CN114643823A - 空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质 - Google Patents

空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114643823A
CN114643823A CN202210271941.3A CN202210271941A CN114643823A CN 114643823 A CN114643823 A CN 114643823A CN 202210271941 A CN202210271941 A CN 202210271941A CN 114643823 A CN114643823 A CN 114643823A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
suspension
road section
height
adjustment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210271941.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114643823B (zh
Inventor
刘伟
汪沛伟
徐现昭
耿纪钊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202210271941.3A priority Critical patent/CN114643823B/zh
Publication of CN114643823A publication Critical patent/CN114643823A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114643823B publication Critical patent/CN114643823B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B60G17/0155—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit pneumatic unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/052—Pneumatic spring characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/152—Pneumatic spring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/821—Uneven, rough road sensing affecting vehicle body vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本申请实施例公开一种空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质，该方法包括：获取悬架行为图层，悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置；根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域；若车辆进入第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。实施本申请实施例，在车辆经过颠簸路段时，能够自动调整空气悬架高度，避免了底盘剐蹭的同时，提高了车辆在颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。

Description

空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质。
背景技术
现有的智能汽车正在快速发展，为了提高用户的舒适性，智能车辆中设置有空气悬架。但现有的智能汽车中的空气悬架主要是通过手动方式进行调整，而驾驶员在驾驶过程中又经常难以及时识别路面情况，导致空气悬架的调整不及时，使得用户安全性和驾驶舒适性都较差。
发明内容
本申请实施例公开了一种空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质，能够自动及时对空气悬架的高度进行调整，提高了车辆行驶在颠簸路段下的用户安全性和驾驶舒适性。
本申请实施例第一方面提供一种空气悬架调整方法，应用于车载终端，所述方法包括：
获取悬架行为图层，所述悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置；
根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域；
若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在本申请实施例中，通过获取标记有颠簸路段位置的悬架行为图层，根据所获取悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，来确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域，在车辆进行第一悬架区域时，控制车辆的底盘对空气悬架的高度进行调整，从而在车辆经过颠簸路段时，能够自动调整空气悬架高度，避免了底盘剐蹭的同时，提高了车辆在颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整，包括：
若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则检测所述空气悬架的当前高度；
若所述空气悬架的当前高度小于调整高度值，则根据所述调整高度值控制底盘对所述空气悬架的高度进行调整，以使所述空气悬架的高度达到所述调整高度值。
在本申请实施例中，通过判断空气悬架的当前高度与调整高度值之间的大小关系，来确定是否需要对底盘进行控制，以调整空气悬架的高度，能够降低对空气悬架进行调整的次数，并且能够避免空气悬架调整后的高度低于当前高度导致的车辆底盘剐蹭，进一步提高了车辆在颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，在所述获取悬架行为图层之前，所述方法还包括：
通过传感设备采集车辆在行驶过程中的姿态信息；
将所述姿态信息上传至云端设备，以使得所述云端设备对所述姿态信息进行分析，并在根据分析结果确定所述车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况下，根据所述颠簸路段的位置生成悬架行为图层，并对所述悬架行为图层进行存储；
所述获取悬架行为图层，包括：
从所述云端下载所述悬架行为图层。
在本申请实施例中，通过对采集的姿态信息进行分析，根据分析结果来判断车辆在行驶路段中是否有颠簸路段，若根据分析结果确定行驶的路段上有颠簸路段，则根据颠簸路段的位置来生成悬架行为图层，令悬架行为图层存储在云端中，而后车辆行驶时可从云端下载悬架行为图层，能够令生成的悬架行为图层准确地反映颠簸路段，并且由云端来对姿态信息进行分析以及悬架行为图层的生成，能够降低生成悬架行为图层过程中车载终端所需要的运算量。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述颠簸路段包括路面抖动路段、上下坡路段以及凸起物路段中的至少一种；所述根据分析结果确定所述车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况，包括以下中的至少一种：
根据所述姿态信息确定所述车辆在水平方向上的角度在第一时间段内的变化幅度大于第一角度阈值，则确定所述车辆在行驶的路段中包含路面抖动路段；
根据所述姿态信息确定所述车辆的俯仰角的绝对值在第二时间段均大于俯仰角阈值，则确定所述车辆在行驶的路段中包含上下坡路段；
