展示的第二电子地图，获取第二确定泊车指令，并根据第二确定泊车指令以及第二泊车轨迹路线进行泊车。
其中，第二确定泊车指令可以是驾驶员确定采用第二泊车轨迹路线中的一条进行泊车的指令。例如，展示第二电子地图时，可以提供第二电子地图中的一条或者多条泊车轨迹路线的选择按键或触摸键。当获取到驾驶员选择其中一条泊车轨迹路线时，可以确定为第二确定泊车指令，并根据第二确定泊车指令对应的泊车轨迹路线进行泊车。
步骤290、根据车辆的实时定位结果，对第二电子地图进行存储。
其中，可以将第二电子地图以及车辆的定位结果进行存储，当下次车辆位于相同或相似的定位位置时，可以直接展示第二电子地图，以提高泊车的速度。此外，如果驾驶员并未在第一电子地图中选择目标备选障碍物区域，也可以存储第一电子地图以及车辆的定位结果，当下次车辆位于相同或相似的定位位置时，可以直接展示第一电子地图，以提高泊车的速度。
本实施例的技术方案，通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中像素值连续的区域作为连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域中与各障碍物区域分别对应的连续区域确定为第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线；在所有连续区域中，获取去除第二障碍物区域后得到的至少一个备选障碍物区域；生成并展示与待泊车区域匹配的第一电子地图；响应于对第一电子地图中目标备选障碍物区域的选择，在待泊车区域内确定第三障碍物区域；根据第二障碍物区域和第三障碍物区域，生成第二泊车轨迹路线；生成并展示与待泊车区域匹配的第二电子地图，在第二电子地图中显示第二障碍物区域、第三障碍物区域以及第二泊车轨迹路线；根据车辆的实时定位结果，对第二电子地图进行存储，解决了车辆泊车的问题，实现了提高障碍物检测的准确性的同时降低计算芯片的计算能力需求，节省成本，避免雷达探测错误或者漏探测的情况，保证安全泊车，提高泊车速度的效果。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种车辆泊车方法的流程图。本实施例是对上述技术方案的进一步细化，本实施例中的技术方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。如图3所示，该方法包括：
步骤310、获取车辆的实时定位结果，并根据实时定位结果判断是否存储与当前的待泊车区域匹配的目标电子地图；若是，执行步骤320；若否执行步骤340。
其中，目标电子地图可以是与车辆的定位结果对应电子地图，例如，可以是预先存储的第一电子地图，或者第二电子地图。目标电子地图中可以包括障碍物区域以及泊车轨迹路线。泊车轨迹路线可以是一条或者多条。可选的，泊车轨迹路线可以是上一次车辆在当前定位位置时采用的泊车轨迹路线。可以提高泊车速度。可选的，目标电子地图中可以提供显示全部泊车轨迹路线的按键或者触摸键，可以使驾驶员了解所有的可选泊车方式。
步骤320、对目标电子地图进行展示，目标电子地图中包括目标泊车轨迹路线。
其中，目标泊车轨迹路线可以是驾驶员根据多条泊车轨迹路线选择的其中一条，或者是上一次车辆在当前定位位置时采用的泊车轨迹路线。可以通过车辆中的人机交互界面进行目标电子地图的展示。
步骤330、根据展示的目标电子地图，获取第三确定泊车指令，并根据第三确定泊车指令以及目标泊车轨迹路线进行泊车，结束。
其中，第三确定泊车指令可以是驾驶员确定采用目标泊车轨迹路线中的一条进行泊车的指令。例如，展示目标电子地图时，可以提供目标电子地图中的一条或者多条泊车轨迹路线的选择按键或触摸键。当获取到驾驶员选择其中一条泊车轨迹路线时，可以确定为第三确定泊车指令，并根据第三确定泊车指令对应的泊车轨迹路线进行泊车。
步骤340、通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域。
步骤350、通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域。
步骤360、根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
步骤370、在所有连续区域中，获取去除第二障碍物区域后得到的至少一个备选障碍物区域。
步骤380、生成并展示与待泊车区域匹配的第一电子地图，其中，第一电子地图中显示第二障碍物区域、第一泊车轨迹路线以及备选障碍物区域。
步骤390、针对第一电子地图获取第一确定泊车指令或者目标备选障碍物区域的选择指令；若获取到第一确定泊车指令，执行步骤410；若获取到目标备选障碍物区域的选择指令，执行步骤430。
步骤410、根据第一确定泊车指令以及第一泊车轨迹路线进行泊车。
步骤420、根据车辆的实时定位结果，对第一电子地图进行存储，结束。
步骤430、响应于对第一电子地图中目标备选障碍物区域的选择，在待泊车区域内确定第三障碍物区域。
步骤440、根据第二障碍物区域和第三障碍物区域，生成第二泊车轨迹路线。
步骤450、生成并展示与待泊车区域匹配的第二电子地图，在第二电子地图中显示第二障碍物区域、第三障碍物区域以及第二泊车轨迹路线。
步骤460、根据展示的第二电子地图，获取第二确定泊车指令，并根据第二确定泊车指令以及第二泊车轨迹路线进行泊车。
步骤470、根据车辆的实时定位结果，对第二电子地图进行存储。
本实施例的技术方案，通过在泊车之前先获取车辆的实时定位结果，并根据实时定位结果判断是否存储与当前的待泊车区域匹配的目标电子地图；若是，则对目标电子地图进行展示，目标电子地图中包括目标泊车轨迹路线；根据展示的目标电子地图，获取第三确定泊车指令，并根据第三确定泊车指令以及目标泊车轨迹路线进行泊车，解决了车辆泊车的问题，实现了在相同或相似的定位结果时，可以减少泊车轨迹路线的生成过程，提高泊车速度的效果。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种车辆泊车系统的结构示意图，如图4所示，该系统包括：摄像装置510、图像处理装置520、雷达探测装置530、显示及操作装置540、地图生成装置550、泊车控制装置560、以及车辆底盘装置570。