若检测到所述姿态信息中包含第一角度数据，且在所述车辆行驶过目标距离后，再次检测到所述姿态信息中包含所述第一角度数据，则确定所述车辆在行驶的路段中包含凸起物路段，所述第一角度数据表征所述车辆在竖直方向上的角度先增加后减小，且所述车辆在竖直方向上的角度的变化幅度的绝对值大于第二角度阈值。
在本申请实施例中，车载终端根据姿态信息分析车辆在水平方向上的角度、竖直方向上的角度或者俯仰角的变化情况，从而分别确定路段中是否包含有路面抖动路段、上下坡路段或凸起物路段，提高了不同颠簸路段确定的准确性。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域，包括：
根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定悬架调整的起始位置和终止位置；
根据所述起始位置和所述终止位置，确定第二悬架调整区域；
检测所述车辆的行驶速度，根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行调整，得到第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，通过悬架行为图层中颠簸路段的位置来确定开始进行空气悬架高度调整的位置以及将空气悬架高度复原的位置，并先根据这两个位置确定第二悬架调整区域，再根据检测的车辆行驶速度来对第二悬架调整区域进行调整，来确定最终的第一悬架调整区域，能够根据车辆行驶速度确定合适大小的悬架调整区域，能够有效避免误调整的情况。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述检测所述车辆的行驶速度，根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行调整，得到第一悬架调整区域，包括：
检测所述车辆的行驶速度以及所述车辆所行驶路段的道路场景；
若所述道路场景为高速道路场景，且所述行驶速度大于行驶速度阈值，则根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行扩大，得到第一悬架调整区域；
若所述道路场景为城市道路场景，且所述行驶速度小于或等于所述行驶速度阈值，则根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行缩小，得到所述第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，车载终端根据检测的车辆的行驶速度以及车辆所行驶路段的道路场景，来对第二悬架调整区域的尺寸进行调整，使得兼顾在不同道路场景下行驶的安全性和舒适性。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，在所述若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整之前，所述方法还包括：
若所述车辆所在位置的经纬度以及海拔高度，与所述第一悬架调整区域对应的经纬度和海拔高度均相同，则确定所述车辆进入所述第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，通过根据车辆所在位置的经纬度以及海拔高度，与第一悬架调整区域对应的经纬度和海拔高度是否相同来判断车辆是否进入第一悬架调整区域，避免了经纬度相同但海拔高度不同的行驶路段导致的误调整情况，能够更准确地确定是否进入第一悬架调整区域以对空气悬架的高度进行调整。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整，包括：
检测所述车辆的行驶速度；
若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，且所述行驶速度处于预设行驶速度区间，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在本申请实施例中，在车辆进入第一悬架调整区域，且行驶速度处于预设行驶速度区间时，控制底盘对空气悬架的高度进行调整，避免了车速过快或者过慢的情况下对空气悬架的高度进行调整，提高了空气悬架调整过程的安全性和舒适性。
本申请实施例第二方面提供一种空气悬架调整装置，所述装置包括：
图层获取模块，用于获取悬架行为图层，所述悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置；
区域确定模块，用于根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域；
悬架调整模块，用于若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
本申请实施例第三方面提供一种车载终端，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种空气悬架调整方法。
本申请实施例第四方面提供一种车辆，包括本申请实施例公开的车载终端。
本申请实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种空气悬架调整方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例公开的一种空气悬架调整方法的应用场景示意图；
图2是本申请实施例公开的一种空气悬架调整方法的方法流程示意图；
图3是一个实施例公开的生成悬架行为图层的流程示意图；
图4是一个实施例公开的另一种空气悬架调整方法的流程示意图；
图5是一个实施例中用于实现空气悬架调整的系统架构图；
图6是本申请实施例公开的一种空气悬架调整装置的结构示意图；
图7是本申请实施例公开的另一种空气悬架调整装置的结构示意图；
图8是一个实施例公开的一种车载终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例公开了一种空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质，能够提高车辆行驶在颠簸路段下的用户安全性和驾驶舒适性，并且令空气悬架调整过程更加智能化。以下分别进行详细说明。
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种空气悬架调整方法的应用场景示意图。如图1所示，可包括车载终端10和云端20，车载终端10可设置于车辆上，云端20与车载终端10通信连接。云端20可为一个服务器或者服务器集群。车载终端10可从云端20中获取标记有颠簸路段位置的悬架行为图层，根据获取的悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，来确定第一悬架调整区域，在车载终端10确定车辆进入第一悬架调整区域时，车载终端10可控制车辆的底盘对空气悬架的高度进行调整，来提高车辆行驶在颠簸路段时的安全性和舒适性。
请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种空气悬架调整方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的车载终端10。如图2所示，该方法可包括以下步骤：
210、获取悬架行为图层，悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置。
在本申请实施例中，车载终端获取悬架行为图层，车载终端所获取的悬架行为图层中标记有颠簸路段的位置，颠簸路段可以为路面抖动路段、上下坡路段或凸起物路段中的一种。其中，路面抖动路段可以为有凹陷路面或不平整路面的路段；上下坡路段为具有一定坡度的路段；凸起物路段为路面有减速带或石头等突出于路面的障碍物的路段。
在本申请实施例中，车载终端可以从云端中获取悬架行为图层，或者可以从车辆自带的数据库中获取悬架行为图层。悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，可以为颠簸路段的图像，也可以为颠簸路段的位置信息，位置信息可以为经纬度信息。另外，悬架行为图层可以地图方式进行展示，也就是在高清地图上对悬架行为图层所标记的颠簸路段的位置进行标记，以使车载终端获取高清地图进行导航时能够一并获取悬架行为图层。