其中，摄像装置510与图像处理装置520相连；图像处理装置520和雷达探测装置530均与地图生成装置550相连；图像处理装置520和雷达探测装置530均与显示及操作装置540相连；显示及操作装置540与地图生成装置550相连；地图生成装置550与泊车控制装置560相连；泊车控制装置560与车辆底盘装置570相连。
摄像装置510由若干摄像头构成，布置与车辆周围，用于实时拍摄车辆周围的图像。图像处理装置520，用于对图像进行畸变处理、拼接，并提取拼接后的图像中的连续区域。图像处理装置520，还用于将包含连续区域的图像发送至显示及操作装置540和地图生成装置550。雷达探测装置530，由若干测距的雷达组成，用于测量车辆周围障碍物与车辆的距离，并将雷达测距信息发送至地图生成装置550。地图生成装置550，用于根据包含连续区域的图像以及雷达测距信息，进行融合判断，生成初版电子地图，并发送至显示及操作装置540。其中，初版电子地图中包括障碍物以及泊车轨迹路线。泊车轨迹路线是根据障碍物区域规划的。显示及操作装置540，用于对连续区域的图像、雷达测距信息以及初版电子地图进行显示，获取驾驶员的操作指令，并将操作指令发送至地图生成装置550。
地图生成装置550，还用于根据驾驶员的操作指令，生成终版电子地图，并将终版电子地图发送至泊车控制装置560。例如，根据驾驶员在初版电子地图中标记不可通行区域(障碍物区域)以及初版电子地图中的障碍物，生成终版电子地图。其中，终版电子地图中包括障碍物区域、不可通行区域以及泊车轨迹路线。泊车轨迹路线是根据障碍物区域以及不可通行区域规划的。地图生成装置550，还用于存储终版电子地图。泊车控制装置560，用于根据终版电子地图，控制车辆底盘装置570进行泊车。
本实施例的技术方案，通过摄像装置、图像处理装置、雷达探测装置、显示及操作装置、地图生成装置、泊车控制装置、以及车辆底盘装置，可以根据图像中的连续区域以及雷达测距信息生成初版电子地图，避免雷达探测受限的情况；可以根据初版电子地图以及驾驶员标记的不可通行区域，生成终版电子地图，避免雷达探测漏检的情况；根据终版电子地图实现车辆泊车，可以提高障碍物检测的准确性的同时降低计算芯片的计算能力需求，节省成本，保证安全泊车。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种车辆泊车装置的结构示意图。结合图5，该装置包括：连续区域提取模块610，障碍物区域确定模块620和第一泊车轨迹路线生成模块630。
连续区域提取模块610，用于通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；
障碍物区域确定模块620，用于通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；
第一泊车轨迹路线生成模块630，用于根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
可选的，连续区域提取模块610，包括：
连续区域提取单元，用于提取外部图像中像素值连续的区域作为连续区域。
可选的，障碍物区域确定模块620，包括：
障碍物区域确定单元，用于将所有连续区域中与各障碍物区域分别对应的连续区域确定为第二障碍物区域。
可选的，该装置，还包括：
备选障碍物区域获取模块，用于在根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线之后，在所有连续区域中，获取去除第二障碍物区域后得到的至少一个备选障碍物区域；
第一电子地图生成模块，用于生成并展示与待泊车区域匹配的第一电子地图，其中，第一电子地图中显示第二障碍物区域、第一泊车轨迹路线以及备选障碍物区域；
第三障碍物区域确定模块，用于响应于对第一电子地图中目标备选障碍物区域的选择，在待泊车区域内确定第三障碍物区域；
第二泊车轨迹路线生成模块，用于根据第二障碍物区域和第三障碍物区域，生成第二泊车轨迹路线。
可选的，该装置，还包括：
第二电子地图生成模块，用于在根据第二障碍物区域和第三障碍物区域，生成第二泊车轨迹路线之后，生成并展示与待泊车区域匹配的第二电子地图，在第二电子地图中显示第二障碍物区域、第三障碍物区域以及第二泊车轨迹路线；
第二电子地图存储模块，用于根据车辆的实时定位结果，对第二电子地图进行存储。
可选的，该装置，还包括：
泊车模块，用于在生成并展示与待泊车区域匹配的第一电子地图之后，根据展示的第一电子地图，获取第一确定泊车指令，并根据第一确定泊车指令以及第一泊车轨迹路线进行泊车；或者，
泊车模块，用于在生成并展示与待泊车区域匹配的第二电子地图之后，根据展示的第二电子地图，获取第二确定泊车指令，并根据第二确定泊车指令以及第二泊车轨迹路线进行泊车。
可选的，该装置，还包括：
目标电子地图获取模块，用于在通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像之前，获取车辆的实时定位结果，并根据实时定位结果判断是否存储与当前的待泊车区域匹配的目标电子地图；
目标电子地图展示模块，用于若是，则对目标电子地图进行展示，目标电子地图中包括目标泊车轨迹路线；
泊车模块，用于根据展示的目标电子地图，获取第三确定泊车指令，并根据第三确定泊车指令以及目标泊车轨迹路线进行泊车。
本发明实施例所提供的车辆泊车装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆泊车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的一种车载设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括：
一个或多个处理器710，图6中以一个处理器710为例；
存储器720；
所述设备还可以包括：输入装置730和输出装置740。
所述设备中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器720作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种车辆泊车方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的连续区域提取模块610，障碍物区域确定模块620和第一泊车轨迹路线生成模块630)。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种车辆泊车方法，即：