220、根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，车载终端根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置来确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域，可包括：若标记有颠簸路段的位置的悬架行为图层为颠簸路段的图像，那么车载终端可根据颠簸路段的图像识别出颠簸路段在车辆所行驶路段中的位置以及所覆盖的范围，根据颠簸路段在车辆所行驶路段中的位置以及所覆盖的范围来确定在车辆所行驶路段中所要进行空气悬架调整的区域，也就是第一悬架调整区域。若悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置包括颠簸路段的经纬度信息，那么车载终端可根据颠簸路段的经纬度信息，来确定在车辆所行驶路段中的第一悬架调整区域所对应的经纬度信息。
230、若车辆进入第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在本申请实施例中，车载终端在确定车辆进入第一悬架调整区域时，车载终端可通过发送控制指令至底盘，使得底盘根据接收到的控制指令对车辆中空气悬架的高度进行调整，其中，控制指令可包含对空气悬架进行调整的调整高度值，调整高度值指的是对空气悬架进行调整后的高度，以使底盘控制空气悬架调整至调整高度值。或者，终端设备还可通过一并发送控制指令和高度指令至底盘，高度指令中可包含对空气悬架进行调整的调整高度值，也就是对空气悬架进行调整后的高度，以使底盘控制空气悬架调整至调整高度值。另外，控制指令或高度指令中可包含有所需要进行高度调整的空气悬架信息。由于车辆前后轮区域均设置有空气悬架，经过颠簸路段时未必需要对车辆的所有空气悬架进行高度调整，因此，空气悬架信息为能够唯一指代需要进行调整的空气悬架的标记或信息。
采用上述实施例，能够在车辆经过颠簸路段时，自动调整空气悬架高度，避免了底盘剐蹭的同时，提高了车辆在颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。
在一个实施例中，车载终端在执行步骤230中若车辆进入第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整的过程之前，还可以执行以下步骤：
若车辆所在位置的经纬度以及海拔高度，与第一悬架调整区域对应的经纬度和海拔高度均相同，则确定车辆进入第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，由于车辆所行驶路段可能包括高架桥等路段，因此，第一悬架调整区域中除了可以包含第一悬架调整区域所对应的经度和纬度之外，还可以包含第一悬架调整区域所对应的海拔高度。
车载终端在控制底盘对空气悬架的高度进行调整前，可先通过定位设备确定车辆当前所在位置的经度和纬度，还通过定位设备获取车辆当前所在位置的海拔高度数据，或者通过气压计获取车辆当前所在位置的气压数据，进而根据气压数据确定车辆当前所在位置的海拔高度数据。在得到车辆当前所在位置的经度、纬度和海拔高度数据后，车载终端可将车辆当前所在位置的经度、纬度和海拔高度数据分别与第一悬架调整区域所对应的经度、纬度和海拔高度进行匹配。若车辆当前所在位置的经度与第一悬架调整区域所对应的经度相同，车辆当前所在位置的纬度与第一悬架调整区域所对应的纬度相同，并且车辆当前所在位置的海拔高度数据与第一悬架调整区域所对应的海拔高度也相同，那么车载终端可判定车辆进入第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，通过根据车辆所在位置的经纬度以及海拔高度，与第一悬架调整区域对应的经纬度和海拔高度是否相同来判断车辆是否进入第一悬架调整区域，避免了经纬度相同但海拔高度不同的行驶路段导致的误调整情况，能够更准确地确定是否进入第一悬架调整区域以对空气悬架的高度进行调整。
在一个实施例中，步骤230中若车辆进入第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整的过程，可以包括以下步骤：
检测车辆的行驶速度。
若车辆进入第一悬架调整区域，且行驶速度处于预设行驶速度区间，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在本申请实施例中，车载终端在确定车辆进入第一悬架调整区域之前，可先通过传感设备来对车辆当前的行驶速度进行实时检测。在车载终端确定车辆进入第一悬架调整区域时，车载终端可判断车辆当前的行驶速度是否处于预设的行驶速度区间之中。在确定车辆当前的行驶速度处于预设行驶速度区间时，车载终端则控制底盘来对空气悬架的高度进行调整。其中，车载终端判断车辆当前的行驶速度是否处于预设的行驶速度区间的过程，可以在确定车辆进入第一悬架调整区域之后进行，也可以与判断车辆是否进入第一悬架调整区域的过程同时进行。
举例来说，若车辆的行驶速度在3km/h到60km/h的范围内，则车载终端在进入第一悬架调整区域后，控制底盘对空气悬架的高度进行调整。若车辆的行驶速度在3km/h到60km/h的范围之外，则车载终端在进入第一悬架调整区域后，不控制底盘来实现对空气悬架的高度进行调整。
在本申请实施例中，在车辆进入第一悬架调整区域，且行驶速度处于预设行驶速度区间时，控制底盘对空气悬架的高度进行调整，避免了车速过快或者过慢的情况下对空气悬架的高度进行调整，提高了空气悬架调整过程的安全性和舒适性。
在一个实施例中，请参阅图3，图3是一个实施例公开的生成悬架行为图层的流程示意图。车载终端在执行步骤210中获取悬架行为图层的过程之前，还可以执行以下步骤：
310、通过传感设备采集车辆在行驶过程中的姿态信息。
在本申请实施例中，车辆中的传感设备可实时采集车辆在行驶过程中的姿态信息，其中，传感设备可包括惯性传感器、陀螺仪或者其他能够测量车辆在水平方向上的角度、竖直方向上的角度以及车辆的俯仰角、翻滚角和偏航角的传感设备。其中，水平方向上的角度可以为车辆对于地面坐标系下的X轴的角度，数值方向上的角度可以为车辆对于地面坐标系下的Y轴的角度。传感设备所采集的姿态信息可以为车辆在行驶过程中，在水平方向上的角度、竖直方向上的角度以及车辆的俯仰角、翻滚角和偏航角，还可以为车辆在行驶过程中，在水平方向上的加行驶速度以及垂直方向上的加行驶速度等。
320、将姿态信息上传至云端设备，以使得云端设备对姿态信息进行分析，并在根据分析结果确定车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况下，根据颠簸路段的位置生成悬架行为图层，并对悬架行为图层进行存储。
车载终端在通过传感设备采集到车辆在行驶过程中的姿态信息之后，将采集到的姿态信息上传至云端。云端在接收到车载终端传输的姿态信息后，对车载终端在不同时刻的姿态信息的变化情况进行分析，并根据分析结果来判断车辆在行驶的路段中是否包含有颠簸路段。若云端根据分析结果确定车辆在行驶的路段上包含有颠簸路段，则根据颠簸路段的位置来生成悬架行为图层，并对生成的悬架行为图层进行存储。在云端生成并存储不同的悬架行为图层后，车辆可根据所行驶的路段，从云端中下载所行驶的路段上的悬架行为图层。
另外，步骤210中获取悬架行为图层的过程，可以包括：
从云端下载悬架行为图层。
在本申请实施例中，通过对采集的姿态信息进行分析，根据分析结果来判断车辆在行驶路段中是否有颠簸路段，若根据分析结果确定行驶的路段上有颠簸路段，则根据颠簸路段的位置来生成悬架行为图层，令悬架行为图层存储在云端中，而后车辆行驶时可从云端下载悬架行为图层，能够令生成的悬架行为图层准确地反映颠簸路段，并且由云端来对姿态信息进行分析以及悬架行为图层的生成，能够降低生成悬架行为图层过程中车载终端所需要的运算量。
在一个实施例中，颠簸路段包括路面抖动路段、上下坡路段以及凸起物路段中的至少一种。步骤320中根据分析结果确定车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况，包括以下中的至少一种：
(1)根据姿态信息确定车辆在水平方向上的角度在第一时间段内的变化幅度大于第一角度阈值，则确定车辆在行驶的路段中包含路面抖动路段。
在本申请实施例中，车载终端在根据姿态信息来确定车辆所行驶路段中是否包含颠簸路段时，至少可以包含三种情况。