通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取所述外部图像中的至少一个连续区域；
通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有所述连续区域与所有所述第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；
根据所有所述第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
存储器720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器720可选包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏等显示设备。
实施例七
本发明实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种车辆泊车方法：
通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取所述外部图像中的至少一个连续区域；
通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有所述连续区域与所有所述第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；
根据所有所述第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆泊车方法，其特征在于，包括：
通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取所述外部图像中的至少一个连续区域；
通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有所述连续区域与所有所述第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；
根据所有所述第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述外部图像中的至少一个连续区域，包括：
提取所述外部图像中像素值连续的区域作为所述连续区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所有所述连续区域与所有所述第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域，包括：
将所有所述连续区域中与各所述障碍物区域分别对应的连续区域确定为所述第二障碍物区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所有所述第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线之后，还包括：
在所有所述连续区域中，获取去除所述第二障碍物区域后得到的至少一个备选障碍物区域；
生成并展示与所述待泊车区域匹配的第一电子地图，其中，所述第一电子地图中显示所述第二障碍物区域、所述第一泊车轨迹路线以及所述备选障碍物区域；
响应于对所述第一电子地图中目标备选障碍物区域的选择，在所述待泊车区域内确定第三障碍物区域；
根据所述第二障碍物区域和所述第三障碍物区域，生成第二泊车轨迹路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述第二障碍物区域和所述第三障碍物区域，生成第二泊车轨迹路线之后，还包括：
生成并展示与所述待泊车区域匹配的第二电子地图，在所述第二电子地图中显示所述第二障碍物区域、所述第三障碍物区域以及所述第二泊车轨迹路线；
根据所述车辆的实时定位结果，对所述第二电子地图进行存储。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
在生成并展示与所述待泊车区域匹配的第一电子地图之后，还包括：
根据展示的所述第一电子地图，获取第一确定泊车指令，并根据所述第一确定泊车指令以及所述第一泊车轨迹路线进行泊车；或者，
在生成并展示与所述待泊车区域匹配的第二电子地图之后，还包括：
根据展示的所述第二电子地图，获取第二确定泊车指令，并根据所述第二确定泊车指令以及所述第二泊车轨迹路线进行泊车。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像之前，还包括：
获取所述车辆的实时定位结果，并根据所述实时定位结果判断是否存储与当前的待泊车区域匹配的目标电子地图；
若是，则对所述目标电子地图进行展示，所述目标电子地图中包括目标泊车轨迹路线；
根据展示的所述目标电子地图，获取第三确定泊车指令，并根据所述第三确定泊车指令以及所述目标泊车轨迹路线进行泊车。
8.一种车辆泊车装置，其特征在于，包括：
连续区域提取模块，用于通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取所述外部图像中的至少一个连续区域；
障碍物区域确定模块，用于通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有所述连续区域与所有所述第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；
第一泊车轨迹路线生成模块，用于根据所有所述第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。
9.一种车载设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的一种车辆泊车方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种车辆泊车方法。
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