在颠簸路段为路面抖动路段的情况下，车载终端根据采集到的车辆行驶过程中的姿态信息后，从姿态信息中提取车辆在水平方向上的角度信息，并检测角度信息在第一时间段中的变化情况。若检测到车辆在水平方向上的角度在第一时间段内的变化幅度大于预设的第一角度阈值，则认为车辆在水平方向上发生了抖动，那么车载终端可确定车辆在行驶的路段中包含有路面抖动路段。举例来说，姿态信息中包括三轴陀螺仪采集的角度数据，此时车载终端可以从姿态信息中提取一个时间段中陀螺仪在X轴上的角度，如10s内陀螺仪在X轴上的角度，其中陀螺仪可以以50HZ的频率来采集角度数据，那么车载终端可以对10s内的陀螺仪在X轴上的角度进行分析，若在0.1s时间段内，陀螺仪在X轴上的角度发生变化，且角度变化幅度大于第一角度阈值如2.5°，则认为车辆在水平方向上发生了抖动，那么车载终端可确定车辆在行驶的路段中包含有路面抖动路段。
(2)根据姿态信息确定车辆的俯仰角的绝对值在第二时间段内均大于俯仰角阈值，则确定车辆在行驶的路段中包含上下坡路段。
在颠簸路段为上下坡路段的情况下，车载终端根据采集到的车辆行驶过程中的姿态信息后，从姿态信息中提取车辆的俯仰角信息，并检测俯仰角信息在第一时间段中的变化情况。若检测到车辆的俯仰角的绝对值在第二时间段内始终大于预设的第二角度阈值，则认为车辆在第二时间段中始终保持俯仰的姿态，那么车载终端可确定车辆在行驶的路段中包含有上下坡路段。其中，若俯仰角在第二时间段中始终为正值，那么可认为车辆在行驶的路段中包含有上坡路段。同理，若俯仰角在第二时间段中始终为负值，那么可认为车辆在行驶的路段中包含有下坡路段。举例来说，姿态信息中包括惯性传感器在站心坐标系中的俯仰角，此时车载终端可以从姿态信息中提取一个时间段中惯性传感器的俯仰角，如2s内车辆的俯仰角，那么车载终端可以对2s内的俯仰角进行分析，若在2s时间段内，俯仰角的绝对值一直大于7度，且俯仰角一直为正，可认为车辆在行驶的路段中包含有上坡路段。若在2s时间段内，俯仰角的绝对值一直大于7度，且俯仰角一直为负，可认为车辆在行驶的路段中包含有下坡路段。
(3)若检测到姿态信息中包含第一角度数据，且在车辆行驶过目标距离后，再次检测到姿态信息中包含第一角度数据，则确定车辆在行驶的路段中包含凸起物路段，第一角度数据表征车辆在竖直方向上的角度先增加后减小，且车辆在竖直方向上的角度的变化幅度的绝对值大于第二角度阈值。
在颠簸路段为凸起物路段的情况下，车载终端根据采集到的车辆行驶过程中的姿态信息后，若检测到姿态信息中包含有第一角度数据，且对车辆的里程进行检测，在车辆行驶过目标距离的里程后，再对姿态信息进行检测，若能够再次检测到姿态信息中包含有第一角度数据，那么车载终端可确定车辆在行驶的路段中包含有凸起物路段。其中，第一角度数据表征车辆在竖直方向上的角度先增加后减小，并且在竖直方向上的角度的变化幅度的绝对值大于预设的第二角度阈值。举例来说，姿态信息中包括三轴陀螺仪采集的角度数据，此时车载终端可以从姿态信息中提取陀螺仪在Y轴上的角度，那么车载终端可以对陀螺仪在X轴上的角度进行分析，若在相邻的两个时刻中，陀螺仪在Y轴上的角度先增加后减小，且角度变化幅度的绝对值大于第二角度阈值如3°。此时车载终端可对车辆中的里程计进行检测，若里程计度数达到车辆轴距后，车载终端在相邻的两个时刻中，能够再次检测到陀螺仪在Y轴上的角度先增加后减小，且角度变化幅度的绝对值大于第二角度阈值如3°，也就是车辆的前轮经过凸起物，导致陀螺仪在Y轴上的角度先增加后减小，且角度变化幅度的绝对值大于第二角度阈值后，后轮同样经过凸起物，陀螺仪在Y轴上的角度先增加后减小，且角度变化幅度的绝对值大于第二角度阈值，那么车载终端可确定车辆在行驶的路段中包含有凸起物路段。
在本申请实施例中，车载终端根据姿态信息分析车辆在水平方向上的角度、竖直方向上的角度或者俯仰角的变化情况，从而分别确定路段中是否包含有路面抖动路段、上下坡路段或凸起物路段，提高了不同颠簸路段确定的准确性。
在一些实施例中，车载终端可在车辆行驶时将采集的车辆在行驶过程中的姿态信息存储在车辆自身的数据库中，在车辆停止时将姿态信息上传至云端。
在本申请实施例中，通过将采集的姿态信息实时存储在车辆自身的数据库中，并在车辆停止时如电动汽车进行充电时，再上传至云端，避免了车辆行驶过程中数据需要不断上传可能导致的数据丢失，保证了信息上传的完整性。
在一些实施例中，车载终端可在确定目的地后，先下载从出发地到目的地之间的导航地图，再根据导航地图来下载悬架行为图层。其中，目的地可由用户输入到车载终端。
在本申请实施例中，车载终端可根据用户输入的目的地来下载从出发地到目标地的导航地图，再根据导航地图来下载用户在导航路线中所要经过的颠簸路段对应的悬架行为图层。能够减少所要下载的悬架行为图层的数量，降低空气悬架调整过程的运算量。
在一些实施例中，云端所存储的悬架行为图层也可以被上传姿态信息的车辆以外的其他车辆所下载。各个车辆将本车在所行驶路段的中的姿态信息上传至云端，云端根据姿态信息进行分析，在根据分析结果确定所行驶路段包含颠簸路段时，根据颠簸路段位置生成悬架行为图层并储存后，各个车辆能够对云端存储的根据其他车辆上传的姿态信息得到的悬架行为图层进行下载，能够实现悬架行为图层的共享，使得车辆在首次经过颠簸路段时，也能够根据云端存储的悬架行为图层来对空气悬架高度进行调整，避免了首次经过颠簸路段时空气悬架高度调整的滞后性。
在一些实施例中，车载终端在执行步骤210中获取悬架行为图层的过程之前，还可以执行以下步骤：
通过传感设备采集车辆在行驶过程中的姿态信息；
对姿态信息进行分析，并在根据分析结果确定车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况下，根据颠簸路段的位置生成悬架行为图层；
将生成的悬架行为图层上传至云端设备，以使得云端设备并对悬架行为图层进行存储。
在本申请实施例中，车载终端在通过传感设备采集车辆在行驶过程中的姿态信息后，可由车载终端自身对对不同时刻的姿态信息之间变化情况进行分析，并根据分析的结果来判断车辆在行驶的路段中是否包含有颠簸路段。若车载终端根据分析结果确定车辆在行驶的路段上包含有颠簸路段，则根据颠簸路段的位置来生成悬架行为图层，并将生成的悬架行为图层上传至云端中进行存储。通过车载终端来执行悬架行为图层的生成过程，避免由于数据上传过程中的误差导致生成的悬架行为图层不够准确，能够提高生成的悬架行为图层的准确性。
在一些实施例中，云端可按照悬架行为图层中标记的颠簸路段位置所在的路段，来对各个悬架行为图层进行分类存储，以使车载终端根据所行驶的路段下载该路段对应的悬架行为图层。举例来说，云端中生成有五个悬架行为图层，其中悬架行为图层A、B、C中标记的颠簸路段位置所在的路段为一号路段，另外两个悬架行为图层D、E中标记的颠簸路段位置所在的路段为一号路段，此时云端可将悬架行为图层A、B、C存储为一号路段对应的悬架行为图层类别，将悬架行为图层D、E存储为二号路段对应的悬架行为图层类别。
在本申请实施例中，能够减少所需要下载的悬架行为图层的数量，提高空气悬架调整过程的效率。
在一些实施例中，云端在接收第一悬架行为图层后，若在预设时间周期内未接收到不同车辆发送的第二悬架行为图层，则删除第一悬架行为图层。其中，第一悬架行为图层与第二悬架行为图层为相同的悬架行为图层，也就是标记的颠簸路段的位置相同以及标记的颠簸路段相同。
在本申请实施例中，当云端在接收到一个悬架行为图层后，若在预设的一个时间周期内，没有接收到其他车辆上传的相同的悬架行为图层的话，那么云端认为该悬架行为图层中标记的位置不存在颠簸路段，因此删除该悬架行为图层。其中，相同的悬架行为图层需要标记的颠簸路段的位置相同，以及标记的颠簸路段也相同，也就是标记的颠簸路段需要同为路面抖动路段、上下坡路段以及凸起物路段中的至少一种。举例来说，云端在接收到悬架行为图层A后，在预设时间周期如30天内，都没有接收到其他车辆上传的与悬架行为图层A相同的悬架行为图层，那么云端认为该悬架行为图层中标记的位置不存在颠簸路段，因此删除该悬架行为图层。
在本申请实施例中，能够对云端存储的悬架行为图层进行有效地更新，避免颠簸路段改变后悬架行为图层不能及时更新。
在一些实施例中，若所述车辆进入第一悬架调整区域，且调整开关处于开启状态，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整，调整开关用于限制车载终端对底盘控制过程。
在本申请实施例中，车载终端可对调整开关的状态进行检测，车载终端对调整开关状态的检测过程可以在检测车辆是否进入第一悬架调整区域之前进行，或者之后进行，又或者同时进行。在车辆进入第一悬架调整区域后，车载终端可生成控制指令，若调整开关处于开启状态，那么车载终端可将控制指令发送至底盘，以控制底盘对空气悬架的高度进行调整；若调整开关处于关闭状态，那么车载终端则不将控制指令发送至底盘。其中，调整开关可以为车辆中的实际按钮，或者为车载显示器上显示的虚拟按钮，可以通过用户转动或者点击等方式来设置调整开关的开启或关闭。
在本申请实施例中，能够通过调整开关来对空气悬架调整的过程进行整体控制，减少了在无需调整空气悬架的情况下的用户操作。
在一些实施例中，若车载终端中安装有自动驾驶软件，且自动驾驶软件处于未激活状态，则接收数据中心传输的激活数据，以对自动驾驶软件进行激活，其中，自动驾驶软件用于输出调整开关。
在本申请实施例中，处于未激活状态的自动驾驶软件，所输出的调整开关处于不可用状态，也就是无法开启或关闭调整开关，此时车载终端也无法将控制指令发送至底盘来对空气悬架进行调整。自动驾驶软件被激活后，所输出的调整开关处于可用状态，也就是调整开关能够被开启或关闭，从而实现对空气悬架调整的过程的整体控制。
在一个实施例中，请参阅图4，图4是一个实施例公开的另一种空气悬架调整方法的流程示意图。该方法可应用于前述的车载终端10。如图4所示，该方法可包括以下步骤：
410、通过传感设备采集车辆在行驶过程中的姿态信息。
420、将姿态信息上传至云端设备，以使得云端设备对姿态信息进行分析，并在根据分析结果确定车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况下，根据颠簸路段的位置生成悬架行为图层，并对悬架行为图层进行存储。
430、从云端获取悬架行为图层，悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置，颠簸路段包括路面抖动路段、上下坡路段以及凸起物路段中的至少一种。
440、根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，确定悬架调整的起始位置和终止位置。
在本申请实施例中，车载终端根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，来确定悬架调整的起始位置和终止位置，其中，由于颠簸路段为车辆还未行驶到的路段，也就是颠簸路段在车辆的当前行驶位置的前方，因此起始位置可以为颠簸路段中与车辆距离最近的位置，终止位置可以为颠簸路段中与车辆距离最远的位置。
450、根据起始位置和终止位置，确定第二悬架调整区域；
在本申请实施例中，车载终端在确定了起始位置和终止位置后，可根据确定的起始位置和终止位置这两个位置，来确定一个在车辆行驶路段前方的路面区域，该区域即为第二悬架调整区域。其中，起始位置和终止位置可在第二悬架调整区域的边界上，也可以在第二悬架调整区域的非边界部分。第二悬架调整区域的形状可以为矩形区域或者其他形状的区域，在此不做限定。
460、检测车辆的行驶速度，根据行驶速度对第二悬架调整区域进行调整，得到第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，车载终端在确定第二悬架调整区域后，可通过能够检测车辆行驶速度的传感设备，来对车辆当前的行驶速度进行检测，然后再根据车辆当前的行驶速度，来对第二悬架调整区域的大小进行调整，进而得到第一悬架调整区域来作为需要对车辆的空气悬架高度进行调整的区域范围。
在本申请实施例中，通过悬架行为图层中颠簸路段的位置来确定开始进行空气悬架高度调整的位置以及将空气悬架高度复原的位置，并先根据这两个位置确定第二悬架调整区域，再根据检测的车辆行驶速度来对第二悬架调整区域进行调整，来确定最终的第一悬架调整区域，能够根据车辆行驶速度确定合适大小的悬架调整区域，能够有效避免误调整的情况。
470、若车辆进入第一悬架调整区域，则检测空气悬架的当前高度。
在本申请实施例中，车载终端在确定车辆进入第一悬架调整区域时，可通过高度传感设备检测空气悬架的当前高度，当前高度为车载终端通过控制底盘来空气悬架进行调整前，车辆的空气悬架的高度，其中，高度传感设备为用于检测车辆的空气悬架的高度的传感设备，例如，高度传感器或位移传感器。车载终端在检测到空气悬架的当前高度后，将当前高度与调整高度值进行比较，若当前高度小于调整高度值，那么车载终端可以根据调整高度值控制底盘，以使得底盘对空气悬架进行调整，并调整至调整高度值。若当前高度大于或小于调整高度值，那么可认为无需对空气悬架高度进行调整，此时车载终端可无需对底盘进行控制。
480、若空气悬架的当前高度小于调整高度值，则根据调整高度值控制底盘对空气悬架的高度进行调整，以使空气悬架的高度达到调整高度值。
在本申请实施例中，通过判断空气悬架的当前高度与调整高度值之间的大小关系，来确定是否需要对底盘进行控制，以调整空气悬架的高度，能够降低对空气悬架进行调整的次数，并且能够避免空气悬架调整后的高度低于当前高度导致的车辆底盘剐蹭，进一步提高了车辆在颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。
在一个实施例中，步骤430中检测车辆的行驶速度，根据行驶速度对第二悬架调整区域进行调整，得到第一悬架调整区域的过程，可以包括以下步骤：
检测车辆的行驶速度以及车辆所行驶路段的道路场景；
若道路场景为高速道路场景，且行驶速度大于行驶速度阈值，则根据行驶速度对第二悬架调整区域进行扩大，得到第一悬架调整区域；
若道路场景为城市道路场景，且行驶速度小于或等于行驶速度阈值，则根据行驶速度对第二悬架调整区域进行缩小，得到第一悬架调整区域。
在本申请实施例中，车载终端在检测车辆行驶速度的过程中，还可对车辆所行驶路段的道路场景进行检测，其中，道路场景可至少包括高度道路场景和城市道路场景，高速道路场景可为高速公路等直路较多的路段，城市道路场景可为城市中转弯较多的路段。车载终端可通过定位设备来检测所行驶路段位于的具体道路场景。
若检测到车辆所行驶路段位于的道路场景为高速道路场景，并且车辆当前的行驶速度大于行驶速度阈值，那么车载终端可对根据初始位置和终止位置确定的第二悬架调整区域的尺寸进行扩大，将尺寸扩大后的区域确定为第一悬架调整区域。这是由于在高速道路场景下，车辆行驶过程中无需频繁转弯或掉头，因此，车辆进入第一悬架调整区域但没有经过颠簸路段而导致的误调整情况较少，并且车速较快时，将较大尺寸的区域确定为第一悬架调整区域，使得第一悬架调整区域所覆盖的范围大于颠簸路段对应的范围，能够令车载终端更加及时地控制底盘对空气悬架进行调整，进一步提高了车辆在颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。
若检测到车辆所行驶路段位于的道路场景为城市道路场景，并且车辆当前的行驶速度小于或者等于行驶速度阈值，那么车载终端可对根据初始位置和终止位置确定的第二悬架调整区域的尺寸进行缩小，将尺寸缩小后的区域确定为第一悬架调整区域。其中，行驶速度阈值可预先设定。这是由于在城市道路场景下，车辆行驶过程中需要频繁转弯或掉头，因此，车辆进入第一悬架调整区域但没有经过颠簸路段而导致的误调整情况较多，并且车速较慢时，将较小尺寸的区域确定为第一悬架调整区域，使得第一悬架调整区域所覆盖的范围尽量与颠簸路段对应的范围相对应，能够有效地避免进入第一悬架调整区域但没有经过颠簸路段而导致的误调整情况，提高了车辆在非颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。
在本申请实施例中，车载终端根据检测的车辆的行驶速度以及车辆所行驶路段的道路场景，来对第二悬架调整区域的尺寸进行调整，使得兼顾在不同道路场景下行驶的安全性和舒适性。
在一个实施例中，请参阅图5，图5是一个实施例中用于实现空气悬架调整的系统架构图。车载终端10可至少包括自动驾驶处理器510以及车辆控制器520。自动驾驶处理器510分别与车辆控制器520、云端530以及传感设备550通信连接。车辆控制器520与底盘540连接。
车载终端中的自动驾驶处理器用于从云端获取悬架行为图层，根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，来确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域。并且在车辆进入所述第一悬架调整区域时，自动驾驶处理器可发送控制指令至车载终端中的车辆控制器。
车辆控制器用于接收自动驾驶处理器发送的控制指令，在接收控制指令后可生成提醒信息，通过车载显示屏或车载音响等输出设备，来输出提醒信息，以提醒用户车辆的空气悬架即将进行调整，并且还可以输出空气悬架所要被调整至的调整高度值。在输出提醒信息后，可将控制指令转发至底盘，以控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在本申请实施例中，车载终端中的自动驾驶处理器直接从云端中获取悬架行为图层后，根据获取的悬架行为图层来确定第一悬架调整区域。并且自动驾驶处理器在确定车辆进入第一悬架调整区域后，生成控制指令，并将控制指令发送至车辆终端中的车辆控制器。其中，控制指令可包含对空气悬架的高度进行调整的档位，档位对应有对空气悬架进行调整的调整高度值，也就是对空气悬架进行调整后的高度，以使底盘控制空气悬架调整至该档位对应的调整高度值。或者，终端设备还可通过一并发送控制指令和高度指令至底盘，高度指令中可包含对空气悬架进行调整的档位，以使底盘控制空气悬架调整至该档位对应的调整高度值。另外，控制指令或高度指令中可包含有所需要进行高度调整的空气悬架信息。
举例来说，对空气悬架的高度进行调整的档位可包括最高档、较高档、正常档、较低档以及最低档，最高档对应的调整高度值为50mm，较高档对应的调整高度值为30mm，正常档对应的调整高度值为0mm，较低档对应的调整高度值为-15mm，最低档对应的调整高度值为-50mm。其中，调整高度值为正数表示将空气悬架调整至高于正常档，调整高度值为负数表示将空气悬架调整至低于正常档。
车辆控制器在接收到自动驾驶处理器发送的控制指令后，可生成提醒信息，通过车载显示屏或车载音响等输出设备，来输出提醒信息，以提醒用户车辆的空气悬架即将进行调整以及输出空气悬架所要被调整至的档位或档位对应的调整高度值。在输出提醒信息后，可将控制指令转发至底盘，以控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在本申请实施例中，在自动驾驶处理器确定第一悬架调整区域后，发送控制指令到车辆控制器，车辆控制器转发控制指令的同时还输出提示信息对用户进行提醒，能够在对空气悬架进行调整前对用户进行提醒，提高空气悬架调整中用户的体验性。
在一些实施例中，车辆控制器在接收到自动驾驶处理器发送的控制指令后，还用于比较空气悬架的当前高度与调整高度值之间的大小关系。若空气悬架的当前高度小于调整高度值，则车辆控制器将控制指令转发至底盘，以控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在一些实施例中，车载终端中的自动驾驶处理器还用于发送控制指令至底盘，以控制底盘对空气悬架的高度进行调整，并且发送提醒信息至车载终端中的车辆控制器。
车辆控制器用于接收自动驾驶处理器发送的提醒信息，并输出提醒信息，以对用户进行提醒。
在本申请实施例中，通过自动驾驶处理器直接发送控制指令到底盘来对空气悬架进行调整，并且自动驾驶处理器发送提醒信息到车辆控制器，来让车辆控制器对用户进行提醒。能够兼顾对用户提醒以及调整空气悬架高度，并且在车辆控制器故障时，仍能够实现空气悬架高度的调整，从而保证车辆经过颠簸路段时的安全性和舒适性。
在一些实施例中，若车辆控制器接收到停止调整指令或者档位调整指令，那么车辆控制器可根据停止调整指令，不将控制指令转发至底盘，以使底盘不对空气悬架进行调整，或者将档位调整指令发送至底盘，以使底盘根据档位调整指令对空气悬架高度调整至档位调整指令对应的高度。其中，停止调整指令用于控制底盘不对空气悬架的高度进行调整；档位调整指令用于更新调整高度值，以使底盘将空气悬架调整至更新后的调整高度值。
在本申请实施例中，通过用户输入停止调整指令来终止空气悬架的调整，或者输入档位调整指令来对调整高度值进行修改，能够便于用户根据实际情况对空气悬架的调整过程进行调整，提高了空气悬架调整过程中用户的可操作性。
请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种空气悬架调整装置的结构示意图，该空气悬架调整装置可应用于服务器端。如图6所示，该空气悬架调整装置600可包括：图层获取模块610、区域确定模块620和悬架调整模块630。
图层获取模块610，用于获取悬架行为图层，悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置。
区域确定模块620，用于根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域。
悬架调整模块630，用于若车辆进入第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
在一个实施例中，悬架调整模块630，还用于：
若车辆进入第一悬架调整区域，则检测空气悬架的当前高度；
若空气悬架的当前高度小于调整高度值，则根据调整高度值控制底盘对空气悬架的高度进行调整，以使空气悬架的高度达到调整高度值。
在一个实施例中，区域确定模块620，还用于：
根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，确定悬架调整的起始位置和终止位置；
根据起始位置和终止位置，确定第二悬架调整区域；
检测车辆的行驶速度，根据行驶速度对第二悬架调整区域进行调整，得到第一悬架调整区域。
在一个实施例中，区域确定模块620，还用于：
检测车辆的行驶速度以及车辆所行驶路段的道路场景；
若道路场景为高速道路场景，且行驶速度大于行驶速度阈值，则根据行驶速度对第二悬架调整区域进行扩大，得到第一悬架调整区域；
若道路场景为城市道路场景，且行驶速度小于或等于行驶速度阈值，则根据行驶速度对第二悬架调整区域进行缩小，得到第一悬架调整区域。
在一个实施例中，悬架调整模块630，还用于：
若车辆所在位置的经纬度以及海拔高度，与第一悬架调整区域对应的经纬度和海拔高度均相同，则确定车辆进入第一悬架调整区域。
在一个实施例中，悬架调整模块630，还用于：
检测车辆的行驶速度；
若车辆进入第一悬架调整区域，且行驶速度处于预设行驶速度区间，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
请一并参阅图7，图7是本申请实施例公开的另一种空气悬架调整装置的结构示意图。其中，图7所示的空气悬架调整装置是由图6所示的空气悬架调整装置进行优化得到的。与图6所示的空气悬架调整装置相比较，图7所示的空气悬架调整装置600还可以包括：
图层生成模块640，用于通过传感设备采集车辆在行驶过程中的姿态信息；
将姿态信息上传至云端设备，以使得云端设备对姿态信息进行分析，并在根据分析结果确定车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况下，根据颠簸路段的位置生成悬架行为图层，并对悬架行为图层进行存储.
图层获取模块610，还用于：
从云端下载悬架行为图层。
在一个实施例中，颠簸路段包括路面抖动路段、上下坡路段以及凸起物路段中的至少一种。
图层生成模块640，还用于：
根据姿态信息确定车辆在水平方向上的角度在第一时间段内的变化幅度大于第一角度阈值，则确定车辆在行驶的路段中包含路面抖动路段；
根据姿态信息确定车辆的俯仰角的绝对值在第二时间段内均大于俯仰角阈值，则确定车辆在行驶的路段中包含上下坡路段；
若检测到姿态信息中包含第一角度数据，且在车辆行驶过目标距离后，再次检测到姿态信息中包含第一角度数据，则确定车辆在行驶的路段中包含凸起物路段，第一角度数据表征车辆在竖直方向上的角度先增加后减小，且车辆在竖直方向上的角度的变化幅度的绝对值大于第二角度阈值。
请参阅图8，图8是一个实施例公开的一种车载终端的结构示意图，该车载终端可应用于驾驶车辆，在此不做具体限定。如图8所示，该车载终端800可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器810；
与存储器810耦合的处理器820；
其中，处理器820调用存储器810中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种空气悬架调整方法。
本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种空气悬架调整方法。
本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种空气悬架调整方法。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本申请实施例公开的一种空气悬架调整方法、装置、车载终端和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种空气悬架调整方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：
获取悬架行为图层，所述悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置；
根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域；
若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整，包括：
若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则检测所述空气悬架的当前高度；
若所述空气悬架的当前高度小于调整高度值，则根据所述调整高度值控制底盘对所述空气悬架的高度进行调整，以使所述空气悬架的高度达到所述调整高度值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取悬架行为图层之前，所述方法还包括：
通过传感设备采集车辆在行驶过程中的姿态信息；
将所述姿态信息上传至云端设备，以使得所述云端设备对所述姿态信息进行分析，并在根据分析结果确定所述车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况下，根据所述颠簸路段的位置生成悬架行为图层，并对所述悬架行为图层进行存储；
所述获取悬架行为图层，包括：
从所述云端下载所述悬架行为图层。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述颠簸路段包括路面抖动路段、上下坡路段以及凸起物路段中的至少一种；所述根据分析结果确定所述车辆在行驶的路段中包含有颠簸路段的情况，包括以下中的至少一种：
根据所述姿态信息确定所述车辆在水平方向上的角度在第一时间段内的变化幅度大于第一角度阈值，则确定所述车辆在行驶的路段中包含路面抖动路段；
根据所述姿态信息确定所述车辆的俯仰角的绝对值在第二时间段内均大于俯仰角阈值，则确定所述车辆在行驶的路段中包含上下坡路段；
若检测到所述姿态信息中包含第一角度数据，且在所述车辆行驶过目标距离后，再次检测到所述姿态信息中包含所述第一角度数据，则确定所述车辆在行驶的路段中包含凸起物路段，所述第一角度数据表征所述车辆在竖直方向上的角度先增加后减小，且所述车辆在竖直方向上的角度的变化幅度的绝对值大于第二角度阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域，包括：
根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定悬架调整的起始位置和终止位置；
根据所述起始位置和所述终止位置，确定第二悬架调整区域；
检测所述车辆的行驶速度，根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行调整，得到第一悬架调整区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的行驶速度，根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行调整，得到第一悬架调整区域，包括：
检测所述车辆的行驶速度以及所述车辆所行驶路段的道路场景；
若所述道路场景为高速道路场景，且所述行驶速度大于行驶速度阈值，则根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行扩大，得到第一悬架调整区域；
若所述道路场景为城市道路场景，且所述行驶速度小于或等于所述行驶速度阈值，则根据所述行驶速度对所述第二悬架调整区域进行缩小，得到所述第一悬架调整区域。
7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，在所述若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整之前，所述方法还包括：
若所述车辆所在位置的经纬度以及海拔高度，与所述第一悬架调整区域对应的经纬度和海拔高度均相同，则确定所述车辆进入所述第一悬架调整区域。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整，包括：
检测所述车辆的行驶速度；
若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，且所述行驶速度处于预设行驶速度区间，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
9.一种空气悬架调整装置，其特征在于，所述装置包括：
图层获取模块，用于获取悬架行为图层，所述悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置；
区域确定模块，用于根据所述悬架行为图层中标记的所述颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域；
悬架调整模块，用于若所述车辆进入所述第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。
10.一种车载终端，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的车载终端。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
CN202210271941.3A 2022-03-18 2022-03-18 空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质 Active CN114643823B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210271941.3A CN114643823B (zh) 2022-03-18 2022-03-18 空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210271941.3A CN114643823B (zh) 2022-03-18 2022-03-18 空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114643823A true CN114643823A (zh) 2022-06-21
CN114643823B CN114643823B (zh) 2023-05-16

Family

ID=81996374

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210271941.3A Active CN114643823B (zh) 2022-03-18 2022-03-18 空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114643823B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116118412A (zh) * 2023-04-04 2023-05-16 小米汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN116674333A (zh) * 2023-07-28 2023-09-01 成都赛力斯科技有限公司 主动悬架控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207842582U (zh) * 2018-01-25 2018-09-11 广州市米萨汽车电子科技有限公司 一种阻尼连续可调和刚度可变的控制系统以及车辆
CN110143196A (zh) * 2019-04-28 2019-08-20 东莞市易联交互信息科技有限责任公司 一种车及车辆防溜车的控制方法和系统
US20200215867A1 (en) * 2019-01-04 2020-07-09 Mando Corporation Suspension control system, suspension control method and suspension control apparatus
CN112092563A (zh) * 2020-09-11 2020-12-18 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆的控制方法、控制装置、车载终端和车辆
CN112140827A (zh) * 2020-09-25 2020-12-29 深圳市元征科技股份有限公司 一种汽车悬挂高度调节方法及相关装置
CN114148136A (zh) * 2020-03-13 2022-03-08 北京百度网讯科技有限公司 车辆行驶平稳性控制方法、装置、设备和存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207842582U (zh) * 2018-01-25 2018-09-11 广州市米萨汽车电子科技有限公司 一种阻尼连续可调和刚度可变的控制系统以及车辆
US20200215867A1 (en) * 2019-01-04 2020-07-09 Mando Corporation Suspension control system, suspension control method and suspension control apparatus
CN110143196A (zh) * 2019-04-28 2019-08-20 东莞市易联交互信息科技有限责任公司 一种车及车辆防溜车的控制方法和系统
CN114148136A (zh) * 2020-03-13 2022-03-08 北京百度网讯科技有限公司 车辆行驶平稳性控制方法、装置、设备和存储介质
CN112092563A (zh) * 2020-09-11 2020-12-18 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆的控制方法、控制装置、车载终端和车辆
CN112140827A (zh) * 2020-09-25 2020-12-29 深圳市元征科技股份有限公司 一种汽车悬挂高度调节方法及相关装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116118412A (zh) * 2023-04-04 2023-05-16 小米汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN116674333A (zh) * 2023-07-28 2023-09-01 成都赛力斯科技有限公司 主动悬架控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN116674333B (zh) * 2023-07-28 2023-09-29 成都赛力斯科技有限公司 主动悬架控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114643823B (zh) 2023-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11328219B2 (en) System and method for training a machine learning model deployed on a simulation platform
US10810872B2 (en) Use sub-system of autonomous driving vehicles (ADV) for police car patrol
US20210208597A1 (en) Sensor aggregation framework for autonomous driving vehicles
CN110641472B (zh) 基于神经网络的用于自主车辆的安全监控系统
US20180374360A1 (en) Traffic prediction based on map images for autonomous driving
CN111775957B (zh) 用于自主驾驶车辆的传感器校准系统
EP3405374B1 (en) Deceleration curb-based direction checking and lane keeping system for autonomous driving vehicles
CN114643823B (zh) 空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质
US11462060B2 (en) Data collection automation system
US20210107498A1 (en) Safe transition from autonomous-to-manual driving mode with assistance of autonomous driving system
US11440471B2 (en) Automated warning system to detect a front vehicle slips backwards
JP7087564B2 (ja) カント推定方法
US11338819B2 (en) Cloud-based vehicle calibration system for autonomous driving
CN112654959B (zh) 一种画面显示方法、智能车、存储介质以及装置
EP3697640B1 (en) Torque feedback based vehicle longitudinal automatic calibration system for autonomous driving vehicles
CN112109710A (zh) 调整用于道路车辆速度调节控制的系统功能性的调谐参数设置的方法
US11919537B2 (en) IMU feedback based HD map speed limit adjustment system
US11518404B2 (en) Static-state curvature error compensation control logic for autonomous driving vehicles
US11180140B2 (en) Camera-based low-cost lateral position calibration method for level-3 autonomous vehicles
CN110435664B (zh) 车辆运行提示方法和装置
US11392140B2 (en) Two inertial measurement units and GPS based localization system for an autonomous driving truck
EP3611646A1 (en) A design for user privacy protection on autonomous driving vehicles
US11254326B2 (en) Automatic comfort score system based on human driving reference data
KR102530702B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240305

Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 46, room 406, No.1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000

Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right